JPS5822686A - ２腕多軸ロボツトにおける軸駆動制御装置 - Google Patents
２腕多軸ロボツトにおける軸駆動制御装置Info
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- JPS5822686A JPS5822686A JP12178981A JP12178981A JPS5822686A JP S5822686 A JPS5822686 A JP S5822686A JP 12178981 A JP12178981 A JP 12178981A JP 12178981 A JP12178981 A JP 12178981A JP S5822686 A JPS5822686 A JP S5822686A
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- axis
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- robot
- arms
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、２腕多軸ロボツト（二おける軸駆動制御装
置に関する。
置に関する。
近年、特に製造加工業分野では、溶接、塗装。
機械加工９組立、検査、測定−Ｌ程等の自動化の強い要
請に応えて各種の産業用ロボットの開発が盛んである。
請に応えて各種の産業用ロボットの開発が盛んである。
この産業用ロボットとしては、例えば人間の上肢の動作
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る所謂知能（インテリジ
ェント）ロボットが主流になりつつある。
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る所謂知能（インテリジ
ェント）ロボットが主流になりつつある。
そして、このようなインテリジェントロボットにあって
は、人間の上肢の動作機能に類似した動作機能を持たせ
るため（＝、例えば人間を真似て左右対称に軸構成した
複数の軸（上腕、下腕等に相当する）からなる２本の腕
を有する２腕多軸（多関節）の形態を採ることが多い。
は、人間の上肢の動作機能に類似した動作機能を持たせ
るため（＝、例えば人間を真似て左右対称に軸構成した
複数の軸（上腕、下腕等に相当する）からなる２本の腕
を有する２腕多軸（多関節）の形態を採ることが多い。
ところで、このような２腕多軸ロボツトでは、一方の腕
に対して他方の腕を所定の位置関係を保ちながら追従さ
せる所謂協調動作を行わせることがある。
に対して他方の腕を所定の位置関係を保ちながら追従さ
せる所謂協調動作を行わせることがある。
ところが、このような協調動作を行わせる際に、ティー
チインプレイパック方式、すなわち腕を初期位置から所
定の径路で目標位置まで手動操作により実際に動かすこ
とによって、通過すべき点及び目標点の座標をロボット
の制御部に記憶させた後、その記憶した各座標点を通過
して目標位置（＝到達するように腕を駆動制御する方式
を採用した場合、一方の腕に対して他方の腕を所定の位
置関係を精度良く保つよう（−追従させることは、手動
操作によるティーチングの性質上大変難しかった。
チインプレイパック方式、すなわち腕を初期位置から所
定の径路で目標位置まで手動操作により実際に動かすこ
とによって、通過すべき点及び目標点の座標をロボット
の制御部に記憶させた後、その記憶した各座標点を通過
して目標位置（＝到達するように腕を駆動制御する方式
を採用した場合、一方の腕に対して他方の腕を所定の位
置関係を精度良く保つよう（−追従させることは、手動
操作によるティーチングの性質上大変難しかった。
