JP6422709B2

JP6422709B2 - ロボット制御システム

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Publication number: JP6422709B2
Application number: JP2014191633A
Authority: JP
Inventors: 博宣前田; 信博谷
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2014-09-19
Filing date: 2014-09-19
Publication date: 2018-11-14
Anticipated expiration: 2034-09-19
Also published as: JP2016060016A

Description

本発明は、ロボット制御システムに関する。

特許文献１には、ロボットの動作等を制御するロボット制御装置とそのロボット制御装置に操作信号を入力するための可搬式操作装置とを、無線通信により接続する技術が提案されている。特許文献１のロボット制御システムにおいてロボット制御装置及び可搬式操作装置間の無線通信の接続を確立（いわゆるペアリング）する際には、先ず、可搬式操作装置に搭載されたディスプレイに、その可搬式操作装置が接続可能なロボット制御装置が表示される。そして、可搬式操作装置のディスプレイ上において接続するロボット制御装置が選択されると、接続するロボット制御装置と可搬式操作装置との間で、要求信号や互いの識別情報が送受信され、その後、両者の間の無線通信の接続が確立される。また、特許文献１のロボット制御システムにおいては、無線通信の接続が確立された状態で可搬式操作装置の接続先確認スイッチが操作されると、無線通信の接続が確立されている相手先のロボット制御装置の確認表示灯が点灯する。

特開２００８−８０４７４号公報

特許文献１のロボット制御システムにおいてロボット制御装置が複数存在する場合、無線通信の接続を確立するロボット制御装置を間違える可能性がある。具体的には、図１６に示すように、ロボット制御装置Ｃａ及びロボットＲａの組と、ロボット制御装置Ｃｂ及びロボットＲｂの組とが存在していたとする。そして、操作者Ｈが所持する可搬式操作装置ＴＰが、ロボット制御装置Ｃａの無線通信範囲内であり、且つ、ロボット制御装置Ｃｂの無線通信範囲内でもあるとする。この場合、可搬式操作装置ＴＰのディスプレイには接続可能なロボット制御装置としてロボット制御装置Ｃａ及びロボット制御装置Ｃｂの両方が表示される。

ここで、図１６に示すように、操作者Ｈがロボット制御装置Ｃｂに対する無線接続の確立を意図しているにも拘らず、可搬式操作装置ＴＰの誤操作などによって接続先としてロボット制御装置Ｃａが選択される可能性がある。この場合、可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置Ｃａに対して無線通信の接続の確立が要求され、両者の間で無線通信が確立される。しかし、元々接続の確立を意図していたロボット制御装置Ｃｂに対する無線通信の接続は確立されない。

特許文献１のロボット制御システムでは、ロボット制御装置の確認表示灯を点灯させることにより、無線通信の接続が確立されたロボット制御装置が意図していなかったロボット制御装置であることを確認することはできる。しかし、特許文献１のロボット制御システムに、意図していないロボット制御装置に対する無線通信の接続が確立されること自体を抑制できる機能が搭載されているとは言い難い。

本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、その目的は、可搬式操作装置とロボット制御装置との間で無線通信の接続を確立するに際して、意図したロボット制御装置に対してより確実に無線通信の接続を確立することにある。

上記の目的を達成するため、本発明は、ロボットの動作及びロボットへの電力供給を制御するロボット制御装置と、前記ロボットを操作するための制御信号を前記ロボット制御装置宛に送信する無線可搬式操作装置と、前記ロボット制御装置に有線で接続され、前記ロボットを操作するための制御信号を前記ロボット制御装置宛に出力する有線可搬式操作装置と、前記ロボット制御装置に有線で接続され、前記無線可搬式操作装置と無線通信を行って受信した前記制御信号を前記ロボット制御装置に出力する無線通信装置と、前記ロボット制御装置に有線で接続され、前記無線通信装置による前記無線通信とは異なる規格で前記無線可搬式操作装置と通信を行う第２通信装置とを有し、前記ロボット制御装置は、前記第２通信装置を介して通信を行った無線可搬式操作装置を対象として、前記無線通信装置による前記無線通信の接続の確立を許可し、前記第２通信装置を介して前記無線可搬式操作装置と通信を行う場合、前記ロボット制御装置及び前記無線可搬式制御装置間の前記無線通信の接続が確立するまでは、前記有線可搬式操作装置が出力する制御信号に拘らず、前記ロボットに対する電力供給を禁止することを特徴とするロボット制御システムである。

本発明によれば、意図しないロボット制御装置と無線可搬式操作装置との間で、無線通信の接続が確立されるおそれを抑制できる。

ロボット制御システムの概略図。第１実施形態のロボット制御装置のブロック図。第１実施形態の有線ティーチペンダントのブロック図。第１実施形態の無線ティーチペンダントのブロック図。ロボット制御装置の状態遷移処理を示すフローチャート。第１実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。第２実施形態のロボット制御装置のブロック図。第２実施形態の無線ティーチペンダントのブロック図。第２実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。第２実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。第３実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。第３実施形態の無線通信の接続の確立処理を示すフローチャート。第４実施形態のロボット制御装置及び載置台のブロック図。第４実施形態の無線ティーチペンダントのブロック図。第５実施形態のロボット制御装置及び載置台のブロック図。従来の無線通信の接続の確立処理を説明する説明図。

（第１実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第１実施形態を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要について説明する。

図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置Ｃは、ロボットＲの動作及びロボットＲへの電力供給を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュール等が内蔵されている。ロボット制御装置Ｃの筐体の外面には、無線通信装置として無線アクセスポイントＡＰが固定されている。無線アクセスポイントＡＰは、ロボット制御装置Ｃに対して有線で接続され、ロボット制御装置Ｃとの間で有線通信により信号を入出力する。ロボット制御装置Ｃには、ロボットＲへの電力供給を制御するための信号を出力する操作ボックスＯＰが有線接続されている。

図１に示すように、ロボット制御装置Ｃには、有線でロボットＲが接続されている。ロボットＲは、例えば、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、ロボット制御装置Ｃからの信号によってアーム等の動作が制御される。ロボット制御装置Ｃには、ロボットＲを操作するのに必要な制御信号等を入力するための有線ティーチペンダントＴＰ１が有線で接続されている。また、ロボット制御システムは、ロボットＲを操作するのに必要な制御信号等を入力するための無線ティーチペンダントＴＰ２を含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰ２は、無線アクセスポイントＡＰに対して無線通信で信号を送受信する。これら有線ティーチペンダントＴＰ１及び無線ティーチペンダントＴＰ２は、いずれも可搬式操作装置に該当する。

次に、ロボット制御システムを構成する各装置の電気的構成について説明する。
図２に示すように、ロボット制御装置Ｃには、電源のオン／オフを切り換えるための電源スイッチ１１が設けられている。電源スイッチ１１が操作されることにより、ロボット制御装置Ｃ、操作ボックスＯＰ及び無線アクセスポイントＡＰの電源のオン／オフが切り換えられる。ロボット制御装置Ｃには、ロボットＲの制御処理や通信処理等を担うロボット制御部１２が設けられている。ロボット制御部１２は、各種のプログラムを実行する中央演算装置１２ａ（ＣＰＵ）、各プログラムの実行に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２ｂ、処理に必要なプログラムや各種のデータ等が格納される不揮発性の記憶部１２ｃなどを有するコンピュータとして構成されている。

図２に示すように、ロボット制御装置Ｃには、ロボットＲのサーボモータに電力を供給するためのサーボアンプ１４が設けられている。サーボアンプ１４は、ロボット制御部１２によって指示されるロボットＲのアームの姿勢等に応じた電力をロボットＲのサーボモータに供給する。つまり、ロボット制御部１２は、サーボアンプ１４を制御することにより、ロボットＲの動作を制御する。

図２に示すように、ロボット制御装置Ｃには、第２通信装置（近距離無線通信装置）として近距離無線通信部１６が内蔵されている。近距離無線通信部１６は、その一部分がロボット制御装置Ｃの筐体の外部に露出していて、この外部に露出している部分において無線通信を行う。近距離無線通信部１６は、ＮＦＣ（ＮｅａｒＦｉｅｌｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）と呼ばれる規格で無線通信を行い、その通信範囲は数センチメートルから十数センチメートルである。したがって、仮にロボット制御装置Ｃが複数設けられていても、各ロボット制御装置Ｃにおける近距離無線通信部１６の通信範囲が互いに重複することはほぼない。近距離無線通信部１６は、ロボット制御部１２に有線で接続されていて、受信した信号をロボット制御部１２に出力し、また、ロボット制御部１２から入力された信号を送信する。

