SU807216A1 - Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ - Google Patents

Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ Download PDF

Info

Publication number
SU807216A1
SU807216A1 SU782654051A SU2654051A SU807216A1 SU 807216 A1 SU807216 A1 SU 807216A1 SU 782654051 A SU782654051 A SU 782654051A SU 2654051 A SU2654051 A SU 2654051A SU 807216 A1 SU807216 A1 SU 807216A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
unit
output
recording
industrial robot
recording control
Prior art date
Application number
SU782654051A
Other languages
English (en)
Inventor
Георгий Иванович Сергацкий
Геннадий Андреевич Линкин
Original Assignee
Институт Автоматики Им. Хху Съездакпсс
Институт Электросварки Им. E.O.Патона
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт Автоматики Им. Хху Съездакпсс, Институт Электросварки Им. E.O.Патона filed Critical Институт Автоматики Им. Хху Съездакпсс
Priority to SU782654051A priority Critical patent/SU807216A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU807216A1 publication Critical patent/SU807216A1/ru

Links

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

6, По окончании совмещени  исполнительного органа 4 с первой точкой, результат перемещени , занесенный в реверсивные счетчики б, по комане с блока 1 управлени  через вычисительный блок 7.поступает в блок 8 пам ти. После этого оператор с попомс цью блока 2 обучени  перемещает Исполнительный орган 4 в следующую точку заданной траектории. Если после записи положени  исполнительного органа 4 в первой точке очередной часток траектории представл ет собой пр молинейный участок, то запись промежуточных положений исполнительного органа 4, например, при записи программа управлени  точечной сваркой не производитс . Оператор перемещает исполнительный орган 4 сразу в другую конечную точку этого пр молинейного участка и после совмещени  исполнительного органа 4 с этой точкой с помощью зацатчика 9 шагов программы задает число промежуточных положений исполнительного органа 4, т.е. число точек сварки на данном пр молинейном участке. После этого по команде с блока 1 управлени  информаци  о величине из реверсивных счетчиков 6 поступает в вычислительный блок 7,где в соответствии с заданным числом точек делитс  по каждой или по одной из координат на данное число. В блок В пам ти результат перемещени  на Пр молинейном участке поступает в виде последовательности результатов
делени , число которых равно заданному с помощью дополнительного задающего устройстве числу )-о-1-к )ари1 , При воспроизведении програмии ч; каждым результатом допени  буд-- :лгдовать технологичес1;лл команда на сварку.
Применение изобретени  позвонит сократить врем  записи программы за счет уменьшени  точек позиционировани  при записи программы на пр молинейных участках траектории.

Claims (1)

  1. Формула изобретени 
    Устройство дл  записи программы управлени  промьоштенным роботом, содержащее последовательно соединенные блок управлени  и блок обучени , выходы которого через последовательно соединенные приводы и датчики положени  исполнительного органа и реверсивные счетчики подключены к первым входам вычислительного блока, выход которого соединен со входом блока пам ти, отличающеес   тем, что, с целью пов. 1иени  скорости записи устройства, оно содержи задатчик шагов программы, вход которого соединен со вторым выходом блока управлени , а выход - со вторым входом вычислительного блока.
    Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе
    1,Авторское свидетельство СССР по за вке- № 2363565/24,
    кл. G 05 В 19/18, 19.05.76.
    2,Авторское свидетельство СССР
    по за вке № 2452865/24,кл.в 25 J 9/0 2,02.77 (прототип).
SU782654051A 1978-07-24 1978-07-24 Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ SU807216A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782654051A SU807216A1 (ru) 1978-07-24 1978-07-24 Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782654051A SU807216A1 (ru) 1978-07-24 1978-07-24 Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU807216A1 true SU807216A1 (ru) 1981-02-23

Family

ID=20781064

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU782654051A SU807216A1 (ru) 1978-07-24 1978-07-24 Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU807216A1 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS63216689A (ja) 自動作業装置
US10994422B2 (en) Robot system for adjusting operation parameters
JPS63291104A (ja) 産業用ロボットの端部エフェクターの制御方法
JP2728399B2 (ja) ロボツトの制御方法
JP3853752B2 (ja) シミュレーション装置
CN113084792B (zh) 关节奇异区域的确定方法、机器人及存储装置
KR100284453B1 (ko) 수치제어장치
SU807216A1 (ru) Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ
JPS62123504A (ja) ロボツトの制御方法
CN108475051A (zh) 用于在工业机器人的编程期间对准工具的方法和系统
JPS61256407A (ja) 数値制御装置
KR970005617B1 (ko) 로보트 시스템에 있어서 엔드-이펙터 이동경로의 아치화 운동방법
SU673398A1 (ru) Способ программного управлени промышленным роботом
SU744456A1 (ru) Система программного управлени дл робота-манипул тора
JPH02310706A (ja) 多関節ロボット制御装置
SU713682A1 (ru) Система программного управлени дл робота-манипул тора
RU2775693C1 (ru) Способ управления многостепенным манипулятором
EP0414919A1 (en) Robot capable of forming operating path pattern
JP2004160588A (ja) 複数ロボットの干渉領域検出方法およびそのプログラム
SU706823A1 (ru) Устройство дл записи программы промышленным роботом
SU797855A1 (ru) Устройство дл программного управлени пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ КОНТАКТНОйТОчЕчНОй СВАРКи
SU930255A1 (ru) Устройство дл записи программы контурного управлени промышленным роботом
JP2528878B2 (ja) ロボット動作順序図出力方法
SU621571A1 (ru) Устройство дл программного управлени промышленным роботом
JPS60220408A (ja) 関節形ロボツト用制御装置