JP7167716B2 - 車外から車両を操作するためのプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車外から車両を操作するためのプログラムに関する。

特許文献１には、車外から携帯端末を用いて駐車動作を行うことができる車両用装置が記載されている。また、特許文献２には、車載装置と携帯端末との間で超音波の送受信を行うことにより、車両と携帯端末との距離を測定し、測定した距離が所定範囲内である場合に、車両を移動させる駐車支援システムが記載されている。

特開２０１６－００７９５９号公報 特開２０１５－０８９７３３号公報

車外から携帯端末を用いて遠隔で駐車操作（以下、「リモート駐車」という）を行う場合、携帯端末から操作可能なエリアを法規で定められた範囲内に制限する必要がある。特許文献２では、超音波の送受信により車両と携帯端末との距離を測定する構成が記載されているが、スマートフォン等の汎用の携帯端末に超音波通信機能を搭載することは現実的ではない。

それ故に、本発明は、スマートフォン等の汎用の携帯端末を用いて車外から車両の操作可能範囲を制限できるプログラムを提供することを目的とする。

本発明は、コンピュータと、カメラと、ディスプレイと、通信機とを有する携帯端末に記憶され、当該携帯端末を用いて、予め登録された操作対象車両を外部から操作するためのプログラムに関する。当該プログラムは、カメラの撮影画像に含まれる、操作対象車両の画像のサイズに基づいて、携帯端末から操作対象車両までの推定距離を推定するステップと、推定距離が所定の閾値未満であるか否かを判定するステップと、推定距離が閾値未満である場合に、操作対象車両に対する操作指示を受け付けるステップと、受け付けた操作指示に応じた動作を指示する信号を通信機に出力させるステップとをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、スマートフォン等の汎用の携帯端末を用いて車外から車両の操作可能範囲を制限できるプログラムを提供できる。

実施形態に係るリモート駐車システムの概略構成を示す機能ブロック図 実施形態に係る車両操作プログラムが実行する制御処理を示すフローチャート 図２Ａに続く制御処理を示すフローチャート 操作対象車両を特定する方法の一例を説明するための図 操作対象車両を特定する方法の一例を説明するための図 操作対象車両を特定する方法の一例を説明するための図 操作対象車両を特定する方法の一例を説明するための図 撮影位置と車両の高さとの関係を説明するための図 車両の操作可能範囲と携帯端末の位置との関係を示す図 図５に示した位置Ｐ１から撮影した車両の画像を示す図 図５に示した位置Ｐ２から撮影した車両の画像を示す図 図５に示した位置Ｐ３から撮影した車両の画像を示す図

本発明の一実施態様に係る車両操作プログラムは、携帯端末のカメラで撮影した画像に含まれる車両画像のサイズに基づいて、携帯端末から車両までの距離を推定し、推定距離に応じてリモート駐車の操作可否を判定する。したがって、カメラ付きの汎用の携帯端末を用いて、車両の遠隔操作可能な範囲を制限することが可能となる。

（実施形態）
図１は、実施形態に係るリモート駐車システムの概略構成を示す機能ブロック図である。

＜構成＞
本実施形態に係るリモート駐車システムは、車外からリモート駐車を実行するためのプログラムがインストールされた携帯端末１０と、携帯端末１０からの指示に応じて車両２０を動作させる車載機２１とから構成される。

携帯端末１０は、スマートフォンやタブレット等のプログラム（アプリケーション）をインストール及び実行可能な汎用のコンピュータであり、カメラ１と、プロセッサ２と、メモリ３と、ディスプレイ４と、タッチパネル５と、通信機６とを備える。メモリ３には、車両２０のリモート駐車を実行するための、コンピュータが実行可能な車両操作プログラムがインストールされている。プロセッサ２がメモリ３に格納された車両操作プログラムを読みだして実行することにより、携帯端末１０は、リモート駐車を実行するための車両操作装置として機能する。車両操作プログラムは、カメラ１の撮影画像に含まれる車両２０の画像サイズに基づいて携帯端末１０から車両２０までの距離を推定し、推定した距離が車両２０の遠隔操作が可能な距離の場合にリモート駐車を許可し、車載機２１に対してリモート駐車を指示する信号を通信機６に出力させる。尚、リモート駐車を実行するプログラムの詳細については後述する。

