CN109264390A - 一种吸盘搬运机器人 - Google Patents
一种吸盘搬运机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109264390A CN109264390A CN201811103995.9A CN201811103995A CN109264390A CN 109264390 A CN109264390 A CN 109264390A CN 201811103995 A CN201811103995 A CN 201811103995A CN 109264390 A CN109264390 A CN 109264390A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- level
- driven
- shaft
- combination
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Abstract
本发明涉及一种机器人,更具体的说是一种吸盘搬运机器人,连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成,结构稳定、坚固,调整其中任意连杆的高度,可改变吸盘的方向和高度,便于吸盘取物且适用于非水平面的物体,皮带传动在负载过大时,皮带会出现打滑,对电机有过载保护作用,延长吸盘搬运机器人的使用寿命,旋转支撑桁架调整吸盘位置,使其取物面积增加,外壳安装于旋转支撑桁架下侧,外壳与旋转支撑桁架通过滑块连接,动力组合与外壳轴连接,连杆组合安装于外壳侧面,连杆组合与动力组合键连接,万向杆组合安装于外壳下侧,万向杆组合与外壳过度配合,真空组合与外壳螺栓连接,真空组合与吸盘组合螺纹连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人,更具体的说是一种吸盘搬运机器人。
背景技术
机器人是协助或取代人类工作机器,随着科学技术的发展,机器人应用涉及的领域也变得越来越广泛,机器人的智能化让操作变得简单,且载重大,效率高,可在危险的环境中完成工作,根据机器人的这些特点,设计了一种吸盘搬运机器人。
发明内容
本发明提供一种吸盘搬运机器人,有益效益为连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成,结构稳定、坚固,调整其中任意连杆的高度,可改变吸盘的方向和高度,便于吸盘取物且适用于非水平面的物体,皮带传动在负载过大时,皮带会出现打滑,对电机有过载保护作用,延长吸盘搬运机器人的使用寿命,旋转支撑桁架调整吸盘位置,使其取物面积增加。
为解决上述技术问题,本发明涉及一种机器人,更具体的说是一种吸盘搬运机器人,包括外壳、动力组合、连杆组合、万向杆组合、真空组合、吸盘组合、旋转支撑桁架,连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成,结构稳定、坚固,调整其中任意连杆的高度,可改变吸盘的方向和高度,便于吸盘取物且适用于非水平面的物体,皮带传动在负载过大时,皮带会出现打滑,对电机有过载保护作用,延长吸盘搬运机器人的使用寿命,旋转支撑桁架调整吸盘位置,使其取物面积增加;
外壳由保护外壳、安装竖板、安装横板组成,保护外壳安装于安装竖板上部,保护外壳与安装竖板螺栓连接,安装横板安装于安装竖板下部,安装横板与安装竖板螺栓连接;
安装竖板由电机安装孔、动力安装孔、配重及轴座安装孔、一级从动安装孔、二级从动安装孔组成,电机安装孔为圆形孔,电机安装孔均匀分布于、动力安装孔周围,动力安装孔位于配重及轴座安装孔左侧,配重及轴座安装孔均匀分布于一级从动安装孔周围,一级从动安装孔位于二级从动安装孔左侧;
动力组合由动力带轮组合、一级从动带轮组合、二级从动带轮组合、传送带一、传送带二组成,动力带轮组合安装于一级从动带轮组合右侧,一级从动带轮组合安装于二级从动带轮组合右侧,传送带一与动力带轮组合连接,传送带一与动力带轮组合过度配合,传送带一与一级从动带轮组合连接,传送带一与一级从动带轮组合过度配合,传送带二与一级从动带轮组合连接,传送带二与一级从动带轮组合过度配合,传送带二与二级从动带轮组合连接,传送带二与二级从动带轮组合过度配合;
动力带轮组合由电机、电机安装座、主动轴、主动轴承、主动联轴器、主动带轮组成,电机安装于电机安装座上部,电机与电机安装座螺栓连接,主动轴套与主动轴键连接,电机与主动轴键连接,主动轴承与主动轴连接,主动轴承与主动轴过度配合,主动带轮与主动轴键连接;
一级从动带轮组合由轴座、一级从动轴、一级从动轴承、轴套一、一级大从动带轮、一级小从动带轮组成,轴座与一级从动轴连接,轴座与一级从动轴过度配合,一级从动轴承安装于轴座下部,一级从动轴承与轴座过度配合,一级从动轴承与一级从动轴连接,一级从动轴承与一级从动轴过度配合,轴套一与一级从动轴承连接,一级大从动带轮与一级从动轴键连接,一级大从动带轮安装于一级小从动带轮侧面,一级小从动带轮与一级从动轴键连接;
