WO2012164705A1

WO2012164705A1 - 多関節ロボット

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Publication number: WO2012164705A1
Application number: PCT/JP2011/062629
Authority: WO
Inventors: 崇萬羽
Original assignee: 株式会社安川電機
Priority date: 2011-06-01
Filing date: 2011-06-01
Publication date: 2012-12-06
Also published as: CN103596733A; US20140083233A1; JPWO2012164705A1; EP2716419A1; EP2716419A4

Abstract

【課題】可動範囲を広く確保しつつ、作業性及びデザイン性に優れた多関節ロボットを実現できるようにする。【解決手段】ロボット（２）は、第１リンク部材（７）、第１リンク部材（７）と第１関節軸（１４）回りに回動自在に連結された中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）、及び、中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）と第２関節軸（１５）回りに回動自在に連結されると共に、回転軸（１７）回りに小リンク部材（９Ａ），（９Ｂ）が互いに相対回転可能に連結された第２リンク部材（９）と、関節（５），（６）とを備えている。関節（６）は、第１リンク部材（７）と、中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）と、第２リンク部材（９）とによる二重関節構造を有している。ロボット（２）は、第２関節軸（１５）上に対向して配設された傘歯車（１９），（２０）と、傘歯車（１９），（２０）に駆動力を伝達するモータ（１２），（１３）と、傘歯車（１９），（２０）の双方に噛合し、回転軸（１７）に沿って配設された回転シャフト（２８）により第２小リンク部材（９Ｂ）に連結された傘歯車（２１）とを有する。

Description

多関節ロボット

　開示の実施形態は、傘歯車による差動機構を関節に備えた多関節ロボットに関する。

　マニピュレータやロボットアーム等の多関節ロボットにおいて、傘歯車による差動機構を関節に備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この多関節ロボットは、第１及び第２のギアと、それぞれのギアを回転させる駆動源と、第１のギアの中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材とを備えており、第１及び第２のギアを同じ方向に回転させることによって、棒状部材を第１のギアの中心軸回りに回転させ、第１及び第２のギアを異なる方向に回転させることによって、棒状部材を当該棒状部材の中心軸回りに回転させる。

特開２０１０－２６４５１９号公報

　多関節ロボットの関節に傘歯車による差動機構を設けることにより、次のような課題が生じうる。例えば、多関節ロボットとして上腕部及び下腕部が肘関節で屈曲可能に接続されたロボットアームを考えた場合、肘関節の関節軸を腕の厚み方向の略中心位置に設けると、上腕部と下腕部が互いに干渉して上腕部と下腕部との相対角度が制約を受け、可動範囲が狭くなる。このため、関節軸を腕の厚み方向一端側にオフセットして設けるのが一般的である。しかしながら、肘関節に傘歯車による差動機構を設けた場合、関節軸と一方側の腕部（差動駆動される側の腕部。例えば下腕部）の長手方向に沿った回転軸とを腕の厚み方向にオフセットして設けることができないため、関節軸が他方側の腕部（例えば上腕部）に対してのみオフセットされた構成となる。その結果、アームを伸長させた際に上腕部と下腕部とが同軸上とならず、他方側の腕部の肘関節部分が嵩張ることとなり、ロボットの作業性及びデザイン性の低下を招く結果となる。

　本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、可動範囲を広く確保しつつ、作業性及びデザイン性に優れた多関節ロボットを提供することにある。

　上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、複数のリンク部材と複数の関節を備えた多関節ロボットであって、前記複数の関節の少なくとも１つは、第１リンク部材と、前記第１リンク部材と第１関節軸回りに回動自在に連結された中間リンク部材と、前記中間リンク部材と第２関節軸回りに回動自在に連結されると共に、リンク部材の長手方向に沿った回転軸回りに２つの小リンク部材が互いに相対回転可能に連結された第２リンク部材と、による二重関節構造を有しており、且つ、前記第２関節軸上に対向して配設された第１傘歯車及び第２傘歯車と、前記第１傘歯車に駆動力を伝達する第１アクチュエータ及び前記第２傘歯車に駆動力を伝達する第２アクチュエータと、前記第１傘歯車及び前記第２傘歯車の双方に噛合し、前記回転軸に沿って配設された回転シャフトにより前記小リンク部材の一方に連結された第３傘歯車と、を有する多関節ロボットが適用される。

　本発明によれば、可動範囲を広く確保しつつ、作業性及びデザイン性に優れた多関節ロボットを実現できる。

一実施の形態のロボットを備えたロボットシステムを説明する概念的説明図である。二重関節構造を有する関節の詳細構造を説明する概念的説明図である。第１リンク部材、中間リンク部材、及び第２リンク部材の動作について説明する概念的説明図である。比較例に係る関節の問題点を説明する概念的説明図である。モータを傘歯車内に配設する変形例における、二重関節構造を有する関節の詳細構造を説明する概念的説明図である。モータの駆動力をプーリを用いて伝達する変形例における、二重関節構造を有する関節の詳細構造を説明する概念的説明図である。モータの駆動力を傘歯車を用いて伝達する変形例における、二重関節構造を有する関節の詳細構造を説明する概念的説明図である。

　以下、一実施の形態について図面を参照して説明する。

　図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２（多関節ロボット）と、このロボット２の動作を制御する制御ユニット（この例ではマイクロコンピュータ３）とを備えている。これらロボット２及びマイクロコンピュータ３は、ケーブル４を介して相互通信可能に接続されている（又は無線接続されていてもよい）。なお、制御ユニットをロボット２側に設置してもよい。

　ロボット２は、この例では２関節ロボットであり、２つの関節５，６と、第１リンク部材７と、中間リンク部材８Ａ，８Ｂと、第２リンク部材９と、エンドエフェクタ（この例ではロボットハンド１０）とを備えている。なお、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が、特許請求の範囲に記載の複数のリンク部材に相当する。

