TWI415724B - 並聯機器人及手腕模組 - Google Patents

Description

並聯機器人及手腕模組

本發明是有關於一種機器人及手腕模組，且特別是有關於一種並聯機器人及其手腕模組。

隨著科技的發展，多軸作動機構的應用層面越來越廣，如工業用機械手臂、仿生機器人系統、醫療復健器材及運動器材等。一般而言，在上述各種作動機構中，是以馬達配合齒輪組等傳動組件來達到作動效果，而作動機構設計越複雜、關節越多，則設置於其上的馬達及傳動組件的數量也越多。

以串聯機器人而言，其前級的馬達都需提供足夠的功率來驅動其後各級之馬達及傳動組件的重量和負載，故前級馬達的功率需求較大，其重量也隨之較大。此外，前級的手臂要支承其後各級組件的重量和負載，故其自身重量必然較大。串聯機器人的總重量基於上述原因相對較大，使得其速度、剛性和精度都受到一定的限制。並聯機器人則無上述問題，其所有馬達、減速機以及電纜線等都固定於基座上，使其整體重量大大減輕，同時保持了較高的剛性和精度。由於並聯機器人具有整體重量較小的優點，因此其具有相當的發展性，如何提升其作動的平衡性和控制性為重要的課題。

本發明提供一種並聯機器人，其手腕模組具有較佳的作動平衡性和控制性。

本發明提供一種手腕模組，具有較佳的作動平衡性和控制性。

本發明提出一種並聯機器人，包括手腕模組、基座、以及第一、第二、第三與第四致動元件。手腕模組包括主體、第一轉動部、第二轉動部及第三轉動部。第一轉動部沿第一轉動軸線樞接於主體。第二轉動部沿垂直第一轉動軸線的第二轉動軸線樞接於第一轉動部。第三轉動部沿垂直第二轉動軸線的第三轉動軸線樞接於第二轉動部。第三轉動軸線通過第一轉動軸線與第二轉動軸線的交點。第一、第二及第三致動元件固定於基座並分別耦接於第一、第二及第三轉動部。第一致動元件適於驅動第一轉動部沿第一轉動軸線相對主體轉動。第二致動元件適於驅動第二轉動部沿第二轉動軸線相對第一轉動部轉動。第三致動元件適於驅動第三轉動部沿第三轉動軸線相對第二轉動部轉動。第四致動元件固定於基座並耦接於主體。第四致動元件適於驅動主體相對基座移動。

本發明提出一種手腕模組，適用於並聯機器人。並聯機器人包括第一、第二及第三致動元件。手腕模組包括主體、第一轉動部、第二轉動部及第三轉動部。第一轉動部沿第一轉動軸線樞接於主體。第二轉動部沿垂直第一轉動軸線的第二轉動軸線樞接於第一轉動部。第三轉動部沿垂 直第二轉動軸線的第三轉動軸線樞接於第二轉動部。第三轉動軸線通過第一轉動軸線與第二轉動軸線的交點。第一、第二及第三致動元件分別耦接於第一轉動部、第二轉動部及第三轉動部。第一致動元件適於驅動第一轉動部沿第一轉動軸線相對主體轉動。第二致動元件適於驅動第二轉動部沿第二轉動軸線相對第一轉動部轉動。第三致動元件適於驅動第三轉動部沿第三轉動軸線相對第二轉動部轉動。

在本發明之一實施例中，上述之手腕模組更包括第一轉軸、第二轉軸及第三轉軸。主體具有沿第一轉動軸線延伸的第一軸孔。第一轉軸穿過第一軸孔而沿第一轉動軸線樞接於主體，且具有沿第一轉動軸線延伸的第二軸孔。第一轉軸耦接於第一致動元件且固接於第一轉動部。第二轉軸穿過第二軸孔而沿第一轉動軸線樞接於第一轉軸，且具有沿第一轉動軸線延伸的第三軸孔。第二轉軸耦接於第二致動元件與第二轉動部之間。第三轉軸穿過第三軸孔而沿第一轉動軸線樞接於第二轉軸。第三轉軸耦接於第三致動元件與第三轉動部之間。