二级从动带轮组合由二级从动轴承、二级从动轴、轴套二、二级从级带轮组成,二级从动轴承与二级从动轴连接,二级从动轴承与二级从动轴过度配合,轴套二安装于二级从动轴承下侧,轴套二与二级从动轴承连接,轴套二与轴套二连接,二级从级带轮与二级从动轴键连接;
连杆组合由上连杆、连接轴一、下连杆、连接轴二组成,上连杆安装于连接轴一上部,上连杆与连接轴一连接,下连杆安装于上连杆下部,下连杆与连接轴一连接,连接轴二安装于下连杆下部,连接轴二与下连杆连接;
万向杆组合由减磨轴承组、上部万向轴、伸缩连杆、下部万向轴、万向轴底座组成,减磨轴承组与上部万向轴连接,减磨轴承组与上部万向轴过度配合,上部万向轴安装于伸缩连杆上部,上部万向轴与伸缩连杆轴连接,下部万向轴安装于伸缩连杆下侧,下部万向轴与伸缩连杆轴连接,万向轴底座与下部万向轴连接,万向轴底座与下部万向轴过度配合;
伸缩连杆由滑道、滑块、滑杆、伸缩杆连接轴组成,滑道与滑块连接,滑杆与滑块连接,滑杆安装于滑道侧面,伸缩杆连接轴安装于滑道上部;
旋转支撑桁架由支架、旋转组合组成,支架安装于旋转组合上侧,旋转组合与支架连接;
支架由滑块、水平滑道、加强筋、旋转轴架组成,滑块安装于水平滑道下侧,滑块安装于水平滑道与连接,加强筋安装于水平滑道下侧,加强筋与水平滑道焊接,加强筋安装于旋转轴架侧面,加强筋与旋转轴架焊接,旋转轴架安装于水平滑道下面,旋转轴架与水平滑道焊接;
旋转组合由旋转轴、联轴器、电机组合、主动伞轮、从动伞轮、推力球轴承、固定支撑座、旋转组合支架组成,旋转轴与联轴器连接,联轴器安装于旋转轴上部,电机组合安装于旋转组合支架侧面,电机组合与旋转组合支架螺栓连接,主动伞轮与电机组合键连接,主动伞轮安装于电机组合右侧,从动伞轮安装于主动伞轮右侧,从动伞轮与主动伞轮咬合,推力球轴承安装于从动伞轮上部,推力球轴承与从动伞轮连接,固定支撑座安装于推力球轴承下部,固定支撑座与推力球轴承连接,固定支撑座与推力球轴承过度配合,旋转组合支架安装于固定支撑座上侧,旋转组合支架与固定支撑座螺栓连接;
外壳安装于旋转支撑桁架下侧,外壳与旋转支撑桁架通过滑块连接,动力组合与外壳轴连接,连杆组合安装于外壳侧面,连杆组合与动力组合键连接,万向杆组合安装于外壳下侧,万向杆组合与外壳过度配合,真空组合与外壳螺栓连接,真空组合与吸盘组合螺纹连接。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种吸盘搬运机器人所述连杆组合数量为三个。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种吸盘搬运机器人所述外壳材质为铝合金。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种吸盘搬运机器人所述连杆组合与万向轴底座连接。
本发明吸盘搬运机器人的有益效果为:
连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成,结构稳定、坚固,调整其中任意连杆的高度,可改变吸盘的方向和高度,便于吸盘取物且适用于非水平面的物体,皮带传动在负载过大时,皮带会出现打滑,对电机有过载保护作用,延长吸盘搬运机器人的使用寿命,旋转支撑桁架调整吸盘位置,使其取物面积增加。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种吸盘搬运机器人的结构示意图。
图2为本发明一种吸盘搬运机器人的外壳1结构示意图。
图3为本发明一种吸盘搬运机器人的安装竖板1-2结构示意图。
图4为本发明一种吸盘搬运机器人的动力组合2结构示意图。
图5为本发明一种吸盘搬运机器人的动力带轮组合2-1结构示意图。
图6为本发明一种吸盘搬运机器人的一级从动带轮组合2-2结构示意图。
图7为本发明一种吸盘搬运机器人的二级从动带轮组合2-3结构示意图。
图8为本发明一种吸盘搬运机器人的连杆组合3结构示意图。
图9为本发明一种吸盘搬运机器人的万向杆组合4结构示意图。
图10为本发明一种吸盘搬运机器人的伸缩连杆4-3结构示意图。
图11为本发明一种吸盘搬运机器人的旋转支撑桁架7结构示意图。
图12为本发明一种吸盘搬运机器人的支架7-1结构示意图。
图13为本发明一种吸盘搬运机器人的旋转组合7-2结构示意图。
图中:外壳1;保护外壳1-1;安装竖板1-2;电机安装孔1-2-1;动力安装孔1-2-2;配重及轴座安装孔1-2-3;一级从动安装孔1-2-4;二级从动安装孔1-2-5;安装横板1-3;动力组合2;动力带轮组合2-1;电机2-1-1;电机安装座2-1-2;主动轴2-1-3;主动轴承2-1-4;主动联轴器2-1-5;主动带轮2-1-6;一级从动带轮组合2-2;轴座2-2-1;一级从动轴2-2-2;一级从动轴承2-2-3;轴套一2-2-4;一级大从动带轮2-2-5;一级小从动带轮2-2-6;二级从动带轮组合2-3;二级从动轴承2-3-1;二级从动轴2-3-2;轴套二2-3-3;二级从级带轮2-3-4;传送带一2-4;传送带二2-5;连杆组合3;上连杆3-1;连接轴一3-2;下连杆3-3;连接轴二3-4;万向杆组合4;减磨轴承组4-1;上部万向轴4-2;伸缩连杆4-3;滑道4-3-1;滑块4-3-2;滑杆4-3-3;伸缩杆连接轴4-3-4;下部万向轴4-4;万向轴底座4-5;真空组合5;吸盘组合6;旋转支撑桁架7;支架7-1;滑块7-1-1;水平滑道7-1-2;加强筋7-1-3;旋转轴架7-1-4;旋转组合7-2;旋转轴7-2-1;联轴器7-2-2;电机组合7-2-3;主动伞轮7-2-4;从动伞轮7-2-5;推力球轴承7-2-6;固定支撑座7-2-7;旋转组合支架7-2-8。