車載機２１は、携帯端末１０の通信機６と通信を行い、携帯端末１０からの指示に応じて、車両２０の駐車動作を制御する。車載機２１は、例えば、プロセッサ及びメモリを備えたＥＣＵとして実現され、プロセッサがメモリに予め記憶されたリモート駐車プログラムを読み出して実行し、実行結果に基づいて、パワートレインＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ等に動作指示を行うことにより車両２０を制御する。車載機２１と携帯端末１０との通信方式は、汎用の携帯端末に実装された広く利用されている通信方式であれば特に限定されず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ-Ｆｉ（登録商標）を利用することができる。

＜制御処理＞
以下、図１と図２Ａ～図６Ｂとを併せて参照しながら、車両操作プログラムの制御処理を説明する。

図２Ａ及び図２Ｂは、実施形態に係る車両操作プログラムが実行する制御処理を示すフローチャートである。また、図３Ａ～図３Ｄは、操作対象車両を特定する方法の例を説明するための図であり、図４は、撮影位置と車両の高さとの関係を説明するための図である。尚、図２Ａ及び図２Ｂに示す制御処理は、携帯端末１０にインストールされた車両操作プログラム（アプリケーション）の起動指示に応じて開始される。

ステップＳ１：プロセッサ２は、操作対象車両の情報が（以下、「車両情報」という）登録済みであるか否かを判定する。この車両情報は、リモート駐車を実行させる車両を特定するための情報であり、例えば、車種、車体色、ナンバー等を単独でまたは適宜組み合わせて用いることができる。ステップＳ１の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ２に進む。

ステップＳ２：プロセッサ２は、車両情報の登録処理を実行する。例えば、プロセッサ２は、車両情報の入力フォームをディスプレイ４に表示させ、必要な車両情報を登録するようユーザに促す。ユーザは、タッチパネル５を操作するなどして、車両情報を入力することができる。プロセッサ２は、入力された情報をメモリ３に格納しても良いし、通信機６を介して外部のサーバに保存しても良い。その後、処理はステップＳ１に進む。

ステップＳ３：プロセッサ２は、カメラ１を起動し、カメラ１による画像の撮影を開始する。プロセッサ２は、撮影を開始すると、図３Ａに示すように、カメラ１の撮影画像と操作対象車両の画像を撮影するように促すメッセージとを重ねてディスプレイ４に表示させる。ステップＳ３で撮影を開始した後、後述するステップＳ１０が実行されるまでの間にカメラ１によって撮影された画像は、操作対象車両を特定するために用いる画像である。したがって、撮影画像には、図３Ａに示すように、操作対象車両が含まれていれば良い。図３Ａには、操作対象の車両２０の全体を正面から撮影した画像の例を示しているが、操作対象車両の一部のみが撮影画像に含まれていても良いし、操作対象の車両２０と共に他の車両が撮影画像に含まれていても良い。その後、処理はステップＳ４に進む。

ステップＳ４：プロセッサ２は、カメラ１の撮影画像と予め登録された車両情報とに基づき、撮影画像内に含まれる操作対象車両の特定を行う。具体的に、プロセッサ２は、撮影画像に車両の画像が含まれている場合、撮影画像に含まれる車両の特徴を抽出する。プロセッサ２は、抽出した車両の特徴を予め登録された車両情報と照合し、両者の一致度に基づいて撮影画像に含まれる車両を操作対象車両であると特定する。例えば、撮影画像が図３Ａに示す画像である場合、車両の特徴として、ナンバーの情報を抽出することができる。車両のナンバーはユニークな情報であるので、抽出されたナンバーが登録されたナンバーと一致すれば即座に、撮影画像に含まれる車両が操作対象車両であると特定することができる。ただし、撮影条件や障害物等により、撮影画像からナンバーのすべての文字が認識できない場合が考えられる。この場合、プロセッサ２は、ナンバーの認識結果と併せて、画像から特定される車種や車体の色を判定材料として操作対象車両の特定を試みる。例えば、撮影画像が図３Ｂに示す画像であって、撮影画像内に２台の車両が含まれており、ナンバーの一部が認識できない等の理由でナンバーが登録情報と完全に一致しない場合を想定する。この場合、ナンバーが登録情報と部分一致し、かつ、車体色（例えば、白）が登録された車体色と一致する車両があれば、撮影画像内で操作対象車両を特定することができる。その後、処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ５：プロセッサ２は、ステップＳ４において、撮影画像内で操作対象車両を特定できたか否かを判定する。ステップＳ５の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１０に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ６：プロセッサ２は、車両のランプの点灯状態に基づき、撮影画像内に含まれる操作対象車両の特定を行う。プロセッサ２は、ステップＳ５でＮＯと判定された場合、車両のランプ（ヘッドランプ、スモールランプ、方向指示器の１種類以上）を点灯するよう通信機６を介して車載機２１に指示する。車両のランプの点灯方法は特に限定されず、一定時間連続点灯させても良いし、所定の周期やパターンで点滅させても良い。また、複数種類のランプを組み合わせて点灯させても良い。例えば、撮影画像が図３Ｃに示す画像であって、撮影画像内に車種及び車体色が同一である２台の車両が含まれており、ナンバーの情報だけで操作対象車両を特定することができない場合を想定する。この場合、プロセッサ２が通信機６を介して車載機２１にランプの連続点灯を指示し、撮影画像内にランプを連続点灯させる車両があれば、撮影画像内で操作対象車両を特定することができる。その後、処理はステップＳ７に進む。