この発明は、そのような背景に鑑みてなされたものであ
って、上記のような２腕多軸ロボツトにおいて、該ロボ
ットの２本の腕における一方の腕の先端の位置及び方向
を示す第１の目標データ（ティーチング（二よって得る
）に基づいて該一方の腕の各軸を駆動制御すると共に、
他方の腕の各軸を、前記一方の腕用の第１の目標データ
と予め定めた偏差データとに基づいて演算した第２の目
標データに基づいて駆動制御するよう叫した軸駆動制御
装置を提供して、２腕多軸ロボツトにおける一方の腕を
ティーチングするだけで、２本の腕を精度良く協調動作
させ得るようにすることを目的とする。
って、上記のような２腕多軸ロボツトにおいて、該ロボ
ットの２本の腕における一方の腕の先端の位置及び方向
を示す第１の目標データ（ティーチング（二よって得る
）に基づいて該一方の腕の各軸を駆動制御すると共に、
他方の腕の各軸を、前記一方の腕用の第１の目標データ
と予め定めた偏差データとに基づいて演算した第２の目
標データに基づいて駆動制御するよう叫した軸駆動制御
装置を提供して、２腕多軸ロボツトにおける一方の腕を
ティーチングするだけで、２本の腕を精度良く協調動作
させ得るようにすることを目的とする。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。
する。
先ず、第１図々び第２図を参照して、この発明の前提で
ある左右対称に軸構成した２腕多軸ロボツトの概要及び
この発明による棚駆動制御装置の基本概念について説明
する。
ある左右対称に軸構成した２腕多軸ロボツトの概要及び
この発明による棚駆動制御装置の基本概念について説明
する。
第１図Ｃ二おいて、ロボットの右腕１及び左腕２は、図
示のように夫々６軸によって左右対称に構成されている
。 なお、左右両腕１，２において、Ｒｒ１〜Ｒｒ３及
びＲｚｔ 〜Ｒ，ｚ３が回転（Ｒｏｔａｔｉｏｎ）する
軸を、Ｐｒｌ〜Ｐｒ３及びＰ１１〜Ｐ１３が旋回（ｐｉ
ｖｏｔ）する軸を夫々示しており、左右両腕１゜２の先
端には夫々メカニカルハンド３．４ ヲ取ＩＪ付けであ
る。
示のように夫々６軸によって左右対称に構成されている
。 なお、左右両腕１，２において、Ｒｒ１〜Ｒｒ３及
びＲｚｔ 〜Ｒ，ｚ３が回転（Ｒｏｔａｔｉｏｎ）する
軸を、Ｐｒｌ〜Ｐｒ３及びＰ１１〜Ｐ１３が旋回（ｐｉ
ｖｏｔ）する軸を夫々示しており、左右両腕１゜２の先
端には夫々メカニカルハンド３．４ ヲ取ＩＪ付けであ
る。
そして、このように構成した２腕多軸ロボツトの例えば
右腕１に関しては、そのメカニカルハンド３が所定の姿
勢で初期位置ＡＲＩから軌跡Ｌ１を描いて最終目標位置
Ａ Ｒｎまで移動するように、右腕１の各軸を予めティ
ーチングによって求めた空間位置座標ＡＲ２，ｋＲ３，
−−−−−−ＡＲｎ−１，Ａｕｎと、これ等の各座標位
置におけるメカニカルハンド乙の方向を示すオイラー角
／’ Ｒ２，ｒ Ｒ３，−−−−ｐＲｎ−１゜ｐＲｎと
からなる第１の目標データ（二基づいて駆動制御する。
右腕１に関しては、そのメカニカルハンド３が所定の姿
勢で初期位置ＡＲＩから軌跡Ｌ１を描いて最終目標位置
Ａ Ｒｎまで移動するように、右腕１の各軸を予めティ
ーチングによって求めた空間位置座標ＡＲ２，ｋＲ３，
−−−−−−ＡＲｎ−１，Ａｕｎと、これ等の各座標位
置におけるメカニカルハンド乙の方向を示すオイラー角
／’ Ｒ２，ｒ Ｒ３，−−−−ｐＲｎ−１゜ｐＲｎと
からなる第１の目標データ（二基づいて駆動制御する。
なお、オイラー角Ｆ（α、β、ｒ）は第２図に示すよう
に定義され、メカニカルハンド６のオイラー角ｒＲＬ（
αＲ乙、βＲｉ、 ｒＲ’）とメカニカルハンド乙の空
間位置座標ｋＲｉ（ｚｎｉ、 ｙＲｉ、 ｚ１′！ｉ）
とを指定すると共に、右腕１における各軸の使役作業に
適した姿勢態様を設定すれば、右腕１の姿勢は一義的に
決定される。
に定義され、メカニカルハンド６のオイラー角ｒＲＬ（
αＲ乙、βＲｉ、 ｒＲ’）とメカニカルハンド乙の空
間位置座標ｋＲｉ（ｚｎｉ、 ｙＲｉ、 ｚ１′！ｉ）
とを指定すると共に、右腕１における各軸の使役作業に
適した姿勢態様を設定すれば、右腕１の姿勢は一義的に
決定される。
そして、左腕２（１関しては、協調動作をさせる場合、
左腕２のメカニカルハンド４を、右腕１のメカニカルハ
ンド６が描く軌跡Ｌ１を一定距離平行移動して得られる
軌跡Ｌ２上をメカニカルハンド３と同じ姿勢態様でしか
もメカニカルハンド３の移動に同期して移動させれば良
い訳であるから、そのようにするための左腕２用の第２
の目標データを次のようにして求める。
左腕２のメカニカルハンド４を、右腕１のメカニカルハ
ンド６が描く軌跡Ｌ１を一定距離平行移動して得られる
軌跡Ｌ２上をメカニカルハンド３と同じ姿勢態様でしか
もメカニカルハンド３の移動に同期して移動させれば良
い訳であるから、そのようにするための左腕２用の第２
の目標データを次のようにして求める。
すなわち、メカニカルハンド４の姿勢態様は、メカニカ
ルハンド６と全く同様であるから、前述のオイラー角ｐ
Ｒ２，ｒＲ３，・・・・・−、ｒＲｎ−１，ｒＲｎを夫
々そのままｒＬ２． ｒＬ３．−・−ＦＬｎ−１，ｒＬ
ｎとして用いる。
ルハンド６と全く同様であるから、前述のオイラー角ｐ
Ｒ２，ｒＲ３，・・・・・−、ｒＲｎ−１，ｒＲｎを夫
々そのままｒＬ２． ｒＬ３．−・−ＦＬｎ−１，ｒＬ
ｎとして用いる。
また、空間位置座標Ａ”’ （”Ｌｚ＋ ＹＬ！ Ｚ
ＬＬ ）（ｉｅ＝２．３．・・・・・・、ｎ）は、第１
図の場合例えば’２Ｌｉ＝ＺＲｉ＋ΔＺ ｒ ’Ｉ／Ｌ
ｉ＝ｙＲｉ＋ΔＶ。
ＬＬ ）（ｉｅ＝２．３．・・・・・・、ｎ）は、第１
図の場合例えば’２Ｌｉ＝ＺＲｉ＋ΔＺ ｒ ’Ｉ／Ｌ
ｉ＝ｙＲｉ＋ΔＶ。
ＺＬｉ＝ｚＲｉ＋Δｚ（（ΔＺ）２＋（Δｙ’）２＋（
Δｚ）２ が平行移動距離）によって求めることがで
きる。
Δｚ）２ が平行移動距離）によって求めることがで
きる。
このようにして求めたメカニカルハンド４のオイラー角
と空間位置座標とからなる第２の目標データ（二基づい
て、左腕２の各軸を右腕１の各軸と同期して駆動制御す
れば、左右両腕１，２は夫々のメカニカルハンド３，４
が軌跡Ｌｌ、Ｌ２を描いて協調的に移動するように作動
するようになる。
と空間位置座標とからなる第２の目標データ（二基づい
て、左腕２の各軸を右腕１の各軸と同期して駆動制御す
れば、左右両腕１，２は夫々のメカニカルハンド３，４
が軌跡Ｌｌ、Ｌ２を描いて協調的に移動するように作動
するようになる。
次に、第６図及び第４図を参照してこの発明の一実施例
を説明する。
を説明する。
なお、第３図及び第４図において、駆動量変換部５１，
７１，５３３，７３３及び軸駆動系５２゜７２以外の全
てのブロックは、ソフトウェアによって実現するもので
ある。
７１，５３３，７３３及び軸駆動系５２゜７２以外の全
てのブロックは、ソフトウェアによって実現するもので
ある。
第６図において、右腕１用の第１の軸駆動制御手段５は
、図示しないロボットの制御部から逐次出力される前述
のような右腕１用の第１の目標データＭＬ（ＺＲ１＋
ＶＲｌ、ｒ ＺＲ１＋ αＲｉ、βＲｉ、γ旧→（ｉ＝
２．３．・・・・、ｎ〕に基づいて右腕１の６つの軸を
夫々駆動制御するようになっている。
、図示しないロボットの制御部から逐次出力される前述
のような右腕１用の第１の目標データＭＬ（ＺＲ１＋
ＶＲｌ、ｒ ＺＲ１＋ αＲｉ、βＲｉ、γ旧→（ｉ＝
２．３．・・・・、ｎ〕に基づいて右腕１の６つの軸を
夫々駆動制御するようになっている。
目標データ演算部６は、第１の目標データＭｉにおける
空間位置座標Ａ ” （Ｚ ＲＬ ｒ Ｙ ＲＬ 、