具体实施方式
具体实施方式一:
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式,本发明涉及一种机器人,更具体的说是一种吸盘搬运机器人,包括外壳1、动力组合2、连杆组合3、万向杆组合4、真空组合5、吸盘组合6、旋转支撑桁架7,连杆组合由三个不在同一平面上的连杆组成,结构稳定、坚固,调整其中任意连杆的高度,可改变吸盘的方向和高度,便于吸盘取物且适用于非水平面的物体,皮带传动在负载过大时,皮带会出现打滑,对电机有过载保护作用,延长吸盘搬运机器人的使用寿命,旋转支撑桁架调整吸盘位置,使其取物面积增加。
外壳1由保护外壳1-1、安装竖板1-2、安装横板1-3组成,保护外壳1-1安装于安装竖板1-2上部,保护外壳1-1与安装竖板1-2螺栓连接,安装横板1-3安装于安装竖板1-2下部,安装横板1-3与安装竖板1-2螺栓连接;
安装竖板1-2由电机安装孔1-2-1、动力安装孔1-2-2、配重及轴座安装孔1-2-3、一级从动安装孔1-2-4、二级从动安装孔1-2-5组成,电机安装孔1-2-1为圆形孔,电机安装孔1-2-1均匀分布于、动力安装孔1-2-2周围,动力安装孔1-2-2位于配重及轴座安装孔1-2-3左侧,配重及轴座安装孔1-2-3均匀分布于一级从动安装孔1-2-4周围,一级从动安装孔1-2-4位于二级从动安装孔1-2-5左侧;
动力组合2由动力带轮组合2-1、一级从动带轮组合2-2、二级从动带轮组合2-3、传送带一2-4、传送带二2-5组成,动力带轮组合2-1安装于一级从动带轮组合2-2右侧,一级从动带轮组合2-2安装于二级从动带轮组合2-3右侧,传送带一2-4与动力带轮组合2-1连接,传送带一2-4与动力带轮组合2-1过度配合,传送带一2-4与一级从动带轮组合2-2连接,传送带一2-4与一级从动带轮组合2-2过度配合,动主动带轮2-1-6带动传送带一2-4旋转,传送带二2-5与一级从动带轮组合2-2连接,传送带二2-5与一级从动带轮组合2-2过度配合,传送带二2-5与二级从动带轮组合2-3连接,传送带二2-5与二级从动带轮组合2-3过度配合;
动力带轮组合2-1由电机2-1-1、电机安装座2-1-2、主动轴2-1-3、主动轴承2-1-4、主动联轴器2-1-5、主动带轮2-1-6组成,电机2-1-1安装于电机安装座2-1-2上部,电机2-1-1与电机安装座2-1-2螺栓连接,主动轴套2-1-5与主动轴2-1-3键连接,电机2-1-1与主动轴2-1-3键连接,主动轴承2-1-4与主动轴2-1-3连接,主动轴承2-1-4与主动轴2-1-3过度配合,主动带轮2-1-6与主动轴2-1-3键连接,吸盘组合6与平整表面接触时贴合越紧密,以圆桶为例,圆桶既有平面,也有曲面,为了保证安全,避免财产损失,提起时应该选择平面,如果圆桶斜放,此时吸盘组合6仍然无法与圆桶平面紧密贴合,这时,电机2-1-1启动,主动联轴器2-1-5旋转,主动联轴器2-1-5带动主动轴2-1-3旋转,主动轴2-1-3带动主动带轮2-1-6旋转;
一级从动带轮组合2-2由轴座2-2-1、一级从动轴2-2-2、一级从动轴承2-2-3、轴套一2-2-4、一级大从动带轮2-2-5、一级小从动带轮2-2-6组成,轴座2-2-1与一级从动轴2-2-2连接,轴座2-2-1与一级从动轴2-2-2过度配合,一级从动轴承2-2-3安装于轴座2-2-1下部,一级从动轴承2-2-3与轴座2-2-1过度配合,一级从动轴承2-2-3与一级从动轴2-2-2连接,一级从动轴承2-2-3与一级从动轴2-2-2过度配合,轴套一2-2-4与一级从动轴承2-2-3连接,一级大从动带轮2-2-5与一级从动轴2-2-2键连接,一级大从动带轮2-2-5安装于一级小从动带轮2-2-6侧面,一级小从动带轮2-2-6与一级从动轴2-2-2键连接,传送带一2-4带动一级大从动带轮2-2-5旋转,一级大从动带轮2-2-5带动一级从动轴2-2-2旋转,一级从动轴2-2-2带动一级小从动带轮2-2-6旋转,一级小从动带轮2-2-6带动传送带二2-5旋转;
二级从动带轮组合2-3由二级从动轴承2-3-1、二级从动轴2-3-2、轴套二2-3-3、二级从级带轮2-3-4组成,二级从动轴承2-3-1与二级从动轴2-3-2连接,二级从动轴承2-3-1与二级从动轴2-3-2过度配合,轴套二2-3-3安装于二级从动轴承2-3-1下侧,轴套二2-3-3与二级从动轴承2-3-1连接,轴套二2-3-3与轴套二2-3-3连接,二级从级带轮2-3-4与二级从动轴2-3-2键连接,传送带二2-5带动二级从级带轮2-3-4旋转,二级从级带轮2-3-4带动二级从动轴2-3-2旋转;
