FR2491380A1 - Robot manipulateur, notamment pour le positionnement automatique de pieces a usiner - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN ROBOT MANIPULATEUR. LEDIT ROBOT COMPORTE UN BATI 10 AUQUEL SONT ASSUJETTIS PLUSIEURS BRAS 52, 56, 60 DONT CHACUN EST EXTENSIBLE LONGITUDINALEMENT ET ROTATIF AUTOUR DE L'AXE LONGITUDINAL; UN ORGANE 62 RELIANT CHAQUE BRAS A L'ELEMENT 74 ET PERMETTANT DE LE FAIRE TOURNER PAR RAPPORT A CHACUN DES BRAS AUTOUR DE PLUSIEURS AXES DEFINISSANT UN PLAN PERPENDICULAIRE A L'AXE LONGITUDINAL DUDIT BRAS ET EMPECHANT SA ROTATION AUTOUR D'AXES PERPENDICULAIRES AUDIT PLAN. APPLICATION AU POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE DE PIECES A USINER.

Description

La présente invention concerne la robotisation et plus spécialement des

robots manipulateurs destinés à

assurer un positionne-ment automatique ou opération analogue.

Les automates ou robots de positionnement com-

portent notamment un bras articulé qui se déplace dans un volume déterminé pour manutentionner et assembler des pièces de divers dispositifs. Ces machines sont utilisées dans diverses applications, comme l'assemblage automatique et l'usinage à commande numérique, entre autres. De telles machines sont placées de plus en plus sous la commande d'un appareil tel qu'un ordinateur numérique qui commande la position et l'orientation de l'élément du manipulateur fixé au bras. Des exemples de telles machines sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n0 3 985 238 et n0 4 068 536. Ces manipulateurs sont essentiellement des bras en porte-à-faux comportant un certain nombre de joints

articulés et coulissants pour assurer le mouvement néces-

saire dans l'espace.

Certaines des caractéristiques les plus impor-

tantes de ces machines comprennent leur capacité de support de charge, leur vitesse maximale de fonctionnement- (qui en grande partie est fonction de l'inertie de la machine) et la simplificité de ladite machine> qui non seulement influe sur la facilité avec laquelle elle est utilisée mais affecte aussi directement son prix. La capacité de support de charge d'un grand nombre des manipulateurs actuellement disponibles, en particulier ceux du type à bras en porte-à-faux, est

fréquemment très limitée par rapport à la masse du manipula-

teur proprement dit. De plus, la construction de ces mani-

pulateurs est telle qu'il se crée d'importants moments

d'inertie en translation et en rotation et par suite, l'accélé-

ration de latête du manipulateur et donc la vitesse maximale du manipulateur lui-même sont trop limitées. En outre, leur complexité se traduit fréquemment par un prix élevé, u'ne moins grande fiabilité et par conséquent des "temps morts" plus importants et fréquemment une plus grande

complexité du système de commande de ces machines.

En conséquence, la présente invention a pour objet un robot manipulateur perfectionné, de conception simple et efficace et dont les parties mobiles présentent une inertie relativement faible par rapport à la charge qu'elles peuvent porter. L'invention concerne également un

robot manipulateur dont la construction minimise les cal-

culs nécessaires pour positionner sa tête à l'endroit voulu.

Selon la présente invention, une structure arti-

culée pour un robot ou automate présente trois bras dont chacun est monté sur un bâti de façon à tourner (par rapport au bâti) autour de premier et second axes définis dans un plan perpendiculaire au bras correspondant, et autour d'un

troisième axe coïncidant avec l'axe longitudinal du bras.

Les bras se terminent par un organe d'accouplement portant

un élément de liaison monté pour tourner (par rapport à cha-

que bras) autour de deux axes définis dans un second plan

perpendiculaire au bras correspondant et contraint de tour-

ner avec chaque bras autour d'un axe qui coïncide avec l-'axe longitudinal du bras. Le positionnement et l'orientation de l'élément de liaison (et donc de tout outil ou pièce porté

par ledit élément de liaison) sont définis par le prolonge-

ment longitudinal de chaque bras et sa rotation autour de

son axe longitudinal.

