JP6422691B2 - ロボット制御システム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御システムに関する。

特許文献１には、ロボットの動作等を制御するロボット制御装置とそのロボット制御装置に操作信号を入力するためのティーチペンダントとを、無線通信により接続する技術が提案されている。特許文献１のロボット制御システムにおいてロボット制御装置及びティーチペンダント間の無線通信の接続を確立（いわゆるペアリング）する際には、先ず、ティーチペンダントに搭載されたディスプレイに、そのティーチペンダントが接続可能なロボット制御装置が表示される。そして、ティーチペンダントのディスプレイ上において接続するロボット制御装置が選択されると、接続するロボット制御装置とティーチペンダントとの間で、要求信号や互いの識別情報が送受信され、その後、両者の間の無線通信の接続が確立される。また、特許文献１のロボット制御システムにおいては、無線通信の接続が確立された状態でティーチペンダントの接続先確認スイッチが操作されると、無線通信の接続が確立されている相手先のロボット制御装置の確認表示灯が点灯する。

特開２００８−８０４７４号公報

特許文献１のロボット制御システムにおいてロボット制御装置が複数存在する場合、無線通信の接続を確立するロボット制御装置を間違える可能性がある。具体的には、図２１に示すように、ロボット制御装置Ｃａ及びロボットＲａの組と、ロボット制御装置Ｃｂ及びロボットＲｂの組とが存在していたとする。そして、操作者Ｈが所持する無線ティーチペンダントＴＰが、ロボット制御装置Ｃａの無線通信範囲内であり、且つ、ロボット制御装置Ｃｂの無線通信範囲内でもあるとする。この場合、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイには接続可能なロボット制御装置としてロボット制御装置Ｃａ及びロボット制御装置Ｃｂの両方が表示される。

ここで、図２１に示すように、操作者Ｈがロボット制御装置Ｃｂに対する無線接続の確立を意図しているにも拘らず、無線ティーチペンダントＴＰの誤操作などによって接続先としてロボット制御装置Ｃａが選択される可能性がある。この場合、無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置Ｃａに対して無線通信の接続の確立が要求され、両者の間で無線通信が確立される。しかし、元々接続の確立を意図していたロボット制御装置Ｃｂに対する無線通信の接続は確立されない。

特許文献１のロボット制御システムでは、ロボット制御装置の確認表示灯を点灯させることにより、無線通信の接続が確立されたロボット制御装置が意図していなかったロボット制御装置であることを確認することはできる。しかし、特許文献１のロボット制御システムに、意図していないロボット制御装置に対する無線通信の接続が確立されること自体を抑制できる機能が搭載されているとは言い難い。

本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、その目的は、無線ティーチペンダントとロボット制御装置との間で無線通信の接続を確立するに際して、意図したロボット制御装置に対してより確実に無線通信の接続を確立することにある。

上記の目的を達成するため、本発明は、ロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と無線通信を行う無線可搬式操作装置と、前記ロボット制御装置に対して有線で接続された有線可搬式操作装置とを備えたロボット制御システムにおいて、前記ロボット制御装置は、 ロボットの動作及びロボットへの電力供給を制御するロボット制御部と、前記無線可搬式操作装置と無線通信を行う無線通信部と、前記ロボット制御部及び前記無線可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立して、前記無線可搬式操作装置の操作に基づくロボットの制御を可能とする通信制御部と、前記無線通信部とは別に設けられ、前記ロボット制御部に信号を出力する信号出力部とを備え、前記ロボット制御部は、前記無線通信部を介した前記無線可搬式操作装置から入力された第１接続要求信号及び前記信号出力部から入力された第２接続要求信号に基づいて、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部及び前記第１接続要求信号の送信元の可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立し、前記ロボット制御部は、前記第１接続要求信号又は第２接続要求信号が入力された後、前記ロボット制御部及び前記無線可搬式操作装置間の無線通信の接続が確立するまでは、前記有線可搬式操作装置からの信号に拘らず、前記ロボットに対する電力供給を禁止する。

本発明によれば、意図しないロボット制御装置と無線可搬式操作装置との間で、無線通信の接続が確立されるおそれを抑制できる。

ロボット制御システムの概略図。 第１実施形態のロボット制御装置のブロック図。 第１実施形態の有線ティーチペンダントのブロック図。 第１実施形態の無線ティーチペンダントのブロック図。 ロボット制御装置の状態遷移処理を示すフローチャート。 第１実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 第１実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 第１実施形態の無線通信の接続の確立処理を説明する説明図。 第１実施形態の無線通信の接続の確立処理を説明する説明図。 第２実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 第３実施形態のロボット制御装置のブロック図。 第３実施形態の無線ティーチペンダントのブロック図。 第３実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 第４実施形態のロボット制御装置のブロック図。 第４実施形態の無線ティーチペンダント及びＩＤカードのブロック図。 第４実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 第５実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 第６実施形態のロボット制御装置のブロック図。 第６実施形態の無線ティーチペンダントのブロック図。 第６実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。 従来の無線通信の接続の確立処理を説明する説明図。

（第１実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第１実施形態を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要について説明する。

図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置Ｃは、コンピュータや各種のモジュール等が内蔵された制御装置本体ＣＭを有する。制御装置本体ＣＭの筐体の外面には、無線通信部としての無線アクセスポイントＡＰが固定されている。無線アクセスポイントＡＰは、制御装置本体ＣＭに対して有線で接続され、制御装置本体ＣＭとの間で有線通信により信号を送受信する。制御装置本体ＣＭには、操作部としての操作ボックスＯＰが有線接続されている。これら制御装置本体ＣＭ、無線アクセスポイントＡＰ及び操作ボックスＯＰで、ロボット制御装置Ｃが構成されている。

図１に示すように、ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭには、有線でロボットＲが接続されている。ロボットＲは、例えば、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、制御装置本体ＣＭからの信号によってアーム等の動作が制御される。ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭには、ロボットＲを操作するのに必要な情報を入力するための有線ティーチペンダントＴＰ１が有線で接続されている。また、ロボット制御システムは、ロボットＲを操作するのに必要な情報を入力するための無線ティーチペンダントＴＰ２を有する。無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰに対して無線通信で信号を送受信する。これら有線ティーチペンダントＴＰ１及び無線ティーチペンダントＴＰ２は、いずれも可搬式操作装置に該当する。

次に、ロボット制御システムを構成する各装置の電気的構成について説明する。
図２に示すように、ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭには、電源のオン／オフを切り替えるための電源スイッチ１１が設けられている。電源スイッチ１１が操作されることにより、制御装置本体ＣＭ、操作ボックスＯＰ及び無線アクセスポイントＡＰを含めたロボット制御装置Ｃ全体の電源のオン／オフが切り替えられる。制御装置本体ＣＭには、ロボットＲの制御処理や通信処理等を担うロボット制御部１２が設けられている。ロボット制御部１２は、各種のプログラムを実行する中央演算装置１２ａ（ＣＰＵ）、各プログラムの実行に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２ｂ、処理に必要なプログラムや各種のデータ等が格納される不揮発性の記憶部１２ｃなどを有するコンピュータとして構成されている。

図２に示すように、制御装置本体ＣＭには、時間を計測するためのタイマ１３が設けられている。タイマ１３は、ロボット制御部１２からの指令に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ１３は、ロボット制御部１２からの指令に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。

図２に示すように、制御装置本体ＣＭには、ロボットＲのサーボモータに電力を供給するためのサーボアンプ１４が設けられている。サーボアンプ１４は、ロボット制御部１２によって指示されるロボットＲのアームの姿勢等に応じた電力をロボットＲのサーボモータに供給する。つまり、ロボット制御部１２は、サーボアンプ１４を制御することにより、ロボットＲの動作を制御する。

図２に示すように、制御装置本体ＣＭの通信制御部１５は、ロボット制御部１２に接続されている。通信制御部１５は、ロボット制御部１２からの接続許可信号に基づいて、有線ティーチペンダントＴＰ１及び無線ティーチペンダントＴＰ２のいずれかに対して、通信の接続を確立する。通信制御部１５は、通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２からの制御信号をロボット制御部１２に出力して、当該ティーチペンダントの操作に基づくロボットＲの制御を可能とする。通信制御部１５には、無線アクセスポイントＡＰが有線で接続されている。

無線アクセスポイントＡＰには、電波を送受信するためのアンテナ、そのアンテナによる電波の送受信を制御する通信モジュール等が内蔵され、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格による無線通信を行う。無線アクセスポイントＡＰによる無線通信の通信範囲は、例えば、数十メートルから百数十メートルである。無線アクセスポイントＡＰは、ロボット制御装置Ｃの通信制御部１５から出力される制御信号を無線通信で無線ティーチペンダントＴＰ２に送信する。また、無線アクセスポイントＡＰは、無線ティーチペンダントＴＰ２から無線通信で受信した制御信号を通信制御部１５に出力し、通信制御部１５はその制御信号をロボット制御部１２に出力する。また、無線アクセスポイントＡＰは、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立されているか否かに関わらず、自身のネットワーク情報（例えばＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ））を所定時間毎に送信する。なお、このネットワーク情報は、特定の無線ティーチペンダントＴＰ２宛に送信されるのではなく、宛先を特定せずに送信される。