在本發明之一實施例中，上述之手腕模組更包括第一、第二與第三主動齒輪以及第一、第二及第三從動齒輪。第一、第二及第三主動齒輪配置於主體並分別耦接於第一、第二及第三致動元件。第一、第二及第三從動齒輪分別固定於第一、第二及第三轉軸，並分別囓合於第一、第二及第三主動齒輪。

在本發明之一實施例中，上述之並聯機器人更包括三個伸縮臂。各伸縮臂包括第一萬向接頭、第二萬向接頭、第一桿件及第二桿件。第一萬向接頭分別連接於第一、第二及第三主動齒輪。第二萬向接頭分別連接於第一、第二及第三致動元件。第一桿件連接於第一萬向接頭與第二萬向接頭其中之一。第二桿件連接於第一萬向接頭與第二萬向接頭其中之另一，且沿伸縮軸線可伸縮地連接於第一桿件。

在本發明之一實施例中，上述之第一桿件具有滑孔。滑孔內壁具有沿伸縮軸線排列的多個滾珠。第二桿件表面具有沿伸縮軸線延伸的導槽。第二桿件沿伸縮軸線伸入滑孔，而使滾珠位於導槽內並適於沿導槽滾動。滾珠與導槽之間的結構性干涉阻止第一桿件與第二桿件沿伸縮軸線相對轉動。

在本發明之一實施例中，上述之第一桿件具有滑孔，滑孔為非圓形孔。第二桿件具有對應於滑孔的非圓形截面。第二桿件沿伸縮軸線伸入滑孔。滑孔與第二桿件之間的結構性干涉阻止第一桿件與第二桿件沿伸縮軸線相對轉動。

在本發明之一實施例中，上述之手腕模組更包括第一齒輪組及第二齒輪組。第一齒輪組配置於第一轉動部並耦接於第二轉軸與第二轉動部之間。第一齒輪組包括斜齒輪與平齒輪。第二齒輪組配置於第一轉動部並耦接於第三轉軸與第三轉動部之間。第二齒輪組包括斜齒輪與平齒輪。

在本發明之一實施例中，上述之手腕模組更包括第一軸承、第二軸承及第三軸承。第一軸承配置於第一軸孔內壁而位於主體與第一轉軸之間。第二軸承配置於第二軸孔內壁而位於第一轉軸與第二轉軸之間。第三軸承配置於第三軸孔內壁而位於第二轉軸與第三轉軸之間。

在本發明之一實施例中，上述之並聯機器人更包括多組連桿組。連桿組連接於第四致動元件與主體之間。

基於上述，本發明的第一轉動部適於沿第一轉動軸線相對主體轉動，第二轉動部適於沿第二轉動軸線相對第一轉動部轉動，且第三轉動部適於沿第三轉動軸線相對第二轉動部轉動。由於第三轉動軸線通過第一轉動軸線與第二轉動軸線的交點，因此可降低第三轉動部轉動時相對整體結構產生的力矩，進而提升手腕模組的作動平衡性和控制性。

為讓本發明之上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

圖1為本發明一實施例之並聯機器人的側視圖。圖2為圖1之並聯機器人於另一視角的側視圖。圖3為圖1之並聯機器人的仰視圖。請參考圖1至圖3，本實施例的並聯機器人100包括手腕模組110、基座120、第一致動元件130、第二致動元件140、第三致動元件150與第四致動元件160(繪示為三個)。手腕模組110包括主體112、第一轉 動部114、第二轉動部116及第三轉動部118。第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150例如為馬達，且分別用以驅動第一轉動部114、第二轉動部116及第三轉動部118轉動。第四致動元件160亦例如為馬達，並則用以驅動主體112移動。第三轉動部118可視為手腕模組110的末端執行器，可於生產系統進行物料搬運。

圖4為圖1之並聯機器人的部分構件剖視圖。請參考圖2及圖4，詳細而言，本實施例的第一轉動部114沿第一轉動軸線A1樞接於主體112，第二轉動部116沿垂直第一轉動軸線A1的第二轉動軸線A2樞接於第一轉動部114，且第三轉動部118沿垂直第二轉動軸線A2的第三轉動軸線A3樞接於第二轉動部116，其中第三轉動軸線A3通過第一轉動軸線A1與第二轉動軸線A2的交點。

第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150固定於基座120並分別耦接於第一轉動部114、第二轉動部116及第三轉動部118。第一致動元件130適於驅動第一轉動部114沿第一轉動軸線A1相對主體112轉動，第二致動元件140適於驅動第二轉動部116沿第二轉動軸線A2相對第一轉動部114轉動，且第三致動元件150適於驅動第三轉動部118沿第三轉動軸線A3相對第二轉動部116轉動。第四致動元件160固定於基座120並耦接於主體112，以適於驅動主體112相對基座120移動。

在此配置方式之下，第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150分別獨立地驅動第一轉動部 114、第二轉動部116及第三轉動部118，而提供了三個轉動自由度的作動。此外，第四致動元件160則提供了手腕模組110三個自由度的移動自由度，使並聯機器人100共具有六個作動自由度。

特別的是，由於第三轉動軸線A3通過第一轉動軸線A1與第二轉動軸線A2的交點，因此當手腕模組如圖1、圖2及圖4所示狀態時，第一轉動軸線A1與第三轉動軸線A3共軸，且當第二轉動部116沿第二轉動軸線A2相對第一轉動部114轉動至其它角度時，第三轉動部118仍會位於第一轉動軸線A1上。藉此，可降低第三轉動部118轉動時相對整體結構產生的力矩，進而提升手腕模組110的作動平衡性和控制性。

請參考圖4，進一步而言，手腕模組110更包括第一轉軸113、第二轉軸115及第三轉軸117。主體112具有沿第一轉動軸線A1延伸的第一軸孔112a。第一轉軸113穿過第一軸孔112a而沿第一轉動軸線A1樞接於主體112，且具有沿第一轉動軸線A1延伸的第二軸孔113a。第二轉軸115穿過第二軸孔113a而沿第一轉動軸線A1樞接於第一轉軸113，且具有沿第一轉動軸線A1延伸的第三軸孔115a。第三轉軸117穿過第三軸孔115a而沿第一轉動軸線A1樞接於第二轉軸115。

第一轉軸113耦接於圖1所示之第一致動元件130且固接於第一轉動部114，以使第一致動元件130適於透過第一轉軸113驅動第一轉動部114作動。第二轉軸115耦 接於圖1所示之第二致動元件140與第二轉動部116之間，以使第二致動元件140適於透過第二轉軸115驅動第二轉動部116作動。第三轉軸118耦接於圖1所示之第三致動元件150與第三轉動部118之間，以使第三致動元件150適於透過第三轉軸117驅動第三轉動部118作動。值得注意的是，第一轉軸113、第二轉軸115及第三轉軸118是以共軸的方式相互套設，而可節省配置空間。

此外，手腕模組110更包括第一軸承B1、第二軸承B2及第三軸承B3。第一軸承B1配置於第一軸孔112a內壁而位於主體112與第一轉軸113之間，第二軸承B2配置於第二軸孔113a內壁而位於第一轉軸113與第二轉軸115之間，且第三軸承B3配置於第三軸孔115a內壁而位於第二轉軸115與第三轉軸117之間。藉由第一軸承B1、第二軸承B2及第三軸承B3的配置，以利主體112、第一轉軸113、第二轉軸115及第三轉軸117的相對轉動。

