JPH01121682U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH01121682U JPH01121682U JP1580088U JP1580088U JPH01121682U JP H01121682 U JPH01121682 U JP H01121682U JP 1580088 U JP1580088 U JP 1580088U JP 1580088 U JP1580088 U JP 1580088U JP H01121682 U JPH01121682 U JP H01121682U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- link
- pivotally connected
- base
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Description
第１図は、この考案の実施例における平行リン
ク式垂直多関節ロボツトの正面図、第２図は、同
左側面図、第３図は、同平面図、第４図は、同背
面図、第５図は、同右側面拡大部分図、第６図は
、この考案の実施例における平行リンク式垂直多
関節ロボツトの各部のモーメント関係を示すスケ
ルトン図である。 １：固定基台、２：旋回台、３：直立支承部、
４：第１腕、５：第２腕、６，７：延長部、８：
第１リンク、９：第２リンク、１０：捻り部、１
１：手首部、１２：工具取付部、ｌ１〜ｌ５：第
１〜第５水平軸線、ｌ６〜ｌ８：軸線、Ｍ１〜Ｍ
６：回動駆動用サーボモータ。
ク式垂直多関節ロボツトの正面図、第２図は、同
左側面図、第３図は、同平面図、第４図は、同背
面図、第５図は、同右側面拡大部分図、第６図は
、この考案の実施例における平行リンク式垂直多
関節ロボツトの各部のモーメント関係を示すスケ
ルトン図である。 １：固定基台、２：旋回台、３：直立支承部、
４：第１腕、５：第２腕、６，７：延長部、８：
第１リンク、９：第２リンク、１０：捻り部、１
１：手首部、１２：工具取付部、ｌ１〜ｌ５：第
１〜第５水平軸線、ｌ６〜ｌ８：軸線、Ｍ１〜Ｍ
６：回動駆動用サーボモータ。
Claims (1)
- 駆動装置により回動されるように基部が枢着さ
れた第１腕に平行な第２リンク及び第１腕先端部
に枢着された第２腕に平行な第１リンクを備えた
平行リンク式垂直多関節ロボツトであつて、第１
腕の基部には枢着点を越して延長部が形成され、
前記第２腕の基部には第１腕端との枢着点を越し
て延長部が形成されており、第１腕延長部に一端
が枢着された第１リンクの他端と第２腕延長部に
一端が枢着された第２リンクの他端とが互に枢着
され、この枢着点に第２腕回動用駆動装置が装着
されている平行リンク式垂直多関節ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988015800U JPH0621674Y2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 平行リンク式垂直多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988015800U JPH0621674Y2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 平行リンク式垂直多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01121682U true JPH01121682U (ja) | 1989-08-17 |
| JPH0621674Y2 JPH0621674Y2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=31228170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988015800U Expired - Lifetime JPH0621674Y2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 平行リンク式垂直多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0621674Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011243347A (ja) * | 2010-05-17 | 2011-12-01 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | コンタクト部材およびそれを用いたコネクタ |
| CN113829335A (zh) * | 2021-11-29 | 2021-12-24 | 北京精准医械科技有限公司 | 用于狭小作业空间的机械臂 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
-
1988
- 1988-02-10 JP JP1988015800U patent/JPH0621674Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011243347A (ja) * | 2010-05-17 | 2011-12-01 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | コンタクト部材およびそれを用いたコネクタ |
| CN113829335A (zh) * | 2021-11-29 | 2021-12-24 | 北京精准医械科技有限公司 | 用于狭小作业空间的机械臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0621674Y2 (ja) | 1994-06-08 |