図２に示すように、ロボット制御装置Ｃの通信制御部１５は、ロボット制御部１２に接続されている。通信制御部１５は、ロボット制御部１２からの接続許可信号に基づいて、有線ティーチペンダントＴＰ１及び無線ティーチペンダントＴＰ２のいずれかに対して、通信の接続を確立する。通信制御部１５は、通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１又は無線ティーチペンダントＴＰ２からの制御信号をロボット制御部１２に出力して、当該ティーチペンダントの操作に基づくロボットＲの制御を可能とする。通信制御部１５には、無線アクセスポイントＡＰが有線で接続されているとともに、有線ティーチペンダントＴＰ１が有線で接続されている。

図２に示すように、無線アクセスポイントＡＰには、電波を送受信するためのアンテナ、そのアンテナによる電波の送受信を制御する通信モジュール等が内蔵され、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。無線アクセスポイントＡＰによる無線通信の通信範囲は、例えば、数十メートルから百数十メートルである。なお、この無線ＬＡＮ規格は、上述した近距離無線通信部１６によるＮＦＣ規格とは異なる規格である。

図２に示すように、無線アクセスポイントＡＰは、ロボット制御装置Ｃの通信制御部１５から出力される制御信号を無線通信で無線ティーチペンダントＴＰ２に送信する。また、無線アクセスポイントＡＰは、無線ティーチペンダントＴＰ２から無線通信で受信した制御信号を通信制御部１５に出力し、通信制御部１５はその制御信号をロボット制御部１２に出力する。無線アクセスポイントＡＰは、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立されているか否かに拘らず、自身のネットワーク情報（例えばＳＳＩＤ（ＳｅｒｖｉｃｅＳｅｔＩｄｅｎｔｉｆｉｅｒ））を所定時間毎に送信する。なお、このネットワーク情報は、特定の無線ティーチペンダントＴＰ２宛に送信されるのではなく、宛先を特定せずに送信される。

図２に示すように、ロボット制御装置Ｃに有線で接続された操作ボックスＯＰには、ロボット制御装置Ｃを運転準備待ち状態から運転準備状態へと遷移させるための運転準備スイッチ２１が設けられている。操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１が操作されると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対して運転準備信号を出力する。操作ボックスＯＰには、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ２２が設けられている。操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２が操作されると、操作ボックスＯＰは、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対して非常停止信号を出力する。

図３に示すように、有線ティーチペンダントＴＰ１には、入力処理や通信処理等を担うティーチペンダント制御部３１が設けられている。ティーチペンダント制御部３１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置３１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ３１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部３１ｃを有するコンピュータとして構成されている。

図３に示すように、有線ティーチペンダントＴＰ１には、各種の情報を表示するためのディスプレイ３２が設けられている。ディスプレイ３２は、ティーチペンダント制御部３１からの画像信号に基づいて、例えば、ロボットＲの現在状況、ロボットＲに対する教示内容、有線ティーチペンダントＴＰ１の操作案内などを表示する。有線ティーチペンダントＴＰ１には、情報を入力するためのキーボード３３が設けられている。キーボード３３は、例えば、ディスプレイ３２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字情報を入力するための文字キーである。有線ティーチペンダントＴＰ１には、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ３４が設けられている。有線ティーチペンダントＴＰ１のイネーブルスイッチ３４が操作されると、有線ティーチペンダントＴＰ１は、ロボット制御装置Ｃに対してイネーブル信号を出力する。また、有線ティーチペンダントＴＰ１には、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ３５が設けられている。有線ティーチペンダントＴＰ１の非常停止スイッチ３５が操作されると、有線ティーチペンダントＴＰ１は、ロボット制御装置Ｃに対して非常停止信号を出力する。

図３に示すように、有線ティーチペンダントＴＰ１には、ロボット制御装置Ｃの通信制御部１５とＬＡＮケーブルで接続される有線ＬＡＮインターフェース３６が設けられている。有線ＬＡＮインターフェース３６には、ＬＡＮケーブル等のケーブルを取り付けるためのコネクタやＬＡＮケーブルを介した有線通信を制御するための通信モジュールが内蔵されている。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、入力処理や通信処理等を担うティーチペンダント制御部４１が設けられている。ティーチペンダント制御部４１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置４１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ４１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部４１ｃを有するコンピュータとして構成されている。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、各種の情報を表示するためのディスプレイ４２が設けられている。ディスプレイ４２は、ティーチペンダント制御部４１からの画像信号に基づいて、例えば、ロボットＲの現在状況、ロボットＲに対する教示内容、無線ティーチペンダントＴＰ２の操作案内などを表示する。無線ティーチペンダントＴＰ２には、情報を入力するためのキーボード４３が設けられている。キーボード４３は、例えば、ディスプレイ４２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字情報を入力するための文字キーである。無線ティーチペンダントＴＰ２には、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ４４が設けられている。無線ティーチペンダントＴＰ２のイネーブルスイッチ４４が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃに対してイネーブル信号を送信する。また、無線ティーチペンダントＴＰ２には、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ４５が設けられている。無線ティーチペンダントＴＰ２の非常停止スイッチ４５が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃに対して非常停止信号を送信する。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、無線アクセスポイントＡＰと無線通信するための無線ＬＡＮインターフェース４６が設けられている。無線ＬＡＮインターフェース４６には、電波を送受信するためのアンテナ及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュール等が内蔵され、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。

図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、近距離での無線通信を行うＮＦＣチップ４７が内蔵されている。ＮＦＣチップ４７には、信号の送受信を担うアンテナ及び情報を記憶するメモリが内蔵されている。ＮＦＣチップ４７のメモリには、当該ＮＦＣチップ４７が搭載されている無線ティーチペンダントＴＰ２をネットワーク上で特定するための認証情報が記憶されている。この認証情報は、例えば、無線ティーチペンダントＴＰ２のＩＰアドレス等である。

操作者が、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に無線ティーチペンダントＴＰ２をかざすなどの提示行為を行うと、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６の通信範囲内に無線ティーチペンダントＴＰ２のＮＦＣチップ４７が位置する。すると、ＮＦＣチップ４７は近距離無線通信部１６に認証情報を送信する。近距離無線通信部１６は、送信された認証情報を受信することにより、ＮＦＣチップ４７の認証情報を読み取る。

（第１実施形態におけるロボット制御装置の状態遷移処理）
次に、ロボット制御装置Ｃの状態遷移処理について、図５に従って説明する。
操作者がロボット制御装置Ｃの電源スイッチ１１を操作して、ロボット制御装置Ｃの電源がオフからオンにされると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ１に移行する。

ステップＳＴ１では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ロボット制御装置Ｃを構成する各電子部品、操作ボックスＯＰ及び無線アクセスポイントＡＰに対して所定の電圧が供給されているか等を判断することにより初期診断を行う。この初期診断において異常があると判断された場合（ステップＳＴ１においてＮＯ）、一連の処理を終了する。初期診断において正常であると判断された場合（ステップＳＴ１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２に移行する。

ステップＳＴ２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、通信の接続の確立を許可する旨の許可通知であって有線ティーチペンダントＴＰ１を宛先とする通知を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、入力された許可通知を有線ティーチペンダントＴＰ１に出力する。また、ロボット制御装置Ｃ内において、ロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１を通信の接続の確立対象とした接続許可信号を通信制御部１５に出力する。その後、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と有線ティーチペンダントＴＰ１との間で必要な情報が入出力され、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２及び有線ティーチペンダントＴＰ１間の通信の接続が確立される。通信の接続が確立されると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３に移行する。

ステップＳＴ３では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ロボット制御装置Ｃの状態を「運転準備待ち状態」に遷移させる。「運転準備待ち状態」は、ロボット制御装置Ｃのサーボアンプ１４からロボットＲへの電力の供給が禁止された状態である。したがって、この「運転準備待ち状態」においては、有線ティーチペンダントＴＰ１からのイネーブル信号がロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に入力されても、そのイネーブル信号は処理されず、無効化される。ロボット制御装置Ｃの状態が「運転準備待ち状態」に遷移すると、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ４に移行する。

ステップＳＴ４では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、操作ボックスＯＰからの運転準備信号の入力があるか否かを判断する。運転準備信号の入力がない場合には（ステップＳＴ４においてＮＯ）、ロボット制御部１２は、引き続き運転準備信号の入力を待機する。操作者が操作ボックスＯＰの運転準備スイッチ２１を操作すると、操作ボックスＯＰからロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対して運転準備信号が出力される。この運転準備信号がロボット制御部１２に入力されると（ステップＳＴ４においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ５に移行する。