Dans la forme de réalisation préférée, l'élément de liaison est monté de façon que ses axes de rotation, par rapport à chaque bras, se croisent en un point commun de manière à simplifier les équations de positionnement en

translation et en rotation du système, de sorte que le posi-

tionnement de l'élément de liaison n'est défini que par

l'extension longitudinale de chaque bras et que son orien-

tation angulaire est définie principalement par l'orienta-

tion angulaire de chaque bras. Cela simplifie grandement

les équations de mouvement concernant l'extension et la ro-

tation des bras et leursvitesses d'extension et de rotation par rapport au positionnement et à l'orientation ainsi que

les vitesses de positionnement et d'orientation de l'élé-

ment de liaison. Cela simplifie le calcul nécessaire pour

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commander le système et réduit donc son prix et sa complexi-

té. Par exemple, pour calculer les vitesses de positionne-

ment et de mouvement angulaire de l'élément de liaison à partir des vitesses correspondantes des bras, calcul qui doit être effectné à plusieurs reprises pendant le dé-

placement de l'élément de liaison, il en résulte une sim-

plification du calcul d'une inversion d'une matrice de six sur six à l'inversion de trois matrices de trois sur trois.

Des moteurs d'entraînement sont montés sur cha-

que bras près de leur liaison avec le bâti afin d'assurer l'extension longitudinale et la rotation de chaque bras pour positionner l'élément de liaison à un emplacement voulu et selon une orientation désirée. Ce positionnement des moteurs d'entraînement minimise grandement l'inertie

du système et minimise donc sont temps de réponse.

On utilise pour les bras un système de montage trois points; il en résulte une structure rigide qui est

capable de déplacer des charges importantes à grande vi-

tesse.

Cette conception se prête à une implantation assu-

rant l'un quelconque de plusieurs degrés de liberté diffé-

rents pour répondre aux besoins particuliers. Ainsi, la

forme de réalisation préférée décrite dans le présent mé-

moire présente six degrés de liberté (trois en translation trois en rotation) mais l'un quelconque ou plusieurs de ces derniers peuvent être aisément limités pour réaliser

un manipulateur qui est mieux adapté à une application don-

née. En outre, chaque bras est essentiellement identique aux autres et ainsi le système peut être réalisé sur la base d'un ensemble de masse, à un prix relativement peu

élevé, sans tolérances très serrées et avec un nombre li-

mité de composants différents.

L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels la figure 1 est une vue en perspective d'un robot manipulateur réalisé selon l'invention la figure 2 est une vue en perspective de la tête du manipulateur de la figure 1, des parties étant en arrachement à des fins d'illustration; et la figure 3 est une vue d'un type de dispositif

d'entraînement des bras.

La figure 1 illustre un bâti 10 présentant une base 12, des montantsverticaux 14 et 16 et une plate-forme triangulaire 18. Des suspensions à cardan 20, 22 et 24 sont assujettis aux montants 14, 16 et à la plate-forme 18 respectivement. La suspension 20 présente un premier étrier 26 dans lequel un second 'étrier 28 est articulé par un

pivot vertical 30. Un moteur électrique 32 est monté pivo-

tant dans l'étrier 28 par un pivot 34 et le bâti d'un se-

cond boîtier électrique 36 est monté sur l'arbre du moteur

32 pour tourner avec lui. Comme on peut le voir sur la fi-

gure 1, chaque bras peut tourner librement par rapport au bâti autour de trois axes. Un premier de ces axes constitue

l'axe longitudinal de chaque bras; les deuxième et troi-

sième axes constituent les axes mutuellement perpendiculaires définis par les pivots respectifs et définissant eux-mêmes

des plans respectifs qui sont perpendiculaires à l'axe cor-

respondant du bras.

Un bras 50, présentant un bras extensible 52, est monté concentriquement à l'arbre du moteur 36. La partie postérieure 50 du bras 52 présente un alésage central qui est taraudé pour coopérer avec un filetage correspondant 56 formé sur l'arbre du moteu r 36. Une goupille 57, assujettie

à la paroi interne du bras 50, coulisse dans une gorge lon-

gitudinale 59 ménagée dans le bras 52 pour empêcher ce der-

nier de tourner par rapport au bras 50. Les moteurs 32 et 36 sont reliés à un régulateur (non représenté) comportant de préférence un ordinateur destiné à délivrer aux moteurs divers ordres d'entraînement pour assurer le positionnement et la rotation. De préférence, chaque moteur est alimenté

d'une façon indépendante. Le moteur 32 détermine l'orienta-

tion angulaire du bras 52, tandis que le moteur 36 commande

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son extension longitudinale. La réalisation des suspensions 22, 24 et des dispositifs associés d'entraînement des bras en translation et en rotation est analogue à celle de la

suspension 20 et de ses dispositifs d'entraînement corres-

pendants et ils ne seront donc pas décrits en détail. Les bras 52, 56 et 60 se terminent par une tête d'accouplement 62 qui est représentée plus en détail sur la figure 2. La tête 62 comporte un élément interne 64, un

élément intermédiaire 66 et un élément externe 68. Les élé-

ments 64 et 66 sont séparés par des roulements à billes 70,

tandis que les éléments 66 et 66 sont séparés par des roule-

ments à billes 72. Un élément de liaison 74 est assujetti à l'élément interne 64 et tourne avec lui indépendamment des

éléments 66, 68.

