JPS60205720A - ロボツト動作教示装置 - Google Patents
ロボツト動作教示装置Info
- Publication number
- JPS60205720A JPS60205720A JP6400184A JP6400184A JPS60205720A JP S60205720 A JPS60205720 A JP S60205720A JP 6400184 A JP6400184 A JP 6400184A JP 6400184 A JP6400184 A JP 6400184A JP S60205720 A JPS60205720 A JP S60205720A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- data
- human body
- arm
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36436—Arm follows movement of handheld device, camera detects, analyses motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
禮
本発明はロボット教示装置、特に積数のアームを持つロ
ボットに、周囲の障害物を回避しつつ所望の動作を教示
する装置に関するものである。
ボットに、周囲の障害物を回避しつつ所望の動作を教示
する装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
産業用ロボットにおける動作教示方法は、従来主として
次の二種の方法で行なわれてきた。
次の二種の方法で行なわれてきた。
一つは、ティーチング・プレイバンク方式と呼ばれる方
法である。これは、ロボットの近くで操作者がパネルス
イッチ等により実際にロボットアームを所望の動作経路
に沿って移動させ、順次その座標点を記憶させティーチ
ングを行なうものである。作業時には、それを再生（プ
レイバック）して目的を達成する。
法である。これは、ロボットの近くで操作者がパネルス
イッチ等により実際にロボットアームを所望の動作経路
に沿って移動させ、順次その座標点を記憶させティーチ
ングを行なうものである。作業時には、それを再生（プ
レイバック）して目的を達成する。
二つ目はロボット腕を直接人間の手で動かす方法である
。これはティーチング・プレイバック方式においてパネ
ルスイッチ等を使用していた動作経路の指定を、直接操
作者がロボット腕を動かすととＫより行なうものである
。
。これはティーチング・プレイバック方式においてパネ
ルスイッチ等を使用していた動作経路の指定を、直接操
作者がロボット腕を動かすととＫより行なうものである
。
この二つの方法は、位置決め精度が良好となる。
しかしながら、組み立て作業等の複雑な動作を教示する
場合′、教示が非常に煩雑となる。また複数殻ロボット
アームを協調動作させる場合忙も、ロボットアーム間の
同期や衝突回避、スピードの指定等を教示するのが非常
に困難となる。
場合′、教示が非常に煩雑となる。また複数殻ロボット
アームを協調動作させる場合忙も、ロボットアーム間の
同期や衝突回避、スピードの指定等を教示するのが非常
に困難となる。
発明の目的
本発明はこのような問題点に対し、２台の２次発光位置
検出器より成る３次元位置計測装置にて、実際の人体、
特に腕に装着した光点より得た時系列の動作データを用
いて、単腕ないし複腕の動作教示を簡便に行ない、同時
に障害物上に装着した光点より得た環境データを用いて
衝突回避等を容易に教示可能とすることを目的とする。
検出器より成る３次元位置計測装置にて、実際の人体、
特に腕に装着した光点より得た時系列の動作データを用
いて、単腕ないし複腕の動作教示を簡便に行ない、同時
に障害物上に装着した光点より得た環境データを用いて
衝突回避等を容易に教示可能とすることを目的とする。
発明の構成
本発明のロボット教示装置は、２台の２次元光位置検出
器を組み合せて光点の空間位置を測定する３次元位置計
測装置と、人体に装着した光点より得た時系列の動作デ
ータを記憶する手段と、ロボットアームの移動に障害と
なる物体あるいは目標となる物体に装着した光点よシ得
た環境データを記憶する手段と、得られた動作データと
環境データに従いロボットの動作をシミュレートしなが
ら対話的にティーチングする手段とからなり、容易にロ
ボットの動作教示を行ない得るものである。
器を組み合せて光点の空間位置を測定する３次元位置計
測装置と、人体に装着した光点より得た時系列の動作デ
ータを記憶する手段と、ロボットアームの移動に障害と
なる物体あるいは目標となる物体に装着した光点よシ得
た環境データを記憶する手段と、得られた動作データと
環境データに従いロボットの動作をシミュレートしなが
ら対話的にティーチングする手段とからなり、容易にロ
ボットの動作教示を行ない得るものである。
実施例の説明
第１図は本発明を実施するだめの一装置例の概要を示す
図である。第１図において１０１および１０２は３次元
位置検出のだめの光点となるＬＥＤ群である。１０１は
人体両腕部に装着した状態、１ｏ゛２は動作の障害とな
るテーブル上に装着した状態を示している。また１０３
，１０４は２台の２次元位置検出器である。１０５は１
０３，１９４より得た信号を各々２次元の位置データに
変換する回路である。１０６は適当なサンプリング周期
にてＬＥＤを発光させ、時系列の動作データを与えるだ
めのＬＥＤ制御回路である。１０７は１０６に対し適当
なサンプリング間隔を指定し、１０５より入力した２つ
の２次元位置データから実際の３次元位置を演算する演
算制御回路である０１０７までで得られた、動作の時系