连杆组合3由上连杆3-1、连接轴一3-2、下连杆3-3、连接轴二3-4组成,上连杆3-1安装于连接轴一3-2上部,上连杆3-1与连接轴一3-2连接,下连杆3-3安装于上连杆3-1下部,下连杆3-3与连接轴一3-2连接,连接轴二3-4安装于下连杆3-3下部,连接轴二3-4与下连杆3-3连接,二级从动轴2-3-2带动上连杆3-1,上连杆3-1动作时带动下连杆3-3动作,二级从动轴2-3-2与连接轴二3-4距离改变;
万向杆组合4由减磨轴承组4-1、上部万向轴4-2、伸缩连杆4-3、下部万向轴4-4、万向轴底座4-5组成,减磨轴承组4-1与上部万向轴4-2连接,减磨轴承组4-1与上部万向轴4-2过度配合,上部万向轴4-2安装于伸缩连杆4-3上部,上部万向轴4-2与伸缩连杆4-3轴连接,下部万向轴4-4安装于伸缩连杆4-3下侧,下部万向轴4-4与伸缩连杆4-3轴连接,万向轴底座4-5与下部万向轴4-4连接,万向轴底座4-5与下部万向轴4-4过度配合,上部万向轴4-2与下部万向轴4-4沿中心轴旋转,伸缩连杆4-3长度改变;
伸缩连杆4-3由滑道4-3-1、滑块4-3-2、滑杆4-3-3、伸缩杆连接轴4-3-4组成,滑道4-3-1与滑块4-3-2连接,滑杆4-3-3与滑块4-3-2连接,滑杆4-3-3安装于滑道4-3-1侧面,伸缩杆连接轴4-3-4安装于滑道4-3-1上部;
旋转支撑桁架7由支架7-1、旋转组合7-2组成,支架7-1安装于旋转组合7-2上侧,旋转组合7-2与支架7-1连接;
支架7-1由滑块7-1-1、水平滑道7-1-2、加强筋7-1-3、旋转轴架7-1-4组成,滑块7-1-1安装于水平滑道7-1-2下侧,滑块7-1-1安装于水平滑道7-1-2与连接,加强筋7-1-3安装于水平滑道7-1-2下侧,加强筋7-1-3与水平滑道7-1-2焊接,加强筋7-1-3安装于旋转轴架7-1-4侧面,加强筋7-1-3与旋转轴架7-1-4焊接,旋转轴架7-1-4安装于水平滑道7-1-2下面,旋转轴架7-1-4与水平滑道7-1-2焊接,增大移动范围的原理是滑块7-1-1下部与保护外壳1-1螺栓连接,滑块7-1-1上部与水平滑道7-1-2连接,滑块7-1-1带动吸盘组合6沿滑道移动;
旋转组合7-2由旋转轴7-2-1、联轴器7-2-2、电机组合7-2-3、主动伞轮7-2-4、从动伞轮7-2-5、推力球轴承7-2-6、固定支撑座7-2-7、旋转组合支架7-2-8组成,旋转轴7-2-1与联轴器7-2-2连接,联轴器7-2-2安装于旋转轴7-2-1上部,电机组合7-2-3安装于旋转组合支架7-2-8侧面,电机组合7-2-3与旋转组合支架7-2-8螺栓连接,主动伞轮7-2-4与电机组合7-2-3键连接,主动伞轮7-2-4安装于电机组合7-2-3右侧,从动伞轮7-2-5安装于主动伞轮7-2-4右侧,从动伞轮7-2-5与主动伞轮7-2-4咬合,推力球轴承7-2-6安装于从动伞轮7-2-5上部,推力球轴承7-2-6与从动伞轮7-2-5连接,固定支撑座7-2-7安装于推力球轴承7-2-6下部,固定支撑座7-2-7与推力球轴承7-2-6连接,固定支撑座7-2-7与推力球轴承7-2-6过度配合,旋转组合支架7-2-8安装于固定支撑座7-2-7上侧,旋转组合支架7-2-8与固定支撑座7-2-7螺栓连接,电机组合7-2-3启动,带动主动伞轮7-2-4旋转,主动伞轮7-2-4带动从动伞轮7-2-5旋转,从动伞轮7-2-5带动联轴器7-2-2旋转,联轴器7-2-2带动旋转轴架7-1-4旋转,旋转轴架7-1-4带动水平滑道7-1-2旋转,水平滑道7-1-2带动,吸盘组合6旋转;
外壳1安装于旋转支撑桁架7下侧,外壳1与旋转支撑桁架7通过滑块7-1-1连接,动力组合2与外壳1轴连接,连杆组合3安装于外壳1侧面,连杆组合3与动力组合2键连接,万向杆组合4安装于外壳1下侧,万向杆组合4与外壳1过度配合,真空组合5与外壳1螺栓连接,真空组合5与吸盘组合6螺纹连接,吸盘组合6吸取重物的原理是吸盘组合6与要搬运的物品紧密贴合,真空组合5中的真空泵启动,通过连接在吸盘组合6上的气管将多余空气吸出,此时吸盘组合6内压力小于外界大气压力,重物被固定在吸盘组合6上。
具体实施方式二:
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,所述连杆组合3数量为三个。
具体实施方式三:
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,所述外壳1材质为铝合金。
具体实施方式四:
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,所述连杆组合3与万向轴底座4-5连接。