　ロボット２の基端側に位置する関節５には、モータ１１が設置されている。ロボット２の先端側に位置する関節６は、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９による二重関節構造を有しており、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとの間に設けられた第１関節部６Ａ、及び、中間リンク部材８Ａ，８Ｂと第２リンク部材９との間に設けられた第２関節部６Ｂを有している。関節６の先端側に位置する第２関節部６Ｂには、２つのモータ１２，１３が設置されている。なお、関節６の詳細構造については、後述する。

　第１リンク部材７は、関節５を介して床部に連結されている。中間リンク部材８Ａ，８Ｂは、関節６の基端側に位置する第１関節部６Ａを介して、第１リンク部材７と第１関節部６Ａの第１関節軸１４回りに回動自在に連結されている。第２リンク部材９は、関節６の先端側に位置する第２関節部６Ｂを介して、中間リンク部材８Ａ，８Ｂと第２関節部６Ｂの第２関節軸１５回りに回動自在に連結されている。この第２リンク部材９は、第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂにより構成されている。第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂは、第２リンク部材９全体の長手方向に沿った回転軸１７回りに互いに相対回転可能に連結されている。なお、第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂが、特許請求の範囲に記載の２つの小リンク部材に相当する。

　ロボットハンド１０は、第２リンク部材９の先端側に位置する第２小リンク部材９Ｂの先端に取り付けられている。

　上記基本構成において、ロボット２は、各モータ１１，１２，１３の駆動により第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９を駆動させることで、ロボットハンド１０を把持対象物１８に近づけることができる。そして、ロボットハンド１０で把持対象物１８を把持した後、さらに第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９を駆動させることで、把持対象物１８を移動させることができる。

　マイクロコンピュータ３は、ロボット２の各モータ１１，１２，１３にそれぞれ対応した制御指令を生成・送信することで、各モータ１１，１２，１３を協調制御させ、ロボットハンド１０を把持制御させ、ロボット２全体を円滑に動作させるよう制御する。

　次に、図２を用いて、ロボット２の先端側に位置する関節６の詳細構造について説明する。なお、図２中では、ロボット２の基端側に位置する関節５及びロボットハンド１０等の図示を省略している。また、図２中２つの部材に跨るように図示された二重線は、それら２つの部材同士が連結されていることを表すものである。

　図２に示すように、関節６は、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９からなる二重関節構造となっており、上記第１関節部６Ａ及び第２関節部６Ｂと、上記第２関節軸１５上に対向して配設された傘歯車１９（第１傘歯車）及び傘歯車２０（第２傘歯車）と、傘歯車１９に駆動力を伝達する上記モータ１２（第１アクチュエータ）、及び、傘歯車２０に駆動力を伝達する上記モータ１３（第２アクチュエータ）と、傘歯車２１（第３傘歯車）及び傘歯車２２と、２つの平歯車２３Ａ，２３Ｂと、２つの平歯車２４Ａ，２４Ｂとを有している。

　モータ１２は、出力軸１２Ａ（回転子）及び固定子１２Ｂを有しており、出力軸１２Ａの軸線が第２関節軸１５に一致するように、中間リンク部材８Ａの外壁部において第２関節軸１５上に配設されている。固定子１２Ｂは、中間リンク部材８Ａに連結されている。出力軸１２Ａは、傘歯車１９に連結されると共に、中間リンク部材８Ａ、平歯車２４Ａ、及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２５Ａ，２６Ａ，２７Ａにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。したがって、モータ１２の駆動により出力軸１２Ａを第２関節軸１５回りに回転させることで、傘歯車１９を第２関節軸１５回りに回転させることが可能となっている。

　モータ１３は、出力軸１３Ａ（回転子）及び固定子１３Ｂを有しており、出力軸１３Ａの軸線が第２関節軸１５に一致するように、中間リンク部材８Ｂの外壁部において第２関節軸１５上に配設されている。固定子１３Ｂは、中間リンク部材８Ｂに連結されている。出力軸１３Ａは、傘歯車２０に連結されると共に、中間リンク部材８Ｂ、平歯車２４Ｂ、及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２５Ｂ，２６Ｂ，２７Ｂにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。したがって、モータ１３の駆動により出力軸１３Ａを第２関節軸１５回りに回転させることで、傘歯車２０を第２関節軸１５回りに回転させることが可能となっている。

　傘歯車２１は、傘歯車１９，２０の双方に噛合しており、回転シャフト２８により第２リンク部材９の先端側に位置する第２小リンク部材９Ｂに連結されている。回転シャフト２８は、軸受２９により当該回転シャフト２８の軸線と一致する上記回転軸１７回りに回転自在に支持されている。

　また、傘歯車２１と回転シャフト２８を介して連結された第２小リンク部材９Ｂは、その先端部分が第１小リンク部材９Ａの内部に嵌合挿入されている。そして、特に図示しないが、例えば、第２小リンク部材９Ｂの嵌合部分は、円筒形状に形成されており、第１小リンク部材９Ａの嵌合部分は、第２小リンク部材９Ｂの円筒部分の外周とほぼ同径の内径が形成されている。このため、第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂは、回転軸１７回りに互いに相対回転可能、言い換えれば相対ねじり変位可能に連結されており、このような嵌合部分によりツイスト関節部１６が構成されている。また、第１小リンク部材９Ａの内周と第２小リンク部材９Ｂの外周との間には、軸受３０が設けられており、この軸受３０がラジアル方向で第１小リンク部材９Ａと第２小リンク部材９Ｂとの摺動を円滑にすると共に、スラスト方向で第１小リンク部材９Ａと第２小リンク部材９Ｂとの間の抜けを防いでいる。

　傘歯車２２は、傘歯車１９，２０の双方に噛合しており、回転シャフト３２に連結されている。回転シャフト３２は、軸受３３により当該回転シャフト３２の軸線と一致する回転軸３１回りに回転自在に支持されている。

　本実施形態においては、これら傘歯車２１，２２は、傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させた場合には、第２関節軸１５回りに回転し、傘歯車１９，２０を異なる方向に回転させた場合には、回転軸１７，３１回りに回転するようになっている。したがって、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させ、傘歯車２１，２２を第２関節軸１５回りに回転させることで、第２リンク部材９及び中間リンク部材８Ａ．８Ｂを第２関節軸１５回りに相対回転させる、言い換えれば、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させること可能となっている。また、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０を異なる方向に回転させ、傘歯車２１，２２を回転軸１７，３１回りに回転させることで、第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂを回転軸１７回りに相対回転させる、言い換えれば、第２小リンク部材９Ｂを回転軸１７回りに回転させることが可能となっている。

　平歯車２３Ａ，２３Ｂは、上記第１関節軸１４に沿って配設された軸部材３４Ａ，３４Ｂ回りに回転自在に配設されており、第１リンク部材７に固定されている。軸部材３４Ａは、その軸線が第１関節軸１４に一致するように、第１リンク部材７、平歯車２３Ａ、及び中間リンク部材８Ａに対して軸受３５Ａ，３６Ａ，３７Ａにより第１関節軸１４回りに回転自在に支持されている。軸部材３４Ｂは、その軸線が第１関節軸１４に一致するように、第１リンク部材７、平歯車２３Ｂ、及び中間リンク部材８Ｂに対して軸受３５Ｂ，３６Ｂ，３７Ｂにより第１関節軸１４回りに回転自在に支持されている。

　平歯車２４Ａ，２４Ｂは、上記第２関節軸１５に沿って配設された出力軸１２Ａ，１３Ａ回りに回転自在に配設されており、第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに固定されると共に、平歯車２３Ａ，２３Ｂと噛合している。

　これら平歯車２３Ａ，２３Ｂ及び平歯車２４Ａ，２４Ｂにより、第２リンク部材９と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとの相対角度が、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとの相対角度と略等しくなるように、第１リンク部材７及び第２リンク部材９の中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対する回転動作を同期させることが可能となっている。すなわち、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させ、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際に、第２リンク部材９に固定された平歯車２４Ａ，２４Ｂが回転する。これに伴い、平歯車２４Ａ，２４Ｂと噛合する平歯車２３Ａ，２３Ｂが平歯車２４Ａ，２４Ｂと反対方向に同じ回転角度だけ回転して、平歯車２３Ａ，２３Ｂが固定された第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させることが可能となっている。なお、平歯車２３Ａ，２３Ｂ及び平歯車２４Ａ，２４Ｂが、特許請求の範囲に記載の回転同期部材に相当し、これらのうち、平歯車２３Ａ，２３Ｂが第１平歯車に相当し、平歯車２４Ａ，２４Ｂが第２平歯車に相当する。

　本実施形態では、傘歯車１９から傘歯車２０を見て、時計回りに回転する方向（図２中矢印Ａで示す方向）をＡ方向と規定し、反時計回りに回転する方向（図２中矢印Ｂで示す方向）をＢ方向と規定する。また、傘歯車２１から傘歯車２２を見て、時計回りに回転する方向（図２中矢印Ｃで示す方向）をＣ方向と規定し、反時計回りに回転する方向（図２中矢印Ｄで示す方向）をＤ方向と規定する。

　次に、本実施形態での、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９の動作について説明する。

　まず、傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させた場合について説明する。

　図２及び図３に示すように、例えば、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０をＡ方向に回転させた場合、傘歯車１９，２０は、傘歯車２１，２２に対して回転軸１７，３１を中心軸とする回転力を互いに反対方向に与える。具体的には、傘歯車２１に対して、傘歯車１９はＤ方向の回転力を与え、傘歯車２０はＣ方向の回転力を与える。また、傘歯車２２に対して、傘歯車１９はＣ方向の回転力を与え、傘歯車２０はＤ方向の回転力を与える。このように傘歯車２１，２２に、Ｃ方向の回転力とＤ方向の回転力とが同時に与えられるため、傘歯車２１，２２は、回転軸１７，３１回りには回転しない。一方で、傘歯車２１，２２に、傘歯車１９，２０との噛合面でＡ方向への回転力が働いているため、傘歯車２１，２２は、傘歯車１９，２０に沿って第２関節軸１５回りをＡ方向に回転する。これにより、第２リンク部材９が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＡ方向に回転動作、すなわち第２関節軸１５回りをＡ方向に回転動作し、平歯車２４Ａ，２４Ｂが第２関節軸１５回りをＡ方向に回転する。これに伴い、平歯車２３Ａ，２３Ｂが第１関節軸１４回りをＢ方向に平歯車２４Ａ，２４Ｂと同じ回転角度だけ回転し、第１リンク部材７が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＢ方向に回転動作、すなわち第１関節軸１４回りをＢ方向に回転動作する。したがって、傘歯車１９，２０をＡ方向に回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が屈曲する方向（図３中矢印Ｅで示す方向）に駆動し、関節６が屈曲動作する。

　また例えば、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０をＢ方向に回転させた場合、傘歯車１９，２０は、上記同様、傘歯車２１，２２に対して回転軸１７，３１を中心軸とする回転力を互いに反対方向に与える。具体的には、傘歯車２１に対して、傘歯車１９はＣ方向の回転力を与え、傘歯車２０はＤ方向の回転力を与える。また、傘歯車２２に対して、傘歯車１９はＤ方向の回転力を与え、傘歯車２０はＣ方向の回転力を与える。このため、傘歯車２１，２２は、回転軸１７，３１回りには回転しない。一方で、傘歯車２１，２２に、傘歯車１９，２０との噛合面でＢ方向への回転力が働いているため、傘歯車２１，２２は、傘歯車１９，２０に沿って第２関節軸１５回りをＢ方向に回転する。これにより、第２リンク部材９が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＢ方向に回転動作、すなわち第２関節軸１５回りをＢ方向に回転動作し、平歯車２４Ａ，２４Ｂが第２関節軸１５回りをＢ方向に回転する。これに伴い、平歯車２３Ａ，２３Ｂが第１関節軸１４回りをＡ方向に平歯車２４Ａ，２４Ｂと同じ回転角度だけ回転し、第１リンク部材７が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＡ方向に回転動作、すなわち第１関節軸１４回りをＡ方向に回転動作する。したがって、傘歯車１９，２０をＢ方向に回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が伸長する方向（図３中矢印Ｆで示す方向）に駆動し、関節６が伸長動作する。

