JPH028878B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボツトの手首機構に関し、特
に少くとも二つの略直交する二軸心まわりに二つ
の動作自由度を有するロボツト手首のオーバート
ラベルおよび動作原点を検出する検出手段を同軸
配置により一つの軸心上に設けるようにした工業
用ロボツトの手首機構に関する。

工業用ロボツトは、ロボツト腕の先にロボツト
手首を設け、更に該ロボツト手首の先端にロボツ
トハンドを取付け、このロボツトハンドによつて
物品の把持、運搬、或いは組立等の特殊作業等の
種々のロボツト動作を行うように形成されてい
る。このために工業用ロボツトにおいては、腕、
手首にそれぞれ動作自由度を与えることによつて
ロボツトハンドに空間内における移動、姿勢変更
を可能にし、次いでロボツトハンドの動作自由度
によつて把持や作業を行うことにより所望のロボ
ツト動作を達成するように構成している。従つ
て、工業用ロボツトの腕、手首の動作を駆動する
駆動源も工業用ロボツト自体に取付けられる。特
に手首の動作駆動源はロボツト腕上又はロボツト
腕の末尾端近くに設けられた電気モータ等から該
腕内に収納された動作伝達機構を介して手首部分
に回転動作を伝達し、この回転動作から手首内に
設けられた動作機構により前記した首振り動作
や、スイベル（旋回）動作等を得る方式が採られ
る。そして手首の首振り動作、スイベル動作等に
おいて、これを所望の適正量に制御して目的のロ
ボツト動作を得るためには、ロボツト制御装置に
予め教示した制御プログラムを記憶させ、この制
御プログラムから前記電気モータ等の駆動源に指
令を与える方式が一般的である。この場合に制御
プログラムには動作指令と共に手首の首振り動
作、スイベル動作等の各動作が予め定めた動作範
囲を越えて無制御動作とならないような、所謂オ
ーバートラベル防止プログラムが一般に組み込ま
れる。然しながら、このようなソフトウエア方式
のオーバートラベル防止対策と共に実際に手首の
各動作部が予め定めた動作範囲を越えたときに、
それを迅速に検出し、無制御動作を直ちに停止さ
せる機構をも同時に具備させることが、ロボツト
の安全対策上から必要とされ、また手首内に組み
込まれた配線、配管類の破損防止上からも必要と
される。更に一般に電気モータを駆動源とする工
業用ロボツトの手首機構では電源投入時に必ず手
首部の各動作部を動作原点に復帰させ、各動作部
の位置を確認してから所望のロボツト動作を遂行
させる方式が一般的に採られており、このために
動作原点検出のために所謂ニアゼロ検出手段が設
けられる。

本発明の目的は上述したオーバートラベル検出
手段および動作原点検出手段を工業用ロボツトの
手首に設ける場合において、特に少くとも、略直
交する二軸心回りに二つの動作自由度を有する手
首にオーバートラベル検出手段と動作原点検出手
段を設ける場合の改良構成を提供せんとするもの
である。