図２に示すように、制御装置本体ＣＭに有線で接続された操作ボックスＯＰには、ロボット制御装置Ｃを運転準備待ち状態から運転準備状態へと遷移させるための運転準備スイッチ２１が設けられている。ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２といずれかのティーチペンダントとの間で通信の接続が確立している状態では、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御部１２に対して運転準備信号を出力する。また、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対し、いずれのティーチペンダントも通信の接続が確立されていない状態では、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御部１２に対して第２接続要求信号として接続確認信号を出力する。操作ボックスＯＰには、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ２２が設けられている。操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２が操作されると、操作ボックスＯＰは、制御装置本体ＣＭのロボット制御部１２に対して非常停止信号を出力する。

図３に示すように、有線ティーチペンダントＴＰ１には、入力処理や通信処理等を担うティーチペンダント制御部３１が設けられている。ティーチペンダント制御部３１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置３１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ３１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部３１ｃを有するコンピュータとして構成されている。

図３に示すように、有線ティーチペンダントＴＰ１には、各種の情報を表示するためのディスプレイ３２が設けられている。ディスプレイ３２は、ティーチペンダント制御部３１からの画像信号に基づいて、例えばロボットＲの現在状況やロボットＲに対する教示内容等を表示する。有線ティーチペンダントＴＰ１には、情報を入力するためのキーボード３３が設けられている。キーボード３３は、例えば、ディスプレイ３２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字情報を入力するための文字キーである。有線ティーチペンダントＴＰ１には、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ３４が設けられている。有線ティーチペンダントＴＰ１のイネーブルスイッチ３４が操作されると、有線ティーチペンダントＴＰ１は、ロボット制御装置Ｃに対してイネーブル信号を出力する。また、有線ティーチペンダントＴＰ１には、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ３５が設けられている。有線ティーチペンダントＴＰ１の非常停止スイッチ３５が操作されると、有線ティーチペンダントＴＰ１は、ロボット制御装置Ｃに対して非常停止信号を出力する。

図３に示すように、有線ティーチペンダントＴＰ１には、ロボット制御装置Ｃの通信制御部とＬＡＮケーブルで接続される有線ＬＡＮインターフェース３６が設けられている。有線ＬＡＮインターフェース３６には、ＬＡＮケーブル等のケーブルを取り付けるためのコネクタやケーブルを介した有線通信を制御するための通信モジュールが内蔵されている。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、入力処理や通信処理等を担うティーチペンダント制御部４１が設けられている。ティーチペンダント制御部４１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置４１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ４１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部４１ｃを有するコンピュータとして構成されている。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、各種の情報を表示するためのディスプレイ４２が設けられている。ディスプレイ４２は、ティーチペンダント制御部４１からの画像信号に基づいて、例えばロボットＲの現在状況やロボットＲに対する教示内容等を表示する。無線ティーチペンダントＴＰ２には、情報を入力するためのキーボード４３が設けられている。キーボード４３は、例えば、ディスプレイ４２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字情報を入力するための文字キーである。無線ティーチペンダントＴＰ２には、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ４４が設けられている。無線ティーチペンダントＴＰ２のイネーブルスイッチ４４が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃに対してイネーブル信号を送信する。また、無線ティーチペンダントＴＰ２には、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ４５が設けられている。無線ティーチペンダントＴＰ２の非常停止スイッチ４５が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃに対して非常停止信号を送信する。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰと無線通信するための無線ＬＡＮインターフェース４６が設けられている。無線ＬＡＮインターフェース４６には、電波を送受信するためのアンテナ及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュール等が内蔵され、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格による無線通信を行う。

（第１実施形態におけるロボット制御装置の状態遷移処理）
次に、ロボット制御装置Ｃの状態遷移処理について、図５に従って説明する。
操作者がロボット制御装置Ｃの電源スイッチ１１を操作して、ロボット制御装置Ｃの電源がオフからオンにされると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ１に移行する。

ステップＳＴ１では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、制御装置本体ＣＭ、操作ボックスＯＰ及び無線アクセスポイントＡＰに対して所定の電圧が供給されているか等を判断することにより初期診断を行う。この初期診断において異常があると判断された場合（ステップＳＴ１においてＮＯ）、一連の処理を終了する。初期診断において正常であると判断された場合（ステップＳＴ１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２に移行する。

ステップＳＴ２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、通信の接続の確立を許可する旨の許可通知であって有線ティーチペンダントＴＰ１を宛先とする通知を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、入力された許可通知を有線ティーチペンダントＴＰ１に出力する。また、ロボット制御装置Ｃ内において、ロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１を通信の接続の確立対象とした接続許可信号を通信制御部１５に出力する。その後、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と有線ティーチペンダントＴＰ１との間で必要な情報が送受信され、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２及び有線ティーチペンダントＴＰ１間の通信の接続が確立される。通信の接続が確立されると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３に移行する。

ステップＳＴ３では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、制御装置本体ＣＭの状態を「運転準備待ち状態」に遷移させる。「運転準備待ち状態」は、制御装置本体ＣＭのサーボアンプ１４からロボットＲへの電力の供給が禁止された状態である。したがって、この「運転準備待ち状態」においては、有線ティーチペンダントＴＰ１からのイネーブル信号がロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に入力されても、そのイネーブル信号は無効化される。制御装置本体ＣＭの状態が「運転準備待ち状態」に遷移すると、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ４に移行する。

ステップＳＴ４では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、操作ボックスＯＰからの運転準備信号の入力があるか否かを判断する。運転準備信号の入力がない場合には（ステップＳＴ４においてＮＯ）、ロボット制御部１２は、引き続き運転準備信号の入力を待機する。操作者が操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１を操作すると、操作ボックスＯＰから制御装置本体ＣＭのロボット制御部１２に対して運転準備信号が出力される。この運転準備信号がロボット制御部１２に入力されると（ステップＳＴ４においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ５に移行する。

ステップＳＴ５では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、制御装置本体ＣＭの状態を「運転準備状態」へ遷移させる。「運転準備状態」は、制御装置本体ＣＭのサーボアンプ１４からロボットＲへの電力の供給が許容された状態である。制御装置本体ＣＭの状態が「運転準備状態」に遷移すると、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ６に移行する。

ステップＳＴ６では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ステップＳＴ２において通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１からのイネーブル信号の入力があるか否かを判断する。イネーブル信号の入力がない場合には（ステップＳＴ６においてＮＯ）、ロボット制御部１２は、引き続きイネーブル信号の入力を待機する。操作者が有線ティーチペンダントＴＰ１のイネーブルスイッチ３４を操作すると、有線ティーチペンダントＴＰ１からロボット制御装置Ｃにイネーブル信号が出力される。このイネーブル信号がロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に入力されると（ステップＳＴ６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ７に移行する。

ステップＳＴ７では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、制御装置本体ＣＭの状態を「サーボアンプＯＮ状態」に遷移させる。「サーボアンプＯＮ状態」は、制御装置本体ＣＭのサーボアンプ１４がオンされ、ロボット制御部１２によって指示されるロボットＲのアームの姿勢等に応じた電力をロボットＲのサーボモータに供給する状態である。例えば、ロボットＲに動作を教示している状態、教示させた動作をロボットＲに再生動作させている状態などは「サーボアンプＯＮ状態」に該当する。制御装置本体ＣＭの状態が「サーボアンプＯＮ状態」に遷移すると、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ８に移行する。

ステップＳＴ８では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ステップＳＴ２において通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１からの非常停止信号の入力、又は、操作ボックスＯＰからの非常停止信号の入力があるか否かを判断する。いずれの非常停止信号の入力もない場合には（ステップＳＴ８においてＮＯ）、制御装置本体ＣＭは「サーボアンプＯＮ状態」が維持される。操作者が有線ティーチペンダントＴＰ１の非常停止スイッチ４５を操作すると、有線ティーチペンダントＴＰ１からロボット制御装置Ｃに非常停止信号が出力される。また、操作者が操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２を操作すると、制御装置本体ＣＭのロボット制御部１２に対して非常停止信号が出力される。これらのいずれかの非常停止信号がロボット制御部１２に入力されると（ステップＳＴ６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ９に移行する。

ステップＳＴ９では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、サーボアンプ１４をオフにすることにより、サーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給を停止する。その結果、ロボットＲは非常停止する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３に戻り、制御装置本体ＣＭは「運転準備待ち状態」に遷移する。その後のステップＳＴ４〜ステップＳＴ９の処理は、上で説明したのと同様である。

（第１実施形態における無線通信の接続の確立処理）
次に、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図６及び図７に従って説明する。なお、以下の説明では、ロボット制御装置Ｃは、上述した一連の状態遷移処理のうちのステップＳＴ１〜ステップＳＴ７の処理が終了しているものとする。すなわち、有線ティーチペンダントＴＰ１とロボット制御装置Ｃとの間で通信の接続が確立されていて、且つ、ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭは「サーボアンプＯＮ状態」にあるものとする。