Ｚ Ｒｔ ）に前述のような予め定めた偏差データΔＭ
（ΔＸ。
空間位置座標Ａ ” （Ｚ ＲＬ ｒ Ｙ ＲＬ 、
Ｚ Ｒｔ ）に前述のような予め定めた偏差データΔＭ
（ΔＸ。
Δｙ、Δ２）を加算して、第２の目標データＮｉ＋二お
ける空間位置座標Ａ” （”Ｌ２ｙ ｙＬ＋ｚ＋ Ｚ’
ＬＬ ） ＝（ＺＲｔ＋Δ１ＶＲｉ＋ΔｍＡ ｚＲｚ＋
Δ２）を得るようになっている。
ける空間位置座標Ａ” （”Ｌ２ｙ ｙＬ＋ｚ＋ Ｚ’
ＬＬ ） ＝（ＺＲｔ＋Δ１ＶＲｉ＋ΔｍＡ ｚＲｚ＋
Δ２）を得るようになっている。
なお、第１図に示した左右両腕１，２の３次元空間（二
おける位置関係によっては、例えば（ｚＬｉ。
おける位置関係によっては、例えば（ｚＬｉ。
１１Ｌｚ＋ ”ＬＬ）＝”ＲＺ−Δ’１ｕＲｉ−ΔＬ
ｚＲ器−Δ２）を目標データ演算部６で演算するよう（
二しても良い。
ｚＲ器−Δ２）を目標データ演算部６で演算するよう（
二しても良い。
そして、この目標データ演算部６から出力される空間位
置座標Ａ Ｌ’ （Ｚ Ｌ ＬＴ Ｙ Ｌ ＬＴ ｚＬ
’ ）と第１の目標データＭｉにおけるオイラー角ｐｎ
ｉ（αＲｔ。
置座標Ａ Ｌ’ （Ｚ Ｌ ＬＴ Ｙ Ｌ ＬＴ ｚＬ
’ ）と第１の目標データＭｉにおけるオイラー角ｐｎ
ｉ（αＲｔ。
βＲ乙、γＲｉ）をそのまま利用したオイラー角ｒＬＬ
（αＬｉ、βＬｉ、ｒＬｉ）とからなる第２の目標デー
タ”（”ＬＬ＋ ｙＬＬ＋ ｚＬＬ＋αＬｚ＋β７．ｉ
、 ｒｒ、ｉ）（’＝２．３．・・・・、ｎ）に基づい
て、左腕２用の第２の軸駆動制御手段７は、左腕２の６
つの軸を夫々右腕１の駆動制御と同期して駆動制御する
ようになっており、これにより左右両腕の協調動作を達
成できる。
（αＬｉ、βＬｉ、ｒＬｉ）とからなる第２の目標デー
タ”（”ＬＬ＋ ｙＬＬ＋ ｚＬＬ＋αＬｚ＋β７．ｉ
、 ｒｒ、ｉ）（’＝２．３．・・・・、ｎ）に基づい
て、左腕２用の第２の軸駆動制御手段７は、左腕２の６
つの軸を夫々右腕１の駆動制御と同期して駆動制御する
ようになっており、これにより左右両腕の協調動作を達
成できる。
第１．第２の軸駆動制御手段５，７は、夫々座標変換部
５０，７０．駆動量変換部５１，７１．軸駆動系５２．
７２．及び修正制御部５３．７３等によって構成され、
夫々次のような動作をする。
５０，７０．駆動量変換部５１，７１．軸駆動系５２．
７２．及び修正制御部５３．７３等によって構成され、
夫々次のような動作をする。
すなわち、座標変換部５０．７０は、夫々第１゜第２の
目標データＭｉ、Ｎｉと左右両腕１，２の各軸の所望姿
勢態様データとに基づいて、左右両腕１．２の各軸の回
転角及び旋回角を示す移動データθＲ１〜θＲ６，θＬ
１〜θＬ６を演算する。
目標データＭｉ、Ｎｉと左右両腕１，２の各軸の所望姿
勢態様データとに基づいて、左右両腕１．２の各軸の回
転角及び旋回角を示す移動データθＲ１〜θＲ６，θＬ
１〜θＬ６を演算する。
駆動量変換部５１．７１は、夫々座標変換部５０．７０
から出力される移動データθＲ１〜θＲ６゜θＬ１〜θ
Ｌ６に基づいて、左右両腕１．２の各６つの軸を夫々駆
動するモータの駆動信号ＩＲＩ〜ＩＲ６，ＩＬｌ〜ＩＬ
６を形成する。
から出力される移動データθＲ１〜θＲ６゜θＬ１〜θ
Ｌ６に基づいて、左右両腕１．２の各６つの軸を夫々駆
動するモータの駆動信号ＩＲＩ〜ＩＲ６，ＩＬｌ〜ＩＬ
６を形成する。
軸駆動系５２．７２は、夫々左右両腕１，２の各軸を駆
動する６個のモータと、これ等のモータの駆動を制御す
る位置・速度制御系とからなり、夫々駆動量変換部５１
．７１から出力される駆動信号ＩＲＩ〜ＩＲ６，ＩＬＩ
〜ＩＬ６に後述する修正制御部５３．７３から夫々出力
される誤差修正駆動信号ΔＩＲＩ〜ΔＩＲ６，ΔＩＬＩ
〜ΔＩＬ６を加算した信号に基づいて、左右両腕１，２