　以上のように、傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が屈曲又は伸長する方向に駆動し、関節６が屈曲又は伸長動作する。

　次に、傘歯車１９，２０を異なる方向に回転させた場合について説明する。

　例えば、モータ１２，１３の駆動により、傘歯車１９をＡ方向に回転させ、傘歯車２０をＢ方向に回転させた場合、傘歯車２１は、回転軸１７回りをＤ方向に回転し、傘歯車２２は、回転軸３１回りをＣ方向に回転する。これにより、回転シャフト２８と共に第２リンク部材９の先端側に位置する第２小リンク部材９Ｂが、回転軸１７回りをＤ方向に回転すると共に、回転シャフト３２が回転軸３１回りをＣ方向に回転する。一方で、傘歯車２１，２２が回転軸１７，３１を中心軸として回転するため、傘歯車２１，２２には、当該傘歯車２１，２２を第２関節軸１５回りに回転させる力は働かない。このため、傘歯車２１，２２は、第２関節軸１５回りには回転しない。

　また例えば、モータ１２，１３の駆動により、傘歯車１９をＢ方向に回転させ、傘歯車２０をＡ方向に回転させた場合、傘歯車２１は、回転軸１７回りをＣ方向に回転し、傘歯車２２は、回転軸３１回りをＤ方向に回転する。これにより、回転シャフト２８と共に第２リンク部材９の先端側に位置する第２小リンク部材９Ｂが、回転軸１７回りをＣ方向に回転すると共に、回転シャフト３２が回転軸３１回りをＤ方向に回転する。一方で、上記同様、傘歯車２１，２２には、当該傘歯車２１，２２を第２関節軸１５回りに回転させる力は働かない。このため、傘歯車２１，２２は、第２関節軸１５回りには回転しない。

　以上のように、傘歯車１９，２０を異なる方向に回転させた場合には、第２小リンク部材９Ｂが回転軸１７回りに回転する、すなわち第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂが相対回転する。

　ここで、以上説明した本実施形態の効果を説明する前に、図４を用いて、本実施形態の効果を説明するための比較例を説明する。

　図４（ａ）に示す比較例のロボットにおいては、第１リンク部材７′及び第２リンク部材９′が関節６′を介して屈曲可能に接続されており、関節６′の関節軸６０が、リンク部材の厚み方向の略中心位置に設けられている。このような比較例のロボットでは、関節軸６０をリンク部材の厚み方向の略中心位置に設けることにより、関節６′が屈曲する際に、第１リンク部材７′と第２リンク部材９′とが干渉してこれらリンク部材７′，９′同士の相対角度が制約を受け、ロボットの可動範囲が狭くなるという問題点を生じうる。このため、関節軸６０をリンク部材の厚み方向一端側にオフセットして設ける構成が考えられている。すなわち、図４（ｂ）に示す別の比較例のロボットにおいては、関節６′の関節軸６０が、リンク部材の厚み方向の略中心位置から厚み方向一端側にオフセットして設けられている。

　また一方で、関節軸６０に傘歯車による差動機構を設ける構成が考えられている。すなわち、図４（ｃ）に示すさらに別の比較例のロボットにおいては、関節６′の関節軸６０に、第２リンク部材９′を差動駆動するための傘歯車による差動機構が設けられており、関節軸６０は、第１リンク部材７′に対してのみオフセットされている。このような比較例のロボットでは、関節軸６０と第２リンク部材９′の長手方向に沿った回転軸１７′とをリンク部材の厚み方向にオフセットして設けることができないため、関節６′を伸長させた際に第１リンク部材７′と第２リンク部材９′とが同軸上とならず、関節６′部分（例えば図４中楕円で囲むＧ部分）が嵩張ることとなり、ロボットの作業性及びデザイン性の低下を招く結果となるという問題点を生じうる。

　これに対し本実施形態のロボット２では、関節６が第１リンク部材６、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９からなる二重関節構造となっている。これにより、当該関節６が屈曲する際に、第１リンク部材７と第２リンク部材９とが干渉してこれらリンク部材７，９同士の相対角度が制約を受けることを抑制でき、ロボット２の可動範囲を広くすることができる。また、本実施形態のロボット２は、第２関節軸１５上に対向して配設された傘歯車１９，２０と、傘歯車１９に駆動力を伝達するモータ１２及び傘歯車２０に駆動力を伝達するモータ１３と、傘歯車１９，２０の双方に噛合する傘歯車２１，２２とを有している。すなわち、第２関節軸１５に傘歯車による差動機構を設けた構成となっている。これにより、モータ１２，１３の駆動により、傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９を屈曲又は伸長する方向に駆動させることができ、傘歯車１９，２０を異なる方向に回転させた場合には、第２リンク部材９を構成する第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂを相対回転駆動させることができる。

　このように、二重関節構造と差動機構とを組み合わせることによって、第２関節軸１５に傘歯車による差動機構を設けても、第２関節軸１５と第２リンク部材９の長手方向に沿った回転軸１７とをリンク部材の厚み方向にオフセットさせる必要がない。したがって、関節６を伸長させた際に第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が略同軸上となり、関節６部分に出っ張り等が生じるのを防止できる。したがって、可動範囲を広く確保しつつ、作業性及びデザイン性に優れたロボット２を実現できる。