図６に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態においてはステップＳＴ２１の処理を行う。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１の処理を行う。ステップＳＴ１１では、ティーチペンダント制御部４１は、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報が受信されたかに基づいて、通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰを検索する。通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰが検索された場合には、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１２に移行する。

ステップＳＴ１２では、ティーチペンダント制御部４１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰを特定できる情報として、受信した無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報をディスプレイ４２に選択可能に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１３に移行する。

ステップＳＴ１３では、ティーチペンダント制御部４１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰのうち、いずれかの無線アクセスポイントＡＰが選択されたかを判断する。無線アクセスポイントＡＰが選択されていない場合（ステップＳＴ１３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部４１の処理はステップＳＴ１１に戻り、再び、通信可能な無線アクセスポイントＡＰを検索する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３を操作することにより、ディスプレイ４２上の無線アクセスポイントＡＰが選択された場合（ステップＳＴ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１４に移行する。

ステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に接続要求信号（第１接続要求信号）を送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１５に移行する。

ステップＳＴ１５では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、操作者に操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１の操作を促す表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ２２に移行している。ステップＳＴ２２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２が送信した接続要求信号が無線アクセスポイントＡＰで受信され、その受信された接続要求信号がロボット制御部１２に入力されたか否かを判断する。仮に、無線ティーチペンダントＴＰ２においてステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１４の処理が完了しておらず、接続要求信号の入力がない場合には、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の入力があった場合には（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５に移行する。

ステップＳＴ２３では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、サーボアンプ１４をオフにする。これにより、ロボットＲへの電力供給は遮断され、ロボットＲの動作が停止する。また、ステップＳＴ２４では、ロボット制御部１２は、通信の接続の確立を解除するための接続解除信号を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、接続解除信号を受けて、有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立を解除する。通信の接続の確立が解除された以後は、有線ティーチペンダントＴＰ１からの制御信号は無効化されてロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２には入力されない。ステップＳＴ２５では、ロボット制御部１２は、タイマ１３にカウント値のクリアを指示する。その上で、ロボット制御部１２は、タイマ１３にカウント値のカウントアップを指示する。なお、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５は、それぞれ並行して処理される。ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５が終了すると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２６に移行する。

ステップＳＴ２６では、ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値を参照して、所定時間内に操作ボックスＯＰからの接続確認信号（第２接続要求信号）の入力があったか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、接続確認信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に所定時間内に接続確認信号が入力されなかったと判断する（ステップＳＴ２６においてＮＯ）。この場合、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２２で入力された接続要求信号を無効化する。そして、その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７に移行する。

図７に示すように、ステップＳＴ２７では、ロボット制御装置Ｃは、接続要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰ２に対して、無線通信の接続の確立を拒否する旨を示す拒否通知を送信する。そして、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、状態遷移処理におけるステップＳＴ２（図５参照）に移行する。その後のステップＳＴ３〜ＳＴ９の処理については、上で説明したのと同様である。

一方、ステップＳＴ１６では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃが送信した拒否通知を受信する。拒否通知が受信された場合には、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１７に移行する。ステップＳＴ１７では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告をディスプレイ４２に表示させる。所定の時間、警告をディスプレイ４２に表示させた後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１１に戻る。ステップＳＴ１１以後の処理については、上で説明したのと同様である。

図６に示すように、ロボット制御装置ＣのステップＳＴ２６の処理の際、既にステップＳＴ２４において有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立が解除されている。そのため、ロボット制御部１２に対してはいずれのティーチペンダントも通信の接続が確立されていない。このとき、操作者が操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１を操作すると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御部１２に対して接続確認信号を出力する。ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値未満のときに接続確認信号が入力されると、所定時間内に接続確認信号の入力があったと判断する（ステップＳＴ２６においてＹＥＳ）。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２８に移行する。

図７に示すように、ステップＳＴ２８では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線通信の確立を許可する旨の許可通知であって接続要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰ２宛の通知を、通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、入力された許可通知を無線アクセスポイントＡＰに出力し、無線アクセスポイントＡＰはその許可通知を、接続要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰ２に送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２９に移行する。

ステップＳＴ２９では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、接続要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰ２を通信の接続の確立対象とした接続許可信号を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、接続許可信号に基づいて、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との無線通信の接続の確立を行う。

一方、ステップＳＴ１８では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃが送信した許可通知を受信する。許可通知を受信した無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で必要な情報を送受信し、その後、無線ティーチペンダントＴＰ２及びロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で無線通信の接続が確立される。

ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立された後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１９に移行する。ステップＳＴ１９では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立に成功した旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２は、キーボード４３、イネーブルスイッチ４４、非常停止スイッチ４５等の操作に基づいて、ロボットＲを操作可能な状態となる。

ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立された後、ロボット制御装置Ｃの処理は、状態遷移処理におけるステップＳＴ３（図５参照）に移行する。ただし、有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立は解除されていて、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立している。そのため、無線ティーチペンダントＴＰ２からのイネーブル信号や非常停止信号等の制御信号が有効になっている。また、ロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されている状態で、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作された場合には、操作ボックスＯＰは、運転準備信号を出力する。

なお、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立された場合には、図５で示したフローチャートにおいて、「有線ＴＰ」と記載されている部分は「無線ＴＰ」と読み替えるものとする。その他の処理内容等については上で説明したのと同様である。

ところで、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された（図６におけるステップＳＴ２２）後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでは、新たな接続要求信号の割り込み禁止処理を行う。具体的には、ロボット制御部１２に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでの間に新たな接続要求信号が入力されても、ロボット制御部１２は、その新たな接続要求信号は処理せずに破棄する。そして、ロボット制御装置Ｃは、新たな接続要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰ２に、図７に示すステップＳＴ２７の処理と同様に拒否通知を送信する。拒否通知を受信した無線ティーチペンダントＴＰ２においては、ステップＳＴ１６及びステップＳＴ１７の処理が行われて、無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告がディスプレイ４２に表示される。

また、ステップＳＴ２３においてサーボアンプ１４がオフされた後、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されてステップＳＴ３に移行するまで、サーボアンプ１４はオフされたままであり、ロボットＲに対する電力供給が禁止されている。また、この実施形態では、無線通信の接続が確立されても、ステップＳＴ３〜ＳＴ５を経てロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭが「運転準備状態」に遷移するまでは、ロボットＲに対する電力供給が禁止されたままである。

（第１実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御システムの作用を図８及び図９に従って説明する。

図８に示すように、ロボット制御装置Ｃａ及びロボットＲａの組と、ロボット制御装置Ｃｂ及びロボットＲｂの組とが存在していたとする。そして、操作者Ｈが所持する無線ティーチペンダントＴＰ２が、ロボット制御装置Ｃａの無線通信範囲内であり、且つ、ロボット制御装置Ｃｂの無線通信範囲内でもあるとする。この場合、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２には接続可能なロボット制御装置としてロボット制御装置Ｃａ及びロボット制御装置Ｃｂの両方が表示される。

ここで、図８に示すように、操作者Ｈがロボット制御装置Ｃｂに対する無線通信の接続の確立を意図しているにも拘らず、無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３の誤操作によってロボット制御装置Ｃａが選択される可能性がある。この場合、無線ティーチペンダントＴＰ２からロボット制御装置Ｃａのロボット制御部１２に接続要求信号が送信される。その一方で、操作者Ｈが無線接続の確立を意図しているロボット制御装置Ｃｂには接続要求信号が送信されない。

図９に示すように、操作者Ｈは、無線ティーチペンダントＴＰ２上で意図しないロボット制御装置Ｃａを選択した後、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２の表示内容に促されて、元々意図していたロボット制御装置Ｃｂの操作ボックスＯＰを操作する。したがって、ロボット制御装置Ｃｂにおいては、操作ボックスＯＰから制御装置本体ＣＭのロボット制御部１２に対して接続確認信号が入力される。しかし、ロボット制御装置Ｃｂは、接続要求信号が入力されていない状態である。したがって、ロボット制御装置Ｃｂにおいては、ロボット制御部１２から通信制御部１５に対して接続許可信号が出力されず、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃｂとの間では、無線通信の接続は確立されない。一方、ロボット制御装置Ｃａは、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された状態にある。しかし、ロボット制御装置Ｃａは、操作者Ｈが無線通信の接続を意図していたものではないので、操作ボックスＯＰが操作されない。そして、ロボット制御装置Ｃａは、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された後、所定時間が経過すると当該接続要求信号が無効化される。したがって、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃａとの間では、無線通信の接続は確立されない。このように、操作者Ｈが意図しないロボット制御装置Ｃａを無線通信の接続対象として選択した場合には、いずれのロボット制御装置に対しても、無線通信の接続が確立されない。

操作者Ｈが無線ティーチペンダントＴＰ２上で意図しないロボット制御装置Ｃａを選択した後、所定時間が経過すると、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２には、無線通信の接続の確立が許可されなかった旨の警告が表示される。この表示により、操作者Ｈは、意図していなかったロボット制御装置Ｃａを選択していたことに気付き、一連の無線通信の接続の確立処理をやり直す。