の各軸を駆動制御する。
動する６個のモータと、これ等のモータの駆動を制御す
る位置・速度制御系とからなり、夫々駆動量変換部５１
．７１から出力される駆動信号ＩＲＩ〜ＩＲ６，ＩＬＩ
〜ＩＬ６に後述する修正制御部５３．７３から夫々出力
される誤差修正駆動信号ΔＩＲＩ〜ΔＩＲ６，ΔＩＬＩ
〜ΔＩＬ６を加算した信号に基づいて、左右両腕１，２
の各軸を駆動制御する。
修正制御部５３．７！ｌは、軸駆動系５２．７２によっ
て駆動制御される左右両腕１，２の各軸の姿勢により定
まるメカニカルハンド６．４の機首及び方向が、夫々第
１．第２の目標データＭｉ、Ｎｉと一致するよう（＝す
るものであり、夫々例えば第４図に示すように構成しで
ある。
て駆動制御される左右両腕１，２の各軸の姿勢により定
まるメカニカルハンド６．４の機首及び方向が、夫々第
１．第２の目標データＭｉ、Ｎｉと一致するよう（＝す
るものであり、夫々例えば第４図に示すように構成しで
ある。
第４図において、右腕１用の修正制御部５６は、座標変
換部５３０，５３２．誤差演算部５３１．及び駆動量変
換部５６６によって構成され、次のような作用をする。
換部５３０，５３２．誤差演算部５３１．及び駆動量変
換部５６６によって構成され、次のような作用をする。
すなわち、先ず座標変換部５６０において、軸駆動系５
２の各位置検出器から出力される各軸の回転角及び旋回
角を示す実移動データθｒｌ〜θｒ６を、右腕１のメカ
ニカルハンド６の位置醍び方向を示す実データＭｒ（ｚ
ｒ、ｙｒ、ｚｒ、ａｒ、βｒ、γｒ）に変換する。
２の各位置検出器から出力される各軸の回転角及び旋回
角を示す実移動データθｒｌ〜θｒ６を、右腕１のメカ
ニカルハンド６の位置醍び方向を示す実データＭｒ（ｚ
ｒ、ｙｒ、ｚｒ、ａｒ、βｒ、γｒ）に変換する。
次イニ、誤差演算部５６１において、第１の目標データ
ＭＬと座標変換部５３０で得た実データＭｒとの差を演
算して、差データΔＭｒｉ（ΔＺｒ１＝：ｔＲｉＺｌ、
Δ’Ｊｌｒｉ″１ｔＲｉ＃ｒｒΔＺｒ１＝２Ｒ１−Ｚｒ
＋Δｇｒｉ＝ｃｔＲｉ−（ｌｒ、Δβ１ｉ＝βＲｉ−β
ｒ、Δ１ｒｉ＝γＲｉ−ｌｒ）を得る。
ＭＬと座標変換部５３０で得た実データＭｒとの差を演
算して、差データΔＭｒｉ（ΔＺｒ１＝：ｔＲｉＺｌ、
Δ’Ｊｌｒｉ″１ｔＲｉ＃ｒｒΔＺｒ１＝２Ｒ１−Ｚｒ
＋Δｇｒｉ＝ｃｔＲｉ−（ｌｒ、Δβ１ｉ＝βＲｉ−β
ｒ、Δ１ｒｉ＝γＲｉ−ｌｒ）を得る。
そして、この誤差演痒部５３１において得た差データΔ
Ｍｒｉを、座標変換部５６２において右腕１の各軸の回
転角及び旋回角を示す移動データΔθｒ１〜Δθｒ６に
変換し、さらにこの移動データΔθｒ１〜Δθｒ６を駆
動量変換部５６６において誤差修正駆動信号ΔＩＲｔ〜
ΔＩＲ６に変換して、これ等の誤差修正駆動信号ΔＩＲ
Ｉ〜ΔＩＲ６を第６図に示すように駆動信号ＩＲＩ〜Ｉ
Ｒ６に夫々加算する（ΔＩＲ１〜ΔＩＲ６は、Ｍｉ−Ｍ
ｒの時零となる）。
Ｍｒｉを、座標変換部５６２において右腕１の各軸の回
転角及び旋回角を示す移動データΔθｒ１〜Δθｒ６に
変換し、さらにこの移動データΔθｒ１〜Δθｒ６を駆
動量変換部５６６において誤差修正駆動信号ΔＩＲｔ〜
ΔＩＲ６に変換して、これ等の誤差修正駆動信号ΔＩＲ
Ｉ〜ΔＩＲ６を第６図に示すように駆動信号ＩＲＩ〜Ｉ
Ｒ６に夫々加算する（ΔＩＲ１〜ΔＩＲ６は、Ｍｉ−Ｍ
ｒの時零となる）。
このような修正制御部５６の作用によって、右腕１のメ
カニカルハンド６の実際の位置及び方向（姿勢）が第１
の目標データＭｉが示す位置及び方向と旧確に一致する
ようになる。
カニカルハンド６の実際の位置及び方向（姿勢）が第１
の目標データＭｉが示す位置及び方向と旧確に一致する
ようになる。
左腕２用の修正制御部７３も、第４図に示すように右腕
１用の修正制御部５６と同様Ｃ二、座標変換部７３０，