如圖2所示，在本實施例中，手腕模組110更包括第一主動齒輪110a、第二主動齒輪110b、第三主動齒輪110c、第一從動齒輪110d、第二從動齒輪110e及第三從動齒輪110f。第一主動齒輪110a、第二主動齒輪110b及第三主動齒輪110c配置於主體112並分別耦接於第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150。第一從動齒輪110d、第二從動齒輪110e及第三從動齒輪110f分別固定於第一轉軸113、第二轉軸115及第三轉軸117，並分別囓合於第一主動齒輪110a、第二主動齒輪110b及第 三主動齒輪110c。藉此，可使第一致動元件130適於透過第一主動齒輪110a及第一從動齒輪110d驅動第一轉軸113作動，使第二致動元件140適於透過第二主動齒輪110b及第二從動齒輪110e驅動第二轉軸115作動，且使第三致動元件150適於透過第三主動齒輪110c及第三從動齒輪110f驅動第三轉軸117作動。

如圖1及圖2所示，在本實施例中，並聯機器人更包括連桿組180(繪示為三組)。連桿組180連接於第四致動元件160與主體112之間，使第四致動元件160適於驅動手腕模組110相對基座120移動。詳細而言，三組連桿組180構成了三角形機構(delta mechanism)，以驅動主體112在空間中進行三維的平移，並可避免主體112傾斜。

圖5為圖1之並聯機器人的部分構件立體圖。請參考圖1、圖2及圖5，本實施例的並聯機器人100更包括三個伸縮臂170。如圖5所示，各伸縮臂170包括第一萬向接頭172(亦繪示於圖4)、第二萬向接頭174、第一桿件176及第二桿件178。第一萬向接頭172分別連接於圖4所示之第一主動齒輪110a、第二主動齒輪110b及第三主動齒輪110c。第二萬向接頭174分別連接於圖1所示之第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150。第一桿件176連接於第一萬向接頭172與第二萬向接頭174其中之一(繪示為連接於第一萬向接頭172)。第二桿件178連接於第一萬向接頭172與第二萬向接頭174其中之另一(繪示為連接於第二萬向接頭174)，且沿伸縮軸線A4可伸 縮地連接於第一桿件176。藉此，可使第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150適於分別透過伸縮臂170驅動第一主動齒輪110a、第二主動齒輪110b及第三主動齒輪110c作動。此外，第一桿件176與第二桿件178的相對伸縮可提供手腕模組110相對基座120移動的自由度。

另一方面，如圖4所示，本實施例的手腕模組110更包括第一齒輪組110g及第二齒輪組110h。第一齒輪組1l0g配置於第一轉動部114並耦接於第二轉軸115與第二轉動部116之間，以使第二轉軸115適於透過第一齒輪組110g驅動第二轉動部116作動。第二齒輪組110h配置於第一轉動部114並耦接於第三轉軸117與第三轉動部118之間，以使第三轉軸117適於透過第二齒輪組110h驅動第三轉動部118作動。

詳細而言，本實施例的第一齒輪組110g包括依序耦接的斜齒輪G1、斜齒輪G2、平齒輪G3及平齒輪G4，以使第二轉軸115適於透過斜齒輪G1、斜齒輪G2、平齒輪G3及平齒輪G4驅動第二轉動部116作動。本實施例的第二齒輪組110h包括依序耦接的斜齒輪G5、斜齒輪G6、平齒輪G7、平齒輪G8、斜齒輪G9及斜齒輪G10，以使第三轉軸117適於透過斜齒輪G5、斜齒輪G6、平齒輪G7、平齒輪G8、斜齒輪G9及斜齒輪G10驅動第三轉動部118作動。

整體而言，第一致動元件130是依序透過伸縮桿170、 第一主動齒輪110a、第一從動齒輪110d及第一轉軸113來帶動第一轉動部114沿第一轉動軸線A1相對主體112轉動。第二致動元件140是依序透過伸縮桿170、第二主動齒輪110b、第二從動齒輪110e、第二轉軸115及第一齒輪組110g來帶動第二轉動部116沿第二轉動軸線A2相對第一轉動部114轉動。第三致動元件150是依序透過伸縮桿170、第三主動齒輪110c、第三從動齒輪110f、第三轉軸117及第二齒輪組110h來帶動第三轉動部118沿第三轉動軸線A3相對第二轉動部116轉動。