　また、本実施形態では特に、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させ、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際に、平歯車２３Ａ，２３Ｂ及び平歯車２４Ａ，２４Ｂにより、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させることができる。すなわち、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際に、第２リンク部材９に固定された平歯車２４Ａ，２４Ｂが回転する。その結果、平歯車２４Ａ，２４Ｂと噛合する平歯車２３Ａ，２３Ｂが平歯車２４Ａ，２４Ｂと反対方向に同じ回転角度だけ回転するので、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させることができる。これにより、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９からなる二重関節を、２つのモータ１２，１３で屈曲又は伸長動作させることができる。

　また、本実施形態では特に、モータ１２，１３がいずれも中間リンク部材８Ａ，８Ｂの外壁部に配設された構成となっている。これにより、リンク部材の内部構造を簡素化できると共に、モータ１２，１３のメンテナンス作業を容易にすることができる。

　なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。

　（１）モータを傘歯車内に配設する場合
　上記実施形態においては、モータ１２，１３を中間リンク部材８Ａ，８Ｂの外壁部に配設したが、これに限られず、モータを傘歯車内に配設してもよい。

　図５に示すように、本変形例のロボット２の関節１０６の構成は、上記実施形態のロボット２の関節６とほぼ同様であるが、傘歯車１９及び傘歯車２０に代えて、前述の第２関節軸１５上に対向して配置された傘歯車１１９（第１傘歯車）及び傘歯車１２０（第２傘歯車）を設け、モータ１２及びモータ１３に代えて、傘歯車１１９に駆動力を伝達するモータ１１２（第１アクチュエータ）、及び、傘歯車１２０に駆動力を伝達するモータ１１３（第２アクチュエータ）を設けた点が異なっている。

　モータ１１２は、出力軸１１２Ａ（回転子）及び固定子１１２Ｂを有しており、出力軸１１２Ａの軸線が第２関節軸１５に一致するように、傘歯車１１９内において第２関節軸１５上に配設されている。固定子１１２Ｂは、傘歯車１１９に連結されている。出力軸１１２Ａは、前述の中間リンク部材８Ａに連結されると共に、前述の平歯車２４Ａ及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２６Ａ，２７Ａにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。

　モータ１１３は、出力軸１１３Ａ（回転子）及び固定子１１３Ｂを有しており、出力軸１１３Ａの軸線が第２関節軸１５に一致するように、傘歯車１２０内において第２関節軸１５上に配設されている。固定子１１３Ｂは、傘歯車１２０に連結されている。出力軸１１３Ａは、前述の中間リンク部材８Ｂに連結されると共に、前述の平歯車２４Ｂ及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２６Ｂ，２７Ｂにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。

　上記以外の関節１０６の構成は、上記実施形態のロボット２の関節６と同様である。

　本変形例においては、モータ１１２，１１３の駆動により出力軸１１２Ａ，１１３Ａを同じ方向に回転させることで、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させることが可能となっている。そして、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合には、傘歯車１１９，１２０の双方に噛合する前述の傘歯車２１，２２と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとが、第２回転軸１５回りに相対回転するようになっている。また、モータ１１２，１１３の駆動により出力軸１１２Ａ，１１３Ａを異なる方向に回転させようとした場合、出力軸１１２Ａ，１１３Ａは中間リンク部材８Ａ，８Ｂに連結されているため回転できないので、固定子１１３Ａ，１１３Ｂに連結された傘歯車１１９，１２０を異なる方向に回転させることが可能となっている。そして、傘歯車１１９，１２０を異なる方向に回転させた場合には、傘歯車２１，２２が、前述の回転軸１７，３１回りに回転するようになっている。

　したがって、モータ１１２，１１３の駆動により傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させ、傘歯車２１，２２と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを第２回転軸１５回りに相対回転させることで、第２リンク部材９及び中間リンク部材８Ａ，８Ｂを第２関節軸１５回りに相対回転させる、言い換えれば、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させることが可能となっている。また、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際には、第２リンク部材９に固定された前述の平歯車２４Ａ，２４Ｂが回転する。これに伴い、平歯車２４Ａ，２４Ｂと噛合する前述の平歯車２３Ａ，２３Ｂが平歯車２４Ａ，２４Ｂと反対方向に同じ回転角度だけ回転して、平歯車２３Ａ，２３Ｂが固定された第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させることが可能となっている。また、モータ１１２，１１３の駆動により傘歯車１１９，１２０を異なる方向に回転させ、傘歯車２１，２２を回転軸１７，３１回りに回転させることで、第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂを回転軸１７回りに相対回転させる、言い換えれば、第２小リンク部材９Ｂを回転軸１７回りに回転させることが可能となっている。

　次に、本変形例での、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９の動作について簡単に説明する。

　まず、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合について説明する。

　例えば、モータ１１２，１１３の駆動により出力軸１１２Ａ，１１３ＡをＡ方向に回転させることで、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合、第２リンク部材９が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＢ方向に回転動作、すなわち第２関節軸１５回りをＢ方向に回転動作し、平歯車２４Ａ，２４Ｂが第２関節軸１５回りをＢ方向に回転する。これに伴い、平歯車２３Ａ，２３Ｂが第１関節軸１４回りをＡ方向に平歯車２４Ａ，２４Ｂと同じ回転角度だけ回転し、第１リンク部材７が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＡ方向に回転動作、すなわち第１関節軸１４回りをＡ方向に回転動作する。したがって、出力軸１１２Ａ，１１３ＡをＡ方向に回転させることで、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が伸長する方向に駆動し、関節１０６が伸長動作する。

