JPH01121683U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01121683U JPH01121683U JP1580188U JP1580188U JPH01121683U JP H01121683 U JPH01121683 U JP H01121683U JP 1580188 U JP1580188 U JP 1580188U JP 1580188 U JP1580188 U JP 1580188U JP H01121683 U JPH01121683 U JP H01121683U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- link
- pivotally connected
- extension
- parallel
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Description
第１図は、この考案の実施例における平行リン
ク式垂直多関節ロボツトの正面図、第２図は、同
左側面図、第３図は、同平面図、第４図は、同背
面図、第５図は、この考案の実施例における平行
リンク式垂直多関節ロボツトの各部のモーメント
関係を示すスケルトン図である。 １：固定基台、２：旋回台、３：直立支承部、
４：第１腕、５：第２腕、６，７：延長部、８：
第１リンク、９：第２リンク、１０：捻り部、１
１：手首部、１２：工具取付部、ｌ１〜ｌ５：第
１〜第５水平軸線、ｌ６〜ｌ８：軸線、Ｍ１〜Ｍ
６：回動駆動用サーボモータ。
ク式垂直多関節ロボツトの正面図、第２図は、同
左側面図、第３図は、同平面図、第４図は、同背
面図、第５図は、この考案の実施例における平行
リンク式垂直多関節ロボツトの各部のモーメント
関係を示すスケルトン図である。 １：固定基台、２：旋回台、３：直立支承部、
４：第１腕、５：第２腕、６，７：延長部、８：
第１リンク、９：第２リンク、１０：捻り部、１
１：手首部、１２：工具取付部、ｌ１〜ｌ５：第
１〜第５水平軸線、ｌ６〜ｌ８：軸線、Ｍ１〜Ｍ
６：回動駆動用サーボモータ。
Claims (1)
- 駆動装置により回動されるように基部が枢着さ
れた第１腕に平行な第２リンク及び第１腕先端部
に枢着された第２腕に平行な第１リンクを備えた
平行リンク式垂直多関節ロボツトであつて、第１
腕の基部には枢着点を越して延長部が形成され、
前記第２腕の基部には第１腕端との枢着点を越し
て延長部が形成されており、第１腕延長部に一端
が枢着された第１リンクの他端と第２腕延長部に
一端が枢着された第２リンクの他端とが互に枢着
され、第１腕延長部と第１リンクとの枢着点に第
２腕回動用駆動装置が装着されている平行リンク
式垂直多関節ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1580188U JPH01121683U (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1580188U JPH01121683U (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01121683U true JPH01121683U (ja) | 1989-08-17 |
Family
ID=31228172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1580188U Pending JPH01121683U (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01121683U (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122254A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-26 | Nachi Fujikoshi Corp | Balancing apparatus for jointed robot |
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
-
1988
- 1988-02-10 JP JP1580188U patent/JPH01121683U/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122254A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-26 | Nachi Fujikoshi Corp | Balancing apparatus for jointed robot |
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |