JPS644590U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS644590U JPS644590U JP9877687U JP9877687U JPS644590U JP S644590 U JPS644590 U JP S644590U JP 9877687 U JP9877687 U JP 9877687U JP 9877687 U JP9877687 U JP 9877687U JP S644590 U JPS644590 U JP S644590U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint shaft
- rotatable
- arms
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Description
第1図は本考案の一実施例を示す断面正面図、
第2図は動作状態を示す要部拡大断平面図である
。 1aは第1アーム、1bは第2アーム、2は関
節軸、2aは中空穴、3はケーブル、10は第1
回転板、11aは第1支持軸、11bは第2支持
軸、12a,12bはリンク、13はアーム駆動
用モータ、14は第2回転板、15aは第3支持
軸、15bは第4支持軸、20はガイド軸、21
は螺旋溝、22はスプライン溝、30はボールね
じ部材、31は従動プーリ、32はユニツト駆動
用モータ、33は主動プーリ、34はベルト、4
0は係合部材、41は従動スプロケツト、42は
第1中間スプロケツト、43は従動チエーン、4
4は第2中間スプロケツト、45は姿勢制御用モ
ータ、46は主動スプロケツト、47は主動チエ
ーン、50はガイド部材、51はガイドパイプ、
60は把持ユニツト。
第2図は動作状態を示す要部拡大断平面図である
。 1aは第1アーム、1bは第2アーム、2は関
節軸、2aは中空穴、3はケーブル、10は第1
回転板、11aは第1支持軸、11bは第2支持
軸、12a,12bはリンク、13はアーム駆動
用モータ、14は第2回転板、15aは第3支持
軸、15bは第4支持軸、20はガイド軸、21
は螺旋溝、22はスプライン溝、30はボールね
じ部材、31は従動プーリ、32はユニツト駆動
用モータ、33は主動プーリ、34はベルト、4
0は係合部材、41は従動スプロケツト、42は
第1中間スプロケツト、43は従動チエーン、4
4は第2中間スプロケツト、45は姿勢制御用モ
ータ、46は主動スプロケツト、47は主動チエ
ーン、50はガイド部材、51はガイドパイプ、
60は把持ユニツト。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 最先端のアームに作業ユニツトを取付け、この
アームを含む複数のアームを夫々関節軸を介して
旋回自在に配置し、アーム駆動用モータに連動連
結されたリンクを介してアームが旋回するよう構
成した産業用ロボツトにおいて、 中空穴を有する前記関節軸に、これを介して連
結された互いのアームのいずれか一方を固定し、 他方のアームに前記関節軸を回転自在に支承し
、 この関節軸にL字形に折曲されたガイドパイプ
を回動自在に取付けた、 ことを特徴とするケーブル案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9877687U JPS644590U (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9877687U JPS644590U (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS644590U true JPS644590U (ja) | 1989-01-12 |
Family
ID=31325337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9877687U Pending JPS644590U (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS644590U (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6231271U (ja) * | 1985-08-08 | 1987-02-25 | ||
JPS6248481A (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
-
1987
- 1987-06-26 JP JP9877687U patent/JPS644590U/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6231271U (ja) * | 1985-08-08 | 1987-02-25 | ||
JPS6248481A (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
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