ステップＳ７：プロセッサ２は、ステップＳ６において、撮影画像内で操作対象車両を特定できたか否かを判定する。ステップＳ７の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１０に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ８に進む。

ステップＳ８：プロセッサ２は、ユーザに操作対象車両の選択を指示する。例えば、撮影画像が図３Ｄに示す画像であって、撮影画像内に車種及び車体色が同一である２台の車両が含まれており、ナンバーの情報だけで操作対象車両を特定することができず、更に、夜間であることからランプの点灯有無による識別も困難である場合を想定する。この場合、プロセッサ２は、図３Ｄに示すように、ディスプレイ４に操作対象車両をタップ操作で選択するように促すメッセージを表示する。ユーザは、タッチパネル５のタップ操作によって、操作対象車両を選択する。その後、処理はステップＳ１０に進む。

ステップＳ９：プロセッサ２は、ステップＳ８で選択された車両を操作対象車両と特定する。その後、処理はステップＳ１０に進む。

尚、ステップＳ８及びＳ９で説明したように、ユーザ入力による操作対象車両の特定処理を実行する場合、ステップＳ４～Ｓ７で説明した車両情報またはランプの点灯状態に基づく操作対象車両の特定処理を省略しても良い。ただし、車両情報またはランプの点灯状態に基づく操作対象車両の特定処理を実行する場合、ユーザが入力操作を行うことなく、カメラ１で車両を撮影するだけで操作対象車両を特定することができるので、より利便性に優れる。

ステップＳ１０：プロセッサ２は、カメラ１の撮影画像からステップＳ４～Ｓ９の処理で特定された操作対象車両の画像を取得する。このステップで取得した操作対象車両の画像は、後続のステップにおいて、携帯端末１０から車両２０までの距離の推定に用いる。その後、処理はステップＳ１１に進む。

ここで、本実施形態における距離推定の原理について説明する。カメラ１で撮影した画像に含まれる車両の画像のサイズは、携帯端末１０から車両２０までの距離とカメラ１の焦点距離（画角）に応じて定まる。つまり、車両２０から一定距離（例えば、リモート駐車の操作可能範囲の閾値である６ｍ）離れた位置から撮影した車両２０の画像のサイズを基準画像とし、基準画像のサイズとして予め記憶しておけば、撮影した画像に含まれる車両の画像のサイズと基準画像のサイズとの比較によって、携帯端末１０と車両２０との距離が一定距離より近いか離れているかを判定することができる。また、車高方向の画像高さは、図４に示すように、車両２０に対する撮影方向毎の差が小さい。したがって、携帯端末１０と車両２０との距離を推定する際、基準画像との比較に用いる画像のサイズとして、車高方向の画像高さを用いることが好ましい。ただし、車両２０の撮影方向を一定方向（例えば、正面からのみ）に制限する場合は、車幅方向の画像幅等、車高方向の画像高さ以外のサイズに基づいて、携帯端末１０と車両２０との距離を推定しても良い。尚、距離推定の具体的な処理については後述する。