本発明によれば、ロボツト腕の先端に設けら
れ、外手首、内手首、手首出力部との３つの手首
要素を備えて、直交二軸心まわりに首振り動作と
スイベル動作の二つの動作自由度を有する工業用
ロボツトの手首において、前記ロボツト腕内の２
つの同心の回転伝達軸から入力される第１、第２
の２つの回転入力を前記手首の入口端で伝達され
るように、該ロボツト腕内の２の同心回転伝達軸
と直交方向に、かつ相互に同心配置で前記外手首
に設けられた２つの回転軸と、前記２つの回転軸
の一方の回転軸に伝達された前記第１の回転入力
を前記内手首に減速伝達して該内手首を前記２つ
の同心回転軸と平行な第３の回転軸心まわりに首
振り動作させるように前記外手首と内手首との間
に設けられた第１の減速装置と、前記２つの回転
軸の他方の回転軸に伝達された前記第２の回転入
力を前記内手首に保持された傘歯車対の入力傘歯
車に減速伝達して該入力傘歯車を前記第３の回転
軸心と同心の回転軸心周りに回転させるように前
記外手首と内手首との間に設けられた第２の減速
装置と、前記入力傘歯車に噛合した出力傘歯車を
介して90゜の運動方向変換された前記第２の減速
装置の減速回転出力により、前記内手首に保持さ
れると共に前記第３の回転軸心と直交する第４の
軸心周りにスイベル動作する手首出力部と、前記
内手首における前記第３の軸心周囲の部分に取付
けられた第１のドグ円板とその第１のドグ円板に
形成したドグ突起を検出するために前記外手首に
設けられた第１のスイツチ手段とを備え、該内手
首の首振り動作のオーバートラベルと動作原点と
を該第３の軸心上で検出可能な第１のオーバート
ラベル検出手段及び動作原点検出手段と、前記内
手首に回動可能に支持された前記入力傘歯車にお
ける回動軸心の周囲部分に取付けられた第２のド
グ円板とその第２のドグ円板に形成したドグ突起
を検出するために前記第１のドク円板に設けられ
た第２のスイツチ手段とを備え、前記手首出力部
のスイベル動作のオーバートラベルと動作原点と
を前記第３の軸心上で検出可能にする第２のオー
バートラベル検出手段及び動作原点検出手段と
を、具備し、前記第１、第２のオーバートラベル
検出手段及び動作原点検出手段は前記内手首と前
記入力傘歯車との同心端部にまとめて同心に配置
された構成を有する工業用ロボツトが提供され
る。上述した本発明による手首機構によれば、主
首の各動作のオーバートラベルを該手首の動作部
によつて直接検出することができるために検出精
度が高く、かつ二つの動作の各々に就いて一つの
軸心上に配設した検出手段によつてオーバートラ
ベルとニアゼロの検出がおこなえるので構造のコ
ンパクト化を達成することができるのである。以
下、本発明を、特にロボツト基体上に末尾端を揺
動可能に取付けたロボツト上腕の上端にロボツト
前腕を起伏動可能に枢着し、その前腕に手首を取
付けた関節腕形の工業用ロボツトに適用した実施
例に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による手首機構が具備された関
節腕形の工業用ロボツトの実施例を示す斜視図で
ある。同第１図において、工業用ロボツトはロボ
ツト基体１０を有し、このロボツト基体１０は旋
回基台１２上で矢印“”で示す方向に旋回可能
に取付けられている。取付けはボルト手段等で行
われる。このロボツト基体１０の上方端にはロボ
ツト上腕１６の末尾端がC₁軸線沿いに枢着取付
けされており、従つてロボツト腕１６は矢印
“”で示す両方向に揺動可能に設けられている。
また、このロボツト上腕１６の上端部１８にはロ
ボツト前腕２０がC₂軸線に関し、矢印“”で
示す両方向に起伏動可能に設けられている。この
ロボツト前腕２０はしかも上記C₂軸線から前方
に延長した前腕主部２２の先端２４に手首部３０
が取付けられ、一方、C₂軸線から後方にも比較
的短い後方延長部２６を有している。また、手首
部３０は手首基部３２と、この手首基部３２に固
着された、外手首３４に保持されている内手首３
６と、この内手首３６に取付けられたハンド保持
部３８とを具備して構成されている。手首基部３
２は前腕主部２２に対して矢印“”で示す両方
向に外手首３４と共に旋回自由に形成され、また
内手首３６は、該外手首３４に対して矢印“”
で示す両方向に回転自由に形成されている。ま
た、上述したロボツト基体１０、ロボツト上腕１
６、ロボツト前腕２０、手首部３０の諸動作を駆
動する駆動源が設けられており、旋回基台１２に
接近配置されたモータM₅が該基台１２内の動作
伝達機構を介してロボツト基台１０を矢印“”
方向に駆動する駆動源、モータM₁がロボツト上
腕１６の矢印“”方向の揺動用駆動源、上腕１
６の後方に前記モータM₁と平行に配設されたモ
ータ（図には現われていない）がロボツト前腕２
０の矢印“”方向の起伏動作用駆動源としてそ
れぞれ設けられている。もちろん、これらの駆動
源を形成するモータとそれぞれの被駆動部分との
間には上記の如く動作伝達機構や方向変換機構、
減速機構等の諸機構が設けられて、被駆動部分の
適正な動作制御が行われるように構成されてお
り、４８，５０はそれらの機構の一部分である。