７３２．誤差演算部７３１．及び駆動量変換部７６３に
よって構成され、次の点を除いて右腕１用の修正制御部
５６と略同様な作用をする。
１用の修正制御部５６と同様Ｃ二、座標変換部７３０，
７３２．誤差演算部７３１．及び駆動量変換部７６３に
よって構成され、次の点を除いて右腕１用の修正制御部
５６と略同様な作用をする。
すなわち、右腕１用の修正制御部５３の誤差演算部５６
１から出力される差データΔＭｒｉがゼロでない時、す
なわち右腕１のメカニカルハンド乙の位置及び方向が目
標の位置及び方向と一致していない時は、そのズレ量分
だけ左腕２のメカニカルハンド４との相対位置関係がく
ずれてしまう。
１から出力される差データΔＭｒｉがゼロでない時、す
なわち右腕１のメカニカルハンド乙の位置及び方向が目
標の位置及び方向と一致していない時は、そのズレ量分
だけ左腕２のメカニカルハンド４との相対位置関係がく
ずれてしまう。
そこで、これを補正するため左腕２用の修正制御部７３
の誤差演算部７６１では、第２の目標データＮｉから左
腕２の実データＭ１を差し引いて得た差データに、右腕
１用の修正制御部５３の誤差演算部５３１から出力され
る差データΔＭｒｉに左右両腕１，２の作動特性によっ
て決まる定数Ｋをかけたものを加算して、それを差デー
タ３閤ハ（＝Ｎｉ −ＭＡ ＋Ｋ・１Ｍｒ ｉ ）とす
る。
の誤差演算部７６１では、第２の目標データＮｉから左
腕２の実データＭ１を差し引いて得た差データに、右腕
１用の修正制御部５３の誤差演算部５３１から出力され
る差データΔＭｒｉに左右両腕１，２の作動特性によっ
て決まる定数Ｋをかけたものを加算して、それを差デー
タ３閤ハ（＝Ｎｉ −ＭＡ ＋Ｋ・１Ｍｒ ｉ ）とす
る。
このようにすれば、左右両腕１，２は恰もリンクで連結
されたように連動して動くようになるので、右腕側に制
御ズレが発生しても、両者の相対位置関係は常に一定に
保たれる。
されたように連動して動くようになるので、右腕側に制
御ズレが発生しても、両者の相対位置関係は常に一定に
保たれる。
以上述べたように、こ、の発明Ｃ二よる２腕多軸ロボツ
トにおける軸駆動制御装置にあっては、一方の腕をティ
ーチングするだけで、２本の腕を精度良く協調動作させ
得るので、実用上非常に好ましい。
トにおける軸駆動制御装置にあっては、一方の腕をティ
ーチングするだけで、２本の腕を精度良く協調動作させ
得るので、実用上非常に好ましい。
第１図は、２腕多軸ロボツトの一例を図記号によって空
間座標系と共に示す説明図、 第２図は、オイラー角の定義を説明するための図、第６
図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第４図は、第６図における修正制御部５３．７６の詳細
を示すブロック構成図である。 １・・・・右腕 ２・・・・左腕３．４・・
・・メカニカルハンド ５・・・・第１の軸駆動制御手段 ６・・・・ロ漂データ演算部 ７・・・・第２の軸駆動制御手段 第１図
間座標系と共に示す説明図、 第２図は、オイラー角の定義を説明するための図、第６
図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第４図は、第６図における修正制御部５３．７６の詳細
を示すブロック構成図である。 １・・・・右腕 ２・・・・左腕３．４・・
・・メカニカルハンド ５・・・・第１の軸駆動制御手段 ６・・・・ロ漂データ演算部 ７・・・・第２の軸駆動制御手段 第１図
Claims (1)
- １ 左右対称に軸構成した２腕多軸ロボツトにおいて、
該ロボットの２本の腕における一方の腕の先端の位置々
び方向を示す第１の目標データに基づいて、該一方の腕
の各軸を夫々駆動制御する第１の軸駆動制御手段と、前
記第１の目標データと予め定めた偏差データとに基づい