本装置的工作原理为:吸盘组合6吸取重物的原理是吸盘组合6与要搬运的物品紧密贴合,真空组合5中的真空泵启动,通过连接在吸盘组合6上的气管将多余空气吸出,此时吸盘组合6内压力小于外界大气压力,重物被固定在吸盘组合6上。改变吸盘方向的原理为当要搬运重物时,吸盘组合6与平整表面接触时贴合越紧密,以圆桶为例,圆桶既有平面,也有曲面,为了保证安全,避免财产损失,提起时应该选择平面,如果圆桶斜放,此时吸盘组合6仍然无法与圆桶平面紧密贴合,这时,电机2-1-1启动,主动联轴器2-1-5旋转,主动联轴器2-1-5带动主动轴2-1-3旋转,主动轴2-1-3带动主动带轮2-1-6旋转,动主动带轮2-1-6带动传送带一2-4旋转,传送带一2-4带动一级大从动带轮2-2-5旋转,一级大从动带轮2-2-5带动一级从动轴2-2-2旋转,一级从动轴2-2-2带动一级小从动带轮2-2-6旋转,一级小从动带轮2-2-6带动传送带二2-5旋转,传送带二2-5带动二级从级带轮2-3-4旋转,二级从级带轮2-3-4带动二级从动轴2-3-2旋转,经过二级减速,电机2-1-1速度降低,运行更平稳,精度提高,二级从动轴2-3-2带动上连杆3-1,上连杆3-1动作时带动下连杆3-3动作,二级从动轴2-3-2与连接轴二3-4距离改变,同时上部万向轴4-2与下部万向轴4-4沿中心轴旋转,伸缩连杆4-3长度改变,保证吸盘6竖直轴上位置不变,吸盘组合6发生倾斜,同理另外两个吸盘组合6由不同的电机控制,可根据需要改变提升高度,当倾斜角度与圆桶平面平行贴合时,便可提起。增大移动范围的原理是滑块7-1-1下部与保护外壳1-1螺栓连接,滑块7-1-1上部与水平滑道7-1-2连接,滑块7-1-1带动吸盘组合6沿滑道移动。旋转的工作原理是电机组合7-2-3启动,带动主动伞轮7-2-4旋转,主动伞轮7-2-4带动从动伞轮7-2-5旋转,从动伞轮7-2-5带动联轴器7-2-2旋转,联轴器7-2-2带动旋转轴架7-1-4旋转,旋转轴架7-1-4带动水平滑道7-1-2旋转,水平滑道7-1-2带动,吸盘组合6旋转,这样重物就可以在此圆周范围内进行搬运。
当然,上述说明并非对本发明的限制,本发明也不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种吸盘搬运机器人,包括外壳(1)、动力组合(2)、连杆组合(3)、万向杆组合(4)、真空组合(5)、吸盘组合(6)、旋转支撑桁架(7),其特征在于:外壳(1)由保护外壳(1-1)、安装竖板(1-2)、安装横板(1-3)组成,保护外壳(1-1)安装于安装竖板(1-2)上部,保护外壳(1-1)与安装竖板(1-2)螺栓连接,安装横板(1-3)安装于安装竖板(1-2)下部,安装横板(1-3)与安装竖板(1-2)螺栓连接;
安装竖板(1-2)由电机安装孔(1-2-1)、动力安装孔(1-2-2)、配重及轴座安装孔(1-2-3)、一级从动安装孔(1-2-4)、二级从动安装孔(1-2-5)组成,电机安装孔(1-2-1)为圆形孔,电机安装孔(1-2-1)均匀分布于、动力安装孔(1-2-2)周围,动力安装孔(1-2-2)位于配重及轴座安装孔(1-2-3)左侧,配重及轴座安装孔(1-2-3)均匀分布于一级从动安装孔(1-2-4)周围,一级从动安装孔(1-2-4)位于二级从动安装孔(1-2-5)左侧;
动力组合(2)由动力带轮组合(2-1)、一级从动带轮组合(2-2)、二级从动带轮组合(2-3)、传送带一(2-4)、传送带二(2-5)组成,动力带轮组合(2-1)安装于一级从动带轮组合(2-2)右侧,一级从动带轮组合(2-2)安装于二级从动带轮组合(2-3)右侧,传送带一(2-4)与动力带轮组合(2-1)连接,传送带一(2-4)与动力带轮组合(2-1)过度配合,传送带一(2-4)与一级从动带轮组合(2-2)连接,传送带一(2-4)与一级从动带轮组合(2-2)过度配合,传送带二(2-5)与一级从动带轮组合(2-2)连接,传送带二(2-5)与一级从动带轮组合(2-2)过度配合,传送带二(2-5)与二级从动带轮组合(2-3)连接,传送带二(2-5)与二级从动带轮组合(2-3)过度配合;
动力带轮组合(2-1)由电机(2-1-1)、电机安装座(2-1-2)、主动轴(2-1-3)、主动轴承(2-1-4)、主动联轴器(2-1-5)、主动带轮(2-1-6)组成,电机(2-1-1)安装于电机安装座(2-1-2)上部,电机(2-1-1)与电机安装座(2-1-2)螺栓连接,主动轴套(2-1-5)与主动轴(2-1-3)键连接,电机(2-1-1)与主动轴(2-1-3)键连接,主动轴承(2-1-4)与主动轴(2-1-3)连接,主动轴承(2-1-4)与主动轴(2-1-3)过度配合,主动带轮(2-1-6)与主动轴(2-1-3)键连接;
一级从动带轮组合(2-2)由轴座(2-2-1)、一级从动轴(2-2-2)、一级从动轴承(2-2-3)、轴套一(2-2-4)、一级大从动带轮(2-2-5)、一级小从动带轮(2-2-6)组成,轴座(2-2-1)与一级从动轴(2-2-2)连接,轴座(2-2-1)与一级从动轴(2-2-2)过度配合,一级从动轴承(2-2-3)安装于轴座(2-2-1)下部,一级从动轴承(2-2-3)与轴座(2-2-1)过度配合,一级从动轴承(2-2-3)与一级从动轴(2-2-2)连接,一级从动轴承(2-2-3)与一级从动轴(2-2-2)过度配合,轴套一(2-2-4)与一级从动轴承(2-2-3)连接,一级大从动带轮(2-2-5)与一级从动轴(2-2-2)键连接,一级大从动带轮(2-2-5)安装于一级小从动带轮(2-2-6)侧面,一级小从动带轮(2-2-6)与一级从动轴(2-2-2)键连接;