Le bras 52 est relié à l'élément externe 68 de la tête par une console d'accouplement 80 qui est assujettie par l'une de ses extrémités au bras 52 et qui pivote à son autre extrémité pour tourner autour d'un goujon de portée 82. De même,le bras 60 est relié à l'élément intermédiaire 66 de la tête par une console d'accouplement 86 qui est

assujettie au bras 60 à l'une de ses extrémités et qui pi-

vote pour tourner autour d'un goujon de portée 88 à son autre extrémité. En conséquence, l'élément de liaison 74 peut tourner par rapport au bras 52 autour d'un premier

axe "a" qui est concentrique à l'axe de rotation de l'élé-

ment interne 64, et autour d'un second axe "b" qui colncide avec l'axe du goujon 82. Ces axes définissent un plan qui

est perpendiculaire à l'axe longitudinal "c" du bras 52.

(Le terme "perpendiculaire" signifie dans ce cas que le plan est orienté suivant un angle différent de 0, de manière

que la ligne ou axe par rapport auquel le plan est perpen-

diculaire se trouve en dehors du plan). Etant donné que la console 80 est assujettie au bras 52, la tête de liaison 74 ne peut pas tourner par rapport au bras 52 autour de l'axe longitudinal "c" de ce bras, mais peut tourner avec ce bras

autour de cet axe. Egalement, l'élément 74 tourne par rap-

port au bras 60 autour du premier axe "a" et autour d'un second axe "d" qui coIncide avec l'axe d'un goujon de portée 88; ces axes définissent un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal "e du bras 60. L'élément de liaison 74 ne peut pas tourner par rapport au bras 60 autour de l'axe 'e", mais peut tourner avec ledit bras 60 autour de cet axe. L'élément 64 de la tête est accouplé au bras 56 par un joint universel représenté, à titre illustratif seulement, comme étant constitué d'un premier goujon 90 traversant une chappe fendue 92 à l'extrémité inférieure

du bras 56 et d'un second goujon 94 orienté perpendiculai-

rement au goujon 90 et monté dans une chappe fendue 96

d'un arbre de montage 98 fixé à l'élément de liaison 74.

Les goujons 90 et 94 pivotent l'un par rapport à l'autre

à leur intersection pour constituer un joint universel per-

mettant un mouvement rotatif de l'élément de liaison 74 par rapport au bras 56 autour de deux axes qui coïncident avec les axes longitudinaux "f", "g", respectivementdes goujons - 90, 94. Ces axes définissent un plan perpendiculaire à l'axe

longitudinal "a" du bras 56 et l'élément de liaison 74 tour-

ne donc par rapport au bras 56 autour d'axes se trouvant dans ce plan. Par contre, l'élément de liaison 74 ne peut

pas tourner par rapport au bras 56 autour de l'axe longi-

tudinal "a" de ce bras, mais tourner avec ce bras autour de

cet axe.

Le positionnement et l'orientation de l'élément de liaison 74 sont déterminés par l'extension longitudinale

et l'orientation angulaire de chacun des bras 52, 56 et 60.

En outre, dans la forme de réalisation préférée représentée, les axes de rotation de l'élément de liaison 74 par rapport aux bras sont disposés de façon à se croiser en un point commun tpoint "I" sur les figures 1 et 2). Cela simplifie

les coordonnées de translation et de rotation des bras res-

pectifs de manière que le positionnement de l'élément de

liaison 74 ne soit déterminé que par l'extension longitudi-

nale des bras, tandis que son orientation angulaire est définie principalement par l'état de rotation de ces bras par rapport au point de référence initial 0. Cela simplifie

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grandement le système de commande du robot manipulateur

décrit dans le présent mémoire étant donné que cela mini-

mise le calcul qui doit être effectué pour déterminer l'ex-

tension longitudinale et l'orientation angulaire nécessaires de chacun des bras pour positionner l'élément de liaison

à un endroit voulu et selon une orientation spécifique.

