FR2524363A1 - Robot pour operations de fabrication et/ou de montage - Google Patents
Robot pour operations de fabrication et/ou de montage Download PDFInfo
- Publication number
- FR2524363A1 FR2524363A1 FR8305034A FR8305034A FR2524363A1 FR 2524363 A1 FR2524363 A1 FR 2524363A1 FR 8305034 A FR8305034 A FR 8305034A FR 8305034 A FR8305034 A FR 8305034A FR 2524363 A1 FR2524363 A1 FR 2524363A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- support arm
- holding member
- robot according
- guide
- parallelogram
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
LE ROBOT POUR OPERATIONS DE FABRICATION ETOU DE MONTAGE DONT LE BRAS PORTANT L'ORGANE DE MAINTIEN DES OUTILS PEUT, EN RAISON DE LA STRUCTURE DE SES DISPOSITIFS DE GUIDAGE, SE DEPLACER DANS LES TROIS DIMENSIONS, L'ORGANE DE MAINTIEN LUI-MEME AYANT PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE ET TOUS LES MOUVEMENTS DE L'ORGANE DE MAINTIEN NECESSAIRES AUX OPERATIONS A EFFECTUER POUVANT ETRE PROGRAMMES EST CARACTERISE EN CE QUE L'ORGANE DU MAINTIEN 11 EST RELIE DIRECTEMENT OU INDIRECTEMENT A SON BRAS PORTEUR 8 PAR UN DISPOSITIF DE GUIDAGE A DOUBLE PARALLELOGRAMME 10, LES COUPLES DE BARRES DE GUIDAGE 18, 19, 20, 22, 23, 27 ETANT ORIENTES TRANSVERSALEMENT LES UNS AUX AUTRES ET CE DISPOSITIF DE GUIDAGE A PARALLELOGRAMME 10 ETANT COMPLETE PAR UN MECANISME DE REGLAGE A ANGLE DE PIVOTEMENT 30-35.
Description
La présente invention est relative à un robot pour opérations de
fabrication et/ou de montage dont le bras portant l'organe de maintien des outils, instruments
de travail,etc peut, en raison de ses dispositifs de gui-
dage, se déplacer dans les trois dimensions, l'organe de maintien luimême ayant, en raison de la disposition des articulations, des axes de rotationetc, plusieurs degrés de liberté et tous les mouvements de l'organe de maintien
nécessaires aux opérations à effectuer pouvant être pro-
gramnés.
On utilise de plus en plus, actuellement, des ro-
bots répondant aux besoins les plus variés On les emploie notamment lorsqu'on a à effectuer des opérations qui se répètent et pour lesquelles l'essentiel est d'obtenir une
grande précision ou une excellente qualité L'électroni-
que moderne présente l'avantage de permettre une program-
mation rapide et sflre des opérations les plus compliquées, suivant deux méthodes possibles Ces méthodes, appelées
respectivement "off-line" et "teach-in" dans la terminolo-
gie spéciale, permettent de programmer un appareil en pre-
nant ses distances par rapport à lui dans l'espace et dans le temps ou de le commander directement Dans le cas des robots connus, c'est la méthode dite "teach-in" qui est employée, le robot lui-même devenant programmeur, ce qui entraîne une perte de temps pour le travail, car on ne peut
pas établir un programme à l'avance indépendamment du tobot.
Un autre inconvénient essentiel des types de robots connus consiste en ce que les variations de l'angle du dispositif de maintien de l'outil modifient sa position dans l'espace, qu'il est nécessaire de rétablir, c'est-à-dire qu'il faut faire une correction de programme qui demande également du temps.