列データおよび障害物を含む環境データは１０Ｂのロボ
ット教示部へ送られ、これをもとに１０９のロボットが
動作する０ 第２図はロボット教示部の内部構成例を示す図である。
図である。第１図において１０１および１０２は３次元
位置検出のだめの光点となるＬＥＤ群である。１０１は
人体両腕部に装着した状態、１ｏ゛２は動作の障害とな
るテーブル上に装着した状態を示している。また１０３
，１０４は２台の２次元位置検出器である。１０５は１
０３，１９４より得た信号を各々２次元の位置データに
変換する回路である。１０６は適当なサンプリング周期
にてＬＥＤを発光させ、時系列の動作データを与えるだ
めのＬＥＤ制御回路である。１０７は１０６に対し適当
なサンプリング間隔を指定し、１０５より入力した２つ
の２次元位置データから実際の３次元位置を演算する演
算制御回路である０１０７までで得られた、動作の時系
列データおよび障害物を含む環境データは１０Ｂのロボ
ット教示部へ送られ、これをもとに１０９のロボットが
動作する０ 第２図はロボット教示部の内部構成例を示す図である。
２０１は第１図１０１〜１０７に対応する３次元位置検
出部である。２０２は例えば第１図でＬＥＤ群１０２を
設置したテーブルの如く、ロボットアームの動作の障害
となる点又は動作目標となる点より構成される環境モデ
ルを記憶する環境データ記憶部である。２０３はＬＥＤ
群１０１にて得られた時系列の３次元位置データである
動作データを記憶する動作データ記憶部である。
出部である。２０２は例えば第１図でＬＥＤ群１０２を
設置したテーブルの如く、ロボットアームの動作の障害
となる点又は動作目標となる点より構成される環境モデ
ルを記憶する環境データ記憶部である。２０３はＬＥＤ
群１０１にて得られた時系列の３次元位置データである
動作データを記憶する動作データ記憶部である。
２０４は２０２．２０３の両データに従い、例えばＣＲ
Ｔ上に環境を含めたロボットの動作をシミュレート表示
し、対話的に部分修正を経て、実際のロボット動作デー
タを作成するロボット動作シミユレータ部である。
Ｔ上に環境を含めたロボットの動作をシミュレート表示
し、対話的に部分修正を経て、実際のロボット動作デー
タを作成するロボット動作シミユレータ部である。
次に動作手順を説明する。まず、ロボット動作に障害と
なる物体又は目標となる物体の適当な個所にＬＥＤを装
着し、この３次元位置を測定する。
なる物体又は目標となる物体の適当な個所にＬＥＤを装
着し、この３次元位置を測定する。
測定した点の位置データをもとにＣＲＴ上で対話的に環
境モデルを作成し、これを−２０２に記憶する。同時に
人体両腕又は単腕にＬＥＤを装着し、所望の動作を実行
し、適当なサンプリング周期で位置検出することにより
、時系列の三次元動作位置データが得られ、これを２０
３に記憶する０次に２０２．２０３に従い、対話的にロ
ボットの動作をシミュレートし部分修正を行ない、オフ
ラインで実際のロボット動作データを作成する。この際
、蓄積された動作データを対話的にチェックしながら種
々組み合わせ、さらに複雑な動作データを作成すること
もできる。
境モデルを作成し、これを−２０２に記憶する。同時に
人体両腕又は単腕にＬＥＤを装着し、所望の動作を実行
し、適当なサンプリング周期で位置検出することにより
、時系列の三次元動作位置データが得られ、これを２０
３に記憶する０次に２０２．２０３に従い、対話的にロ
ボットの動作をシミュレートし部分修正を行ない、オフ
ラインで実際のロボット動作データを作成する。この際
、蓄積された動作データを対話的にチェックしながら種
々組み合わせ、さらに複雑な動作データを作成すること
もできる。
発明の効果
以上の本発明装置を用いることにより、複雑な動作を容
易に教示することを可能とし、複数のロボットアームの
協調動作教示をも容易とする。また、動作データと環境
データを一旦記憶することにより実際のロボットを用い
ずにオフラインで教示の修正を可能ならしむる。
易に教示することを可能とし、複数のロボットアームの
協調動作教示をも容易とする。また、動作データと環境
データを一旦記憶することにより実際のロボットを用い
ずにオフラインで教示の修正を可能ならしむる。
第１図は本発明を実施するための一矢尭例の概要を示す
図、第２図はロボット教示部の内部構成例を示すブロッ
ク図である。 １ｏ１・・・・・・人体両腕に装着したＬＥＤ群、１０
２・・・・・・障害物ないし目標物に装着したＬＥＤ群
、１０３．１０４・・・・・・２次元位置検出器、１０
６・・・・・・位置検出回路、１０６・・・・・・ＬＥ
Ｄ制御回路、１０７・・・・・・演算制御回路、１０８
・・・・・・ロボ・ント教示部、１０９・・・・・・ロ
ボ・ソ橙 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 １０１ １０６
図、第２図はロボット教示部の内部構成例を示すブロッ
ク図である。 １ｏ１・・・・・・人体両腕に装着したＬＥＤ群、１０
２・・・・・・障害物ないし目標物に装着したＬＥＤ群
、１０３．１０４・・・・・・２次元位置検出器、１０
６・・・・・・位置検出回路、１０６・・・・・・ＬＥ
Ｄ制御回路、１０７・・・・・・演算制御回路、１０８
・・・・・・ロボ・ント教示部、１０９・・・・・・ロ
ボ・ソ橙 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 １０１ １０６
Claims (1)
- 光点の空間位置を測定する３次元位置計測装置と、人体
に装着した光点の時系列的移動を示す動作データを記憶
する手段と、ロボットアームの移動に障害となる物体あ
るいは目標となる物体に装着した光点の位置を示す環境
データを記憶する手段と、得られた前記動作データと環
境データに従いロボット駆動信号を演算する手段を具備