二级从动带轮组合(2-3)由二级从动轴承(2-3-1)、二级从动轴(2-3-2)、轴套二(2-3-3)、二级从级带轮(2-3-4)组成,二级从动轴承(2-3-1)与二级从动轴(2-3-2)连接,二级从动轴承(2-3-1)与二级从动轴(2-3-2)过度配合,轴套二(2-3-3)安装于二级从动轴承(2-3-1)下侧,轴套二(2-3-3)与二级从动轴承(2-3-1)连接,轴套二(2-3-3)与轴套二(2-3-3)连接,二级从级带轮(2-3-4)与二级从动轴(2-3-2)键连接;
连杆组合(3)由上连杆(3-1)、连接轴一(3-2)、下连杆(3-3)、连接轴二(3-4)组成,上连杆(3-1)安装于连接轴一(3-2)上部,上连杆(3-1)与连接轴一(3-2)连接,下连杆(3-3)安装于上连杆(3-1)下部,下连杆(3-3)与连接轴一(3-2)连接,连接轴二(3-4)安装于下连杆(3-3)下部,连接轴二(3-4)与下连杆(3-3)连接;
万向杆组合(4)由减磨轴承组(4-1)、上部万向轴(4-2)、伸缩连杆(4-3)、下部万向轴(4-4)、万向轴底座(4-5)组成,减磨轴承组(4-1)与上部万向轴(4-2)连接,减磨轴承组(4-1)与上部万向轴(4-2)过度配合,上部万向轴(4-2)安装于伸缩连杆(4-3)上部,上部万向轴(4-2)与伸缩连杆(4-3)轴连接,下部万向轴(4-4)安装于伸缩连杆(4-3)下侧,下部万向轴(4-4)与伸缩连杆(4-3)轴连接,万向轴底座(4-5)与下部万向轴(4-4)连接,万向轴底座(4-5)与下部万向轴(4-4)过度配合;
伸缩连杆(4-3)由滑道(4-3-1)、滑块(4-3-2)、滑杆(4-3-3)、伸缩杆连接轴(4-3-4)组成,滑道(4-3-1)与滑块(4-3-2)连接,滑杆(4-3-3)与滑块(4-3-2)连接,滑杆(4-3-3)安装于滑道(4-3-1)侧面,伸缩杆连接轴(4-3-4)安装于滑道(4-3-1)上部;
旋转支撑桁架(7)由支架(7-1)、旋转组合(7-2)组成,支架(7-1)安装于旋转组合(7-2)上侧,旋转组合(7-2)与支架(7-1)连接;
支架(7-1)由滑块(7-1-1)、水平滑道(7-1-2)、加强筋(7-1-3)、旋转轴架(7-1-4)组成,滑块(7-1-1)安装于水平滑道(7-1-2)下侧,滑块(7-1-1)安装于水平滑道(7-1-2)与连接,加强筋(7-1-3)安装于水平滑道(7-1-2)下侧,加强筋(7-1-3)与水平滑道(7-1-2)焊接,加强筋(7-1-3)安装于旋转轴架(7-1-4)侧面,加强筋(7-1-3)与旋转轴架(7-1-4)焊接,旋转轴架(7-1-4)安装于水平滑道(7-1-2)下面,旋转轴架(7-1-4)与水平滑道(7-1-2)焊接;
旋转组合(7-2)由旋转轴(7-2-1)、联轴器(7-2-2)、电机组合(7-2-3)、主动伞轮(7-2-4)、从动伞轮(7-2-5)、推力球轴承(7-2-6)、固定支撑座(7-2-7)、旋转组合支架(7-2-8)组成,旋转轴(7-2-1)与联轴器(7-2-2)连接,联轴器(7-2-2)安装于旋转轴(7-2-1)上部,电机组合(7-2-3)安装于旋转组合支架(7-2-8)侧面,电机组合(7-2-3)与旋转组合支架(7-2-8)螺栓连接,主动伞轮(7-2-4)与电机组合(7-2-3)键连接,主动伞轮(7-2-4)安装于电机组合(7-2-3)右侧,从动伞轮(7-2-5)安装于主动伞轮(7-2-4)右侧,从动伞轮(7-2-5)与主动伞轮(7-2-4)咬合,推力球轴承(7-2-6)安装于从动伞轮(7-2-5)上部,推力球轴承(7-2-6)与从动伞轮(7-2-5)连接,固定支撑座(7-2-7)安装于推力球轴承(7-2-6)下部,固定支撑座(7-2-7)与推力球轴承(7-2-6)连接,固定支撑座(7-2-7)与推力球轴承(7-2-6)过度配合,旋转组合支架(7-2-8)安装于固定支撑座(7-2-7)上侧,旋转组合支架(7-2-8)与固定支撑座(7-2-7)螺栓连接;
外壳(1)安装于旋转支撑桁架(7)下侧,外壳(1)与旋转支撑桁架(7)通过滑块(7-1-1)连接,动力组合(2)与外壳(1)轴连接,连杆组合(3)安装于外壳(1)侧面,连杆组合(3)与动力组合(2)键连接,万向杆组合(4)安装于外壳(1)下侧,万向杆组合(4)与外壳(1)过度配合,真空组合(5)与外壳(1)螺栓连接,真空组合(5)与吸盘组合(6)螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的一种吸盘搬运机器人,其特征在于:所述连杆组合(3)数量为三个。
3.根据权利要求1所述的一种吸盘搬运机器人,其特征在于:所述外壳(1)材质为铝合金。