圖6為圖5之伸縮臂的局部剖視圖。請參考圖5及圖6，在本實施例中，第一桿件176具有滑孔176a。滑孔176a內壁具有沿伸縮軸線A4排列的多個滾珠176b。第二桿件178表面具有沿伸縮軸線A4延伸的導槽178a。第二桿件178沿伸縮軸線A4伸入滑孔176a，而使滾珠176b位於導槽178a內並適於沿導槽178a滾動。滾珠176b與導槽178a之間的結構性干涉阻止第一桿件176與第二桿件178沿伸縮軸線A4相對轉動，以使第一致動元件130、第二致動元件140及第三致動元件150可確實地透過伸縮臂170分別帶動第一主動齒輪110a、第二主動齒輪110b及第三主動齒輪110c作動。此外，滾珠176b的配置亦可降低第一桿件176與第二桿件178之間的摩擦力，以利第一桿件176與第二桿件178的相對滑動。

圖7為本發明另一實施例之伸縮臂之剖面圖。請參考圖7，在本實施例的伸縮臂270中，第一桿件276具有滑 孔276a，滑孔276a為非圓形孔(繪示為方形孔)。第二桿件278具有對應於滑孔276a的非圓形截面(繪示為方形截面)。第二桿件278沿伸縮軸線A5(垂直於紙面)伸入滑孔276a。由於滑孔276a為非圓形孔且第二桿件278具有非圓形截面，因此滑孔276a與第二桿件278之間的結構性干涉可阻止第一桿件276與第二桿件278沿伸縮軸線A5相對轉動。

綜上所述，本發明的第一轉動部適於沿第一轉動軸線相對主體轉動，第二轉動部適於沿第二轉動軸線相對第一轉動部轉動，且第三轉動部適於沿第三轉動軸線相對第二轉動部轉動。由於第三轉動軸線通過第一轉動軸線與第二轉動軸線的交點，因此可降低第三轉動部轉動時相對整體結構產生的力矩，進而提升手腕模組的作動平衡性和控制性。此外，配置於手腕模組內之第一轉軸、第二轉軸及第三轉軸是以共軸的方式相互套設，而可節省配置空間。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，故本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧並聯機器人