ステップＳＴ５では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ロボット制御装置Ｃの状態を「運転準備状態」へ遷移させる。「運転準備状態」は、ロボット制御装置Ｃのサーボアンプ１４からロボットＲへの電力の供給が許容された状態である。ロボット制御装置Ｃの状態が「運転準備状態」に遷移すると、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ６に移行する。

ステップＳＴ６では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ステップＳＴ２において通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１からのイネーブル信号の入力があるか否かを判断する。イネーブル信号の入力がない場合には（ステップＳＴ６においてＮＯ）、ロボット制御部１２は、引き続きイネーブル信号の入力を待機する。操作者が有線ティーチペンダントＴＰ１のイネーブルスイッチ３４を操作すると、有線ティーチペンダントＴＰ１からロボット制御装置Ｃにイネーブル信号が出力される。このイネーブル信号がロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に入力されると（ステップＳＴ６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ７に移行する。

ステップＳＴ７では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ロボット制御装置Ｃの状態を「サーボアンプＯＮ状態」に遷移させる。「サーボアンプＯＮ状態」は、ロボット制御装置Ｃのサーボアンプ１４がオンされ、ロボット制御部１２によって指示されるロボットＲのアームの姿勢等に応じた電力をロボットＲのサーボモータに供給する状態である。例えば、ロボットＲに動作を教示している状態、教示させた動作をロボットＲに再生動作させている状態などは「サーボアンプＯＮ状態」に該当する。また、ロボット制御装置Ｃの状態が「サーボアンプＯＮ状態」に遷移すると、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ８に移行する。

ステップＳＴ８では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、ステップＳＴ２において通信の接続を確立した有線ティーチペンダントＴＰ１からの非常停止信号の入力、又は、操作ボックスＯＰからの非常停止信号の入力があるか否かを判断する。いずれの非常停止信号の入力もない場合には（ステップＳＴ８においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃは「サーボアンプＯＮ状態」が維持される。操作者が有線ティーチペンダントＴＰ１の非常停止スイッチ４５を操作すると、有線ティーチペンダントＴＰ１からロボット制御装置Ｃに非常停止信号が出力される。また、操作者が操作ボックスＯＰの非常停止スイッチ２２を操作すると、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対して非常停止信号が出力される。これらのいずれかの非常停止信号がロボット制御部１２に入力されると（ステップＳＴ６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ９に移行する。

ステップＳＴ９では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、サーボアンプ１４をオフにすることにより、サーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給を強制的に停止する。その結果、ロボットＲは非常停止する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ３に戻り、ロボット制御装置Ｃは「運転準備待ち状態」に遷移する。その後のステップＳＴ４〜ステップＳＴ９の処理は、上で説明したのと同様である。

また、ロボット制御装置Ｃが「運転準備待ち状態」、「運転準備状態」及び「サーボアンプＯＮ状態」のいずれかの状態にある場合において、ロボット制御部１２は、有線ティーチペンダントＴＰ１からの電源オフ信号の入力があるか否かを判断する。この電源オフ信号の入力があった場合、ロボット制御部１２は、ロボットＲとの間で必要な情報を送受信し、また、必要な情報を記憶部１２ｃに記憶する。その上で、ロボット制御部１２は、サーボアンプ１４を含むロボット制御装置Ｃ全体の電源をオフにして一連の処理を終了する。

（第１実施形態における無線通信の接続の確立処理）
次に、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図６に従って説明する。なお、以下の説明では、ロボット制御装置Ｃは、上述した一連の状態遷移処理のうちのステップＳＴ１〜ステップＳＴ７の処理が終了しているものとする。すなわち、有線ティーチペンダントＴＰ１とロボット制御装置Ｃとの間で通信の接続が確立されていて、且つ、ロボット制御装置Ｃは「サーボアンプＯＮ状態」にあるものとする。

図６に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態においてはステップＳＴ２１の処理を行う。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰに、当該無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信させる。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１の処理を行う。ステップＳＴ１１では、ティーチペンダント制御部４１は、無線アクセスポイントＡＰが送信したネットワーク情報を受信したか否かに基づいて、通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰを検索する。通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰが検索された場合には、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１２に移行する。

ステップＳＴ１２では、ティーチペンダント制御部４１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰを特定できる情報として、受信した無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報をディスプレイ４２に表示させる。操作者は、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示されたネットワーク情報を確認することにより、現在位置において通信可能な無線アクセスポイントＡＰ、及びその無線アクセスポイントＡＰが接続されたロボット制御装置Ｃを確認することができる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１３に移行する。

ステップＳＴ１３では、ティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立を希望するロボット制御装置Ｃに対する無線ティーチペンダントＴＰ２の提示を要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答を待機しつつ、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の処理を繰り返す。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ２２に移行している。ステップＳＴ２２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、近距離無線通信部１６が無線ティーチペンダントＴＰ２の認証情報を読み取ったか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ１３の処理によって無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示された内容に従って、操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２をロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に提示すると、無線ティーチペンダントＴＰ２のＮＦＣチップ４７が近距離無線通信部１６の通信範囲内に位置する。このとき、ＮＦＣチップ４７は認証情報を近距離無線通信部１６に送信し、近距離無線通信部１６は受信した認証情報をロボット制御部１２に出力する。ロボット制御部１２は、近距離無線通信部１６からの認証情報が入力されたかに基づいて認証情報を読み取ったか否かを判断する。認証情報を読み取っていないと判断した場合には（ステップＳＴ２２においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２１に戻る。認証情報を読み取ったと判断した場合には（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、ロボット制御部１２は、その認証情報によって特定される無線ティーチペンダントＴＰ２が無線通信の接続の確立を要求しているとみなす。そして、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２３及びステップＳＴ２４に移行する。

ステップＳＴ２３では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、サーボアンプ１４をオフにする。これにより、ロボットＲへの電力供給は遮断され、ロボットＲの動作が停止する。また、ステップＳＴ２４では、ロボット制御部１２は、通信の接続の確立を解除するための接続解除信号を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、接続解除信号を受けて、有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立を解除する。通信の接続の確立が解除された以後は、有線ティーチペンダントＴＰ１からの制御信号は無効化されてロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２には入力されない。ステップＳＴ２３及びステップＳＴ２４の処理が終了すると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２５に移行する。

図６に示すように、ステップＳＴ２５では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、読み取った認証情報によって特定される無線ティーチペンダントＴＰ２宛の許可通知を、通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、入力された許可通知を無線アクセスポイントＡＰに出力し、無線アクセスポイントＡＰはその許可通知を無線ティーチペンダントＴＰ２に送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２６に移行する。

ステップＳＴ２６では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、読み取った認証情報によって特定される無線ティーチペンダントＴＰ２を通信の接続の確立対象とした接続許可信号を通信制御部１５に出力する。通信制御部１５は、その接続許可信号に基づいて、無線アクセスポイントＡＰを介した無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立を行う。

一方、ステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、無線ＬＡＮインターフェース４６によりロボット制御装置Ｃからの許可通知を受信する。許可通知を受信した無線ティーチペンダントＴＰ２は、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で必要な情報を送受信し、その後、無線ティーチペンダントＴＰ２及びロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で無線通信の接続が確立される。

ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立された後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１５に移行する。ステップＳＴ１５では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立に成功した旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２は、キーボード４３、イネーブルスイッチ４４、非常停止スイッチ４５等の操作に基づいて、ロボットＲを操作可能な状態となる。

ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立された後、ロボット制御装置Ｃの処理は、状態遷移処理におけるステップＳＴ３（図５参照）に移行する。ただし、有線ティーチペンダントＴＰ１に対する通信の接続の確立は解除されていて、無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立している。そのため、無線ティーチペンダントＴＰ２からのイネーブル信号や非常停止信号等の制御信号が有効になっている。無線ティーチペンダントＴＰ２に対する無線通信の接続が確立された場合には、図５で示したフローチャートにおいて、「有線ＴＰ」と記載されている部分は「無線ＴＰ」と読み替えるものとする。その他の処理内容等については上で説明したのと同様である。

なお、ステップＳＴ２３においてサーボアンプ１４がオフされた後、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されてステップＳＴ３に移行するまで、サーボアンプ１４はオフされたままであり、ロボットＲに対する電力供給が禁止されている。また、この第１実施形態では、無線通信の接続が確立されても、ステップＳＴ３〜ステップＳＴ５を経てロボット制御装置Ｃが「運転準備状態」に遷移するまでは、ロボットＲに対する電力供給が禁止されたままである。