4.根据权利要求1所述的一种吸盘搬运机器人,其特征在于:所述连杆组合(3)与万向轴底座(4-5)连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811103995.9A CN109264390A (zh) | 2018-09-19 | 2018-09-19 | 一种吸盘搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811103995.9A CN109264390A (zh) | 2018-09-19 | 2018-09-19 | 一种吸盘搬运机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109264390A true CN109264390A (zh) | 2019-01-25 |
Family
ID=65197802
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811103995.9A Pending CN109264390A (zh) | 2018-09-19 | 2018-09-19 | 一种吸盘搬运机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109264390A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111377101A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-07-07 | 温州大学瓯江学院 | 医疗用品打包自动化流水线 |
CN112958458A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-15 | 河南科技大学 | 一种双孢菇无损抓取装置 |
CN114056932A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-02-18 | 张忠女 | 一种工业自动化生产用机械臂 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1129829A1 (en) * | 2000-03-01 | 2001-09-05 | SIG Pack Systems AG | Robot for handling products in a three-dimensional space |
JP2008264881A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Fanuc Ltd | 作業装置 |
TW201226129A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-01 | Ind Tech Res Inst | Parallel robot and wrist module |
CN102642204A (zh) * | 2012-03-27 | 2012-08-22 | 西安交通大学 | 一种交流伺服直驱式串并联复合机器人 |
CN203003897U (zh) * | 2011-12-11 | 2013-06-19 | 东风汽车车轮有限公司 | 一种车轮轮辐三轴数控码料机械手 |
CN205870515U (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-11 | 威海职业学院 | 一种多吸盘并联机械手 |
CN106423916A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-02-22 | 燕山大学 | 一种基于机器视觉的delta分拣机械手 |
CN107571245A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-12 | 北京航空航天大学 | 一种数控6自由度并联机构小型吊运机 |
CN107804710A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-03-16 | 奥音科技(镇江)有限公司 | 用于装配扬声器振膜组件的柔性制造生产线的夹取机构 |
-
2018
- 2018-09-19 CN CN201811103995.9A patent/CN109264390A/zh active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1129829A1 (en) * | 2000-03-01 | 2001-09-05 | SIG Pack Systems AG | Robot for handling products in a three-dimensional space |
JP2008264881A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Fanuc Ltd | 作業装置 |