110‧‧‧手腕模組

110a‧‧‧第一主動齒輪

110b‧‧‧第二主動齒輪

110c‧‧‧第三主動齒輪

110d‧‧‧第一從動齒輪

110e‧‧‧第二從動齒輪

110f‧‧‧第三從動齒輪

110g‧‧‧第一齒輪組

110h‧‧‧第二齒輪組

112‧‧‧主體

112a‧‧‧第一軸孔

113‧‧‧第一轉軸

113a‧‧‧第二軸孔

114‧‧‧第一轉動部

115‧‧‧第二轉軸

115a‧‧‧第三軸孔

116‧‧‧第二轉動部

117‧‧‧第三轉軸

118‧‧‧第三轉動部

120‧‧‧基座

130‧‧‧第一致動元件

140‧‧‧第二致動元件

150‧‧‧第三致動元件

160‧‧‧第四致動元件

170、270‧‧‧伸縮臂

172‧‧‧第一萬向接頭

174‧‧‧第二萬向接頭

176、276‧‧‧第一桿件

176a、276a‧‧‧滑孔

176b‧‧‧滾珠

178、278‧‧‧第二桿件

178a‧‧‧導槽

180‧‧‧連桿組

A1‧‧‧第一轉動軸線

A2‧‧‧第二轉動軸線

A3‧‧‧第三轉動軸線

A4、A5‧‧‧伸縮軸線

B1‧‧‧第一軸承

B2‧‧‧第二軸承

B3‧‧‧第三軸承

G1、G2、G5、G6、G9、G10‧‧‧斜齒輪

G3、G4、G7、G8‧‧‧平齒輪

圖1為本發明一實施例之並聯機器人的側視圖。

圖2為圖1之並聯機器人於另一視角的側視圖。

圖3為圖1之並聯機器人的仰視圖。

圖4為圖1之並聯機器人的部分構件剖視圖。

圖5為圖1之並聯機器人的部分構件立體圖。

圖6為圖5之伸縮臂的局部剖視圖。

圖7為本發明另一實施例之伸縮臂之剖面圖。

100‧‧‧並聯機器人

110‧‧‧手腕模組

112‧‧‧主體

114‧‧‧第一轉動部

116‧‧‧第二轉動部

118‧‧‧第三轉動部

120‧‧‧基座

130‧‧‧第一致動元件

140‧‧‧第二致動元件

160‧‧‧第四致動元件

170‧‧‧伸縮臂

180‧‧‧連桿組

Claims (12)