Ainsi, le développement du système de commande est simpli-

fié et le système proprement dit peut fonctionner plus ra-

pidement. Les bras 52, 56, 60 du robot manipulateur décrit

plus haut forment dans l'espace un tétraèdre, les bras lon-

geant trois bords convergents du tétraèdre et l'élément de liaison se trouvant à son sommet. Il en résulte une

configuration particulièrement robuste et rigide qui sup-

porte l'élément de liaison et les outils qui y sont fixés

et permet de la soumettre à des accélérations et décéléra-

tions relativement grandes sans vibrations excessives ni

temps d'arrêt prolongés. De plus, ce système permet à l'élé-

ment de liaison de supporter une charge importante. Ainsi,

le manipulateur convient particulièrement bien pour une ap-

plication dans laquelle il s'agit d'assembler des pièces, d'effectuer un usinage à commande numérique, un triage de pièces, un transfert de pièces, etc.

D'après ce qui précède, il est évident que l'in-

vention concerne un robot manipulateur perfectionné. Le manipulateur est du type qui n'est pas en porte-à-faux et qui comporte plusieurs bras supportés par un bâti massif selon un montage trois points de façon à conférer une grande rigidité à la tête de liaison qui lui est assujettie et

qui supporte un outil ou une pièce à positionner ou à orien-

ter. Cela permet de mouvoir des charges importantes à des vitesses relativement grandes. De plus, les éléments menants destinés au positionnement et à l'orientation sont situés à distance des axes de rotation effectifs de l'élément de liaison pour minimiser ainsi la masse, et par conséquent l'inertie de la structure à l'emplacement qu'occupe l'élément de liaison; cela facilite le déplacement à grande vitesse

de l'élément de liaison et des outils qui y sont fixés.

Les dispositifs d'entraînement peuvent être placés avanta-

geusement au voisinage immédiat des dispositifs de montage

reliant les bras au bâti. Cependant, ils peuvent être éga-

lement placés, selon les besoins de l'utilisateur, à des endroits éloignés de cette position, éventuellement pour compenser des charges appliquées à la tête de liaison ou

pour d'autres raisons. La conception selon la présente in-

vention confère donc une grande souplesse quant au posi-

tionnement des éléments d'entraînement. Les bras du mani-

pulateur sont très simples, sont de construction et d'usage

essentiellement identiques, aucune pièce n'imposant des tolé-

rances serrées. Ainsi, ils peuvent être fabriqués en grande série à peu de frais et facilement assemblés. L'invention permet de déterminer divers degrés de liberté en limitant simplement l'extension ou la rotation d'un ou plusieurs des bras.

Finalement, dans la forme de réalisation préfé-

rée, la structure d'accouplement reliant l'élément de liai-

son aux bras respectifs est telle que les axes effectifs de rotation de l'élément de liaison par rapport aux bras se croisent en un point commun. Cela simplifie grandement les coordonnées de positionnement et de rotation des bras, ce qui simplifie les équations de mouvement déterminant le déplacement de l'élément de liaison en fonction du mouvement des bras respectifs. Ainsi, les calculs nécessaires pour commander avec précision le positionnement et l'orientation de l'élément de liaison et pour l'amener à une position et

une orientation voulues, sont simplifiés.

Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la machine décrite et représentée

et sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (33)

REVENDICATIONS

1. Robot manipulateur caractérisé en ce qu'il comporte: un bâti (10) plusieurs bras (52, 56, 60) fixés audit bâti (10), chaque bras étant extensible le long d'un axe longitudinal et monté de façon à pouvoir tourner; un élément de liaison (74) destiné à être fixé à un outil; un organe d'accouplement (62) reliant chaque bras à l'élément de liaison (74) et permettant à ce dernier de tourner par rapport à chacun des bras (52, 56, 60) autour de plusieurs axes définissant un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du bras, et empêchant une rotation par

rapport audit élément de liaison autour d'axes perpendicu-

laires audit plan;

ledit manipulateur positionnant l'élément de liai-

son (74) à un endroit voulu selon une orientation angulaire voulue en allongeant et en faisant tourner lesdits bras

(52, 56, 60).

2. Robot manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'un des bras (52, 56, 60) est relié

au bâti (10) par un joint à double articulation.

3. Robot manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un premier élément d'accouplement comprend un joint à double articulation dont une première partie (96)

est montée pour tourner avec l'élément de liaison (74) au-

tour d'un axe perpendiculaire à un premier axe de ce der-

nier, et une seconde partie (92) reliée au bras (56) et

montée pour tourner autour d'un axe perpendiculaire au pre-

mier axe de l'élément de liaison (74).