一方、上述した前腕先端の手首部３０における
手首基部３２、外手首３４、内手首３６、ハンド
保持部３８の各部の動作を駆動する駆動源として
三つのモータM₂，M₃，M₄が前腕２０の後方延
長部２６に対して集合的に、つまりこの後方延長
部２６に対してC₂軸線に関するモーメント力を
作用させ、前腕２０の主体部２２に対してC₂軸
線に関して作用するモーメントとつり合いをとる
ように取付けられている。４０はモータM₃，M₄
の出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速
機構が収納される機枠部分であり、また４２はモ
ータM₂の出力軸の回転を伝達する動作伝達機構
又は減速機構が収納される機箱部分である。この
ように手首部３０の三自由度の動作駆動源を形成
するモータM₂，M₃，M₄が前腕２０の後方延長
部２６に設けられることによつて前腕２０のC₂
軸線まわりの平衡どりが達成できると共に手首部
３０の各動作源が該手首部３０から離れた位置に
設けられ、手首部３０自体の重量軽減が達成され
ていることにより、これらモータM₂，M₃，M₄
の各駆動源に掛る負荷の軽減を達成できる。な
お、第１図に示した実施例は、ロボツト基体１０
が旋回基台上で旋回する形式の関節腕形の工業用
ロボツトの実施例を示したが、水平テーブル上を
ロボツト基体が横移動する形式の関節形の工業用
ロボツトに対しても以下に後述する本発明の手首
機構は適用可能であり、更に一本の伸縮直動腕を
有し、該直動腕先端に手首を有した例えば円筒座
標形の工業用ロボツトにも適用することができ
る。

次に、第１図に示した関節腕形の工業用ロボツ
トにおいて、前腕２０と手首部３０とに設けられ
て手首部３０に少くとも二つの動作自由度の例と
して三つの動作自由度を得るようにした動作伝達
機構に就き、第２図に示す機構略示図によつて説
明する。

同第２図において、手首部３０の三つの動作自
由度は既述のようにモータM₂，M₃，M₄を駆動
源とするが、これらのモータは外部のロボツト制
御装置からの指令信号に応じて作動する電気サー
ボモータによつて形成される。さて、モータM₂
の回転駆動力は減速装置６０で減速後に前腕２０
の主体部２２の内部に設けられた外軸５２の内方
端に設けられた一対の噛合歯車機構６２を介して
該外軸５２に伝達され、この外軸５２の外方端に
結合された手首基部３２、外手首３４に伝達され
て、外手首３４を矢印方向（第１図）に旋回動
作させる。６４，６４は前腕主部２２と外軸５２
との間に挿設された回転軸受である。なお、減速
装置６０としては周知のハーモニツクドライブ
（登録商標）減速装置がコンパクトな形状と高減
速比を得られることから有利である。また、モー
タM₃の回転駆動力はベルトプーリ機構７４を介
して上記外軸５２の内側に同軸配置で設けられた
中空中軸５４の内方端に設けられた、１対の傘歯
歯車７８ａ，７８ｂからなる傘歯噛合機構７８を
介して該中軸５４に伝達される。ここで傘歯噛合
機構７８が設けられた理由は後述するモータM₄
からの回転力を伝達する動作伝達機構と同軸配置
を採ることにより、前腕２０、手首部３０の両者
内にコンパクトに三つの動作伝達機構を収納する
と共にモータM₃，M₄を前腕２０の両側に分離配
置してバランス構造を得るためである。上記中軸
５４に伝達された回転力は該中軸５４の外方端、
且つ外手首３４の内部に設けられた、一対の傘歯
車８０ａ，８０ｂからなる傘歯噛合機構８０、同
じく外手首３４の内部に設けられた一対のベル
ト・プーリ機構８２を介して減速装置８４に伝達
され、該減速装置（ハーモニツクドライブ）の出
力車８４ａが固定された内手首３６に伝達され、
該内手首３６を中軸５４の回転軸心に略直交する
軸心まわりに首振り動作させるのである。すなわ
ち、この首振り動作が第１図に矢印“”で示し
た動作である。この内手首３６の首振り動作は外
手首３４に対して矢印“”方向に作動するもの
であり、内手首３６の内部に設けられたハンド保
持部３８も一体となつて同方向に動作することは
言うまでもない。