1. 一種並聯機器人，包括：一手腕模組，包括：一主體；一第一轉動部，沿一第一轉動軸線樞接於該主體；一第二轉動部，沿垂直該第一轉動軸線的一第二轉動軸線樞接於該第一轉動部；一第三轉動部，沿垂直該第二轉動軸線的一第三轉動軸線樞接於該第二轉動部，其中該第三轉動軸線通過該第一轉動軸線與該第二轉動軸線的交點；一第一轉軸，該主體具有沿該第一轉動軸線延伸的一第一軸孔，該第一轉軸穿過該第一軸孔而沿該第一轉動軸線樞接於該主體，且具有沿該第一轉動軸線延伸的一第二軸孔；一第二轉軸，穿過該第二軸孔而沿該第一轉動軸線樞接於該第一轉軸，且具有沿該第一轉動軸線延伸的一第三軸孔；以及一第三轉軸，穿過該第三軸孔而沿該第一轉動軸線樞接於該第二轉軸；一基座；一第一、一第二及一第三致動元件，固定於該基座，其中該第一轉軸耦接於該第一致動元件且固接於該第一轉動部，該第二轉軸耦接於該第二致動元件與該第二轉動部 之間，該第三轉軸耦接於該第三致動元件與該第三轉動部之間，該第一致動元件適於驅動該第一轉動部沿該第一轉動軸線相對該主體轉動，該第二致動元件適於驅動該第二轉動部沿該第二轉動軸線相對該第一轉動部轉動，該第三致動元件適於驅動該第三轉動部沿該第三轉動軸線相對該第二轉動部轉動；以及至少一第四致動元件，固定於該基座並耦接於該主體，其中該第四致動元件適於驅動該主體相對該基座移動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之並聯機器人，其中該手腕模組更包括：一第一、一第二及一第三主動齒輪，配置於該主體並分別耦接於該第一、該第二及該第三致動元件；以及一第一、一第二及一第三從動齒輪，分別固定於該第一、該第二及該第三轉軸，並分別囓合於該第一、該第二及該第三主動齒輪。
3. 如申請專利範圍第2項所述之並聯機器人，更包括三個伸縮臂，其中各該伸縮臂包括：一第一萬向接頭，該些第一萬向接頭分別連接於該第一、該第二及該第三主動齒輪；一第二萬向接頭，該些第二萬向接頭分別連接於該第一、該第二及該第三致動元件；一第一桿件，連接於該第一萬向接頭與該第二萬向接頭其中之一；以及一第二桿件，連接於該第一萬向接頭與該第二萬向接 頭其中之另一，且沿一伸縮軸線可伸縮地連接於該第一桿件。
4. 如申請專利範圍第3項所述之並聯機器人，其中該第一桿件具有一滑孔，該滑孔內壁具有沿該伸縮軸線排列的多個滾珠，該第二桿件表面具有沿該伸縮軸線延伸的一導槽，該第二桿件沿該伸縮軸線伸入該滑孔，而使該些滾珠位於該導槽內並適於沿該導槽滾動，該些滾珠與該導槽之間的結構性干涉阻止該第一桿件與該第二桿件沿該伸縮軸線相對轉動。
5. 如申請專利範圍第3項所述之並聯機器人，其中該第一桿件具有一滑孔，該滑孔為非圓形孔，該第二桿件具有對應於該滑孔的非圓形截面，該第二桿件沿該伸縮軸線伸入該滑孔，該滑孔與該第二桿件之間的結構性干涉阻止該第一桿件與該第二桿件沿該伸縮軸線相對轉動。
6. 如申請專利範圍第1項所述之並聯機器人，其中該手腕模組更包括：一第一齒輪組，配置於該第一轉動部並耦接於該第二轉軸與該第二轉動部之間，其中該第一齒輪組包括斜齒輪與平齒輪；以及一第二齒輪組，配置於該第一轉動部並耦接於該第三轉軸與該第三轉動部之間，其中該第二齒輪組包括斜齒輪與平齒輪。
7. 如申請專利範圍第1項所述之並聯機器人，其中該手腕模組更包括： 一第一軸承，配置於該第一軸孔內壁而位於該主體與該第一轉軸之間；一第二軸承，配置於該第二軸孔內壁而位於該第一轉軸與該第二轉軸之間；以及一第三軸承，配置於該第三軸孔內壁而位於該第二轉軸與該第三轉軸之間。
8. 如申請專利範圍第1項所述之並聯機器人，更包括多組連桿組，其中該些連桿組連接於該第四致動元件與該主體之間。
9. 一種手腕模組，適用於一並聯機器人，該並聯機器人包括一第一、一第二及一第三致動元件，該手腕模組包括：一主體；一第一轉動部，沿一第一轉動軸線樞接於該主體；一第二轉動部，沿垂直該第一轉動軸線的一第二轉動軸線樞接於該第一轉動部；一第三轉動部，沿垂直該第二轉動軸線的一第三轉動軸線樞接於該第二轉動部，其中該第三轉動軸線通過該第一轉動軸線與該第二轉動軸線的交點；一第一轉軸，該主體具有沿該第一轉動軸線延伸的一第一軸孔，該第一轉軸穿過該第一軸孔而沿該第一轉動軸線樞接於該主體，且具有沿該第一轉動軸線延伸的一第二軸孔，該第一轉軸耦接於該第一致動元件且固接於該第一轉動部； 一第二轉軸，穿過該第二軸孔而沿該第一轉動軸線樞接於該第一轉軸，且具有沿該第一轉動軸線延伸的一第三軸孔，其中該第二轉軸耦接於該第二致動元件與該第二轉動部之間；以及一第三轉軸，穿過該第三軸孔而沿該第一轉動軸線樞接於該第二轉軸，其中該第三轉軸耦接於該第三致動元件與該第三轉動部之間，該第一致動元件適於驅動該第一轉動部沿該第一轉動軸線相對該主體轉動，該第二致動元件適於驅動該第二轉動部沿該第二轉動軸線相對該第一轉動部轉動，該第三致動元件適於驅動該第三轉動部沿該第三轉動軸線相對該第二轉動部轉動。
10. 如申請專利範圍第9項所述之手腕模組，更包括：一第一、一第二及一第三主動齒輪，配置於該主體並分別耦接於該第一、該第二及該第三致動元件；以及一第一、一第二及一第三從動齒輪，分別固定於該第一、該第二及該第三轉軸，並分別囓合於該第一、該第二及該第三主動齒輪。
11. 如申請專利範圍第9項所述之手腕模組，更包括：一第一齒輪組，配置於該第一轉動部並耦接於該第二轉軸與該第二轉動部之間，其中該第一齒輪組包括斜齒輪與平齒輪；以及一第二齒輪組，配置於該第一轉動部並耦接於該第三轉軸與該第三轉動部之間，其中該第二齒輪組包括斜齒輪與平齒輪。
12. 如申請專利範圍第9項所述之手腕模組，更包括：一第一軸承，配置於該第一軸孔內壁而位於該主體與該第一轉軸之間；一第二軸承，配置於該第二軸孔內壁而位於該第一轉軸與該第二轉軸之間；以及一第三軸承，配置於該第三軸孔內壁而位於該第二轉軸與該第三轉軸之間。