するロボ・ト動作門示装置・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6400184A JPS60205720A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツト動作教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6400184A JPS60205720A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツト動作教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205720A true JPS60205720A (ja) | 1985-10-17 |
Family
ID=13245530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6400184A Pending JPS60205720A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツト動作教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205720A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165213A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 作業環境教示装置 |
| JPS62165212A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト作業教示システム |
| WO1990002029A1 (en) * | 1988-08-24 | 1990-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot action teaching method and control apparatus therefor |
| US5495410A (en) * | 1994-08-12 | 1996-02-27 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
| CN108274448A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-13 | 佛山智能装备技术研究院 | 一种人体交互的机器人示教方法及示教系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5810477A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS5828601A (ja) * | 1981-08-13 | 1983-02-19 | Hitachi Metals Ltd | タツチセンサ− |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6400184A patent/JPS60205720A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5810477A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS5828601A (ja) * | 1981-08-13 | 1983-02-19 | Hitachi Metals Ltd | タツチセンサ− |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165213A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 作業環境教示装置 |
| JPS62165212A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト作業教示システム |
| WO1990002029A1 (en) * | 1988-08-24 | 1990-03-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot action teaching method and control apparatus therefor |
| US5371836A (en) * | 1988-08-24 | 1994-12-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position teaching method and control apparatus for robot |
| US5495410A (en) * | 1994-08-12 | 1996-02-27 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
| US5880956A (en) * | 1994-08-12 | 1999-03-09 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Lead-through robot programming system |
| CN108274448A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-13 | 佛山智能装备技术研究院 | 一种人体交互的机器人示教方法及示教系统 |
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