更にモータM₄の同転駆動力はベルトプーリ機
構８６を介して上記外軸５２、中軸５４の最も内
側に同軸配置で設けられた内軸５６の内方端に設
けられた、１対の傘歯車８８ａ，８８ｂからなる
傘歯噛合機構８８を介して該内軸５６に伝達され
る。内軸５６に伝達された回転力は該内軸５６の
外方端、且つ外手首３４の内部に、前述の傘歯噛
合機構８０と対向配置によつて設けられた、一対
の傘歯車９０ａ，９０ｂからなる傘歯噛合機構９
０、同じく外手首３４の内部に設けられた一対の
ベルト・プーリ機構９２を介して前述と同様にハ
ーモニツクドライブからなる減速装置９４（内手
首３６の内側に設けられる）に伝達され、該減速
装置９４の出力車９４ａが固定された傘歯車９６
ａと噛合する傘歯車９６ｂとからなる一対の傘歯
噛合機構９６を介してハンド保持部３８に伝達さ
れる。従つて、該バンド保持部３８は第１図に矢
印“”で示した内軸５６の回転中心と略同軸の
軸心まわりに旋回動作するのである。すなわち、
ハンド保持部３８は内手首３６に対して矢印
“”方向に旋回し、該バンド保持部３８に取付
けられるロボツトハンドを同方向に旋回させるの
である。なお、既述の如く、モータM₂，M₃，
M₄は電気サーボモータで形成されているので、
手首部３０における上述した三つの自由度の動作
はロボツト制御装置からの指令に従つて所望の各
旋回量に制御し得ることは言うまでもない。

上述した動作伝達機構は手首部３０の内部に二
つの減速装置８４，９４を設けることによつて、
前腕２０中には高速回転軸５４，５６を低速回転
軸５２の内側に同軸配置して、前腕２０の形状を
細身でかつ機械的剛性度を向上させ得る点に大き
な利点を有するが、以下に説明する本発明の手首
機構は手首部３０内には減速装置を設けることな
く、モータM₃、モータM₄の真近にモータM₂と
同様に減速装置を配置した実施例にも適用し得
る。

さて、上述した手首部３０において、一般に内
手首３６の首振り動作はその動作軸心回りに約
200゜前後の動作範囲が設定されるが、これに比し
てハンド保持部３８には一回転（360゜）またはそ
れ以上のスイベル動作角度が設定される。例え
ば、ハンド保持部３８はその軸心に関し、時計回
り方向に180゜、反時計回り方向に180゜、つまり総
計で360゜の動作角度範囲を有するように設定さ
れ、以つて所望のロボツト動作を達成するように
形成される。

依つて本発明によれば、上述の機構例の場合に
は傘歯噛合機構９６において大径の傘歯歯車９６
ａと小径の傘歯歯車９６ｂとの間の歯数比を適切
な減速比に選定し、少くとも大径の傘歯歯車９６
ａが時計、反時計回りの各方向に180゜より少い回
転角に渡つて回転する間にハンド保持部３８には
所望のスイベル作動角度範囲が得られるように設
計されるのである。このように構成することによ
つて内手首３６の回転軸心上に該内首３６の首振
り動作におけるオーバートラベル又はニアゼロ検
出手段と、ハンド保持部３８のスイベル動作にお
けるオーバートラベル又はニアゼロ検出手段との
両者を同軸配置で設けるのである。

第３図は上述したオーバートラベル検出手段お
よびニアゼロ検出手段を具備した手首部３０の具
体的構成例を示す縦断面図であり、また第４図は
第３図の−線に沿う部分平面図である。な
お、第３図、第４図において、第２図と同参照番
号は第２図に示した要素又は部分の対応する具体
要素又は部分を示している。

