SU807216A1 - Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ - Google Patents
Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ Download PDFInfo
- Publication number
- SU807216A1 SU807216A1 SU782654051A SU2654051A SU807216A1 SU 807216 A1 SU807216 A1 SU 807216A1 SU 782654051 A SU782654051 A SU 782654051A SU 2654051 A SU2654051 A SU 2654051A SU 807216 A1 SU807216 A1 SU 807216A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- unit
- output
- recording
- industrial robot
- recording control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
6, По окончании совмещени исполнительного органа 4 с первой точкой, результат перемещени , занесенный в реверсивные счетчики б, по комане с блока 1 управлени через вычисительный блок 7.поступает в блок 8 пам ти. После этого оператор с попомс цью блока 2 обучени перемещает Исполнительный орган 4 в следующую точку заданной траектории. Если после записи положени исполнительного органа 4 в первой точке очередной часток траектории представл ет собой пр молинейный участок, то запись промежуточных положений исполнительного органа 4, например, при записи программа управлени точечной сваркой не производитс . Оператор перемещает исполнительный орган 4 сразу в другую конечную точку этого пр молинейного участка и после совмещени исполнительного органа 4 с этой точкой с помощью зацатчика 9 шагов программы задает число промежуточных положений исполнительного органа 4, т.е. число точек сварки на данном пр молинейном участке. После этого по команде с блока 1 управлени информаци о величине из реверсивных счетчиков 6 поступает в вычислительный блок 7,где в соответствии с заданным числом точек делитс по каждой или по одной из координат на данное число. В блок В пам ти результат перемещени на Пр молинейном участке поступает в виде последовательности результатов
делени , число которых равно заданному с помощью дополнительного задающего устройстве числу )-о-1-к )ари1 , При воспроизведении програмии ч; каждым результатом допени буд-- :лгдовать технологичес1;лл команда на сварку.
Применение изобретени позвонит сократить врем записи программы за счет уменьшени точек позиционировани при записи программы на пр молинейных участках траектории.
Claims (1)
- Формула изобретениУстройство дл записи программы управлени промьоштенным роботом, содержащее последовательно соединенные блок управлени и блок обучени , выходы которого через последовательно соединенные приводы и датчики положени исполнительного органа и реверсивные счетчики подключены к первым входам вычислительного блока, выход которого соединен со входом блока пам ти, отличающеес тем, что, с целью пов. 1иени скорости записи устройства, оно содержи задатчик шагов программы, вход которого соединен со вторым выходом блока управлени , а выход - со вторым входом вычислительного блока.Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе1,Авторское свидетельство СССР по за вке- № 2363565/24,кл. G 05 В 19/18, 19.05.76.2,Авторское свидетельство СССРпо за вке № 2452865/24,кл.в 25 J 9/0 2,02.77 (прототип).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782654051A SU807216A1 (ru) | 1978-07-24 | 1978-07-24 | Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782654051A SU807216A1 (ru) | 1978-07-24 | 1978-07-24 | Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU807216A1 true SU807216A1 (ru) | 1981-02-23 |
Family
ID=20781064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782654051A SU807216A1 (ru) | 1978-07-24 | 1978-07-24 | Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU807216A1 (ru) |
-
1978
- 1978-07-24 SU SU782654051A patent/SU807216A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS63216689A (ja) | 自動作業装置 | |
US10994422B2 (en) | Robot system for adjusting operation parameters | |
JPS63291104A (ja) | 産業用ロボットの端部エフェクターの制御方法 | |
JP2728399B2 (ja) | ロボツトの制御方法 | |
JP3853752B2 (ja) | シミュレーション装置 | |
CN113084792B (zh) | 关节奇异区域的确定方法、机器人及存储装置 | |
KR100284453B1 (ko) | 수치제어장치 | |
SU807216A1 (ru) | Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ | |
JPS62123504A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
CN108475051A (zh) | 用于在工业机器人的编程期间对准工具的方法和系统 | |
JPS61256407A (ja) | 数値制御装置 | |
KR970005617B1 (ko) | 로보트 시스템에 있어서 엔드-이펙터 이동경로의 아치화 운동방법 | |
SU673398A1 (ru) | Способ программного управлени промышленным роботом | |
SU744456A1 (ru) | Система программного управлени дл робота-манипул тора | |
JPH02310706A (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
SU713682A1 (ru) | Система программного управлени дл робота-манипул тора | |
RU2775693C1 (ru) | Способ управления многостепенным манипулятором | |
EP0414919A1 (en) | Robot capable of forming operating path pattern | |
JP2004160588A (ja) | 複数ロボットの干渉領域検出方法およびそのプログラム | |
SU706823A1 (ru) | Устройство дл записи программы промышленным роботом | |
SU797855A1 (ru) | Устройство дл программного управлени пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ КОНТАКТНОйТОчЕчНОй СВАРКи | |
SU930255A1 (ru) | Устройство дл записи программы контурного управлени промышленным роботом | |
JP2528878B2 (ja) | ロボット動作順序図出力方法 | |
SU621571A1 (ru) | Устройство дл программного управлени промышленным роботом | |
JPS60220408A (ja) | 関節形ロボツト用制御装置 |