Le but de l'invention est au contraire de permet-
tre la réalisation d'un robot dans lequel la position dans l'espace donnée une première fois à l'organe de maintien de l'outil ou de l'instrument de travail ne se perd pas lorsque
l'organe de maintien tourne ou s'incline De plus, la pro-
grammation doit pouvoir s'effectuer suivant la méthode dite "off-line'. Ce but est atteint, suivant l'invention, du fait
que l'organe de maintien est relié directement ou indirec-
tement à son bras porteur par un dispositif de guidage à double parallélogramme, les couples de barres de guidage du parallélogramme étant orientés transversalement les uns par
rapport aux autres et ce dispositif de guidage à parallélo-
gramme étant complété par un mécanisme de réglage à angle de pivotement Les avantages résultant de l'utilisation d'un dispositif de guidage à double parallélogramme seront mis en évidence, sans pour autant limiter l'invention à un
type de robot déterminé, dans le cas d'un robot pour opéra-
tion de montage On suppose que l'organe de maintien tient un outil du type clé à canon permettant l'introduction d'une vis dans les pièces à assembler les unes aux autres Dès que le programme de travail est établi, on n'a généralement aucune difficulté à introduire la vis Au cas o, pour une
raison quelconque, une correction axiale au niveau de l'or-
gane de maintien s'avère nécessaire, on peut la faire immé-
diatement, car la position dans l'espace de l'outil n'est pas perdue Jusqu'à présent, il fallait pour cela modifier une partie du programme, alors que ce n'est pas nécessaire dans le dispositif suivant l'invention, ce qui représente
une économie de temps De même, ce dispositif permet d'ap-
pliquer la méthode dite "off-line", c'est-à-dire que le pro-
grammeur peut établir son programme à un emplacement de pro-
grammation à part et, lorsqu'il est prêt, le transmettre au
calculateur Il est également très avantageux que la réali-
sation des dispositifs suivant l'invention n'entraîne que des frais restreints qui s'avèrent insignifiants par rapport à ceux qu'entraînerait l'élimination de problèmes-de ce
genre par une commande électronique.
Dans un mode de construction très avantageuse du dispositif suivant l'invention, les points d'articulation du
dispositif de guidage à parallélogramme voisin du bras por-
teur sont sur l'axe du bras porteur qui, à son tour, est monté de manière à pouvoir tourner et se déplacer dans le bras porteur Il est alors souvent avantageux que l'ampleur de l'angle de pivotement de l'organe de maintien, qui se
trouve à l'extrémité libre du dispositif de guidage à pa-
rallélogramme éloigné du bras porteur, soit d'au moins 90 . Pour que la capacité de chargement au niveau de l'organe de maintien soit aussi grande que possible, il est prévu dans l'invention que la barre de guidage proche
du bras porteur dans le dispositif de guidage à parallélo-
gramme voisin du bras porteur se prolonge au-delà des points d'articulation dans les deux sens et soit reliée, à l'une de ses extrémités avancées, à une broche de réglage,
tandis que son autre extrémité constitue une barre de gui-
dage du dispositif de guidage à parallélogramme éloigné du
bras porteur.
Pour assurer une liaison simple entre la broche de réglage et l'extrémité prolongée correspondante d'une
bande de guidage de l'un des dispositifs de guidage à pa-
rallélogramme, il est préférable, suivant l'invention, que la broche de réglage comporte un écrou qui s'articule sur
l'une des extrémités avancées de la barre de guidage cor-
respondante. Pour réaliser, pour la broche de réglage, une
unité fermée et protégée qui se règle automatiquement lors-
que les rapports angulaires varient, il est prévu, suivant l'invention, que la broche de réglage qui fait partie du
mécanisme de réglage soit montée sur palier dans une en-
veloppe et associée à un moteur monté sur bride à angle droit et que l'enveloppe prenne appui par une articulation
sur l'axe du bras porteur.
Enfin, pour multiplier autant que possible les possibilités de réglage, il est avantageux que, suivant l'invention, le bras porteur muni du dispositif de guidage à double parallélogramme soit réglable en hauteur et soit relié à un dispositif de guidage vertical monté sur une
sorte de chariot à croisement.
Diverses autres caractéristiques de l'invention
ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit.
Une forme de réalisation de l'objet de l'inven-
tion est représentée, à titre d'exemple non limitatif, au
dessin annexé.
La fig 1 est une vue latérale d'un robot dont l'organe de maintien, suivant l'invention, se trouve dans
l'une des positions extrêmes de l'angle de pivotement.
La fig 2 représente le même robot dont l'or-
gane de maintien se trouve dans l'autre position extrême
de l'angle de pivotement.
La fig 3 est un schéma à plus grande échelle
d'une partie du bras représenté aux fig 1 et 2.