（第１実施形態の作用及び特徴）
上記の第１実施形態のロボット制御システムによる特徴をその作用とともに記載する。
（１）上記第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６は、無線アクセスポイントＡＰによる無線通信とは異なる規格であるＮＦＣ規格で無線ティーチペンダントＴＰ２と無線通信を行う。そして、ロボット制御装置Ｃは、ＮＦＣ規格での無線通信によって受信した認証情報に基づいて、無線アクセスポイントＡＰによる無線通信の接続の確立を許可する。すなわち、上記第１実施形態では、無線アクセスポイントＡＰによる無線通信の接続の確立の際、それとは別規格の通信が必要である。そのため、操作者は、無線アクセスポイントＡＰによる無線通信の接続の確立を行う際に、ロボットＲの操作時とは異なる操作や動作を行う必要がある。このように、あえて通常の操作であるロボットＲの操作の場合とは異なる操作や動作を操作者に強いることによって操作者に注意を喚起させることができ、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性は低くなる。その結果、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。

（２）上記第１実施形態において、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６の通信範囲は数センチメートルから十数センチメートルであるため、無線アクセスポイントＡＰによる無線通信の接続を確立するためには、操作者は、ロボット制御装置Ｃの近傍に移動する必要がある。そして、操作者が無線通信の接続の確立を意図していないロボット制御装置Ｃに誤って移動する可能性は低いと言える。すなわち、無線ティーチペンダントＴＰ２を所持する操作者をロボット制御装置Ｃの近傍に移動させることにより、無線通信の接続の確立の意図をより確実に反映できる。

（３）上記第１実施形態において、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６の通信範囲は数センチメートルから十数センチメートルであるため、ロボット制御装置Ｃが複数存在する場合でも、各ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６の通信範囲が重複することはほぼない。したがって、あるロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６との通信を意図していたにも拘らず、他のロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６と通信してしまうといった事態は発生しない。

（４）上記第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６が無線ティーチペンダントＴＰ２のＮＦＣチップ４７と無線通信を行った場合、無線通信の接続が確立されてロボット制御装置Ｃが「運転準備状態」に遷移するまでは、サーボアンプ１４からロボットＲへの電力供給が禁止される。したがって、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理中やその直後に、他のティーチペンダントの操作に基づいてロボットＲが動作することがない。

（第２実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第２実施形態の構成を図７及び図８に従って説明する。なお、第２実施形態のロボット制御システムにおける各装置の構成について、第１実施形態と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図７に示すように、ロボット制御装置Ｃには、時間を計測するためのタイマ１７が設けられている。タイマ１７は、ロボット制御部１２からの指令に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ１７は、ロボット制御部１２からの指令に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。また、タイマ１７は、現在時刻を示す時計としても機能する。

図８に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、時間を計測するためのタイマ４８が設けられている。タイマ４８は、ティーチペンダント制御部４１からの指令に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ４８は、ティーチペンダント制御部４１からの指令に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。また、タイマ４８は、現在時刻を示す時計としても機能する。

図８に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、近距離無線通信部４９が内蔵されている。近距離無線通信部４９は、その一部分が無線ティーチペンダントＴＰ２の筐体の外部に露出していて、この外部に露出している部分において無線通信を行う。近距離無線通信部４９は、ＮＦＣ（ＮｅａｒＦｉｅｌｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）と呼ばれる規格で無線通信を行い、その通信範囲は数センチメートルから十数センチメートルである。近距離無線通信部４９は、ティーチペンダント制御部４１に有線で接続されていて、受信した信号をティーチペンダント制御部４１に出力し、また、ティーチペンダント制御部４１から入力された信号を送信する。

図８に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２におけるティーチペンダント制御部４１の記憶部４１ｃには、当該無線ティーチペンダントＴＰ２をネットワーク上で特定するための認証情報が記憶されている。この認証情報は、例えば、無線ティーチペンダントＴＰ２のＩＰアドレス等である。

図８に示すように、第２実施形態のロボット制御システムは、例えば、社員証や入構証などとしても用いられるＩＤカード５０を含んで構築されている。ＩＤカード５０には、認証デバイスとして近距離での無線通信を行うＮＦＣチップ５１が内蔵されている。ＮＦＣチップ５１は、信号の送受信を担うアンテナ及び情報を記憶するメモリを有する。ＮＦＣチップ５１のメモリには、ＩＤカード５０が無線通信の接続認証用のＩＤカードであることを示す対応情報が記憶されている。また、ＮＦＣチップ５１のメモリには、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６や無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９から送信される情報を格納できる空き領域が確保されている。そして、ＮＦＣチップ５１は、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６が送信した情報を受信して記憶するとともに、その情報を無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に送信する。同様に、ＮＦＣチップ５１は、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９が送信した情報を受信して記憶するとともに、その情報をロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に送信する。すなわち、ロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１を媒体として通信を行っている。

（第２実施形態における無線通信の接続の確立処理）
次に、第２実施形態における無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図９及び図１０に従って説明する。なお、以下の第２実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化する。

図９に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態においてはステップＳＴ２１の処理を行う。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰに、当該無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信させる。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４１に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰ２の電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰ２は、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の処理を行う。ステップＳＴ１１では、ティーチペンダント制御部４１は、無線アクセスポイントＡＰが送信したネットワーク情報を受信したか否かに基づいて、通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰを検索する。ステップＳＴ１２では、受信した無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ３１に移行する。

ステップＳＴ３１では、ティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立を行うために、無線ティーチペンダントＴＰ２、ロボット制御装置Ｃの順にＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ３２に移行する。

ステップＳＴ３２では、ティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に、無線通信の接続認証用のＩＤカード５０が提示されたか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ３１の処理によって無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示された内容に従って、操作者がＩＤカード５０を無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に提示すると、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が近距離無線通信部４９の通信範囲内に位置する。このとき、ＮＦＣチップ５１は、接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報を近距離無線通信部４９に送信し、近距離無線通信部４９は、受信した対応情報をティーチペンダント制御部４１に出力する。ティーチペンダント制御部４１は、近距離無線通信部４９から入力される対応情報に基づいて接続認証用のＩＤカード５０であるか否かを判断する。

例えば、ＮＦＣチップを内蔵しているものの本実施形態のロボット制御システムの接続認証に対応していないデバイスが近距離無線通信部４９に提示された場合、近距離無線通信部４９は本実施形態のロボット制御システムに対応しない不明な対応情報を受信する。この不明な対応情報はティーチペンダント制御部４１に入力され、ティーチペンダント制御部４１は、提示されたデバイスが接続認証用のＩＤカード５０ではないと判断する。このとき（ステップＳＴ３２においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部４１は、エラー表示をディスプレイ４２に表示させ、その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ３１に戻る。ティーチペンダント制御部４１に接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報が入力され、ティーチペンダント制御部４１が、対応するＩＤカード５０が提示されたと判断した場合（ステップＳＴ３２においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ３３に移行する。

ステップＳＴ３３では、ティーチペンダント制御部４１は、記憶部４１ｃに記憶されている自身の認証情報を、近距離無線通信部４９に送信させる。また、ティーチペンダント制御部４１は、タイマ４８から現在時刻を取得するとともに、その現在時刻から所定時間（例えば、数十秒〜数分）を加算した時刻を演算する。ティーチペンダント制御部４１は、この演算した時刻を、認証情報の有効期限情報として近距離無線通信部４９に送信させる。近距離無線通信部４９から送信された認証情報及び有効期限情報は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に受信され、ＮＦＣチップ５１のメモリに記憶される。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ３４及びステップＳＴ３５に移行する。

ステップＳＴ３４では、ティーチペンダント制御部４１は、近距離無線通信部４９における信号の送受信機能を無効化する。信号の送受信機能を無効化された状態においては、仮に近距離無線通信部４９にＩＤカード５０が提示されても、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１からの信号を受信しないし、また、ＮＦＣチップ５１に信号を送信しない。また、ステップＳＴ３５では、ティーチペンダント制御部４１は、タイマ４８にカウント値のクリアを指示する。その上で、ティーチペンダント制御部４１は、タイマ４８にカウント値のカウントアップを指示する。なお、これらステップＳＴ３４及びステップＳＴ３５は、並行して処理される。ステップＳＴ３４及びステップＳＴ３５が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ３６及びステップＳＴ３７に移行する。