さて、第３図に示すように手首部３０の内手首
３６は外手首３４に対して回転軸受１００，１０
２を介してこれらの軸受１００，１０２の中心軸
心まわりに首振り旋回（第１図矢印“”）可能
に構成され、この首振り旋回動作の回転入力は、
上記軸受１００，１０２の中心線と同軸の回転軸
心を有するベルト・プーリ機構８２の従動側プー
リ８２ｂから入力される。もちろん、該回転入力
は中軸５４から傘歯噛合機構８０、ベルト・プー
リ機構８２の駆動側プーリ８２ａより伝達され
る。一方、ハンド保持部３８は回転軸受１０４，
１０６によつて回転可能に設けられ、その回転軸
心、つまり両回転軸受１０４，１０６の中心は前
記内手首３６の首振り旋回中心に対してほぼ直交
している。すなわち、手首部３０は外手首３４の
内部に略直交する三つの軸心のまわりに二つの動
作自由度を有する構成が具備している。しかもハ
ンド保持部３８の回転入力は、ベルト・プーリ機
構８２のプーリ８２ｂと同軸に設けられたベル
ト・プーリ機構９２の被駆動側プーリから入力さ
れ、１対の傘歯噛合機構９６で方向を変換されて
いる。従つて内手首３６の首振り旋回動作のオー
バートラベル検出手段とニアゼロ（動作原点）検
出手段は、該手首３６に固定したドグ保持環に
上・下二段構造を有した二つのドグ円板１１０
ａ，１１０ｂを設け、例えばドグ円板１１０ａに
は首振り旋回動作の動作限界位置にドグを突設
し、該ドグによつて外手首３４の予め選定した位
置に設けたリミツトスイツチ、光電スイツチ等の
周知の信号発生器を設けておけば首振り旋回動作
がその動作限界から逸脱するオーバートラベル動
作したとき、ドグ円板１１０ａのドグが信号発生
器を作動させ、これによつてオーバートラベル検
出を行うことができる。またドグ円板１１０ｂに
は同じく該内手首３６の動作原点位置にドグを設
け、このドグと対応して同じく信号発生器を外手
首３４に固設しておけば、信号発生器とドグ円板
１１０ｂのドグとの係合状態に応じて動作原点位
置の検出および、現在、該動作原点からどちらの
方向（第１図の矢印“”方向における何れの矢
印向きの方向）に変位しているかが検出できるの
である。

一方、ハンド保持部３８のオーバートラベル検
出手段とニアゼロ検出手段とは傘歯９６ａの軸首
部１１４の端部に上記の二つのドグ円板１１０
ａ，１１０ｂと同心に取付けたドグ円板１１２
ａ，１１２ｂおよび上記のドグ保持環１０８上に
予めそれぞれ選定した位置に固設した二つの信号
発生器、例えばリミツトスイツチ等を各別に設け
ておけば、傘歯車９６ａの回転角からハンド保持
部３８の旋回動作におけるオーバートラベル位
置、動作原点位置を検出することができる。つま
り傘歯車９６ａとハンド保持部３８に直結した傘
歯車９６ｂは一定の減速歯数比で常時噛合関係を
保持しているからハンド保持部３８のオーバート
ラベル検出およびニアゼロ検出は傘歯車９６ａ
（大径側）の回転角を介して検出することができ
るのである。第４図はそれぞれのドグ円板１１０
ａ，１１０ｂ，１１２ａ，１１２ｂと、信号発生
器として設けられたリミツトスイツチとの配置を
しているものである。なお、第４図に示した構成
では内手首３６のオーバートラベル信号とニアゼ
ロ信号とを発生するリミツトスイツチ１２０ａ，
１２０ｂが円周上で同一位置に上・下に設けら
れ、同じくハンド保持部３８のオーバートラベル
信号とニアゼロ信号とを発生するリミツトスイツ
チ１２２ａ，１２２ｂも同じく円周上で同一位置
に上・下に設けられ、それぞれカム円板形状に形
成されたドグ円板１１０ａ，１１０ｂ，１１２
ａ，１１２ｂがこれらのリミツトスイツチ１２０
ａ，１２０ｂ，１２２ａ，１２２ｂを係合又は解
離するように構成されているものである。従つて
第４図におき、１１０ａ−OT₁，１１０ａ−OT₂
は、ドグ円板１１０ａがオーバートラベル検出用
リミツトスイツチ１２０ａを作動させてオーバー
トラベル検出を行うドグ位置、１１０ｂ−NZは
ドグ円板１１０ｂがニアゼロ検出用リミツトスイ
ツチ１２０ｂと係合して動作原点（ニアゼロ点）
の検出を行なうドグ位置、１１２ａ−OT₁，１１
２ａ−OT₂はドグ円板１１２ａがオーバートラベ
ル検出用リミツトスイツチ１２２ａを作動させて
オーバートラベル検出を行うドグ位置、１１２ｂ
−NZはドグ円板１１２ｂがニアゼロ検出用リミ
ツトスイツチ１２２ｂと係合して動作原点の検出
を行なうドグ位置である。