Comme le montrent les fig 1 et 2, le robot 1, conçu pour n'importe quelle opération, comporte un socle de base 2 sur lequel un chariot 3 se déplace en étant guidé Ce chariot 3 porte un chariot transversal 4, de
sorte que l'on a affaire à une sorte de chariot de croise-
ment 3, 4 Les deux -chariots 3, 4 sont -équipés de dis-
positifs d'entraînement 5, 6 Le chariot 4 porte une sorte de colonne de guidage 7 qui sert d'appui au bras
porteur 8 Ce mode de construction fait que le bras por-
teur 8 peut se déplacer dans les trois dimensions (x,
Y, Z).
Le bras porteur 8, réglable en hauteur le long du dispositif de guidage 7, peut tourner sous l'action d'un dispositif d'entraînement 9 partiellement caché Au
bras 8 est relié un dispositif de guidage à double paral-
lélogramme 10 qui, à son extrémité libre 11, porte un
outil 12 -
La fig 3 représente d'une manière détaillée la
structure du dispositif de guidage à double parallélogram-
me 10 On voit nettement que le bras 8 est monté, par son axe 13, de manière à pouvoir tourner sur un support
de palier 14 et est entraîné par un moteur 15 L'am-
pleur du pivotement est de 360 L'axe 13 du bras por-
teur comporte deux points d'articulation 16, 17 au ni-
veau desquels s'articulent des barres de guidage 18, 19.
La barre de guidage 18 comporte deux prolongements, l'un supérieur, l'autre inférieur, 20 et 21 Des barres de guidage 22, 23, orientées transversalement par rapport aux
barres de guidage 18, 19, sont reliées par des articula-
tions, en 24, 25, 26, à ces barres de guidage 18, 19 et
le parallélogramme est fermé par une courte barre de gui-
dage 27 comportant des points d'articulation 28, 29.
La barre de guidage 27 se prolonge à l'intérieur de l'or-
gane de maintien 11 Comme le montre la double flèche courbe, l'ampleur de mouvement de pivotement de l'ensemble
du dispositif est de 90 .
Le prolongement 21 de la barre de guidage 18 qui est dirigé vers le bas porte, à son extrémité libre, un écrou 30 monté de manière à pouvoir pivoter et à être
vissé sur une broche de réglage 31 Cette broche de ré-
glage 31 est montée sur palier dans une enveloppe 32 por-
tant un moteur d'entratnement 33 monté sur une bride.
Pour permettre le pivotement de l'enveloppe 32 dans le plan de l'axe 13 du bras porteur, l'enveloppe 32 est prise par une fourche 34, de sorte que l'enveloppe 32 peut pivoter autour de l'axe 35 lorsque la position de l'écrou 30 l'exige La fourche 34 est solidement reliée
en 36 à l'axe 13 du bras porteur.
Le mode de fonctionnement du dispositif de guidage à double parallélogramme 10 est le suivant en supposant que
pour une opération on ait programmé la position dans l'es-
pace 37 Pour une raison quelconque, il sera nécessaire par exemple, au cours de l'opération de travail, de modifier
la direction du dispositif de maintien 11 ou de l'outil 12.
Dans ce cas, le moteur 33 reçoit une impulsion et la bro-
che 31 place le dispositif de guidage à double parallélo-
gramme 10 dans la position indiquée en traits minces On voit nettement que, dans ces conditions, la position dans
l'espace 37 ne se perd pas.
Claims (7)
1 Robot pour opérations de fabrication et/ou de montage dont le bras portant l'organe de maintien des outils, instruments de travail, etc peut, en raison de la structure de ses dispositifs de guidage, se déplacer dans les trois dimensions, l'organe de maintien lui-même ayant, en raison de la disposition des articulations, des axes de rotation, etc plusieurs degrés de liberté et tous les mouvements de l'organe de maintien nécessaires aux opérations à effectuer pouvant être programmés, caractérisé en ce que l'organe de maintien ( 11) est relié directement ou indirectement à son bras porteur < 8) par un dispositif de guidage à double parallélogramme ( 10), les couples de barres de guidage ( 18, 19, 20, 22,23,27) étant orientés transversalement les uns aux autres et ce dispositif de guidage à parallélogramme ( 10) étant complété par un mécanisme de réglage à angle de pivotement
( 30 35).