ステップＳＴ３６では、ティーチペンダント制御部４１は、ロボット制御装置Ｃからの接続許可通知を待機する。また、ステップＳＴ３７では、ティーチペンダント制御部４１は、タイマ４８がカウントアップを開始してから所定時間が経過したか否かを判断する。具体的には、ティーチペンダント制御部４１は、タイマ４８のカウント値が所定値未満である場合には所定時間が経過していないと判断し、タイマ４８のカウント値が所定値に達した場合には所定時間が経過したと判断する。所定時間が経過していないと判断した場合には（ステップＳＴ３７においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ３６に戻り、引き続き接続許可通知を待機する。所定時間が経過したと判断した場合には（ステップＳＴ３７においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ３８に移行する。

ステップＳＴ３８では、ティーチペンダント制御部４１は、ステップＳＴ３４において無効化した近距離無線通信部４９を有効化して、近距離無線通信部４９による信号の送受信を可能とする。その後、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ステップＳＴ３１に戻る。その後のステップＳＴ３２以降の処理は、上で説明したとおりである。

なお、ステップＳＴ３３において、有効期限を演算するために現在時刻に加算された「所定時間」、及び、ステップＳＴ３７において判断される「タイマ４８がカウントアップを開始してから所定時間」は、同じ時間が設定されている。また、ステップＳＴ３３において有効期限情報が演算されてから、ステップＳＴ３５においてタイマ４８のカウントが開始されるまでのタイムラグは上記所定時間と比べて非常に短い。従って、ＩＤカード５０に送信された認証情報の有効期限が切れるのとほぼ同時刻において、ステップＳＴ３８において近距離無線通信部４９が有効化され、新たに認証情報及び有効期限情報の送信が可能となる。

一方、図１０に示すように、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ４１に移行している。ステップＳＴ４１では、ロボット制御部１２は、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に、無線通信の接続認証用のＩＤカード５０が提示されたか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ３１の処理によって無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示された内容に従って、操作者がＩＤカード５０をロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に提示すると、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が近距離無線通信部１６の通信範囲内に位置する。このとき、ＮＦＣチップ５１は、接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報を近距離無線通信部１６に送信し、近距離無線通信部１６は、受信した対応情報をロボット制御部１２に出力する。ロボット制御部１２は、近距離無線通信部１６から入力される対応情報に基づいて接続認証用のＩＤカード５０であるか否かを判断する。

例えば、ＮＦＣチップを内蔵しているものの本実施形態のロボット制御システムの接続認証に対応していないデバイスが近距離無線通信部１６に提示された場合、近距離無線通信部１６は本実施形態のロボット制御システムに対応しない不明な対応情報を受信する。この不明な対応情報はロボット制御部１２に入力され、ロボット制御部１２は、提示されたデバイスが接続認証用のＩＤカード５０ではないと判断する。このとき（ステップＳＴ４１においてＮＯ）、ロボット制御部１２は、図示しない警報装置にエラー音を出力させる。その後、ロボット制御部１２の処理はステップＳＴ２１に戻る。ロボット制御部１２に接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報が入力され、ロボット制御部１２が、対応するＩＤカード５０が提示されたと判断した場合（ステップＳＴ４１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４２に移行する。

ステップＳＴ４２では、ロボット制御装置Ｃは、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に認証情報、有効期限情報の送信を要求し、これら各情報を受信する。具体的には、ＮＦＣチップ５１は、ロボット制御装置Ｃの要求に基づき、ステップＳＴ３３において無線ティーチペンダントＴＰ２から送信されてＮＦＣチップ５１のメモリに記憶されている識別情報及び有効期限情報をロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に送信する。近距離無線通信部１６は受信した識別情報及び有効期限情報をロボット制御部１２に出力する。ロボット制御部１２は、これら識別情報及び有効期限情報が入力された場合に認証情報及び有効期限情報を受信したと判断する。そして、ロボット制御部１２は、認証情報によって特定される無線ティーチペンダントＴＰ２が無線通信の接続の確立を要求しているとみなす。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４３に移行する。

ステップＳＴ４３では、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ４２で受信した認証情報が有効期間内か否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１から認証情報を受信した時刻として、タイマ１７から現在時刻を取得する。そして、ロボット制御部１２は、その現在時刻がステップＳＴ４２で受信した有効期限情報が示す有効期限よりも後である場合には有効期限を過ぎていると判断し、有効期限よりも前である場合には有効期限内であると判断する。有効期限を過ぎていると判断した場合には（ステップＳＴ４３においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２７に移行する。

ステップＳＴ２７では、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ４２で受信した認証情報によって特定される無線ティーチペンダントＴＰ２に対して、無線通信の接続の確立を拒否する旨を示す拒否通知を、無線アクセスポイントＡＰに送信させる。その後、ロボット制御部１２の処理は、ステップＳＴ２１（図９参照）に移行する。その後のステップＳＴ４１〜ステップＳＴ４３の処理については、上で説明したのと同様である。

一方、ステップＳＴ１６では、無線ティーチペンダントＴＰ２は、無線アクセスポイントＡＰが送信した拒否通知を受信する。拒否通知が受信された場合には、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ１７に移行する。ステップＳＴ１７では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告をディスプレイ４２に表示させる。所定の時間、警告をディスプレイ４２に表示させた後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ１１に戻る。ステップＳＴ１１以後の処理については、上で説明したのと同様である。

ステップＳＴ４３において、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２が、認証情報が有効期間内であると判断した場合には（ステップＳＴ４３においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２３（図６参照）に移行する。その後、ロボット制御装置ＣにおいてステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２６の処理が上記第１実施形態と同様に行われる。また、認証情報が有効期間内である場合、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ３６の接続許可通知を待機した状態にある。そして、第１実施形態と同様に、無線ティーチペンダントＴＰ２においてステップＳＴ１４における許可通知の受信の処理及びステップＳＴ１５における接続確立表示の処理が行われて、ロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で、無線通信の接続が確立される。なお、ステップＳＴ３６の接続許可通知の待機中に接続許可通知を受信できたときは、タイマ４８のカウント値はクリアされ、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ３７及びステップＳＴ３８の処理には移行しない。

（第２実施形態の特徴）
上記の第２実施形態のロボット制御システムは、第１実施形態の（１）〜（４）と同様の特徴を有する。また、第２実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴を有する。

（５）上記第２実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの間で無線通信の接続を確立するために接続認証用のＩＤカード５０が必要であり、当該無線通信の接続の確立処理を実行できるのが、接続認証用のＩＤカード５０を所持している操作者に限られる。したがって、無線通信の接続の確立を実行する権限の無い無関係な者が無線通信の接続確立処理を実行することが抑制できる。

（６）上記第２実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９がＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に認証情報及び有効期限情報を送信してから所定期間、当該近距離無線通信部４９による無線通信を無効化する。そのため、一連の無線通信の接続確立の処理中に、新たなＩＤカード５０が無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に提示されても、その新たなＩＤカード５０に対しては識別情報等が送信されない。したがって、一つの無線ティーチペンダントＴＰ２において、同時期に２系統の無線通信の接続確立処理が行われることが抑制される。

（７）上記第２実施形態では、ロボット制御装置ＣがＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１から認証情報を受信した時刻が、その認証情報の有効期限を過ぎている場合には、ロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立しない。したがって、過去にＩＤカードのＮＦＣチップ５１に送信された認証情報に基づいて、意図せずにロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されてしまうことが抑制できる。

（８）上記第２実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９が無効化されてから有効化されるまでの所定期間と、認証情報がＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に送信されてからその認証情報の有効期限までの所定期間とが同一に設定されている。したがって、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１における認証情報が有効な間は、新たに認証情報が送信されることを確実に防止できる一方、認証情報が無効になった後、即座に認証情報の送信が可能となる。

（第３実施形態の構成及び第３実施形態における無線通信の接続の確立処理）
第３実施形態における無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの無線通信の接続の確立処理について、図１１及び図１２に従って説明する。なお、第３実施形態における各装置の構成は、第２実施形態と同様であるため説明を省略する。また、以下の第３実施形態における無線通信の接続の確立処理に関し、第１及び第２実施形態の処理（ステップ）と同じ処理には同一の符号を付し、説明を簡略化する。

図７に示すように、ロボット制御装置Ｃにおけるロボット制御部１２には記憶部１２ｃが設けられている。記憶部１２ｃには、当該ロボット制御装置Ｃやこれに接続されている無線アクセスポイントＡＰをネットワーク上で特定するための認証情報が記憶されている。この認証情報は、例えば、ロボット制御装置Ｃ及び無線アクセスポイントＡＰのＩＰアドレスや、無線アクセスポイントＡＰのＳＳＩＤ等である。

