JPS63161686U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS63161686U JPS63161686U JP5267787U JP5267787U JPS63161686U JP S63161686 U JPS63161686 U JP S63161686U JP 5267787 U JP5267787 U JP 5267787U JP 5267787 U JP5267787 U JP 5267787U JP S63161686 U JPS63161686 U JP S63161686U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- shoulder joint
- shoulder
- weight
- rotates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims description 16
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 claims description 8
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims description 5
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
Description
第1図は本考案の実施例を示す平面図、第2図
は実施例を示す正面図、第3図は実施例の手首部
を示す斜視図、第4図及び第5図は実施例の動作
状態を示す説明図、第6図は従来技術を示す説明
図である。 図面中、10は支柱、20は肩部、21,22
,23は肩関節、30は腕部、31は上腕、32
は肘関節、33は前腕、40は手首部、41,4
2,43は手首関節、44はグリツプ、51,5
2,53,54はバランスウエイト、Pは作業者
である。
は実施例を示す正面図、第3図は実施例の手首部
を示す斜視図、第4図及び第5図は実施例の動作
状態を示す説明図、第6図は従来技術を示す説明
図である。 図面中、10は支柱、20は肩部、21,22
,23は肩関節、30は腕部、31は上腕、32
は肘関節、33は前腕、40は手首部、41,4
2,43は手首関節、44はグリツプ、51,5
2,53,54はバランスウエイト、Pは作業者
である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 支持部材に支持されて鉛直面内で回動する第1
肩関節と、第1肩関節の先に備えられており第1
肩関節の回動鉛直面に対し直交する鉛直面内で回
動する第2肩関節と、第2肩関節の先に備えられ
て水平面内で回動する第3肩関節とを有する肩部
と、 基端が第3肩関節に支持されている上腕と、上
腕の先端に備えられて水平面内で回動する肘関節
と、基端が肘関節に支持された前腕とを有する腕
部と、 前腕の先端に備えられて鉛直面内で回動する第
1手首関節と、第1手首関節の先に備えられて水
平面内で回動する第2手首関節と、第2手首関節
の先に備えられており鉛直面内で回動する第3手
首関節とを有し、第1、第2、第3の各手首関節
の回転軸心の延長線が一点で交差するよう配置し
た手首部と、 肘関節に備えられており肘関節よりも先の部分
の重量とバランスする第1のバランスウエイトと
、第3肩関節に備えられて第3肩関節よりも先の
部分の重量とバランスする第2のバランスウエイ
トと、第2肩関節に備えられており第2肩関節よ
りも先の部分の重量とバランスする第3のバラン
スウエイトと、第1肩関節に備えられており第1
肩関節よりも先の部分の重量とバランスする第4
のバランスウエイトを有し、 しかも、第2手首関節と肘関節とを結ぶライン
と上腕とでなす角が約170°以下で約20°以
上の角度範囲に入るよう肘関節の回動角が規制さ
れていることを特徴とするマスターアーム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5267787U JPH0540956Y2 (ja) | 1987-04-09 | 1987-04-09 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5267787U JPH0540956Y2 (ja) | 1987-04-09 | 1987-04-09 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63161686U true JPS63161686U (ja) | 1988-10-21 |
JPH0540956Y2 JPH0540956Y2 (ja) | 1993-10-18 |
Family
ID=30878053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5267787U Expired - Lifetime JPH0540956Y2 (ja) | 1987-04-09 | 1987-04-09 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0540956Y2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04129682A (ja) * | 1990-09-19 | 1992-04-30 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 多軸ジョイスティック |
JPH09163533A (ja) * | 1995-12-05 | 1997-06-20 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | バランス支持装置 |
JP2001300871A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | マスターアーム装置 |
WO2006129455A1 (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-07 | Kyoto University | 遠隔操縦装置 |
JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
JP2017061032A (ja) * | 2011-03-23 | 2017-03-30 | エスアールアイ インターナショナルSRI International | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
-
1987
- 1987-04-09 JP JP5267787U patent/JPH0540956Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04129682A (ja) * | 1990-09-19 | 1992-04-30 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 多軸ジョイスティック |
JPH09163533A (ja) * | 1995-12-05 | 1997-06-20 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | バランス支持装置 |
JP2001300871A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | マスターアーム装置 |
WO2006129455A1 (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-07 | Kyoto University | 遠隔操縦装置 |
JP2006334695A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Kyoto Univ | 遠隔操縦装置 |
JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
JP2017061032A (ja) * | 2011-03-23 | 2017-03-30 | エスアールアイ インターナショナルSRI International | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0540956Y2 (ja) | 1993-10-18 |