（第１実施形態の特徴）
上記の第１実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴がある。
（１）上記第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号及び操作ボックスＯＰからの接続確認信号の両方が入力されないと、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（２）上記第１実施形態では、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されることにより、操作ボックスＯＰから接続確認信号を出力するようにした。操作ボックスＯＰは制御装置本体ＣＭに対して有線で接続されているため、操作者は、両者の対応関係を明確に把握できる。また、操作者は、操作ボックスＯＰを操作する際、無線通信の接続の確立を意図したロボット制御装置ＣやロボットＲに相応に近づく必要がある。したがって、操作者が無線通信の接続の確立を意図していないロボット制御装置Ｃの操作ボックスＯＰが誤って操作される可能性は低い。すなわち、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１を操作者に操作させることにより、無線通信の接続の確立について操作者の意図をより確実に反映できる。

（３）上記第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃに無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の入力があった後、無線通信の接続が確立されてロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭが「運転準備状態」に遷移するまでは、サーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給が禁止される。したがって、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理中に、他のティーチペンダントの操作に基づいてロボットＲが動作することがない。

（４）上記第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃに無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の入力があった後、所定時間内に操作ボックスＯＰからの接続確認信号が入力されない場合には、入力された接続要求信号が無効化される。このように、接続要求信号の有効時間を限ることで、接続要求信号を送信した無線ティーチペンダントＴＰ２を所持する操作者以外の者が操作ボックスＯＰを操作して接続確認信号が入力されてしまうことを抑制できる。

（５）上記第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃにおける操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が接続確認信号を出力させるためのスイッチとしても機能する。したがって、第１実施形態の無線通信の接続の確立処理を適用するにあたって、ロボット制御装置等に新たにスイッチ等を追加する必要がなく、より低コストで当該確立処理を適用することができる。

（第２実施形態の構成及び無線通信の接続の確立処理）
本発明のロボット制御システムの第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態のロボット制御システムにおける各装置の電気的構成や、ロボット制御装置Ｃの状態遷移処理については第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。また、以下の第２実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化する。

先ず、図２に示すように、ロボット制御装置Ｃにおける操作ボックスＯＰは、運転準備スイッチ２１が操作された場合に、運転準備信号又は第２接続要求信号としての接続待機信号をロボット制御部１２に出力する。具体的には、第２実施形態においては、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１は、押しボタンスイッチである。そして、運転準備スイッチ２１が所定時間（例えば数秒）未満の短押し操作された場合には、操作ボックスＯＰは、ロボット制御部１２に対して運転準備信号を出力する。また、運転準備スイッチ２１が所定時間（例えば数秒）以上の長押し操作された場合には、操作ボックスＯＰは、ロボット制御部１２に対して第２接続要求信号としての接続待機信号を出力する。

図１０に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態においてはステップＳＴ２１の処理を行う。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３１に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１０の処理を行う。ステップＳＴ１０では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立を要求するロボット制御装置Ｃにおける操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１を長押し操作するよう操作者に促す表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１１に移行する。

ステップＳＴ１１では、ティーチペンダント制御部４１は、通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰを検索する。その後のステップＳＴ１２では、ティーチペンダント制御部４１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報をディスプレイ４２に選択可能に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１３に移行する。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ３１に移行している。ステップＳＴ３１では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、操作ボックスＯＰからの接続待機信号（第２接続要求信号）の入力があったか否かを判断する。操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されておらず、接続待機信号の入力がない場合には（ステップＳＴ３１においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。操作者により操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が長押し操作され、操作ボックスＯＰからの接続待機信号の入力があった場合には（ステップＳＴ３１においてＹＥＳ）、ロボット制御部１２の処理は、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５に移行する。

ステップＳＴ２３では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２はサーボアンプ１４をオフにする。ステップＳＴ２４では、ロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立を解除するための接続解除信号を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、接続解除信号を受けて、有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立を解除する。ステップＳＴ２５では、ロボット制御部１２は、タイマ１３にカウント値のクリアを指示した上で、タイマ１３にカウント値のカウントアップを指示する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３２に移行する。

無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に通信可能な無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報が表示された（ステップＳＴ１２）後、ステップＳＴ１３に移行している。ステップＳＴ１３では、ティーチペンダント制御部４１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰのうち、いずれかの無線アクセスポイントＡＰが選択されたかを判断する。無線アクセスポイントＡＰが選択されていない場合（ステップＳＴ１３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部４１の処理はステップＳＴ１０に戻る。操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３を操作することにより、ディスプレイ４２上の無線アクセスポイントＡＰが選択された場合（ステップＳＴ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１４に移行する。

ステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に接続要求信号（第１接続要求信号）を送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。

ロボット制御装置Ｃの処理は、タイマ１３のカウント値のカウントアップが開始された（ステップＳＴ２５）後、ステップＳＴ３２に移行している。ステップＳＴ３２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値を参照して、所定時間内に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、接続要求信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に、所定時間内に接続要求信号が入力されなかったと判断する（ステップＳＴ３２においてＮＯ）。この場合、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ステップＳＴ３１で入力が確認された接続待機信号を無効化する。その後、状態遷移処理におけるステップＳＴ２（図５参照）に移行する。その後のステップＳＴ３〜ＳＴ９の処理については、上で説明したのと同様である。

ロボット制御装置ＣのステップＳＴ３２の処理の際、上述した無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１４の処理が行われると、無線ティーチペンダントＴＰ２からロボット制御装置Ｃに接続要求信号が送信され、ロボット制御装置Ｃに受信される。そして、ロボット制御装置Ｃが受信した接続要求信号がロボット制御部１２に入力される。タイマ１３のカウント値が所定値未満のときに接続要求信号がロボット制御部１２に入力されると、ロボット制御部１２は、所定時間内に接続要求信号の入力があったと判断する（ステップＳＴ３２においてＹＥＳ）。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、図７に示すステップＳＴ２８に移行する。その後、ロボット制御装置ＣのステップＳＴ２８、ステップＳＴ２９、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１８、ステップＳＴ１９の処理が第１実施形態と同様に行われ、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信の接続が確立される。

ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に接続待機信号が入力された（図１０におけるステップＳＴ３１）後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでは、新たな接続待機信号の割り込み禁止処理を行う。具体的には、ロボット制御部１２に接続待機信号が入力された後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでの間に新たな接続待機信号が入力されても、ロボット制御部１２は、その新たな接続待機信号は処理せずに破棄する。

ところで、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に接続待機信号が入力されてからタイマ１３のカウント値が所定値以上になるまでの期間においては接続待機信号が有効であるが、それ以外の期間においては接続待機信号が有効ではない（無効である）。このように接続待機信号が有効でない状態で、無線ティーチペンダントＴＰ２からロボット制御装置Ｃに接続要求信号が出力されることもあり得る。この場合、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２の処理は、図７に示すステップＳＴ２７に移行する。その後、ロボット制御装置ＣにおけるステップＳＴ２７、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１６、ステップＳＴ１７の処理が第１実施形態と同様に行われ、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２には、無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告が表示される。

（第２実施形態の特徴）
上記の第２実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴がある。
（６）上記第２実施形態では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に、操作ボックスＯＰからの接続待機信号及び無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の両方が入力されないと、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（第３実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第３実施形態の構成を図１１及び図１２に従って説明する。なお、第３実施形態のロボット制御システムにおける各装置の構成について、第１実施形態と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１１に示すように、ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭには、赤外線（例えば波長９４０〜９５０ｎｍ）を受光することにより信号を無線で受信することが可能な赤外線受光部１８が内蔵されている。赤外線受光部１８は、制御装置本体ＣＭの筐体の一側面に形成された図示しない赤外線透過窓を介して赤外線を受光する。したがって、赤外線受光部１８は、制御装置本体ＣＭの筐体において赤外線透過窓が形成されていない側からの赤外線は受光できない。また、赤外線受光部１８は、ロボット制御部１２に対して有線で接続され、赤外線通信で受信した信号をロボット制御部１２に出力する。

図１２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１の記憶部４１ｃには、その無線ティーチペンダントＴＰ２を特定することができる認証情報が記憶されている。認証情報としては、例えば無線ティーチペンダントＴＰ２に割り振られている固有のＭＡＣアドレスや、所定のアルゴリズムによって生成したパスワード等である。

図１２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、赤外線を発光することにより信号を無線で送信することが可能な赤外線発光部４８が内蔵されている。この赤外線発光部４８は、ティーチペンダント制御部４１と有線で接続されている。無線ティーチペンダントＴＰ２には、キーボ−ド４３の一部として赤外線送信キーが設けられている。この赤外線送信キーが操作されることにより、赤外線発光部４８は、記憶部４１ｃに記憶されている無線ティーチペンダントＴＰ２の認証情報を含む赤外線信号を送信する。

無線ティーチペンダントＴＰ２の赤外線発光部４８が送信した赤外線信号が、ロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８に受信された場合、赤外線受光部１８は、赤外線信号に含まれる無線ティーチペンダントＴＰ２の認証情報を抽出する。そして、赤外線受光部１８は、無線通信の接続を確認した旨の信号と認証情報とを含む信号を、接続確認信号（第２接続要求信号）としてロボット制御部１２に出力する。

無線ティーチペンダントＴＰ２の赤外線発光部４８が発する赤外線の到達距離は、例えば、数メートルから十数メートルである。したがって、無線ティーチペンダントＴＰ２の赤外線発光部４８とロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８との間の赤外線通信の通信範囲は、同様に数メートルから十数メートルである。この赤外線による通信範囲は、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰの通信範囲である数十メートルから百数十メートルよりも狭い。

（第３実施形態における無線通信の接続の確立処理）
次に、第３実施形態における無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図１３に従って説明する。なお、以下の第３実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化又は省略する。

図１３に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態では、ステップＳＴ２１において所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１４に移行する。

ステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に、無線通信の接続の確立を要求する旨の信号とティーチペンダント制御部４１の記憶部４１ｃに記憶されている認証情報とを含む接続要求信号（第１接続要求信号）を送信する。なお、接続要求信号に含まれる認証情報は、第３実施形態では照合情報として処理される。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ４１に移行する。

ステップＳＴ４１では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３の操作により赤外線信号を送信することを要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ４２に移行する。

ステップＳＴ４２では、ティーチペンダント制御部４１は、キーボード４３において赤外線信号を送信するための操作がされたか否かを判断する。当該操作がされていないと判断した場合には（ステップＳＴ４２においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部４１の処理はステップＳＴ４１に戻る。キーボード４３において赤外線信号を送信するための操作がされたと判断した場合には（ステップＳＴ４２においてＹＥＳ）、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ステップＳＴ４３に移行する。

ステップＳＴ４３では、ティーチペンダント制御部４１は、赤外線発光部４８に赤外線信号を送信させる。なお、赤外線信号には、ティーチペンダント制御部４１の記憶部４１ｃに記憶されている認証情報が含まれている。その後、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ２２に移行している。ステップＳＴ２２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２が送信した接続要求信号が無線アクセスポイントＡＰで受信され、その受信された接続要求信号がロボット制御部１２に入力されたか否かを判断する。接続要求信号の入力がない場合には、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の入力があった場合には（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃは、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。その後、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２６に移行する。

ステップＳＴ２６では、ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値を参照して、所定時間内に赤外線受光部１８からの接続確認信号（第２接続要求信号）の入力があったか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ４３において無線ティーチペンダントＴＰ２が送信した赤外線信号がロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８で受信されると、赤外線受光部１８は、無線通信の接続の確立を確認する旨を示す信号と赤外線信号内の認証情報とを含む接続確認信号を出力し、その接続確認信号がロボット制御部１２に入力される。

ロボット制御部１２は、上記の接続確認信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に、所定時間内に接続確認信号が入力されなかったと判断する（ステップＳＴ２６においてＮＯ）。この場合、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２２で入力された接続要求信号を無効化する。そして、その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様（図７参照）である。

ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値未満のときに上記の接続確認信号が入力されると、所定時間内に接続確認信号の入力があったと判断する（ステップＳＴ２６においてＹＥＳ）。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３５に移行する。

ステップＳＴ３５では、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２２で入力された接続要求信号に含まれる認証情報（照合情報）と、ステップＳＴ２６で入力された接続確認信号に含まれる認証情報とを照合し、これらの認証情報が一致（適合）するか否かを判断する。一致しない場合には（ステップＳＴ３５においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する（図７参照）。また、一致しない場合には、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する（図７参照）。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様である。

ステップＳＴ３５において認証情報が一致すると判断した場合には（ステップＳＴ３５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、図７に示すステップＳＴ２８に移行する。その後、ロボット制御装置ＣのステップＳＴ２８、ステップＳＴ２９、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１８、ステップＳＴ１９の処理が第１実施形態と同様に行われ、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信の接続が確立される。

なお、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された（図１３におけるステップＳＴ２２）後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでは、新たな接続要求信号の割り込み禁止処理を行う。この割り込み禁止処理については、第１実施形態と同様である。

（第３実施形態の特徴）
上記の第３実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴がある。
（７）上記第３実施形態では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号、及び赤外線信号の受信に基づく赤外線受光部１８からの接続確認信号の両方が入力されないと、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（８）上記第３実施形態では、赤外線通信の通信範囲内であれば、無線ティーチペンダントＴＰ２の位置がロボット制御装置Ｃから離れていても無線通信の接続を確立でき、利便性が高い。その一方で、赤外線通信の通信範囲（赤外線の到達距離）は比較的に狭い上、赤外線は障害物等の存在によって容易に遮られてしまう。したがって、無線ティーチペンダントＴＰ２を所持する操作者は、ロボット制御装置Ｃから過度に離れてはおらず、また、ロボット制御装置Ｃを見通せる位置にいるはずである。その結果、操作者が無線通信の接続の確立を意図していないロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８に対して赤外線信号を送信しようとする可能性は低い。すなわち、無線ティーチペンダントＴＰ２の赤外線発光部から赤外線信号を送信させる操作を操作者に行わせることにより、無線通信の接続の確立について操作者の意図をより確実に反映できる。

（９）上記第３実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２からの無線通信による接続要求信号に含まれる認証情報（照合情報）と無線ティーチペンダントＴＰ２からの赤外線通信による接続確認信号に含まれる認証情報とを照合し、両者が一致しない場合には無線通信の接続が確立されない。すなわち、接続要求信号を送信した無線ティーチペンダントＴＰ２と接続確認信号を送信した無線ティーチペンダントＴＰ２とが同一の無線ティーチペンダントＴＰ２である場合に無線通信の接続が確立される。したがって、他の無線ティーチペンダントＴＰ２が送信した赤外線信号を受信することにより、意図せずに他の無線ティーチペンダントＴＰ２と無線通信の接続が確立してしまうことがない。

（第４実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第４実施形態の構成を図１４及び図１５に従って説明する。なお、第４実施形態のロボット制御システムにおける各装置の構成について、第１実施形態と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１４に示すように、ロボット制御装置Ｃにおいて制御装置本体ＣＭには、近距離での無線通信を行う近距離無線通信部１９が搭載されている。近距離無線通信部１９は、一部分が制御装置本体ＣＭの外部に露出していて、この外部に露出している部分において無線通信を行う。近距離無線通信部１９は、例えばＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）と呼ばれる規格で無線通信を行い、その通信範囲は数センチメートルから十数センチメートルである。近距離無線通信部１９は、ロボット制御部１２に有線で接続されていて、受信した信号をロボット制御部１２に出力し、また、ロボット制御部１２から入力された信号を送信する。

図１５に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、近距離での無線通信を行う近距離無線通信部４９が搭載されている。近距離無線通信部４９は、一部分が無線ティーチペンダントＴＰ２の外部に露出していて、この外部に露出している部分において無線通信を行う。無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９は、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９と同様の規格、例えばＮＦＣ規格による無線通信を行う。近距離無線通信部４９は、ティーチペンダント制御部４１に有線で接続されていて、受信した信号をティーチペンダント制御部４１に出力し、また、ティーチペンダント制御部４１から入力された信号を送信する。

図１５に示すように、第４実施形態のロボット制御システムは、例えば、社員証や入構証などとしても用いられるＩＤカード５０を含んで構築されている。ＩＤカード５０には、認証デバイスとして近距離での無線通信を行うＮＦＣチップ５１が内蔵されている。ＮＦＣチップ５１は、信号の送受信を担うアンテナ及び情報を記憶するメモリを有する。ＮＦＣチップ５１のメモリには、当該ＮＦＣチップ５１を特定するための認証情報が記憶されている。この認証情報は、例えば、ＮＦＣチップ５１に割り振られているＭＡＣアドレスや固有の記号番号などである。

ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９にＩＤカード５０をかざすなどの提示行為により近距離無線通信部１９の通信範囲内にＮＦＣチップ５１が位置すると、ＮＦＣチップ５１は近距離無線通信部１９に認証情報を送信する。近距離無線通信部１９は、送信された認証情報を受信することにより、ＮＦＣチップ５１の認証情報を読み取る。同様に、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９は、ＮＦＣチップ５１から送信された認証情報を受信することにより、ＮＦＣチップ５１の認証情報を読み取る。

（第４実施形態における無線通信の接続の確立処理）
次に、第４実施形態における無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図１６に従って説明する。なお、以下の第４実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１〜第３実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化する。

図１６に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態では、ステップＳＴ２１において所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ４５に移行する。

ステップＳＴ４５では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に対するＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示を、ディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ４６に移行する。

ステップＳＴ４６では、ティーチペンダント制御部４１は、認証情報を読み取ったか否かを判断する。具体的には、ティーチペンダント制御部４１は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が送信した認証情報が近距離無線通信部４９に受信され、その受信した認証情報がティーチペンダント制御部４１に入力されたか否かを判断する。認証情報を読み取っていないと判断した場合には（ステップＳＴ４６においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ４５に戻る。認証情報を読み取ったと判断した場合には（ステップＳＴ４６においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１４に移行する。

ステップＳＴ１４では、ティーチペンダント制御部４１は、ステップＳＴ１３において選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に、無線通信の接続の確立を要求する旨の信号とステップＳＴ４６において読み取った認証情報とを含む接続要求信号（第１接続要求信号）を送信する。なお、接続要求信号に含まれる認証情報は、第４実施形態では照合情報として処理される。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ４７に移行する。

ステップＳＴ４７では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９に対するＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示を、ディスプレイ４２に表示させる。その後、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ２２に移行している。ステップＳＴ２２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２が送信した接続要求信号が無線アクセスポイントＡＰで受信され、その受信された接続要求信号がロボット制御部１２に入力されたか否かを判断する。接続要求信号の入力がない場合には（ステップＳＴ２２においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の入力があった場合には（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃは、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。その後、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２６に移行する。

ステップＳＴ２６では、ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値を参照して、所定時間内に近距離無線通信部１９からの接続確認信号（第２接続要求信号）の入力があったか否かを判断する。具体的には、無線ティーチペンダントＴＰ２のステップＳＴ４７におけるディスプレイ４２の表示に応じて、ロボット制御装置Ｃにおける近距離無線通信部１９の通信範囲内にＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が位置すると、ＮＦＣチップ５１は近距離無線通信部１９に認証情報を送信する。そして、近距離無線通信部１９は、認証情報を受信すると、その認証情報と無線通信の接続の確立を確認する旨を示す信号とを含む接続確認信号を出力する。出力された接続確認信号は、ロボット制御部１２に入力される。

ロボット制御部１２は、上記の接続確認信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に所定時間内に接続確認信号が入力されなかったと判断する（ステップＳＴ２６においてＮＯ）。この場合、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２２で入力された接続要求信号を無効化する。そして、その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する（図７参照）。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する（図７参照）。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様である。

ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値未満のときにロボット制御部１２に上記の接続確認信号が入力されると、所定時間内に接続確認信号の入力があったと判断する（ステップＳＴ２６においてＹＥＳ）。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３５に移行する。

ステップＳＴ３５では、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２２で入力された接続要求信号に含まれる認証情報（照合情報）とステップＳＴ２６で入力された接続確認信号に含まれる認証情報とを照合して、これら認証情報が一致（適合）するか否かを判断する。一致しない場合には（ステップＳＴ３５においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する（図７参照）。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する（図７参照）。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様である。

ステップＳＴ３５において認証情報が一致すると判断した場合には（ステップＳＴ３５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、図７に示すステップＳＴ２８に移行する。その後、ロボット制御装置ＣのステップＳＴ２８、ステップＳＴ２９、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１８、ステップＳＴ１９の処理が第１実施形態と同様に行われ、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信の接続が確立される。

なお、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された（図１６におけるステップＳＴ２２）後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでは、新たな接続要求信号の割り込み禁止処理を行う。この割り込み禁止処理については、第１実施形態と同様である。

（第４実施形態の特徴）
上記の第４実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴がある。
（１０）上記第４実施形態では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号、及び近距離無線通信部１９からの接続確認信号の両方が入力されないと、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（１１）上記第４実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２からの無線通信による接続要求信号に含まれる認証情報（照合情報）と、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９からの接続確認信号に含まれる認証情報とを照合し、両者が一致（適合）しない場合には無線通信の接続が確立されない。すなわち、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９及びロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９が、同一のＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１から認証情報を読み取ったことを一条件として、無線通信の接続が確立される。したがって、無線ティーチペンダントＴＰ２にＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１の認証情報を読み込ませた後、異なるＩＤカード５０を持つ他人の操作によって意図せずに無線通信の接続が確立してしまうことがない。

（第５実施形態の構成及び無線通信の接続の確立処理）
本発明のロボット制御システムの第５実施形態を説明する。なお、第５実施形態のロボット制御システムにおける各装置の電気的構成は第４実施形態と同様であるため、説明を省略する。また、以下の第５実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１〜第４実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化する。

図１７に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態においてはステップＳＴ２１の処理を行う。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３１に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ４７の処理を行う。ステップＳＴ４７では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９に対するＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示を、ディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の処理を行う。これらの処理については、第１実施形態と同様である。

ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ３１に移行している。ステップＳＴ３１では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、接続待機信号（第２接続要求信号）の入力があったか否かを判断する。具体的には、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９の通信範囲内にＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が位置すると、近距離無線通信部１９はＮＦＣチップ５１の認証情報を受信する。近距離無線通信部１９は、認証情報を受信した場合に、その認証情報と無線通信の接続の確立を待機する旨を示す信号とを含む接続待機信号をロボット制御部１２に出力する。接続待機信号の入力がない場合には（ステップＳＴ３１においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。接続待機信号の入力があった場合には（ステップＳＴ３１においてＹＥＳ）、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に通信可能な無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報が表示された（ステップＳＴ１２）後、ステップＳＴ１３に移行している。ステップＳＴ１３では、ティーチペンダント制御部４１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰのうち、いずれかの無線アクセスポイントＡＰが選択されたかを判断する。無線アクセスポイントＡＰが選択されていない場合（ステップＳＴ１３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部４１の処理はステップＳＴ４７に戻る。操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３を操作することにより、ディスプレイ４２上の無線アクセスポイントＡＰが選択された場合（ステップＳＴ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ４５に移行する。

ステップＳＴ４５では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に対するＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示を、ディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ４６に移行する。

ステップＳＴ４６では、ティーチペンダント制御部４１は、認証情報を読み取ったか否かを判断する。具体的には、ティーチペンダント制御部４１は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が送信した認証情報が近距離無線通信部４９に受信され、その受信した認証情報がティーチペンダント制御部４１に入力されたか否かを判断する。認証情報を読み取っていないと判断した場合には（ステップＳＴ４６においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ４５に戻る。認証情報を読み取ったと判断した場合には（ステップＳＴ４６においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１４に移行する。

ステップＳＴ１４では、ティーチペンダント制御部４１は、ステップＳＴ１３において選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に、無線通信の接続の確立を要求する旨の信号とステップＳＴ４６で読み取った認証情報とを含む接続要求信号（第１接続要求信号）を送信する。なお、接続要求信号に含まれる認証情報は、第５実施形態では照合情報として処理される。その後、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。

ロボット制御装置Ｃの処理は、タイマ１３のカウント値のカウントアップが開始された（ステップＳＴ２５）後、ステップＳＴ３２に移行している。ステップＳＴ３２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値を参照して、所定時間内に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力されたか否かを判断する。具体的には、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１４の処理が行われると、無線ティーチペンダントＴＰ２からロボット制御装置Ｃに接続要求信号が送信され、ロボット制御装置Ｃに受信される。ロボット制御装置Ｃが受信した接続要求信号はロボット制御部１２に入力される。

ロボット制御部１２は、上記の接続要求信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に所定時間内に接続要求信号が入力されなかったと判断する（ステップＳＴ３２においてＮＯ）。この場合、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ステップＳＴ３１で入力が確認された接続待機信号を無効化する。そして、その後、状態遷移処理におけるステップＳＴ２（図５参照）に移行する。その後のステップＳＴ３〜ＳＴ９の処理については、第１実施形態と同様である。

ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値未満のときに、ロボット制御部１２に上記の接続要求信号が入力されると、所定時間内に接続要求信号の入力があったと判断する（ステップＳＴ３２においてＹＥＳ）。その後、ロボット制御部１２の処理は、ステップＳＴ３５に移行する。

ステップＳＴ３５では、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ３２で入力された接続要求信号に含まれる認証情報（照合情報）とステップＳＴ３１で入力された接続待機信号に含まれる認証情報とを照合して、認証情報が一致（適合）するか否かを判断する。一致しない場合には（ステップＳＴ３５においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する（図７参照）。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する（図７参照）。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様である。

ステップＳＴ３５において認証情報が一致すると判断した場合には（ステップＳＴ３５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、図７に示すステップＳＴ２８に移行する。その後、ロボット制御装置ＣのステップＳＴ２８、ステップＳＴ２９、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１８、ステップＳＴ１９の処理が第１実施形態と同様に行われ、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信の接続が確立される。

なお、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に接続待機信号が入力された（図１７におけるステップＳＴ３１）後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでは、新たな接続待機信号の割り込み禁止処理を行う。この割り込み禁止処理については第２実施形態と同様である。

また、ステップＳＴ３２においてタイマ１３のカウント値が所定値以上になって以後は、接続待機信号が無効化されている。このようなときに、無線ティーチペンダントＴＰ２からロボット制御装置Ｃに接続要求信号が出力されると、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２の処理は、図７に示すステップＳＴ２７に移行する。その後、ロボット制御装置ＣにおけるステップＳＴ２７、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１６、ステップＳＴ１７の処理が第１実施形態と同様に行われ、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２には、無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告が表示される。

（第５実施形態の特徴）
上記の第５実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴がある。
（１２）上記第５実施形態では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に、近距離無線通信部１９からの接続待機信号、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号及びの両方が入力されないと、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（１３）上記第５実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２からの無線通信による接続要求信号に含まれる認証情報（照合情報）とロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９からの接続待機信号に含まれる認証情報とを照合し、両者が一致（適合）しない場合には無線通信の接続が確立されない。すなわち、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９及びロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１９が、同一のＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１から認証情報を読み取ったことを一条件として、無線通信の接続が確立される。したがって、ロボット制御装置ＣにＩＤカード５０のＮＦＣチップの認証情報を読み込ませた後、異なるＩＤカード５０を持つ他人の操作によって意図せずに無線通信の接続が確立してしまうことがない。