　また例えば、モータ１１２，１１３の駆動により出力軸１１２Ａ，１１３ＡをＢ方向に回転させることで、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合、第２リンク部材９が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＡ方向に回転動作、すなわち第２関節軸１５回りをＡ方向に回転動作し、平歯車２４Ａ，２４Ｂが第２関節軸１５回りをＡ方向に回転する。これに伴い、平歯車２３Ａ，２３Ｂが第１関節軸１４回りをＢ方向に平歯車２４Ａ，２４Ｂと同じ回転角度だけ回転し、第１リンク部材７が、中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対してＢ方向に回転動作、すなわち第１関節軸１４回りをＢ方向に回転動作する。したがって、出力軸１１２Ａ，１１３ＡをＢ方向に回転させることで、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が屈曲する方向に駆動し、関節１０６が屈曲動作する。

　以上のように、傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａを相対回転させると共に、傘歯車１２０及び中間リンク部材８Ｂを上記傘歯車１１９及び中間リンク部材８Ａの相対回転の方向と同じ方向に相対回転させた場合には、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９が屈曲又は伸長する方向に駆動し、関節１０６が屈曲又は伸長動作する。

　次に、傘歯車１１９，１２０を異なる方向に回転させた場合について説明する。

　例えば、モータ１１２，１１３の駆動により、傘歯車１１９をＡ方向に回転させ、傘歯車１２０をＢ方向に回転させた場合、傘歯車２１は、回転軸１７回りをＤ方向に回転し、傘歯車２２は、回転軸３１回りをＣ方向に回転する。これにより、前述の回転シャフト２８と共に第２リンク部材９の先端側に位置する第２小リンク部材９Ｂが、回転軸１７回りをＤ方向に回転すると共に、前述の回転シャフト３２が回転軸３１回りをＣ方向に回転する。一方で、傘歯車２１，２２が回転軸１７，３１を中心軸として回転するため、傘歯車２１，２２には、当該傘歯車２１，２２を第２関節軸１５回りに回転させる力は働かない。このため、傘歯車２１，２２は、第２関節軸１５回りには回転しない。

　また例えば、モータ１１２，１１３の駆動により、傘歯車１１９をＢ方向に回転させ、傘歯車１２０をＡ方向に回転させた場合、傘歯車２１は、回転軸１７回りをＣ方向に回転し、傘歯車２２は、回転軸３１回りをＤ方向に回転する。これにより、回転シャフト２８と共に第２リンク部材９の先端側に位置する第２小リンク部材９Ｂが、回転軸１７回りをＣ方向に回転すると共に、回転シャフト３２が回転軸３１回りをＤ方向に回転する。一方で、上記同様、傘歯車２１，２２には、当該傘歯車２１，２２を第２関節軸１５回りに回転させる力は働かない。このため、傘歯車２１，２２は、第２関節軸１５回りには回転しない。

　以上のように、傘歯車１１９，１２０を異なる方向に回転させた場合には、第２小リンク部材９Ｂが回転軸１７回りに回転する、すなわち第１小リンク部材９Ａ及び第２小リンク部材９Ｂが相対回転する。

　本変形例によれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本変形例においては、モータ１１２，１１３がいずれも傘歯車１１９，１２０内に配設されている。これにより、モータ１１２，１１３をリンク部材内に収納することができるので、ロボット２をスリム化し、作業性及びデザイン性をさらに向上することができる。

　（２）モータの駆動力をプーリを用いて伝達する場合
　図６に示すように、本変形例のロボット２の関節２０６においては、モータ２１２（第１アクチュエータ）及びモータ２１３（第２アクチュエータ）は、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ，及び第２リンク部材９の外部に配設されている。

　モータ２１２は、出力軸２１２Ａ（回転子）及び固定子２１２Ｂを有している。出力軸２１２Ａには、プーリ２５０Ａが固定されており、このプーリ２５０Ａと、第１関節軸１４に沿って配設された軸部材２３４Ａに固定されたプーリ２５１Ａとの間にベルト２５２Ａが掛け渡されている。軸部材２３４Ａは、その軸線が第１関節軸１４に一致するように、第１リンク部材７、平歯車２３Ａ、及び中間リンク部材８Ａに対して軸受３５Ａ，３６Ａ，３７Ａにより第１関節軸１４回りに回転自在に支持されている。この軸部材２３４Ａには、上記プーリ２５１Ａの他にプーリ２５３Ａが固定されており、このプーリ２５３Ａと、第２関節軸１５に沿って配設された軸部材２５４Ａに固定されたプーリ２５５Ａとの間にベルト２５６Ａが掛け渡されている。軸部材２５４Ａは、その軸線が第２関節軸１５に一致するように、傘歯車１９に連結されると共に、中間リンク部材８Ａ、平歯車２４Ａ、及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２５Ａ，２６Ａ，２７Ａにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。したがって、モータ２１２の駆動による駆動力をプーリ２５０Ａ，２５１Ａ、プーリ２５３Ａ，２５５Ａ、及び軸部材２３４Ａを介して傘歯車１９に伝達し、傘歯車１９を第２関節軸１５回りに回転させることが可能となっている。なお、出力軸２１２Ａの回転方向と傘歯車１９の回転方向とは同じになる。すなわち、出力軸２１２ＡをＡ方向に回転させることで傘歯車１９をＡ方向に回転させ、出力軸２１２ＡをＢ方向に回転させることで傘歯車１９をＢ方向に回転させることが可能となっている。