4. Robot manipulateur selon la revendication 3, caractérisé en ce que des deuxième et troisième éléments d'accouplement comprennent chacun un premier élément monté pour tourner par rapport à l'élément de liaison (74) autour du premier axe de ce dernier et un second élément relié au

premier et monté pour tourner autour d'un axe perpendicu-

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laire audit premier axe de l'élément de liaison (74).

5. Robot manipulateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les deuxième et troisième éléments d'accouplement sont montés pour faire tourner ledit élément de liaison (74) autour d'axes perpendiculaires au premier

axe de ce dernier en réponse à la rotation des bras respec-

tifs assujettis auxdits Joints.

6. Robot manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun des bras (52, 56, 60) est monté sur le bâti (10) pour tourner autour d'un axe longitudinal

ainsi qu'autour de deux axes définissant un plan perpendi-

culaire audit axe longitudinal.

7. Robot manipulateur selon la revendication 6,

caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'entraine-

ment sur au moins deux des bras (52, 56, 60) pour allonger

les bras et positionner l'élément de liaison (74) à un en-

droit prédéterminé.

8. Robot manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs d'entraînement sont

fixés aux extrémités des bras (52, 56, 60),situées à proxi-

mité du bâti (10), pour les allonger et les faire tourner.

9. Robot manipulateur selon la revendication 8,

caractérisé en ce que les dispositifs d'entraînement com-

prennent un premier moteur (36) destiné à allonger un bras correspondant (52) et à un second moteur (32), fonctionnant

indépendamment du premier moteur (36), destiné à faire tour-

ner le bras correspondant (52).

10. Robot manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bras sont au nombre de trois (52, 56, 60) et sont positionnés sur le bâti (10) de manière à former un tétraèdre afin de supporter rigidement l'élément

de liaison (74).

11. Robot manipulateur, caractérisé en ce qu'il comporte un bâti (10) supportant par une extrémité au moins trois bras extensibles

longitudinalement 52,' 56, 60) pour les déplacer dans un grand angle so-

lide, des paires de bras définissant des plans distincts; et un organe d'accouplement reliant l'autre extrémité de chaque bras à un élément de

liaison (74) pour effectuer un mouvement dans un grand angle solide cor-

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respondant; ledit organe d'accouplement (62) comportant un premier élé-

ment (64) relié à un premier (56) des bras par un premier joint pouvant tourner dans un grand angle solide et des

deuxième (66) et troisième (68) éléments reliés à des deu-

xième (60) et troisième (68) bras 1respectivementpar des

joints respectifs pouvant tourner autour d'axes non paral-

lèles, et des moyens pour monter lesdits éléments et leur permettre de tourner l'un par rapport à l'autre autour d'un axe commun (a) qui est perpendiculaire au plan défini

par les axes non parallèles (b, d).

12. Robot manipulateur selon la revendication 11, caractérisé en ce que le premier joint est constitué d'un

joint universel.

13. Robot manipulateur selon la revendication 11, caractérisé en ce que le premier joint est constitué d'un

joint à vitesse constante.

14. Robot manipulateur selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacun des bras (52, 56, 60) est monté pour tourner par rapport au bâti (10) autour d'un premier

axe coïncidant avec l'axe longitudinal dudit bras.

15. Robot manipulateur selon la revendication 14, caractérisé en ce que lesdits bras (52, 56, 60) sont montés de manière qu'un second axe de rotation de chaque bras soit

perpendiculaire au premier axe de rotation du bras corres-

pondant.

16. Robot manipulateur selon la revendication 14, caractérisé en ce que les bras (52, 56, 60) sont montés de manière qu'un troisième axe de rotation de chaque bras soit perpendiculaire aux premier et second axes de rotation du

bras correspondant.

17. Robot manipulateur selon la revendication 16, caractérisé en ce que les bras sont montés de façon que les axes de rotation de chaque bras se croisent en un point

commun (1).

18. Robot manipulateur selon la revendication 11, caractérisé en ce que les bras (52. 56, 60) sont montés sur

le bâti (10) par des joints universels respectifs (20, 22.

24).

19. Robot manipulateur selon la revendication 11,

caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'entraine-

ment relié à chaque bras à son extrémité voisine du bâti (10) afin d'allonger lesdits bras.

20. Robot manipulateur selon la revendication 19,

caractérisé en ce que les dispositifs d'entraînement com-

prennent un moyen destiné à faire tourner les bras.

