JPH02107484U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示すハンド水平
保持装置の断面図、第２図はパレタイジングロボ
ツトの一部切欠側面図、第３図は同正面図、第４
図は従来のハンド水平保持装置の説明図である。 ３……下腕、４……下腕駆動モータ、５……上
腕駆動モータ、５ａ……減速機出力軸、６，７…
…リンク、８……上腕、９……ハンド、１０，１
２，１４……スプロケツト、１３，１５……チエ
ーン、２０……回転軸、Ｏ_１……下腕の回転中心
、Ｏ_２……上腕の回転中心、Ｏ_３……ハンドの回
転中心。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 下腕駆動モータ４により回動自在な下腕３
   と、該下腕３の上端に設けられ、かつ上腕駆動モ
   ータ５によりリンク６，７を介して回動自在な上
   腕８と、該上腕８の先端に設けられ、かつ下腕３
   及び上腕８内に設けられたハンド水平保持装置に
   より常に水平状態に保持されたハンド９とよりな
   るパレタイジングロボツトにおいて、上記上腕駆
   動モータ５の減速機出力軸５ａに、下腕３の回転
   中心Ｏ_１と軸心が一致するように回転軸２０を回
   転自在に支承すると共に、上記回転軸２０の端部
   にハンド水平保持装置の伝達手段を嵌合して、該
   伝達手段の中心を下腕３の回転中心Ｏ_１に位置決
   めしてなるパレタイジングロボツトのハンド水平
   保持装置。 (2) ハンド水平保持装置を下腕３と上腕８の回
   転中心Ｏ_１，Ｏ_２及びハンド９の水平軸１６に設
   けられたスプロケツト１０，１２，１４と、これ
   らスプロケツト１０，１２，１４に捲装された無
   端状のチエーン１３，１５とより構成し、下腕３
   の回転中心Ｏ_１に設けられたスプロケツト１０を
   回転軸２０の端部に嵌合してなる請求項(1)記載
   のハンド水平保持装置。 (3) ハンド水平保持装置をレバーとこれらの間
   を連動するリンクより構成し、下腕３の回転中心
   Ｏ_１に位置するレバーを回転軸２０の端部に嵌合
   してなる請求項(1)記載のハンド水平保持装置。