JPS6420282U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のマスタスレーブマニピユレー
タのマスタアームの一実施例を示す平断面概略構
成図、第２図はその平面図、第３図はその側面図
、第４図は従来のマスタアームの平面図である。 １……肩部、３……下腕部、３ａ……腕棒部、
３ｂ……腕接続支杆部、２２……第１肩支軸、２
３……第２肩支軸、２４……第３肩支軸、２５…
…肘支軸、２６……手首第１支軸、２７……手首
接続支杆部、２８……手首第２支軸、３３，３４
……バランスウエイト。

補正 昭６２．１０．１６ 図面の簡単な説明を次のように補正する。 明細書中、第２０頁第３行「第２図はその平面
図、第３図はその側面図、」とあるのを、「第２
図はその側面図、第３図はその平面図、」と訂正
する。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームが基本姿勢にあるとき、肩部１に
   おける一つの支軸を略鉛直方向に沿う回動平面内
   を回動動作する肩支軸２３として構成し、 前記肩部１の他の支軸２２，２４と肘部の肘支
   軸２５とを、基本姿勢において、略水平面内を回
   動動作する支軸として構成し、 前記略鉛直方向に回動する肩支軸２３に、基本
   姿勢においてこれに加わる前記マスタアーム先端
   部の自重トルクと平衡を保つようにするバランス
   ウエイト３３，３４を装着して構成したことを特
   徴とするマスタスレーブマニピユレータのマスタ
   アーム。