21. Robot manipulateur selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'un élément est monté sur les bras (52, 56, 60) pour définir trois axes principaux de rotation de l'élément de liaison (74) par rapport aux bras, lesdits axes se croisant en un point commun [I] pour distinguer les équations de positionnement des équations de rotation

de l'élément de liaison.

22. Robot manipulateur selon la revendication 21,

caractérisé en ce qu'il comporte un premier dispositif d'en-

trainement (32) sur chaque bras pour faire tourner de façon réglée lesdits bras (52, 56, 60) et un second dispositif d'entraînement (36) au moins sur deux des bras pour les

allonger de façon réglée.

23. Robot manipulateur selon la revendication 21,

caractérisé en ce qu'il comporte sur chaque bras des dis-

positifs d'entraînement (32, 36) à proximité du lieu de

montage du bras correspondant sur le bâti (10) afin de po-

sitionner l'élément de liaison [74) en allongeant et en

faisant tourner chaque bras de quantités prédéterminées.

24. Robot manipulateur caractérisé en ce qu'il comporte: un élément de liaision [74) à positionner à un endroit déterminé; un bâti (10);

des premier, deuxième et troisième bras exten-

sibles [52, 56, 60) qui ne sont pas dans un même plan, chacun d'eux étant monté sur le bâti [10) pour tourner - par rapport à ce dernier autour de plusieurs axes; un organe [62) pour accoupler en rotation chacun des bras (52, 56, 60D avec l'élément de liaison (74) pour faire tourner ce dernier par rapport audit bras au moins autour d'un premier axemais pour empêcher sa rotation

par rapport audit bras autour d'au moins un second axe.

25. Robot manipulateur selon la revendication 24, caractérisé en ce que l'organe d'accouplement rotatif

(62) comprend un moyen accouplant chacun des bras à l'élé-

ment de liaison (74) pour le faire tourner par rapport

audit bras autour de deux axes définissant un plan per-

pendiculaire à l'axe longitudinal dudit bras.

26. Robot manipulateur selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'organe d'accouplement (62) est configuré de façon à orienter chacun des axes pour qu'ils se croisent en un point commun (I) de façon que la position

de l'élément de liaison (74) soit déterminée par l'exten-

sion longitudinale de chaque bras et que l'orientation du-

dit élément de liaison soit déterminée par l'orientation

de chaque bras.

27. Robot manipulateur selon la revendication 24, caractérisé en ce que l'organe d'accouplement (62) comprend des premier, second et troisième éléments ou colliers(68, 66, 64) reliés aux premier, second et troisième bras (52, , 56) respectivementet montés pour tourner l'un par

rapport à l'autre autour d'un premier axe commun qui coin-

cide avec un premier axe de l'élément de liaison (74): des premier et second pivots reliant les premier et second bras auxpremier et second colliersrespectivementet montés pour faire tourner l'élément de liaison par rapport auxdits bras autour d'axes compris dans un plan perpendiculaire au premier axe: et un joint universel relié au troisième bras (56) et permettant la rotation de l'élément de liaison (74) autour de deux axes définis dans un plan perpendiculaire

au premier axe.

28. Robot manipulateur selon la revendication 27,

caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs d'entraî-

nement montés sur au moins deux des bras pour les allonger

de quantités déterminées.

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29. Robot manipulateur selon la revendication 27,

caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'entraine-

ment monté sur chaque bras à proximité du bâti (10) pour

faire tourner chaque bras autour de son axe longitudinal.

30. Robot manipulateur selon la revendication 27,

caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'entraîne-

ment monté sur chaque bras à proximité du bâti (10) pour faire tourner chaque bras autour de l'axe longitudinal et un autre dispositif d'entraînement pour l'allonger dans le

sens dudit axe d'une façon indépendante.

31. Robot manipulateur selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur électrique (32) monté sur chaque bras à proximité du lieu de montage sur le bâti (10) pour faire tourner le bras autour dudit axe

longitudinal.

32. Robot manipulateur selon la revendication 21,

caractérisé en ce qu'il comporte au moins un moteur élec-

trique (32) monté sur chaque bras à proximité du bâti (10) pour faire tourner ledit bras autour de l'axe longitudinal et un autre moteur électrique (36) pour l'allonger dans le

sens dudit axe d'une façon indépendante.

33. Robot manipulateur selon la revendication 27, caractérisé en ce que l'axe de chaque bras autour duquel l'élément de liaison (74) tourne par rapport audit bras est orienté de façon à couper les autres axes en un point

commun (1).