図１１に示すように、ロボット制御装置Ｃは、電源がオンにされている状態においてはステップＳＴ２１の処理を行う。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰに、当該無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信させる。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ６１に移行する。

ステップＳＴ３１では、ティーチペンダント制御部４１は、無線通信の接続の確立を行うために、ロボット制御装置Ｃ、無線ティーチペンダントＴＰ２の順にＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ５１に移行する。

一方、ロボット制御装置Ｃの処理は、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ステップＳＴ６１に移行している。ステップＳＴ６１では、ロボット制御部１２は、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に、無線通信の接続認証用のＩＤカード５０が提示されたか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ３１の処理によって無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示された内容に従って、操作者がＩＤカード５０をロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に提示すると、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が近距離無線通信部１６の通信範囲内に位置する。このとき、ＮＦＣチップ５１は、接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報を近距離無線通信部１６に送信し、近距離無線通信部１６は、受信した対応情報をロボット制御部１２に出力する。ロボット制御部１２は、近距離無線通信部１６から入力される対応情報に基づいて接続認証用のＩＤカード５０であるか否かを判断する。

例えば、ＮＦＣチップを内蔵しているものの本実施形態のロボット制御システムの接続認証に対応していないデバイスが近距離無線通信部１６に提示された場合、近距離無線通信部１６は本実施形態のロボット制御システムに対応しない不明な対応情報を受信する。この不明な対応情報はロボット制御部１２に入力され、ロボット制御部１２は、提示されたデバイスが接続認証用のＩＤカード５０ではないと判断する。このとき（ステップＳＴ６１においてＮＯ）、ロボット制御部１２は、図示しない警報装置にエラー音を出力させる。その後、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２１に戻る。ロボット制御部１２に接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報が入力されて、ロボット制御部１２が、対応するＩＤカード５０が提示されたと判断した場合（ステップＳＴ６１においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ６２に移行する。

ステップＳＴ６２では、ロボット制御部１２は、記憶部１２ｃに記憶されている認証情報を、近距離無線通信部１６に送信させる。また、ロボット制御部１２は、タイマ１７から現在時刻を取得するとともに、その現在時刻から所定時間（例えば、数十秒〜数分）を加算した時刻を演算する。ロボット制御部１２は、この演算した時刻を、認証情報の有効期限情報として近距離無線通信部１６に送信させる。近距離無線通信部１６から送信された認証情報及び有効期限情報は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に受信され、ＮＦＣチップ５１のメモリに記憶される。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ６３及びステップＳＴ６４に移行する。

ステップＳＴ６３では、ロボット制御部１２は、近距離無線通信部１６における信号の送受信機能を無効化する。信号の送受信機能を無効化された状態においては、仮に近距離無線通信部１６にＩＤカード５０が提示されても、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１からの信号を受信しないし、また、ＮＦＣチップ５１に信号を送信しない。また、ステップＳＴ６４では、ロボット制御部１２は、タイマ１７にカウント値のクリアを指示する。その上で、ロボット制御部１２は、タイマ１７にカウント値のカウントアップを指示する。なお、これらステップＳＴ６３及びステップＳＴ６４は、並行して処理される。ステップＳＴ６３及びステップＳＴ６４が終了すると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ６５及びステップＳＴ６６に移行する。

ステップＳＴ６５では、ロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰ２からの接続要求信号を待機する。また、ステップＳＴ６６では、ロボット制御部１２は、タイマ１７がカウントアップを開始してから所定時間が経過したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御部１２は、タイマ１７のカウント値が所定値未満である場合には所定時間が経過していないと判断し、タイマ１７のカウント値が所定値に達した場合には所定時間が経過したと判断する。所定時間が経過していないと判断した場合には（ステップＳＴ６６においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ６５に戻り、引き続き接続要求信号を待機する。所定時間が経過したと判断した場合には（ステップＳＴ６６においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ６７に移行する。

ステップＳＴ６７では、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ６３において無効化した近距離無線通信部１６を有効化して、近距離無線通信部１６による信号の送受信を可能とする。その後、ロボット制御部１２の処理は、ステップＳＴ２１に戻る。その後のステップＳＴ６１以降の処理は、上で説明したとおりである。

なお、ステップＳＴ６２において、有効期限を演算するために現在時刻に加算された「所定時間」、及び、ステップＳＴ６６において判断される「タイマ１７がカウントアップを開始してから所定時間」は、同じ時間が設定されている。また、ステップＳＴ６２において有効期限情報が演算されてから、ステップＳＴ６４においてタイマ１７のカウントが開始されるまでのタイムラグは上記所定時間と比べて非常に短い。従って、ＩＤカード５０に送信され、ＮＦＣチップ５１のメモリに記憶された認証情報の有効期限が切れるのとほぼ同時刻において、ステップＳＴ６７において近距離無線通信部１６が有効化され、新たに認証情報及び有効期限情報の送信が可能となる。

一方、図１２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ＩＤカード５０の提示を要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させた（ステップＳＴ３１）後、ステップＳＴ５１に移行している。ステップＳＴ５１では、ティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に、無線通信の接続認証用のＩＤカード５０が提示されたか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ３１の処理によって無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に表示された内容に従って、操作者がＩＤカード５０をティーチペンダント制御部４１の近距離無線通信部４９に提示すると、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１が近距離無線通信部４９の通信範囲内に位置する。このとき、ＮＦＣチップ５１は、接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報を近距離無線通信部４９に送信し、近距離無線通信部４９は、受信した対応情報をティーチペンダント制御部４１に出力する。ティーチペンダント制御部４１は、近距離無線通信部４９から入力される対応情報に基づいて接続認証用のＩＤカード５０であるか否かを判断する。

例えば、ＮＦＣチップを内蔵しているものの本実施形態のロボット制御システムの接続認証に対応していないデバイスが近距離無線通信部４９に提示された場合、近距離無線通信部４９は本実施形態のロボット制御システムに対応しない不明な対応情報を受信する。この不明な対応情報はティーチペンダント制御部４１に入力され、ティーチペンダント制御部４１は、提示されたデバイスが接続認証用のＩＤカード５０ではないと判断する。このとき（ステップＳＴ５１においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部４１は、エラー表示をディスプレイ４２に表示させ、その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理はステップＳＴ３１（図１１参照）に戻る。ティーチペンダント制御部４１に接続認証用のＩＤカード５０であることを示す対応情報が入力されて、ティーチペンダント制御部４１が、対応するＩＤカード５０が提示されたと判断した場合（ステップＳＴ５１においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ５２に移行する。

ステップＳＴ５２では、ティーチペンダント制御部４１は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に認証情報、有効期限情報の送信を要求し、これら各情報を受信する。具体的には、ＮＦＣチップ５１は、無線ティーチペンダントＴＰ２の要求に基づき、ステップＳＴ６２においてロボット制御装置Ｃから送信されてＮＦＣチップ５１のメモリに記憶されている識別情報及び有効期限情報を無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９に送信する。近距離無線通信部４９は受信した識別情報及び有効期限情報をティーチペンダント制御部４１に出力する。ティーチペンダント制御部４１は、これら識別情報及び有効期限情報が入力された場合に認証情報及び有効期限情報を受信したと判断する。その後、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ５３に移行する。

ステップＳＴ５３では、ティーチペンダント制御部４１は、ステップＳＴ５２で受信した認証情報が有効期間内か否かを判断する。具体的には、ティーチペンダント制御部４１は、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１から認証情報を受信した時刻として、タイマ４８から現在時刻を取得する。そして、ティーチペンダント制御部４１は、その現在時刻がステップＳＴ５２で受信した有効期限情報が示す有効期限よりも後である場合には有効期限を過ぎていると判断し、有効期限よりも前である場合には有効期限内であると判断する。有効期限を過ぎていると判断した場合には（ステップＳＴ５３においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ５５に移行する。

ステップＳＴ５５では、ティーチペンダント制御部４１は、ディスプレイ４２に対して有効期限が切れているため無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告を表示させる。その後、ティーチペンダント制御部４１の処理は、ステップＳＴ１１（図１１参照）に移行する。その後の処理については、上で説明したのと同様である。

ステップＳＴ５３において、ティーチペンダント制御部４１が、認証情報が有効期間内であると判断した場合には（ステップＳＴ５３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰ２の処理は、ステップＳＴ５４に移行する。ステップＳＴ５４では、ティーチペンダント制御部４１は、ステップＳＴ５２で受信した認証情報によって特定されるロボット制御装置Ｃ宛の接続要求信号を、無線ＬＡＮインターフェース４６を用いて送信する。