2 Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de guidage à parallélogramme ( 18, 19) voisin du bras porteur ( 8) a ses points d'articulation fixes ( 16, 17) sur l'axe ( 13) du bras porteur qui, à son tour, est monté sur palier de manière à pouvoir tourner
et se déplacer dans le bras porteur ( 8).
3 Robot selon l'une des revendications 1 ou 2,
caractérisé en ce que l'amplitude de l'angle de pivotement de l'organe de maintien ( 11) situé à l'extrémité libre du dispositif de guidage à parallélogramme ( 22, 23) éloigné
de l'arbre porteur ( 8) est d'au moins 900.
4 Robot selon l'une des revendications 1 à 3,
caractérisé en ce que la barre de guidage ( 18) du dispo-
sitif de guidage à parallélogramme ( 18, 19) voisin du bras porteur ( 8) se prolonge dans les deux sens au-delà des points d'articulation ( 16, 25) et est relié, à l'une de ses extrémités avancées ( 21), à une broche de réglage ( 31) tandis que l'autre extrémité ( 20) constitue une
barre de guidage du dispositif de guidage à parallélogram-
me ( 22, 23) éloigné du bras porteur.
5 Robot selon la revendication 4, caractérisé en ce que la broche de réglage ( 31) comporte un écrou ( 30) qui s'articule sur-l'une des extrémités avancées
( 21) de la barre de guidage correspondante ( 18).
6 Robot selon l'une des revendications 1 à 4,
caractérisé en ce que la broche de réglage ( 31) qui fait partie du mécanisme de réglage ( 30 35) est montée sur
palier dans une enveloppe ( 32) avec un moteur d'entrat-
nement ( 33) monté sur bride et en ce que l'enveloppe ( 32) prend appui en ( 36) par une articulation ( 35) sur l'axe
( 13) du bras porteur.
7 Robot selon l'une des revendications 1 à 5,
caractérisé en ce que le bras porteur ( 8) muni du dispo-
sitif de guidage à parallélogramme ( 10) est réglable en hauteur sur un dispositif de guidage vertical ( 7) qui
est monté sur une espèce de chariot à croisement.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3211688A DE3211688C2 (de) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | Industrie-Roboter für Fertigungs- und/oder Montagezwecke |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2524363A1 true FR2524363A1 (fr) | 1983-10-07 |
FR2524363B1 FR2524363B1 (fr) | 1988-07-29 |
Family
ID=6159713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR8305034A Expired FR2524363B1 (fr) | 1982-03-30 | 1983-03-28 | Robot pour operations de fabrication et/ou de montage |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4543033A (fr) |
AT (1) | AT379771B (fr) |
BE (1) | BE896287A (fr) |
CH (1) | CH644546A5 (fr) |
DE (1) | DE3211688C2 (fr) |
FR (1) | FR2524363B1 (fr) |
GB (1) | GB2117732B (fr) |
IT (2) | IT1194162B (fr) |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3428100A1 (de) * | 1984-07-30 | 1986-02-06 | Dieter Mann GmbH, 8750 Aschaffenburg | Ophthalmologische untersuchungseinheit |
JPS61244475A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-30 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
DE3526958A1 (de) * | 1985-07-27 | 1985-12-19 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Im teach-in-verfahren programmierbarer lackierroboter |
GB8710305D0 (en) * | 1987-04-30 | 1987-06-03 | Manchester Inst Science Tech | Mechanism |
US5151149A (en) * | 1988-07-28 | 1992-09-29 | The Entwistle Corporation | Apparatus for bonding or melt fusing plastic and plastic matrix composite materials |
DE69332914T2 (de) * | 1992-01-21 | 2004-02-26 | Sri International, Menlo Park | Chirurgisches System |
US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
WO1994026167A1 (fr) * | 1993-05-14 | 1994-11-24 | Sri International | Dispositif de positionnement a centre deporte |
US6406472B1 (en) | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US5649956A (en) * | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
CA2715090C (fr) * | 1995-06-07 | 2012-10-30 | Sri International | Manipulateur chirurgical pour un systeme de telerobotique |
DE19654041A1 (de) * | 1996-12-23 | 1998-06-25 | Focke & Co | Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen |
US6493608B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-12-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus |
US6662673B1 (en) * | 1999-04-08 | 2003-12-16 | Applied Materials, Inc. | Linear motion apparatus and associated method |
US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
JP2002027939A (ja) * | 2000-07-13 | 2002-01-29 | Kato Bihoen Honpo:Kk | クランベリー加工食品及びクランベリーの調理加工法 |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
US20060178556A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
CN101181167B (zh) | 2002-12-06 | 2013-05-08 | 直观外科手术操作公司 | 用于手术工具的柔性肘节 |
DE102004028566A1 (de) | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Aumann Gmbh | Wickelvorrichtung |
US10646292B2 (en) | 2004-09-30 | 2020-05-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Electro-mechanical strap stack in robotic arms |
US9261172B2 (en) | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
DE102005041462B3 (de) * | 2005-09-01 | 2006-10-12 | Esab Cutting Systems Gmbh | Vorrichtung zum Schwenken von Objekten |
DE602006010909D1 (de) * | 2006-01-16 | 2010-01-14 | Numalliance | Ausrichtungsvorrichtung für eine biegemaschine |
CN100563992C (zh) * | 2006-12-20 | 2009-12-02 | 宝德强科技(苏州)有限公司 | 用于注塑机取件的连接装置 |
DE202010005590U1 (de) | 2010-06-09 | 2011-10-13 | Kuka Systems Gmbh | Sensorlagerung und Kalibriereinrichtung |
CN103754454B (zh) * | 2014-01-20 | 2016-04-06 | 中广核检测技术有限公司 | 一种活动式支撑腿运输支撑架 |
JP6310901B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2018-04-11 | Ckd株式会社 | 支持装置 |
CN112775980A (zh) * | 2019-11-08 | 2021-05-11 | 广东宝丰数字印刷科技有限公司 | 一种四自由度包装印刷用夹持机器人 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3606162A (en) * | 1968-10-25 | 1971-09-20 | Gema Ag | Programmed means for imparting compound motion to a spray gun |
DE2417861A1 (de) * | 1973-04-11 | 1974-10-24 | Seiko Instr & Electronics | Programmierbarer industrieroboter |
FR2460762A1 (fr) * | 1979-07-12 | 1981-01-30 | Technigaz | Dispositif pour la commande de l'orientation d'un outil ou d'un element analogue par rapport a une piece |
FR2488543A1 (fr) * | 1980-08-15 | 1982-02-19 | Dainichi Kiko Kk | Robot industriel |
GB2091836A (en) * | 1981-01-26 | 1982-08-04 | Nat Res Dev | Pantograph linkage system |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5842118B2 (ja) * | 1973-07-27 | 1983-09-17 | オオジセイキコウギヨウ カブシキガイシヤ | カクダイサレタハンイデヘイコウウンドウスルユアツクレ−ンソウチ |
NO751952L (fr) * | 1975-06-03 | 1976-12-06 | Akers Mek Verksted As | |
US4275986A (en) * | 1975-10-28 | 1981-06-30 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
SE412877B (sv) * | 1979-01-31 | 1980-03-24 | Asea Ab | Hanteringsrobot med en verktygshallare med tre frihetsgrader |
CH637869A5 (de) * | 1979-06-19 | 1983-08-31 | Microbo Ag | Handhabungseinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter. |
US4453833A (en) * | 1980-02-19 | 1984-06-12 | Citizen Watch Company Limited | Movement structure for hand display type electronic watch |
-
1982
- 1982-03-30 DE DE3211688A patent/DE3211688C2/de not_active Expired
-
1983
- 1983-02-15 AT AT0050383A patent/AT379771B/de not_active IP Right Cessation
- 1983-03-11 GB GB08306768A patent/GB2117732B/en not_active Expired
- 1983-03-15 IT IT20078/83A patent/IT1194162B/it active
- 1983-03-15 IT IT8321115U patent/IT8321115V0/it unknown