　モータ２１３は、出力軸２１３Ａ（回転子）及び固定子２１３Ｂを有している。出力軸２１３Ａには、プーリ２５０Ｂが固定されており、このプーリ２５０Ｂと、第１関節軸１４に沿って配設された軸部材２３４Ｂに固定されたプーリ２５１Ｂとの間にベルト２５２Ｂが掛け渡されている。軸部材２３４Ｂは、その軸線が第１関節軸１４に一致するように、第１リンク部材７、平歯車２３Ｂ、及び中間リンク部材８Ｂに対して軸受３５Ｂ，３６Ｂ，３７Ｂにより第１関節軸１４回りに回転自在に支持されている。この軸部材２３４Ｂには、上記プーリ２５１Ｂの他にプーリ２５３Ｂが固定されており、このプーリ２５３Ｂと、第２関節軸１５に沿って配設された軸部材２５４Ｂに固定されたプーリ２５５Ｂとの間にベルト２５６Ｂが掛け渡されている。軸部材２５４Ｂは、その軸線が第２関節軸１５に一致するように、傘歯車２０に連結されると共に、中間リンク部材８Ｂ、平歯車２４Ｂ、及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２５Ｂ，２６Ｂ，２７Ｂにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。したがって、モータ２１３の駆動による駆動力をプーリ２５０Ｂ，２５１Ｂ、プーリ２５３Ｂ，２５５Ｂ、及び軸部材２３４Ｂを介して傘歯車２０に伝達し、傘歯車２０を第２関節軸１５回りに回転させることが可能となっている。なお、出力軸２１２Ｂの回転方向と傘歯車２０の回転方向とは同じになる。すなわち、出力軸２１２ＢをＡ方向に回転させることで傘歯車２０をＡ方向に回転させ、出力軸２１２ＢをＢ方向に回転させることで傘歯車２０をＢ方向に回転させることが可能となっている。

　上記以外の関節２０６の構成は、前述の実施形態のロボット２の関節６と同様である。

　本変形例によれば、モータ２１２，２１３を第１リンク部材７内に配設することが可能となるので、モータをリンク部材の外部において第２関節軸１５上に配設する場合に比べて、関節２０６部分に出っ張り等が生じるのを防止できる。したがって、作業性及びデザイン性をさらに高めることが可能となる。

　（３）モータの駆動力を傘歯車を用いて伝達する場合
　図７に示すように、本変形例のロボット２の関節３０６においては、モータ３１２（第１アクチュエータ）及びモータ３１３（第２アクチュエータ）は、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ，及び第２リンク部材９の外部に配設されている。

　モータ３１２は、出力軸３１２Ａ（回転子）及び固定子３１２Ｂを有している。出力軸３１２Ａには、傘歯車３５０Ａが連結されている。傘歯車３５０Ａは、第２関節軸１５に沿って配設された軸部材３５１Ａに連結された傘歯車３５２Ａと噛合している。軸部材３５１Ａは、その軸線が第２関節軸１５に一致するように、上記傘歯車３５２Ａに連結された側の反対側が傘歯車１９に連結されると共に、中間リンク部材８Ａ、平歯車２４Ａ、及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２５Ａ，２６Ａ，２７Ａにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。したがって、モータ３１２の駆動による駆動力を傘歯車３５０Ａ，３５２Ａ及び軸部材３５１Ａを介して傘歯車１９に伝達し、傘歯車１９を第２関節軸１５回りに回転させることが可能となっている。なお、出力軸３１２ＡをＣ方向に回転させることで傘歯車１９をＡ方向に回転させ、出力軸３１２ＡをＤ方向に回転させることで傘歯車１９をＢ方向に回転させることが可能となっている。

　モータ３１３は、出力軸３１３Ａ（回転子）及び固定子３１３Ｂを有している。出力軸３１３Ａには、傘歯車３５０Ｂが連結されている。傘歯車３５０Ｂは、第２関節軸１５に沿って配設された軸部材３５１Ｂに連結された傘歯車３５２Ｂと噛合している。軸部材３５１Ｂは、その軸線が第２関節軸１５に一致するように、上記傘歯車３５２Ｂに連結された側の反対側が傘歯車２０に連結されると共に、中間リンク部材８Ｂ、平歯車２４Ｂ、及び第２リンク部材９の基端側に位置する第１小リンク部材９Ａに対して軸受２５Ｂ，２６Ｂ，２７Ｂにより第２関節軸１５回りに回転自在に支持されている。したがって、モータ３１３の駆動による駆動力を傘歯車３５０Ｂ，３５２Ｂ及び軸部材３５１Ｂを介して傘歯車２０に伝達し、傘歯車２０を第２関節軸１５回りに回転させることが可能となっている。なお、出力軸３１２ＢをＣ方向に回転させることで傘歯車２０をＢ方向に回転させ、出力軸３１２ＢをＤ方向に回転させることで傘歯車２０をＡ方向に回転させることが可能となっている。

　上記以外の関節３０６の構成は、前述の実施形態のロボット２の関節６と同様である。

　本変形例によれば、モータをリンク部材の外部において第２関節軸１５上に配設する場合に比べて、関節３０６部分に出っ張り等が生じるのを防止できる。したがって、作業性及びデザイン性をさらに高めることが可能となる。

　（４）平歯車に代えて摩擦車を設ける場合
　上記実施形態においては、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際に、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させるために、２つの平歯車２３Ａ，２３Ｂ及び２つの平歯車２４Ａ，２４Ｂを設けていたが、これに限られない。すなわち、２つの平歯車２３Ａ，２３Ｂに代えて、第１関節軸１４回りに回転自在に配設され、第１リンク部材７に固定された２つの第１摩擦車を設け、２つの平歯車２４Ａ，２４Ｂに代えて、第２関節軸１５回りに回転自在に配設され、第２リンク部材９に固定された、上記第１摩擦車と互いに滑ることなく接触する２つの第２摩擦車を設けてもよい。なお、２つの第１摩擦車及び２つの第２摩擦車は、特許請求の範囲に記載の回転同期部材に相当する。

　この場合、モータ１２，１３の駆動により傘歯車１９，２０を同じ方向に回転させ、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際に、第１摩擦車及び第２摩擦車により、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させることができる。すなわち、第２リンク部材９を中間リンク部材８Ａ，８Ｂに対して回転動作させた際に、第２リンク部材９に固定された第２摩擦車が回転する。その結果、第２摩擦車と接触する第１摩擦車が第２摩擦車と反対方向に同じ回転角度だけ回転するので、第１リンク部材７と中間リンク部材８Ａ，８Ｂとを同様に相対回転動作させることができる。これにより、前述の実施形態と同様、第１リンク部材７、中間リンク部材８Ａ，８Ｂ、及び第２リンク部材９からなる二重関節を、２つのモータ１２，１３で屈曲又は伸長動作させることができる。