（第６実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第６実施形態の構成を図１８及び図１９に従って説明する。なお、第６実施形態のロボット制御システムにおける各装置の構成について、第１実施形態と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１８に示すように、ロボット制御装置Ｃは、無線ティーチペンダントＴＰ２を載置することができる載置台６０を有する。載置台６０は、制御装置本体ＣＭの筐体とは別体で形成されている。載置台６０には、例えば、無線ティーチペンダントＴＰ２の外形に合わせた窪みが形成されており、この窪みに無線ティーチペンダントＴＰ２がはめ込まれることにより無線ティーチペンダントＴＰ２が載置できるようになっている。

図１８に示すように、載置台６０の内部には、近距離での無線通信を行う近距離無線通信部６１が搭載されている。近距離無線通信部６１は、例えばＮＦＣ規格による無線通信を行う。近距離無線通信部６１は、制御装置本体ＣＭのロボット制御部１２と有線で接続されていて、受信した信号をロボット制御部１２に出力し、また、ロボット制御部１２から入力された信号を送信する。近距離無線通信部６１は、載置台６０に載置された無線ティーチペンダントＴＰ２に対して無線通信ができるように、その搭載位置が設定されている。

図１８に示すように、ロボット制御装置Ｃにおいてロボット制御部１２の記憶部１２ｃには、当該ロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続確立が許可されている無線ティーチペンダントＴＰ２の認証情報が記憶されている。ロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶されている認証情報は、第６実施形態では照合情報として処理される。

図１９に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、近距離での無線通信を行うＮＦＣチップ７１が内蔵されている。ＮＦＣチップ７１は、信号の送受信を担うアンテナ及び情報を記憶するメモリを有する。ＮＦＣチップ７１のメモリには、当該ＮＦＣチップ７１が搭載されている無線ティーチペンダントＴＰ２を特定するための認証情報が記憶されている。この認証情報は、例えば、無線ティーチペンダントＴＰ２に割り振られているＭＡＣアドレスや固有の記号番号などである。

（第６実施形態における無線通信の接続の確立処理）
次に、第６実施形態における無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図２０に従って説明する。なお、以下の第６実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１〜第５実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化又は省略する。

図２０に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態では、ステップＳＴ２１において所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１４に移行する。

ステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に接続要求信号（第１接続要求信号）を送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ５１に移行する。

ステップＳＴ５１では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２を、ロボット制御装置Ｃの載置台６０に載置することを要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ２２に移行している。ステップＳＴ２２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２が送信した接続要求信号が無線アクセスポイントＡＰで受信され、その受信された接続要求信号がロボット制御部１２に入力されたか否かを判断する。接続要求信号の入力がない場合には、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号の入力があった場合には（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃは、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２５の処理を行う。これらの処理については第１実施形態と同様である。その後、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２６に移行する。

ステップＳＴ２６では、ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値を参照して、所定時間内に載置台６０の近距離無線通信部６１からの接続確認信号（第２接続要求信号）の入力があったか否かを判断する。具体的には、無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ５１におけるディスプレイ４２の表示に応じて、ロボット制御装置Ｃにおける載置台６０に無線ティーチペンダントＴＰ２が載置されると、近距離無線通信部６１の通信範囲内に無線ティーチペンダントＴＰ２のＮＦＣチップ７１が位置することになる。このとき、無線ティーチペンダントＴＰ２のＮＦＣチップ７１は、載置台６０の近距離無線通信部６１に認証情報を送信する。そして、近距離無線通信部６１は、認証情報を受信すると、その認証情報と無線通信の接続の確立を確認する旨を示す信号とを含む接続確認信号を出力する。出力された接続確認信号は、ロボット制御部１２に入力される。

ロボット制御部１２は、上記の接続確認信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に所定時間内に接続確認信号が入力されなかったと判断する（ステップＳＴ２６においてＮＯ）。この場合、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ２２で入力された接続要求信号を無効化する。そして、その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する（図７参照）。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する（図７参照）。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様である。

ロボット制御部１２は、タイマ１３のカウント値が所定値未満のときにロボット制御部１２に接続確認信号が入力されると、所定時間内に接続確認信号の入力があったと判断する（ステップＳＴ２６においてＹＥＳ）。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３５に移行する。

ステップＳＴ３５では、ロボット制御部１２は、ロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶されている認証情報（照合情報）とステップＳＴ２６で入力された接続確認信号に含まれる認証情報とを照合して、これら認証情報が一致（適合）するか否かを判断する。一致しない場合には（ステップＳＴ３５においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２７の処理を経て状態遷移処理におけるステップＳＴ２に移行する（図７参照）。また、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１６、ＳＴ１７の処理を経てステップＳＴ１１に移行する（図７参照）。これらステップＳＴ２７、ＳＴ１６、ＳＴ１７の処理は、第１実施形態と同様である。

ステップＳＴ３５において認証情報が一致すると判断した場合には（ステップＳＴ３５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、図７に示すステップＳＴ２８に移行する。その後、ロボット制御装置ＣのステップＳＴ２８、ステップＳＴ２９、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるステップＳＴ１８、ステップＳＴ１９の処理が第１実施形態と同様に行われ、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間の無線通信の接続が確立される。

なお、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号が入力された（図２０におけるステップＳＴ２２）後、一連の無線通信の接続の確立処理が終了するまでは、新たな接続要求信号の割り込み禁止処理を行う。この割り込み禁止処理については、第１実施形態と同様である。

（第６実施形態の特徴）
上記の第６実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴がある。
（１４）上記第６実施形態では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号、及び載置台６０の近距離無線通信部６１からの接続確認信号の両方が入力されないと、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（１５）上記第６実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号に含まれる認証情報とロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶されている認証情報（照合情報）とを照合し、両者が一致（適合）しない場合には無線通信の接続が確立されない。すなわち、予めロボット制御装置Ｃに記憶（登録）されている無線ティーチペンダントＴＰ２のみがロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続の確立が可能である。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立されてしまうことを、より抑制できる。

（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。

・ ロボット制御装置Ｃの状態遷移処理は、例えばロボットＲの構成や作業内容などに応じて、適宜変更できる。例えば、初期診断が正常であると判断された場合に、運転準備待ち状態を経ることなく運転準備状態へ遷移するようにしてもよい。すなわち、図５のフローチャートにおいてステップＳＴ３を省略してもよい。また、運転準備待ち状態、運転準備状態、サーボアンプＯＮ状態だけでなく、他の状態があってもよい。

・ 各実施形態において、操作ボックスＯＰに代えて、又は操作ボックスＯＰに加えて、他の箇所に運転準備スイッチ２１や非常停止スイッチ２２を設けてもよい。例えば、ロボット制御装置Ｃに運転準備スイッチ２１や非常停止スイッチ２２を設けてもよい。また、例えば、ロボット制御装置Ｃの近傍の床面に、操作者が乗ったことを感知するマットスイッチやフットスイッチを設け、これらに運転準備スイッチや非常停止スイッチの機能を担わせてもよい。なお、これらマットスイッチやフットスイッチは、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対して有線で接続されていることが好ましい。

・ 第１実施形態では、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されることにより操作ボックスＯＰが接続確認信号（第２接続要求信号）を出力するようにしたが、これを変更してもよい。例えば、操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２が操作されることにより、操作ボックスＯＰが接続確認信号を出力するようにしてもよい。また、操作ボックスＯＰにおいて運転準備スイッチ２１及び非常停止スイッチ２２とは別にスイッチを設け、このスイッチが操作されることにより、操作ボックスＯＰが接続確認信号を出力するようにしてもよい。これらの変更例は、第２実施形態における接続待機信号（第２接続要求信号）を出力するための構成についても同様である。

・ 第１実施形態において、操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１の操作態様の違いによって、運転準備信号が出力されるか接続確認信号が出力されるかを切り換えてもよい。例えば、第２実施形態と同様に、運転準備スイッチ２１が所定時間（例えば数秒）以上の長押し操作された場合に、操作ボックスＯＰが接続確認信号を出力するようにしてもよい。

・ 第２実施形態において、接続待機信号の入力があった場合にロボット制御装置Ｃがネットワーク情報を送信するようにしてもよい。この場合、接続待機信号の入力があったロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰのみが通信可能な無線アクセスポイントＡＰとして、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示されることになる。

・ 第３実施形態において、無線ティーチペンダントＴＰ２に、赤外線発光部４８を覆う開閉可能な蓋を設けてもよい。この構成によれば、無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３の誤操作があったとしても、蓋が開けられていなければ、無線ティーチペンダントＴＰ２の赤外線発光部４８が発した赤外線は、ロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８には到達しない。