て他方の腕用の第２の目標データを演算する目標データ
演算手段と、この目標データ演算手段によって演算した
第２の目標データに基づいて前記他方の腕の各軸を夫々
駆動制御する第２の軸駆動制御手段とによって構成した
ことを特徴とする２腕多軸ロボツトにおける軸駆動制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12178981A JPS5822686A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | ２腕多軸ロボツトにおける軸駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12178981A JPS5822686A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | ２腕多軸ロボツトにおける軸駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822686A true JPS5822686A (ja) | 1983-02-10 |
Family
ID=14819930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12178981A Pending JPS5822686A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | ２腕多軸ロボツトにおける軸駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822686A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS632681A (ja) * | 1986-06-19 | 1988-01-07 | 富士通株式会社 | 複数ロボットの協調制御方法 |
| JPS63216105A (ja) * | 1987-03-05 | 1988-09-08 | Agency Of Ind Science & Technol | 複腕制御装置 |
| US5371836A (en) * | 1988-08-24 | 1994-12-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position teaching method and control apparatus for robot |
-
1981
- 1981-08-05 JP JP12178981A patent/JPS5822686A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS632681A (ja) * | 1986-06-19 | 1988-01-07 | 富士通株式会社 | 複数ロボットの協調制御方法 |
| JPH0553591B2 (ja) * | 1986-06-19 | 1993-08-10 | Fujitsu Ltd | |
| JPS63216105A (ja) * | 1987-03-05 | 1988-09-08 | Agency Of Ind Science & Technol | 複腕制御装置 |
| US5371836A (en) * | 1988-08-24 | 1994-12-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position teaching method and control apparatus for robot |
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