一方、ロボット制御装置Ｃは、ステップＳＴ６４においてタイマ１７のカウントを開始してから所定時間が経過していない場合（ステップＳＴ６６においてＮＯ）、接続要求信号を待機した状態にある。この状態においては、ロボット制御部１２は、ステップＳＴ６８において、接続要求信号の入力があるか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ５４において無線ティーチペンダントＴＰ２が接続要求信号を送信すると、その接続要求信号は無線アクセスポイントＡＰに受信される。無線アクセスポイントＡＰは、受信した接続要求信号をロボット制御装置Ｃの通信制御部１５に出力し、通信制御部１５は入力された接続要求信号をロボット制御部１２に出力する。ロボット制御部１２は、通信制御部１５からの接続要求信号の入力がない場合（ステップＳＴ６８においてＮＯ）、ステップＳＴ６５に戻って引き続き接続要求信号の入力を待機する。通信制御部１５からの接続要求信号の入力があった場合（ステップＳＴ６８においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２３（図６参照）に移行する。その後、ロボット制御装置ＣにおいてステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２６の処理が上記第１実施形態と同様に行われる。また、無線ティーチペンダントＴＰ２においてステップＳＴ１４及びステップＳＴ１５の処理が第１実施形態と同様に行われて、ロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で、無線通信の接続が確立される。

（第３実施形態の特徴）
上記の第３実施形態のロボット制御システムは、第１実施形態の（１）〜（４）、第２実施形態の（５）と同様の特徴を有する。また、第３実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴を有する。

（９）上記第３実施形態では、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６がＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に認証情報及び有効期限情報を送信してから所定期間、当該近距離無線通信部１６による無線通信を無効化する。そのため、一連の無線通信の接続確立の処理中に、新たなＩＤカード５０がロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に提示されても、その新たなＩＤカード５０に対しては識別情報等が送信されない。したがって、一つのロボット制御装置Ｃにおいて、同時期に２系統の無線通信の接続確立処理が行われることが抑制される。

（１０）上記第３実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２がＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１から認証情報を受信した時刻が、その認証情報の有効期限を過ぎている場合には、ロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立しない。したがって、過去にＩＤカードのＮＦＣチップ５１に送信された認証情報に基づいて、意図せずにロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立されてしまうことが抑制できる。

（１１）上記第３実施形態では、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６が無効化されてから有効化されるまでの所定期間と、認証情報がＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に送信されてからその認証情報の有効期限までの所定期間とが同一に設定されている。したがって、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１における認証情報が有効な間は、新たに認証情報が送信されることを確実に防止できる一方、認証情報が無効になった直後に改めて認証情報の送信が可能となる。

（第４実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第４実施形態の構成を図１３及び図１４に従って説明する。なお、第４実施形態のロボット制御システムにおける各装置の構成について、第１実施形態と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１３に示すように、ロボット制御装置Ｃには、無線ティーチペンダントＴＰ２を載置することができる載置台６０が有線で接続されている。載置台６０には、例えば、無線ティーチペンダントＴＰ２の外形に合わせた窪みが形成されており、この窪みに無線ティーチペンダントＴＰ２がはめ込まれることにより無線ティーチペンダントＴＰ２が載置できるようになっている。

図１３に示すように、載置台６０には、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で通信を行うための有線通信部６５が搭載されている。有線通信部６５には、図示しない通信コネクタ（例えばオス型の通信コネクタ）が搭載されており、この通信コネクタを介して無線ティーチペンダントＴＰ２と接続可能である。有線通信部６５は、ロボット制御部１２と有線で接続されていて、ロボット制御部１２からの信号を無線ティーチペンダントＴＰ２に出力し、また、無線ティーチペンダントＴＰ２からの信号をロボット制御部１２に出力する。有線通信部６５は、ロボット制御装置Ｃの図示しない給電装置に有線で接続されていて、給電装置から出力された電力を無線ティーチペンダントＴＰ２に供給する。つまり、載置台６０の有線通信部６５は、無線アクセスポイントＡＰとは異なる規格で通信を行う第２通信装置（有線通信装置）として機能するとともに、無線ティーチペンダントＴＰ２へ電力を供給する充電装置としても機能する。

図１４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰ２には、載置台６０の有線通信部６５の通信コネクタと同一規格の通信コネクタ７５が搭載されている。通信コネクタ７５は、例えばメス型コネクタであり、載置台６０の有線通信部６５と接続可能である。通信コネクタ７５は、ティーチペンダント制御部４１と有線で接続されていて、ティーチペンダント制御部４１からの信号が通信コネクタ７５を介して載置台６０の有線通信部６５に出力される。また、載置台６０の有線通信部６５からの信号が通信コネクタ７５を介してティーチペンダント制御部４１に出力される。通信コネクタ７５は、無線ティーチペンダントＴＰ２の図示しないバッテリに有線で接続されていて、載置台６０の有線通信部６５から供給された電力をバッテリに出力する。

第４実施形態における無線通信の接続の確立処理は、第１実施形態における無線通信の接続の確立処理（図６参照）とほぼ同様である。ただし、第４実施形態のロボット制御システムにおいては、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６に無線ティーチペンダントＴＰ２が提示されるのではなく、無線ティーチペンダントＴＰ２が載置台６０に載置されて、無線ティーチペンダントＴＰ２の通信コネクタ７５が載置台６０の有線通信部６５に接続される。そして、無線ティーチペンダントＴＰ２の通信コネクタ７５が載置台６０の有線通信部６５に接続された状態で、無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３において所定の操作がされると、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１が認証情報を出力する。この出力された認証情報が、通信コネクタ７５、載置台６０の有線通信部６５を経て、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に入力される（読み取られる）。そのため、図６に示す操作者の操作欄における「無線ＴＰをロボット制御装置に提示」という記載は「無線ＴＰを載置台に載置」と読み替えるものとする。

また、第４実施形態の無線通信の確立処理においては、図６に示す第１実施形態のステップＳＴ１３の処理に代えた処理を行う。この処理では、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１は、無線ティーチペンダントＴＰ２を載置台６０に載置することを要求する旨の表示をディスプレイ４２に表示させる。そのため、図６に示すステップＳＴ１３における「無線ＴＰの提示要求を表示」という記載は「無線ＴＰの載置要求を表示」と読み替えるものとする。上で説明した載置台６０への無線ティーチペンダントＴＰ２の載置に関する処理以外は、第１実施形態と同様である。

なお、第４実施形態において無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの間の無線通信の接続が確立した後は、無線ティーチペンダントＴＰ２を載置台６０から外しても、無線通信の接続の確立状態は維持される。

（第４実施形態の特徴）
上記の第４実施形態のロボット制御システムは、第１実施形態の（１）〜（４）と同様の特徴を有する。また、第４実施形態のロボット制御システムによれば、以下の特徴を有する。

（１２）無線ティーチペンダントＴＰ２を有するロボット制御システムにおいては、無線ティーチペンダントＴＰ２を載置・充電するための載置台が設けられていることが一般的である。この載置台に、有線通信部６５を内蔵させることにより、最小限の設計変更・ソフトウェア変更で、無線アクセスポイントＡＰとは異なる規格で通信を行う通信装置（第２通信装置）を確保できる。

（第５実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第５実施形態を図１５に従って説明する。なお、第５実施形態のロボット制御システムにおけるロボット制御装置Ｃ、無線アクセスポイントＡＰ、無線ティーチペンダントＴＰ２等の各装置の電気的構成は第４実施形態と同様であるため、説明を省略する。

第５実施形態のロボット制御システムは、複数（図１５では２つ）のロボット制御装置Ｃを含んで構築されている。載置台６０は、複数のロボット制御装置Ｃそれぞれに対して有線で接続されている。載置台６０の内部には、有線通信部６５の接続先を切り換えるための切換部としての切換スイッチ６６が設けられている。切換スイッチ６６を操作することにより、有線通信部６５が複数のロボット制御装置Ｃのうちのいずれか一つと電気的に接続される。すなわち、第５実施形態のロボット制御システムは、複数のロボット制御装置Ｃで一つの載置台６０（有線通信部６５）を共有している。

なお、載置台６０の有線通信部６５が切換スイッチ６６によりいずれかのロボット制御装置Ｃと接続された場合、そのロボット制御装置Ｃ及び載置台６０は、無線通信の接続の確立処理について第４実施形態と同様に機能する。

（第５実施形態の特徴）
上記の第５実施形態のロボット制御システムによれば、第１実施形態の（１）〜（４）及び第４実施形態の（１２）の特徴に加え、以下の特徴がある。

（１３）上記第５実施形態によれば、一つの載置台６０（有線通信部６５）を複数のロボット制御装置Ｃで共有できる。したがって、ロボット制御装置Ｃが複数存在する場合に、そのロボット制御装置Ｃの数に応じた数の載置台６０を設ける必要がなく、ロボット制御システムの構築コストの低減に貢献する。

（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。

・各実施形態においてロボット制御装置Ｃの状態遷移処理は、例えばロボットＲの構成や作業内容などに応じて、適宜変更できる。例えば、初期診断が正常であると判断された場合に、運転準備待ち状態を経ることなく運転準備状態へ遷移するようにしてもよい。すなわち、図５のフローチャートにおいてステップＳＴ３及びステップＳＴ４を省略してもよい。また、運転準備待ち状態、運転準備状態、サーボアンプＯＮ状態だけでなく、他の状態があってもよい。

・各実施形態において、認証情報の内容は上記実施形態で例示したものに限らず、無線ティーチペンダントＴＰ２やロボット制御装置Ｃを特定できる情報であればどのようなものでも採用できる。例えば、操作者が無線ティーチペンダントＴＰ２やロボット制御装置Ｃ毎に割り振った記号番号や名称でもよい。

・各実施形態において、無線ティーチペンダントＴＰ２のディスプレイ４２に、操作者に次の操作を示すための表示をさせなくてもよい。具体的には、例えば第１実施形態においてステップＳＴ１５（図６参照）の処理を省略してもよい。

・第１〜第３実施形態では、ロボット制御装置Ｃに近距離無線通信部１６を内蔵させたが、両者が有線で互いに接続されるのであれば、これらを別体で構成してもよい。例えば、操作ボックスＯＰに近距離無線通信部を設けてもよいし、第４実施形態における載置台６０の有線通信部６５に加えて又は代えて、近距離無線通信部１６を設けてもよい。また、近距離無線通信部１６のみを単独の筐体で構成してもよい。

・第４及び第５実施形態の載置台６０において充電機能を省略してもよい。さらに、載置台６０を省略して、ケーブル及び有線通信部６５（通信コネクタ）のみの構成としてもよい。

・無線アクセスポイントＡＰによる無線通信とは異なる規格の通信として、上記各実施形態で挙げたＮＦＣ規格や有線通信規格以外を採用してもよい。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格、赤外線通信等の光通信規格が挙げられる。

・上記のように、無線アクセスポイントＡＰによる無線通信とは異なる規格の通信としては、どのような規格の通信でも採用し得るが、ロボット制御装置Ｃが複数設けられている場合には、その異なる規格の通信の通信範囲がロボット制御装置Ｃ毎に重複しないことが好ましい。

・第１実施形態では、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６が認証情報を受信した（読み取った）場合にサーボアンプ１４をオフにする処理を行ったが、この処理を省略してもよい。すなわち、図６におけるステップＳＴ２３の処理を省略してもよい。この場合、無線ティーチペンダントＴＰ２とロボット制御装置Ｃとの間で無線通信の接続が確立した場合、ロボット制御装置Ｃは「運転準備状態（図５におけるステップＳＴ５）」又は「サーボアンプＯＮ状態（図５におけるステップＳＴ６）」に遷移することになる。この点、第２〜第５実施形態においても同様である。

・第２実施形態では、近距離無線通信部４９における信号の送受信機能を無効化することにより、近距離無線通信部４９を無効化したが、無効化の態様はこれに限らない。例えば、近距離無線通信部４９における信号の送受信機能は有効に維持しつつも、近距離無線通信部４９からティーチペンダント制御部４１への信号の出力を禁止してもよい。すなわち、ＩＤカード５０が近距離無線通信部４９に提示されたことに基づいて、図７におけるステップＳＴ３２やステップＳＴ３３の処理が実行されなければ、近距離無線通信部４９は無効化されたと言える。この点、第３実施形態における近距離無線通信部１６の無効化についても同様である。

・第２実施形態において、無線ティーチペンダントＴＰ２の近距離無線通信部４９を無効化する処理（図９において、ステップＳＴ３４、ステップＳＴ３５、ステップＳＴ３７、ステップＳＴ３８の処理）を省略してもよい。同様に、第３実施形態において、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６を無効化する処理（図１１において、ステップＳＴ６３、ステップＳＴ６４、ステップＳＴ６６、ステップＳＴ６７の処理）を省略してもよい。なお、これら近距離無線通信部を無効化する処理を省略する場合、近距離無線通信部に通信のオンオフを手動で切り換えることができるスイッチ等を設けるとよい。

・第２及び第３実施形態において、認証情報の有効期限を演算する処理、有効期限情報をＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に送信する処理を省略してもよい。つまり、認証情報に有効期限を定めなくてもよい。この場合、少なくともロボット制御装置Ｃと無線ティーチペンダントＴＰ２との間で無線通信の接続が確立される際には、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に記憶されている認証情報を消去することが好ましい。例えば、第２実施形態（図９及び図１０参照）において、ロボット制御装置Ｃの近距離無線通信部１６にＩＤカード５０が提示されて認証情報を受信した場合に、ＩＤカード５０のＮＦＣチップ５１に記憶されている認証情報を消去するとよい。

・第４実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰ２の通信コネクタ７５が載置台６０の有線通信部６５に接続された状態で、無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３において所定の操作がされた場合に、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１が認証情報を出力するようにしたが、これを変更してもよい。例えば、無線ティーチペンダントＴＰ２のキーボード４３において所定の操作がされた後、所定時間内に無線ティーチペンダントＴＰ２の通信コネクタ７５が載置台６０の有線通信部６５に接続された場合に、無線ティーチペンダントＴＰ２のティーチペンダント制御部４１が認証情報を出力するようにしてもよい。

Ｒ…ロボット、Ｃ…ロボット制御装置、１２…ロボット制御部、１６…近距離無線通信部、１７…タイマ、ＡＰ…無線アクセスポイント、ＴＰ２…無線ティーチペンダント、４１…ティーチペンダント制御部、４７…ＮＦＣチップ、タイマ…４８、４９…近距離無線通信部、７５…通信コネクタ、５０…ＩＤカード、５１…ＮＦＣチップ、６０…載置台、６５…有線通信部、６６…切換スイッチ。

Claims

ロボットの動作及びロボットへの電力供給を制御するロボット制御装置と、
前記ロボットを操作するための制御信号を前記ロボット制御装置宛に送信する無線可搬式操作装置と、
前記ロボット制御装置に有線で接続され、前記ロボットを操作するための制御信号を前記ロボット制御装置宛に出力する有線可搬式操作装置と、
前記ロボット制御装置に有線で接続され、前記無線可搬式操作装置と無線通信を行って受信した前記制御信号を前記ロボット制御装置に出力する無線通信装置と、
前記ロボット制御装置に有線で接続され、前記無線通信装置による前記無線通信とは異なる規格で前記無線可搬式操作装置と通信を行う第２通信装置とを有し、
前記ロボット制御装置は、前記第２通信装置を介して通信を行った無線可搬式操作装置を対象として、前記無線通信装置による前記無線通信の接続の確立を許可し、
前記第２通信装置を介して前記無線可搬式操作装置と通信を行う場合、前記ロボット制御装置及び前記無線可搬式制御装置間の前記無線通信の接続が確立するまでは、前記有線可搬式操作装置が出力する制御信号に拘らず、前記ロボットに対する電力供給を禁止することを特徴とするロボット制御システム。
前記第２通信装置は、前記無線可搬式操作装置に接続されて有線通信を行う有線通信装置、又は前記無線通信よりも通信範囲の狭い近距離無線通信を行う近距離無線通信装置であることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
前記第２通信装置は、前記無線通信よりも通信範囲の狭い近距離無線通信を行う近距離無線通信装置であり、
複数の前記ロボット制御装置それぞれに前記近距離無線通信装置が接続されており、各近距離無線通信装置の通信範囲が互いに重複していないことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
前記ロボット制御装置は複数設けられており、
前記第２通信装置は複数の前記ロボット制御装置に接続されており、
前記第２通信装置には、当該第２通信装置の接続先を複数の前記ロボット制御装置のうちのいずれかに切り換えることができる切換部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
前記ロボット制御装置は、前記第２通信装置を介して前記無線可搬式操作装置と通信を行ってから所定期間、当該第２通信装置による通信を無効化することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット制御システム。