ステップＳ１１：プロセッサ２は、携帯端末１０と車両２０との距離の目安を示唆する示唆画像を生成し、生成した示唆画像を撮影画像と重ねてディスプレイ４に表示させる。リモート駐車を実行する場合、携帯端末１０を保持するユーザは、法規で定められた操作可能距離（例えば６ｍ）の範囲内にいる必要がある。そこで、本実施形態に係る車両操作プログラムは、携帯端末１０を保持するユーザの位置が操作可能範囲内であるか否かを、示唆画像と操作対象車両の画像との大小関係または位置関係によりユーザに示唆する。その後、処理はステップＳ１２に進む。

ここで、図５～図６Ｃを参照しながら、本実施形態に係る示唆画像の表示態様について説明する。

図５は、車両の操作可能範囲と携帯端末の位置との関係を示す図であり、図６Ａ～図６Ｃは、それぞれ、図５に示した位置Ｐ１～Ｐ３から撮影した車両の画像を示す図である。

本実施形態に係る示唆画像は、図６Ａに示すように、車両２０の接地位置を示す線Ｌａと、線Ｌａと平行で、かつ、線Ｌａから車高方向に所定の画像高さｈだけ離れた位置を特定する線Ｌｂとからなる画像である。線Ｌａ及びＬｂの車高方向の画像高さｈ（以下、「示唆画像の高さ」という）は、カメラの画角（ズーム比）が固定されていることを前提として一定値であり、携帯端末１０から車両２０までの距離が操作可能距離と等しい時に、車両の画像内の車高と一致する。示唆画像の画像高さｈは、登録された車種の車高とカメラの焦点距離（画角）に応じて設定すれば良い。また、示唆画像の画像高さｈの算出において、後述するステップＳ１２で用いる距離推定用の情報を使用しても良い。プロセッサ２は、ステップＳ１１で示唆画像を撮影画像と重ねて表示する際、撮影画像中の車両２０の接地位置を画像処理により認識し、車両２０の接地位置に示唆画像の線Ｌａが略一致するように、示唆画像の表示位置を調節する。

携帯端末１０を保持したユーザが図５に示す位置Ｐ１にいる場合、携帯端末１０から車両２０までの距離は操作可能距離より長い。したがって、図６Ａに示すように、ディスプレイ４上に表示される車両２０の画像高さは、示唆画像の画像高さｈよりも小さくなる。車両２０の画像高さと示唆画像の画像高さｈとの対比により、ユーザは、リモート駐車の操作可能範囲外にいることを認識することができる。また、携帯端末１０が操作可能範囲外にある場合、図６Ａに示すように、ユーザに車両へ近付くよう促すメッセージをディスプレイ４に表示することが好ましい。

次に、携帯端末１０を保持したユーザが図５に示す位置Ｐ２へ移動すると、携帯端末１０から車両２０までの距離は操作可能距離と略等しくなる。したがって、図６Ｂに示すように、ディスプレイ４上に表示される車両２０の画像高さが、示唆画像の画像高さｈと略一致する。車両２０の画像高さと示唆画像の画像高さｈとの対比により、ユーザは、リモート駐車の操作可能範囲の境界近傍にいることを認識することができる。

次に、携帯端末１０を保持したユーザが図５に示す位置Ｐ３へ移動すると、携帯端末１０から車両２０までの距離は操作可能距離より短くなる。したがって、図６Ｃに示すように、ディスプレイ４上に表示される車両２０の画像高さが、示唆画像の画像高さｈより大きくなる。車両２０の画像高さと示唆画像の画像高さｈとの対比により、ユーザは、リモート駐車の操作可能範囲内にいることを認識することができる。

撮影画像に含まれる車両２０の画像高さは、撮影距離に応じて変化する。車両２０の撮影距離がリモート駐車の操作可能距離と等しいときに、車両２０の画像高さと等しくなるように示唆画像の画像高さｈを設定しておけば、携帯端末１０を保持したユーザが操作可能範囲の内側にいるのか外側にいるのかを視覚的に把握することができる。また、示唆画像の一部である線Ｌａを車両の接地位置に略一致するよう追従させながら示唆画像を表示することにより、示唆画像の画像高さｈと車両２０の画像高さの比較を容易とすることができる。

ステップＳ１２：プロセッサ２は、カメラ１の撮影画像に基づいて、携帯端末１０から車両２０までの距離を推定する。具体的には、プロセッサ２は、所定の被写体の高さと、携帯端末１０のカメラ１から当該被写体までの撮影距離と、当該撮影距離で所定の被写体を撮影した画像に含まれる所定の被写体の画像高さとを関連付けた、距離推定用の情報を予めメモリ３に記憶しており、この予め記憶する情報と撮影画像の情報とに基づいて距離推定を行う。