以上の説明から明らかなように本発明によれ
ば、工業用ロボツトにおける手首におき、少くと
も略直交する二軸心のまわりに二つの動作自由度
を有する場合にこれらの動作のオーバートラベル
検出と、各動作部のニアゼロ検出とを同心にコン
パクトに配設したそれぞれのオーバートラベル検
出手段とニアゼロ検出手段とによつて検出を行う
ことができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による手首機構を具備した工業
用ロボツトの例として関節腕形の工業用ロボツト
の外形構造を示す実施例の斜視図、第２図は同ロ
ボツトに適用される手首に対する動作伝達機構の
構成実施例を示す機構略示図、第３図は本発明に
よる手首機構の具体的構成例を示す縦断面図、第
４図は第３図の−線に沿う矢視平面図。 １０…ロボツト基体、１６…ロボツト上腕、２
０…ロボツト前腕、３０…手首部、３４…外手
首、３６…内手首、３８…ハンド保持部、８０，
９０，９６…傘歯噛合機構、１１０ａ，１１０
ｂ，１１２ａ，１１２ｂ…ドグ円板、１２０ａ，
１２０ｂ，１２２ａ，１２２ｂ…リミツトスイツ
チ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロボツト腕の先端に設けられ、外手首、内手
   首、手首出力部との３つの手首要素を備えて、直
   交二軸心まわりに首振り動作とスイベル動作の二
   つの動作自由度を有する工業用ロボツトの手首に
   おいて、 前記ロボツト腕内の２つの同心の回転伝達軸か
   ら入力される第１、第２の２つの回転入力を前記
   手首の入口端で伝達されるように、該ロボツト腕
   内の２の同心回転伝達軸と直交方向に、かつ相互
   に同心配置で前記外手首に設けられた２つの回転
   軸と、 前記２つの回転軸の一方の回転軸に伝達された
   前記第１の回転入力を前記内手首に減速伝達して
   該内手首を前記２つの同心回転軸と平行な第３の
   回転軸心まわりに首振り動作させるように前記外
   手首と内手首との間に設けられた第１の減速装置
   と、 前記２つの回転軸の他方の回転軸に伝達された
   前記第２の回転入力を前記内手首に保持された傘
   歯車対の入力傘歯車に減速伝達して該入力傘歯車
   を前記第３の回転軸心と同心の回転軸心周りに回
   転させるように前記外手首と内手首との間に設け
   られた第２の減速装置と、 前記入力傘歯車に噛合した出力傘歯車を介して
   90゜の運動方向変換された前記第２の減速装置の
   減速回転出力により、前記内手首に保持されると
   共に前記第３の回転軸心と直交する第４の軸心周
   りにスイベル動作する手首出力部と、 前記内手首における前記第３の軸心周囲の部分
   に取付けられた第１のドグ円板とその第１のドグ
   円板に形成したドグ突起を検出するために前記外
   手首に設けられた第１のスイツチ手段とを備え、
   該内手首の首振り動作のオーバートラベルと動作
   原点とを該第３の軸心上で検出可能な第１のオー
   バートラベル検出手段及び動作原点検出手段と、 前記内手首に回動可能に支持された前記入力傘
   歯車における回動軸心の周囲部分に取付けられた
   第２のドグ円板とその第２のドグ円板に形成した
   ドグ突起を検出するために前記第１のドク円板に
   設けられた第２のスイツチ手段とを備え、前記手
   首出力部のスイベル動作のオーバートラベルと動
   作原点とを前記第３の軸心上で検出可能にする第
   ２のオーバートラベル検出手段及び動作原点検出
   手段とを、 具備し、前記第１、第２のオーバートラベル検出
   手段及び動作原点検出手段は前記内手首と前記入
   力傘歯車との同心端部にまとめて同心に配置され
   た構成を有することを特徴とした工業用ロボツ
   ト。 ２ 前記スイツチ手段をリミツトスイツチによつ
   て形成してなる特許請求の範囲１項に記載の工業
   用ロボツト。