　（５）その他
　以上では、ロボット２が２つの関節を備えた２関節ロボットである場合を一例として説明したが、これに限られず、前述の実施形態や各変形例は、３つ以上の関節を備えた多関節ロボットに対しても適用可能である。

　また以上では、ロボット２が備えた２つの関節５，６のうち、先端側の関節６を二重関節構造としたが、これに限られず、基端側の関節５を二重関節構造としてもよい。

　また、以上既に述べた以外にも、前述の実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

　その他、一々例示はしないが、前述の実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

　２　　　　　　ロボット（多関節ロボット）
　５　　　　　　関節
　６　　　　　　関節（二重関節構造の関節）
　７　　　　　　第１リンク部材（リンク部材）
　８Ａ，Ｂ　　　中間リンク部材（リンク部材）
　９　　　　　　第２リンク部材（リンク部材）
　９Ａ　　　　　第１小リンク部材（小リンク部材）
　９Ｂ　　　　　第２小リンク部材（小リンク部材）
　１２　　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　１２Ａ　　　　出力軸（回転子）
　１２Ｂ　　　　固定子
　１３　　　　　モータ（第２アクチュエータ）
　１３Ａ　　　　出力軸（回転子）
　１３Ｂ　　　　固定子
　１４　　　　　第１関節軸
　１５　　　　　第２関節軸
　１７　　　　　回転軸
　１９　　　　　傘歯車（第１傘歯車）
　２０　　　　　傘歯車（第２傘歯車）
　２１　　　　　傘歯車（第３傘歯車）
　２３Ａ，Ｂ　　平歯車（第１平歯車）
　２４Ａ，Ｂ　　平歯車（第２平歯車）
　１０６　　　　関節（二重関節構造の関節）
　１１２　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　１１２Ａ　　　出力軸（回転子）
　１１２Ｂ　　　固定子
　１１３　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　１１３Ａ　　　出力軸（回転子）
　１１３Ｂ　　　固定子
　１１９　　　　傘歯車（第１傘歯車）
　１２０　　　　傘歯車（第２傘歯車）
　２０６　　　　関節（二重関節構造の関節）
　２１２　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　２１２Ａ　　　出力軸（回転子）
　２１２Ｂ　　　固定子
　２１３　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　２１３Ａ　　　出力軸（回転子）
　２１３Ｂ　　　固定子
　３０６　　　　関節（二重関節構造の関節）
　３１２　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　３１２Ａ　　　出力軸（回転子）
　３１２Ｂ　　　固定子
　３１３　　　　モータ（第１アクチュエータ）
　３１３Ａ　　　出力軸（回転子）
　３１３Ｂ　　　固定子

Claims

　複数のリンク部材と複数の関節を備えた多関節ロボットであって、
　前記複数の関節の少なくとも１つは、
　第１リンク部材と、
　前記第１リンク部材と第１関節軸回りに回動自在に連結された中間リンク部材と、
　前記中間リンク部材と第２関節軸回りに回動自在に連結されると共に、リンク部材の長手方向に沿った回転軸回りに２つの小リンク部材が互いに相対回転可能に連結された第２リンク部材と、による二重関節構造を有しており、且つ、
　前記第２関節軸上に対向して配設された第１傘歯車及び第２傘歯車と、
　前記第１傘歯車に駆動力を伝達する第１アクチュエータ及び前記第２傘歯車に駆動力を伝達する第２アクチュエータと、
　前記第１傘歯車及び前記第２傘歯車の双方に噛合し、前記回転軸に沿って配設された回転シャフトにより前記小リンク部材の一方に連結された第３傘歯車と、を有する
ことを特徴とする多関節ロボット。
　前記二重関節構造の関節は、
　前記第２リンク部材と前記中間リンク部材との相対角度が、前記第１リンク部材と前記中間リンク部材との相対角度と略等しくなるように、前記第１リンク部材及び前記第２リンク部材の前記中間リンク部材に対する回転動作を同期させる、回転同期部材をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボット。
　前記回転同期部材は、
　前記第１関節軸回りに回転自在に配設され、前記第１リンク部材に固定された第１平歯車と、
　前記第２関節軸回りに回転自在に配設され、前記第２リンク部材に固定された、前記第１平歯車と噛合する第２平歯車と、を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の多関節ロボット。
　前記回転同期部材は、
　前記第１関節軸回りに回転自在に配設され、前記第１リンク部材に固定された第１摩擦車と、
　前記第２関節軸回りに回転自在に配設され、前記第２リンク部材に固定された、前記第１摩擦車と互いに滑ることなく接触する第２摩擦車と、を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の多関節ロボット。
　前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの各々は、
　回転子及び固定子を有し、前記第２関節軸上にそれぞれ配設されており、
　前記第１アクチュエータは、前記固定子が前記中間リンク部材に連結され、前記回転子が前記第１傘歯車に連結されており、
　前記第２アクチュエータは、前記固定子が前記中間リンク部材に連結され、前記回転子が前記第２傘歯車に連結されている
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の多関節ロボット。
　前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの各々は、
　回転子及び固定子を有し、前記第２関節軸上にそれぞれ配設されており、
　前記第１アクチュエータは、前記第１傘歯車内に配設されると共に、前記固定子が前記第１傘歯車に連結され、前記回転子が前記中間リンク部材に連結されており、
　前記第２アクチュエータは、前記第２傘歯車内に配設されると共に、前記固定子が前記第２傘歯車に連結され、前記回転子が前記中間リンク部材に連結されている
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の多関節ロボット。