- 1983-03-22 US US06/477,813 patent/US4543033A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-03-28 FR FR8305034A patent/FR2524363B1/fr not_active Expired
- 1983-03-28 BE BE0/210413A patent/BE896287A/fr not_active IP Right Cessation
- 1983-03-29 CH CH174183A patent/CH644546A5/de not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3606162A (en) * | 1968-10-25 | 1971-09-20 | Gema Ag | Programmed means for imparting compound motion to a spray gun |
DE2417861A1 (de) * | 1973-04-11 | 1974-10-24 | Seiko Instr & Electronics | Programmierbarer industrieroboter |
FR2460762A1 (fr) * | 1979-07-12 | 1981-01-30 | Technigaz | Dispositif pour la commande de l'orientation d'un outil ou d'un element analogue par rapport a une piece |
FR2488543A1 (fr) * | 1980-08-15 | 1982-02-19 | Dainichi Kiko Kk | Robot industriel |
GB2091836A (en) * | 1981-01-26 | 1982-08-04 | Nat Res Dev | Pantograph linkage system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3211688C2 (de) | 1986-10-09 |
BE896287A (fr) | 1983-07-18 |
IT1194162B (it) | 1988-09-14 |
GB8306768D0 (en) | 1983-04-20 |
DE3211688A1 (de) | 1983-10-20 |
GB2117732A (en) | 1983-10-19 |
US4543033A (en) | 1985-09-24 |
GB2117732B (en) | 1985-11-27 |
FR2524363B1 (fr) | 1988-07-29 |
IT8320078A0 (it) | 1983-03-15 |
IT8321115V0 (it) | 1983-03-15 |
AT379771B (de) | 1986-02-25 |
IT8320078A1 (it) | 1984-09-15 |
CH644546A5 (de) | 1984-08-15 |
ATA50383A (de) | 1985-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FR2524363A1 (fr) | Robot pour operations de fabrication et/ou de montage | |
EP1854591B1 (fr) | Robot parallèle | |
EP3400399B1 (fr) | Système de génération de déplacement d'une plaque de support selon six degrés de liberté | |
FR2578472A1 (fr) | Perfectionnements aux robots industriels du type a structure spherique | |
FR2779677A1 (fr) | Appareil manuel a couper les carreaux | |
FR2721391A1 (fr) | Equipement portatif pour immobiliser les armes à feu individuelles. | |
EP3064297A1 (fr) | Equipement à accessoire amovible et ensemble pour tour d'usinage, et tour d'usinage à commande numérique | |
FR2537029A1 (fr) | Appareil a laser pour traiter des materiaux | |
EP0100729B1 (fr) | Dispositif de basculement de pièces de grande dimension | |
FR2576239A1 (fr) | Support d'outil en deux parties reliees elastiquement, notamment pour robot | |
FR2491380A1 (fr) | Robot manipulateur, notamment pour le positionnement automatique de pieces a usiner | |
FR2906781A1 (fr) | Dispositif motorise de reglage de colonne de direction avec une chaise-support. | |
FR2494618A1 (fr) | Bras pour un manipulateur a commande programmee | |
EP0115728B1 (fr) | Porte-organe adaptatif pour robot | |
EP0235146A1 (fr) | Dispositif a meule tournante pour l'affutage des chaines de scies tronconneuses | |
FR2551378A1 (fr) | Robot industriel comportant un generateur de rayon laser | |
LU85922A1 (fr) | Installation de soudage a mouvement orbital | |
EP1475511B1 (fr) | Machine de forage omnidirectionnelle | |
FR2504431A1 (fr) | Appareil a souder du type robot | |
CA2035763A1 (fr) | Montage adaptable a porte-outil pour ajustage avec robot | |
EP0281488A1 (fr) | Tête de cintrage tournante, pour machine à cintrer les tubes | |
FR2832087A1 (fr) | Machine a encocher une piece tubulaire a usiner utilisable pour des operations generales de meulage | |
EP0317391A1 (fr) | Dispositif de maintien en position d'une pièce de forme sensiblement parallélépipédique | |
EP0010476B1 (fr) | Mécanisme pour l'obtention d'une trajectoire fermée de forme désirée | |
EP0307293A1 (fr) | Système d'accouplement de deux corps par exemple un chariot et un poste d'usinage |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ST | Notification of lapse |