・ 第３実施形態において、無線ティーチペンダントＴＰ２の赤外線発光部４８において、赤外線の発光素子を、赤外線透過窓が形成された遮蔽板で覆ってもよい。この場合、赤外線の発光素子から発せられる赤外線は、赤外線透過窓を介してのみ外部に出射するため、赤外線発光部４８が発する赤外線に指向性を持たせることができる。

・ 第３実施形態において、赤外線通信に代えて他の無線通信規格を採用してもよい。他の無線通信規格としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格などが挙げられる。これら赤外線通信に代わる無線通信の通信範囲は問わないが、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰの通信範囲よりも狭いことが好ましい。

・ 第３実施形態に関して、複数のロボット制御装置Ｃが存在する場合に、制御装置本体ＣＭの配置や向きを調整して、ロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８の通信領域が重複しないようにすることが好ましい。この場合、あるロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８に向けて送信した赤外線信号が、他のロボット制御装置Ｃの赤外線受光部１８にも送信されてしまうおそれが低減できる。

・ 第１実施形態の無線通信の接続の確立処理において、サーボアンプ１４をオフにする処理を省略してもよい。具体的には、例えば、図６のフローチャートにおいてステップＳＴ２３を省略してもよい。この場合、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立された後（図７のフローチャートにおいてステップＳＴ２９の後）、ロボット制御装置Ｃの処理が図５におけるステップＳＴ５に移行するようにしてもよい。このようにすれば、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に接続要求信号が入力された後、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立されるまでの間も、ロボットＲに対する電力の供給が許容される。この点、他の実施形態においても同様である。

・ 第１実施形態において、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に接続要求信号が入力された後、接続確認信号が入力されないままタイマ１３のカウント値が所定値以上になった場合に、その接続要求信号を無効化するようにしたが、この処理を省略してもよい。この場合、例えば、制御装置本体ＣＭに設けられたスイッチ等によって、ロボット制御部１２に入力された接続要求信号を手動で無効化できるようにしてもよい。また、新たな接続要求信号がロボット制御部１２に入力された場合に、古い接続要求信号を無効化するようにしてもよい。この点、第３、第４、第６実施形態の接続要求信号の無効化についても同様である。また、第２、第５実施形態の接続待機信号の無効化についても同様である。

・ 各実施形態において、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に、操作者に次の操作を示すための表示をさせなくてもよい。具体的には、例えば第１実施形態において図６のフローチャートにおけるステップＳＴ１５を省略してもよい。

・ 第４〜第６実施形態において、各近距離無線通信部の通信規格はＮＦＣ規格に限らない。通信用のチップに情報を送受信できる規格であって、通信範囲が数センチメートル〜数十センチメートルの規格であれば、他の規格に代えることができる。

・ 第３実施形態において、制御装置本体ＣＭに赤外線受光部１８を搭載するのではなく、制御装置本体ＣＭとは別体で赤外線受光部１８を設けてもよい。同様に、第４及び第５において、制御装置本体ＣＭに近距離無線通信部１９を搭載するのではなく、制御装置本体ＣＭとは別体で近距離無線通信部１９を設けてもよい。

・ 認証情報の内容は上記実施形態で例示したものに限らず、無線ティーチペンダントＴＰ２を特定できる情報であればどのようなものでも採用できる。例えば、パスワードを所定の乱数表や数式で生成する場合、その乱数表や数式を認証情報として採用することもできる。

・ 第４実施形態では、無線アクセスポイントＡＰが選択された後に、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１の情報を読み取るようにしたが、これらの順序を逆にしてもよい。具体的には、図１６におけるステップＳＴ１１〜ＳＴ１３と、ステップＳＴ４５及びＳＴ４６との順序を入れ替えてもよい。

・ 第６実施形態においては、接続要求信号に認証情報が含まれていなかったが、接続要求信号に認証情報を含ませて、ロボット制御部１２の記憶部１２ｃに記憶されている認証情報と照合するようにしてもよい。

・ 第１及び第２実施形態における操作ボックスＯＰや、第６実施形態における載置台６０は、どのような場所に設置されていても構わないが、操作者にとって手の届きやすい場所に設置されていることが好ましい。例えば、ロボット制御システムにおいては、ロボットＲの動作領域を囲むように防護柵が設置されていることが一般的である。この防護柵の外側に上記操作ボックスＯＰや載置台６０を設置すれば、ロボットＲの動作領域内に入ることなく、操作ボックスＯＰを操作したり載置台６０に無線ティーチペンダントＴＰ２を載置したりすることができる。同様に、制御装置本体ＣＭとは別体で赤外線受光部１８や近距離無線通信部１９を設ける場合、これらを防護柵の外側に設置することができる。

以下の技術的思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
ロボットと、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、前記ロボットを操作するための信号を無線通信でロボット制御装置に入力するための可搬式操作装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの動作及び前記ロボットへの電力供給を制御するロボット制御部と、
前記可搬式操作装置と無線通信を行う無線通信部と、
前記ロボット制御部及び前記可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立して、前記可搬式操作装置の操作に基づくロボットの制御を可能とする通信制御部と、
前記無線通信部とは別に設けられ、前記ロボット制御部に信号を出力する信号出力部とを備え、
前記ロボット制御部は、前記無線通信部を介した前記可搬式操作装置から入力された第１接続要求信号及び前記信号出力部から入力された第２接続要求信号に基づいて、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、
前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部及び前記第１接続要求信号の送信元の可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立する
ことを特徴とするロボット制御システム。

Ｃ…ロボット制御装置、ＣＭ…制御装置本体、ＡＰ…無線アクセスポイント、ＯＰ…操作ボックス、Ｒ…ロボット、ＴＰ１…有線ティーチペンダント、ＴＰ２…無線ティーチペンダント、１２…ロボット制御部、１５…通信制御部、１８…赤外線受光部、１９…近距離無線通信部、２１…運転準備スイッチ、２２…非常停止スイッチ、４１…ティーチペンダント制御部、４８…赤外線発光部、６０…載置台、６１…近距離無線通信部、６５…有線通信部。

Claims (7)

1. ロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と無線通信を行う無線可搬式操作装置と、前記ロボット制御装置に対して有線で接続された有線可搬式操作装置とを備えたロボット制御システムにおいて、
   前記ロボット制御装置は、
   ロボットの動作及びロボットへの電力供給を制御するロボット制御部と、
   前記無線可搬式操作装置と無線通信を行う無線通信部と、
   前記ロボット制御部及び前記無線可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立して、前記無線可搬式操作装置の操作に基づくロボットの制御を可能とする通信制御部と、
   前記無線通信部とは別に設けられ、前記ロボット制御部に信号を出力する信号出力部とを備え、
   前記ロボット制御部は、前記無線通信部を介した前記無線可搬式操作装置から入力された第１接続要求信号及び前記信号出力部から入力された第２接続要求信号に基づいて、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、
   前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部及び前記第１接続要求信号の送信元の可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立し、
   前記ロボット制御部は、前記第１接続要求信号又は第２接続要求信号が入力された後、前記ロボット制御部及び前記無線可搬式操作装置間の無線通信の接続が確立するまでは、前記有線可搬式操作装置からの信号に拘らず、前記ロボットに対する電力供給を禁止することを特徴とするロボット制御システム。
2. 前記信号出力部は、前記ロボット制御部に対して有線接続された操作部の操作に基づいて前記第２接続要求信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記信号出力部は、前記無線通信部による無線通信よりも通信範囲が狭い無線通信を行うものであり、前記通信範囲が狭い無線通信で送受信される信号に基づいて、前記第２接続要求信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
4. 前記信号出力部は、認証情報が記憶された認証デバイスから前記認証情報を読み取って当該認証情報に基づいて第２接続要求信号を前記ロボット制御部に出力するものであり、
   前記第１接続要求信号には、前記認証情報との照合を行うための照合情報が含まれ、
   前記ロボット制御部は、前記照合情報と前記第２接続要求信号に含まれる認証情報とを照合し、前記認証情報が前記照合情報に適合しない場合には、前記接続許可信号を出力しないことを特徴とする請求項１又は３に記載のロボット制御システム。
5. 前記信号出力部は、認証情報が記憶された認証デバイスから前記認証情報を読み取って当該認証情報に基づいて第２接続要求信号を前記ロボット制御部に出力するものであり、
   前記ロボット制御部には、前記認証情報との照合を行うための照合情報が記憶され、
   前記ロボット制御部は、前記照合情報と前記第２接続要求信号に含まれる認証情報とを照合し、前記認証情報が前記照合情報に適合しない場合には、前記接続許可信号を出力しないことを特徴とする請求項１又は３に記載のロボット制御システム。
6. 前記信号出力部は、前記無線可搬式操作装置を載置できる載置台を備え、当該載置台に前記無線可搬式操作装置が載置された場合に前記第２接続要求信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
7. 前記ロボット制御部は、前記第１接続要求信号及び前記第２接続要求信号のいずれか一方が入力された後、所定時間内に前記第１接続要求信号及び前記第２接続要求信号のいずれか他方が入力されない場合には、入力された前記第１接続要求信号又は前記第２接続要求信号を無効化することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボット制御システム。