ここで、距離の推定方法の具体例として、第１～第３の推定方法を説明する。ただし、携帯端末１０から車両２０までの距離を推定することができる限り、距離の推定方法は、以下の例に限定されない。

第１の推定方法では、６ｍ離れた位置から１ｍ高さのポールを撮影した画像から、ポールの画像高さＸ（具体的には、撮像素子上の画素数、または、得られた画像のピクセル数）を、携帯端末１０のカメラ１の種類ごとに用意しておく。また、車種ごとの車高データを予めメモリ３に記憶させておく。リモート駐車の対象として登録された操作対象車両の車高が例えば１．５ｍである場合、６ｍ離れた位置から操作対象車両を撮影した画像に含まれる車両の画像高さは１．５Ｘとなる。プロセッサ２は、ステップＳ１０で取得した撮影画像に含まれる車両の画像高さを算出し、算出した画像高さと基準の画像高さ１．５Ｘとの比に基づいて携帯端末１０から車両２０までの距離を推定することができる。

また、第２の推定方法では、ユーザが任意の距離Ｌ２から操作対象車両を撮影し、このときの撮影距離Ｌ２と撮影画像に含まれる車両の画像高さｈ２とをメモリ３に記憶させる。プロセッサ２は、ユーザにより登録された撮影距離Ｌ２と操作可能距離Ｌ１との比Ｌ２／Ｌ１と、車両の画像高さｈ２に基づき、車両から距離Ｌ１離れた位置から撮影した場合における車両の画像高さｈ１を、ｈ１＝ｈ２×（Ｌ２／Ｌ１）により算出する。プロセッサ２は、ステップＳ１０で取得した撮影画像に含まれる車両の画像高さを算出し、算出した画像高さと基準の画像ｈ１との比に基づいて携帯端末１０から車両２０までの距離を推定することができる。

また、第３の推定方法では、カメラ１の焦点距離（画角）と撮像素子の水平方向及び垂直方向のサイズ（寸法または画素数）とに基づいて、リモート駐車の操作可能距離でカメラ１が撮影可能な高さを算出し、算出した撮影可能高さと操作対象車両の車高との比に基づいて、操作可能距離から撮影した撮影画像に含まれる車両の画像高さを算出する。第３の推定方法においても、プロセッサ２は、ステップＳ１０で取得した撮影画像に含まれる車両の画像高さを算出し、算出した画像高さと、カメラ及び撮像素子の画角から求めた基準の画像高さとの比に基づいて携帯端末１０から車両２０までの距離を推定することができる。

携帯端末１０から車両２０までの推定距離の算出が完了すると、処理はステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３：プロセッサ２は、ステップＳ１２で算出した推定距離が閾値（リモート駐車の操作可能距離）未満であるか否かを判定する。携帯端末１０から車両２０までの推定距離がリモート駐車の操作可能距離と一致する場合、法規上は、リモート駐車を許可することが可能である。ただし、距離推定には誤差が含まれる可能性があるため、ステップＳ１３の判定としては、推定距離が閾値となるケースを除外することが、安全上より好ましい。ステップＳ１３の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１５に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４：プロセッサ２は、ユーザの現在位置がリモート駐車の操作可能範囲外であることをディスプレイ４への表示、音声、振動等で通知する。その後、処理はステップＳ１０に進む。

ステップＳ１５：プロセッサ２は、リモート駐車の実行を許可し、ディスプレイ４にリモート駐車の実行を指示するための操作画面（ボタン等）を表示して、操作対象車両に対する操作指示を受け付ける。例えば、図６Ｃに示す例のように、プロセッサ２は、リモート駐車が可能である旨を示すメッセージ（「ＯＫ」）と、車載機２１に対してリモート駐車の実行を指示するための「駐車実行」ボタンとをディスプレイ４に表示する。プロセッサ２は、タッチパネル５の操作によりユーザからのリモート駐車実行の指示を受け付けると、通信機６を介して車両２０の車載機２１にリモート駐車の実行を指示する。その後、処理はステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６：プロセッサ２は、リモート駐車の終了操作を受け付けたか否かを判定する。リモート駐車の終了操作とは、例えば、車載機２１が車両を駐車位置に移動させて駐車動作が完了した後に、ユーザが携帯端末１０においてリモート駐車が完了したことを確認する操作をしたこと、ユーザが携帯端末１０においてリモート駐車の終了を指示したこと、ユーザが携帯端末１０において車両操作プログラム自体を終了したこと等が該当する。ステップＳ１６の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１８に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７：プロセッサ２は、ステップＳ１５でリモート駐車を許可してから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ１７の判定は、リモート駐車を実行可能な時間を一定時間内に制限するためのものである。ステップＳ１７の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１８に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ１５に進む。

ステップＳ１８：プロセッサ２は、通信機６介して車両２０の車載機２１にリモート駐車の終了を指示する。その後、処理を終了する。

＜効果等＞
以上説明したように、本実施形態に係る車両操作プログラムでは、カメラ１で撮影した車両２０の画像のサイズに基づいて、携帯端末１０から車両２０までの推定距離がリモート駐車の操作可能距離未満であるか否かを判定し、推定距離が操作可能距離未満である場合に、車両の外部からのリモート駐車の実行を許可する。したがって、本実施形態に係る車両操作プログラムによれば、カメラ１を備えた汎用のスマートフォンやタブレット等の携帯端末を利用しつつ、車外から車両を操作できる範囲を制限することができ、車両の遠隔操作に関する法規に適合させることが可能となる。携帯端末から車両に対して遠隔操作が可能な範囲を制限する方法としては、スマートキーシステムで利用されているＬＦ通信を利用する方法や、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信を利用する方法も考えられる。しかしながら、ＬＦ通信やＵＷＢ通信は、スマートフォン等の汎用の携帯端末に通常搭載される通信方式ではないため、これらの通信方式は現実的ではない。また、ＬＦ／ＲＦ通信を利用したスマートキーに代えて、スマートフォン等の汎用の携帯端末を車両のキーとして利用することも検討されており、この場合、ＬＦ通信自体が車載機２１に実装されなくなり、携帯端末１０で利用できる通信方式は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ-Ｆｉ（登録商標）等の既存の通信方式に限られるなる可能性も考えられる。しかしながら、本実施形態に係る車両操作プログラムは、カメラ１の撮影画像に基づいて距離推定を行い、車載機２１に対する動作指示は既存の通信方式を使用できるので、特定の通信方式を利用することなく、汎用の携帯端末を車両を操作するための装置として機能させることが可能となる。

また、本実施形態に係る車両操作プログラムでは、携帯端末１０から車両２０までの距離を示唆する示唆画像をカメラ１の撮影画像に重ねて表示することにより、ユーザがリモート駐車の操作可能範囲内にいるか否かを、ユーザに視覚的に提示することができる。本実施形態に係る車両操作プログラムでは、携帯端末１０から車両２０までの距離を推定するために、ユーザは、カメラ１の撮影範囲内に車両２０を捉える必要がある。したがって、ユーザはカメラ１をかざしながら、ディスプレイ４の表示画像に車両２０が含まれていることを確認しているため、撮影画像に重ねた示唆画像で車両２０までの距離を示唆すれば、撮影画像の確認と距離の確認とを同時に行うことができ、利便性に優れる。ただし、ユーザがリモート駐車の操作可能範囲内にいるかをユーザに提示する方法しては、示唆画像の表示に限られず、示唆画像の表示に代えて音声または振動も利用しても良い。また、示唆画像の表示に加えて音声または振動を利用しても良い。

また、図６Ａ～図６Ｃに示したように、本実施形態に係る車両操作プログラムでは、ディスプレイ４に表示される車両２０の画像の表示位置の変化に追従させて示唆画像を表示し、示唆画像の下端（線Ｌａ）を継続的に車両２０の画像の下端（接地位置）に略一致させる。このように示唆画像を表示すれば、ユーザによる車両２０の撮影中にカメラ１の位置変化に起因してディスプレイ４上で車両２０の画像の表示位置が変化する場合でも、容易に示唆画像の画像高さｈと車両２０の画像高さとを比較することができる。尚、本実施形態では、示唆画像の下端（線Ｌａ）を車両２０の画像の下端（接地位置）に略一致させる例を説明したが、示唆画像の上端（線Ｌｂ）を車両の画像の上端（天井位置）に略一致させても良い。また、車高方向の画像サイズに代えて、車幅方向あるいは前後方向の画像サイズを距離推定に用いる場合には、示唆画像と車両２０の画像の左端同士または右端同士が略一致するように、示唆画像を表示しても良い。

また、本実施形態に係る車両操作プログラムでは、予め登録した車両情報に基づいて、カメラ１の撮影画像内に含まれる車両から操作対象車両（予め登録した車両）を認識することができるので、ユーザは、操作対象車両の特定のためにカメラ１を車両２０にかざすだけで良く、利便性に優れる。

また、車両情報により車両を認識できない場合には、車載機２１に対してランプの点灯指示を行い、カメラ１の撮影画像に含まれる車両の画像のランプの状態変化に基づいて、撮影画像内に含まれる操作対象車両を認識できる。したがって、障害物等で車両情報が特定できない場合や、撮影画像内に操作対象車両と車種及び車体色が同じ車両の画像が含まれている場合など、車両情報だけで操作対象車両の認識が困難な場合にもユーザ操作を求めることなく、操作対象車両の特定が可能となり、利便性を向上させることができる。

更に、本実施形態に係る車両操作プログラムでは、カメラ１の撮影画像からユーザ操作によって操作対象車両の選択を受け付けることもできる。したがって、操作対象車両の自動認識が困難な場合でも確実に操作対象車両を特定することが可能となり、リモート駐車の可用性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る車両操作プログラムでは、携帯端末１０から車両２０までの推定距離が操作可能距離以上である場合、車両２０に近付くよう促す通知を行うことができる。このような通知を行えば、ユーザが遠隔操作可能な範囲内にいるか否かを、示唆画像による距離の示唆と併せて、ユーザに対してわかりやすく知らせることができる。

（その他の変形例）
上記の実施形態において、車両操作プログラムは、カメラ１のズーミングを禁止する処理を実行しても良い。撮影画像の大きさは、カメラ１の焦点距離（画角）によっても変化するため、カメラのズーミングが行われると、携帯端末１０から車両２０までの距離推定処理に影響し得る。そこで、車両操作プログラムが起動されてから終了するまでの間、カメラのズーミングを禁止しておけば、予期せぬズーミングが行われて、携帯端末１０から車両２０までの距離が不正確な値として推定されることを防止し、ユーザが操作可能範囲外にいる場合にリモート駐車が実行されてしまうことを回避できる。また、カメラ１のズーミングを禁止する場合、カメラ１の焦点距離を初期値（例えば、広角端における焦点距離）に固定しても良いし、所定の焦点距離（例えば、３５ｍｍ）に固定しても良い。

また、上記の実施形態において、車両操作プログラムは、距離推定に用いる基準の画像サイズ及び示唆画像のサイズを、撮影画像取得時のカメラの焦点距離（画角）に応じて補正しても良い。補正は、例えば、上述した第３の推定方法に基づいて行うことができる。
カメラ１のズーミングを禁止しない場合には、ズーミングによるカメラ１の焦点距離（画角）変化に応じて、示唆画像のサイズを変化させれば、ユーザに対して違和感を与えることを防止できる。尚、カメラ１の焦点距離（画角）の変化に基づいて示唆画像の画像高さの補正を行う場合、示唆画像の画像高さが、選択されている焦点距離（画角）を有するカメラ１を用いて、操作対象車両から操作可能距離離れた位置で撮影した操作対象車両の画像高さと等しくなるように補正を行えば良い。

また、上記の実施形態では、示唆画像として、水平方向に延びる２本の直線を例示したが、示唆画像はこれに限定されない。例えば、車両の接地位置を基準とした画像高さを示す１本の線（つまり、図６Ａ～図６Ｃに示した線Ｌｂのみ）でも良いし、矩形の枠（つまり、図６Ａ～図６Ｃに示した線Ｌａ及びＬｂを含む長方形）でも良い。また、示唆画像は、操作対象車両の画像の基準の画像サイズとの差を視覚的に示すことができるものであれば、直線や枠以外の図形や文字でも良い。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上述した車両操作プログラムを記憶した記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的な有形の記録媒体、上述した車両操作プログラムを記憶し、当該車両操作プログラムを読み出して実行可能なコンピュータを備えた携帯端末として捉えることもできる。

本発明は、リモート駐車等の車外から行う車両操作を制御するために、携帯端末にインストールするプログラムとして利用できる。

１ カメラ
２ プロセッサ
３ メモリ
４ ディスプレイ
５ タッチパネル
６ 通信機
１０ 携帯端末
２０ 車両
２１ 車載機

Claims (9)

1. コンピュータと、カメラと、ディスプレイと、通信機とを有する携帯端末に記憶され、当該携帯端末を用いて、予め登録された操作対象車両を外部から操作するためのプログラムであって、
   前記カメラの撮影画像に含まれる、前記操作対象車両の画像のサイズに基づいて、前記携帯端末から前記操作対象車両までの推定距離を推定するステップと、
   前記推定距離が所定の閾値未満であるか否かを判定するステップと、
   前記推定距離が前記閾値未満である場合に、前記操作対象車両に対する操作指示を受け付けるステップと、
   受け付けた操作指示に応じた動作を指示する信号を前記通信機に出力させるステップと、
   前記携帯端末から前記操作対象車両までの距離が前記閾値と等しいときに前記操作対象車両の画像高さと一致する画像高さを有し、前記携帯端末から前記操作対象車両までの距離が前記閾値未満であるか否かを示唆する示唆画像を、前記カメラの撮影画像に重ねて、前記ディスプレイに表示させるステップとを前記コンピュータに実行させ、
   前記示唆画像を前記ディスプレイに表示させるステップにおいて、前記カメラの撮影画像に含まれる、前記操作対象車両の画像の下端位置と前記示唆画像の下端位置とが略一致するように前記示唆画像を表示させる、プログラム。
2. コンピュータと、カメラと、ディスプレイと、通信機とを有する携帯端末に記憶され、当該携帯端末を用いて、予め登録された操作対象車両を外部から操作するためのプログラムであって、
   前記カメラの撮影画像に含まれる、前記操作対象車両の画像のサイズに基づいて、前記携帯端末から前記操作対象車両までの推定距離を推定するステップと、
   前記推定距離が所定の閾値未満であるか否かを判定するステップと、
   前記推定距離が前記閾値未満である場合に、前記操作対象車両に対する操作指示を受け付けるステップと、
   受け付けた操作指示に応じた動作を指示する信号を前記通信機に出力させるステップと、
   前記携帯端末から前記操作対象車両までの距離が前記閾値と等しいときに前記操作対象車両の画像高さと一致する画像高さを有し、前記携帯端末から前記操作対象車両までの距離が前記閾値未満であるか否かを示唆する示唆画像を、前記カメラの撮影画像に重ねて、前記ディスプレイに表示させるステップと、
   前記カメラのズーミングを禁止するステップとを前記コンピュータに実行させる、プログラム。
3. 前記カメラのズーミングを禁止するステップを更に前記コンピュータに実行させる、請求項１に記載のプログラム。
4. 前記携帯端末から前記操作対象車両までの距離が前記閾値と等しいときに前記操作対象車両の画像の高さと一致するように、ズーミング時における前記カメラの焦点距離変化に応じて前記示唆画像の画像高さを変化させるステップを更に前記コンピュータに実行させる、請求項１または２に記載のプログラム。
5. 前記操作対象車両を特定するための車両情報を予め記憶するステップと、
   前記推定距離を推定するステップの前に、前記車両情報に基づいて、前記カメラの撮影画像内の前記操作対象車両の画像を特定するステップとを更に前記コンピュータに実行させる、請求項１～４のいずれかに記載のプログラム。
6. 前記車両情報が、車種、ナンバー、車体色の少なくとも１つである、請求項５に記載のプログラム。
7. 前記推定距離を推定するステップの前に、前記携帯端末に関連付けられた車両に対してランプを点灯させる指示を出力し、前記カメラの撮影画像に含まれる車両の画像であって、前記指示に応答してランプを点灯させた車両の画像を、前記操作対象車両の画像として特定するステップを更に前記コンピュータに実行させる、請求項１～６のいずれかに記載のプログラム。
8. 前記推定距離を推定するステップの前に、ユーザ操作による、前記カメラの撮影画像に含まれる車両の画像の選択を受け付け、ユーザ操作によって選択された車両の画像を前記操作対象車両の画像として特定するステップを更に前記コンピュータに実行させる、請求項１～７のいずれかに記載のプログラム。
9. 前記推定距離が前記閾値以上である場合に、前記操作対象車両に近付くように促す通知を行うステップを更に前記コンピュータに実行させる、請求項１～８のいずれかに記載のプログラム。

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