TW201226129A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-01 | Ind Tech Res Inst | Parallel robot and wrist module |
CN203003897U (zh) * | 2011-12-11 | 2013-06-19 | 东风汽车车轮有限公司 | 一种车轮轮辐三轴数控码料机械手 |
CN102642204A (zh) * | 2012-03-27 | 2012-08-22 | 西安交通大学 | 一种交流伺服直驱式串并联复合机器人 |
CN205870515U (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-11 | 威海职业学院 | 一种多吸盘并联机械手 |
CN106423916A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-02-22 | 燕山大学 | 一种基于机器视觉的delta分拣机械手 |
CN107571245A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-12 | 北京航空航天大学 | 一种数控6自由度并联机构小型吊运机 |
CN107804710A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-03-16 | 奥音科技(镇江)有限公司 | 用于装配扬声器振膜组件的柔性制造生产线的夹取机构 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111377101A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-07-07 | 温州大学瓯江学院 | 医疗用品打包自动化流水线 |
CN111377101B (zh) * | 2020-02-28 | 2021-06-29 | 温州大学瓯江学院 | 医疗用品打包自动化流水线 |
CN112958458A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-15 | 河南科技大学 | 一种双孢菇无损抓取装置 |
CN112958458B (zh) * | 2021-02-09 | 2022-08-09 | 河南科技大学 | 一种双孢菇无损抓取装置 |
CN114056932A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-02-18 | 张忠女 | 一种工业自动化生产用机械臂 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109264390A (zh) | 一种吸盘搬运机器人 | |
CN110304580A (zh) | 一种多功能升降机 | |
CN208412982U (zh) | 一种机械传动运输带 | |
CN212798549U (zh) | 一种基材板自动卸料装置 | |
CN106144551A (zh) | 一种升降移载机 | |
CN108312794A (zh) | 一种多栖运输机器人 | |
CN109941371B (zh) | 一种双足机器人及其行走控制方法 | |
CN210339168U (zh) | 一种自卸式无轨穿梭车 | |
CN110155612A (zh) | 一种柔性滑毯输送链 | |
CN114538053A (zh) | 一种多方向搬运装置及搬运方法 | |
CN205397531U (zh) | 物料输送设备 | |
CN206679805U (zh) | 一种自动翻转台 | |
CN115636135A (zh) | 一种组合式连续循环定位提升输送的机械设备 | |
CN105836378B (zh) | 一种动力模块积放式输送系统 | |
CN208529106U (zh) | 一种晶圆搬运机械手臂 | |
CN212863270U (zh) | 一种随动升降输送机随动机构 | |
CN208070721U (zh) | 一种单侧升降链条机 | |
CN106717490A (zh) | 一种纵轴流式联合收割机用高位可换向卸粮总成装置 | |
CN208037322U (zh) | 重型移载机 | |
CN220392287U (zh) | 倍速链输送线总装 | |
CN212100645U (zh) | 一种流线加工用输送机器人 | |
CN208103116U (zh) | 一种油缸生产用密封环定位输送装置 | |
CN218860005U (zh) | 一种可变输送角度的电缆输送机 | |
CN107499904A (zh) | 一种精密伺服回转台 | |
CN217200107U (zh) | 一种箱式电动顶升移载机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190125 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |