KR20210013417A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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양희군
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현대자동차주식회사
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Abstract

이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우, 이미 주차된 다른 차량으로부터 수신된 이동 요청에 따라 자동적으로 이동할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 통신부; 외부 환경을 센싱하는 센싱부; 차륜을 조향하는 조향 장치; 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치; 및 상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고, 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우 이동 요청에 따라 이동하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 주차 공간이 없는 경우 이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차될 수 있다. 즉, 차량의 운전자는 주차 공간이 없는 경우 이미 주차된 다른 차량의 출차를 막는 이중 주차를 실시할 수 있다.
이 경우, 이미 주차된 다른 차량은 차주는, 이중 주차된 차량을 힘으로 밀어내어 이동시킨 후에야 자신의 차량을 출차할 수 있다.
다만, 힘이 약한 노인이나 여성 운전자의 경우, 이중 주차된 다른 차량을 이동시키는데 어려움을 겪을 수 있으며, 이중 주차된 차량의 핸들이 바로 놓여있지 않은 경우 사고가 발생할 확률이 있다.
이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우, 이미 주차된 다른 차량으로부터 수신된 이동 요청에 따라 자동적으로 이동할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 통신부; 외부 환경을 센싱하는 센싱부; 차륜을 조향하는 조향 장치; 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치; 및 상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고, 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 센싱부는, 상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고, 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고, 상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치 를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.
통신부, 외부 환경을 센싱하는 센싱부, 차륜을 조향하는 조향 장치, 및 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치를 포함하는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고; 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함한다.
상기 센싱부는, 상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고; 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고; 상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고; 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은, 상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고; 상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 따르면, 이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우, 이미 주차된 다른 차량으로부터 수신된 이동 요청에 따라 자동적으로 이동할 수 있어, 이미 주차된 다른 차량의 차주가 물리적인 힘을 사용하지 않을 수 있으며, 사고의 위험을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 이동 요청에 기초하여 이동하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 이동 요청에 따라 이동 시 주차 차량이 있는 경우를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 다른 차량이 출차한 주차 공간에 주차하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어방법 중 다른 차량의 이동 요청에 따라 차량이 이동하는 경우의 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 외부 환경을 센싱하는 센싱부(110)와, 주변에 주차된 차량 또는 외부 단말 장치와 통신을 수행하는 통신부(120)와, 주변에 주차된 차량으로부터의 이동 요청에 기초하여 이동 여부를 결정하고, 이동을 제어하는 제어부(130)와, 차륜을 조향하는 조향 장치(140)와, 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치(150)를 포함한다.
일 실시예에 따른 센싱부(110)는, 차량(10)의 외부 환경을 측정할 수 있다.
구체적으로, 센싱부(110)는, 차량(10)의 외부에 존재하는 다른 차량을 식별할 수 있으며, 차량(10)의 외부에 존재하는 장애물 등의 객체를 식별할 수도 있다.
이를 위해, 센싱부(110)는, 차량(10)의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라(미도시), 차량(10)의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더(미도시) 또는 차량(10)의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수도 있다.
센싱부(110)에 포함되는 카메라, 레이더 및 초음파 센서는, 차량(10)의 외부 환경을 센싱할 수 있도록 차량(10) 본체의 전방, 후방, 측면에 위치할 수 있으며, 카메라 및 레이더의 위치 및 개수는, 차량(10)의 외부 환경을 센싱할 수 있는 위치 및 개수이면 제한없이 없다.
일 실시예에 따른 통신부(120)는, 무선 통신을 이용하여 다른 차량 또는 외부 단말 장치와 통신을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, 5G(5th generation), LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(wireless broadband), 또는 GSM(global system for mobile communications) 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(magnetic secure transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 상기 예에 한정되는 것은 아니며, 무선 통신을 수행할 수 있는 통신 프로토콜이면 제한없이 이용될 수 있다.
구체적으로, 통신부(120)는, 차량(10)의 주변에 주차되어 있는 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청에 대한 신호를 수신할 수 있으며, 차량(10)의 주변에 주차되어 있는 다른 차량으로 차량 식별 정보 및 이동 요청에 대한 신호를 송신할 수도 있다.
이 때, 차량 식별 정보는, 송신의 주체가 되는 차량을 식별할 수 있는 정보에 해당하며, 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등을 포함할 수 있다. 다만, 차량 식별 정보에 포함되는 정보는, 상기 예에 한정되는 것은 아니며 차량을 식별할 수 있는 정보에 해당하면 제한없이 포함될 수 있다.
또한, 통신부(120)는, 제어부(130)의 제어에 따라, 차량(10)의 주변에 주차되어 있는 다른 차량으로부터 이동 요청을 수신하는 경우, 실시예에 따라, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경과 수신된 다른 차량의 차량 식별 정보 및 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신할 수도 있다.
또한, 통신부(120)는, 실시예에 따라, 미리 등록된 차주의 단말 장치로부터 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지에 대한 응답 메시지를 수신할 수도 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)를 통하여 획득된 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각의 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청을 송신한 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 대한 정보를 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보와 비교함으로써, 다른 차량이 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량에 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(130)는, 다른 차량이 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 획득된 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각의 차량 식별 정보에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각에 이동 요청에 대한 권한을 자동으로 부여할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각에 대한 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 저장할 수 있다.
이 때, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량의 변화에 따라 센싱부(110)의 데이터가 갱신되는 경우, 갱신된 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수 있다. 또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 다른 차량으로부터 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수도 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 차량(10)에 대응하는 단말 장치 즉, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)에 의해 획득된 외부 환경, 다른 차량의 차량 식별 정보 및 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신되는 응답 메시지에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수도 있다.
이 때, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우, 이동 요청에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 이동 요청을 송신한 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량으로부터 이동 요청에 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 기초하여 차량(10)이 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하면, 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 이동하고자 하는 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 이동 궤적 상의 주차 차량이 이동하도록 이동 요청을 주차 차량으로 송신할 수 있다. 이 경우, 주차 차량은, 차량(10)이 이동 요청에 대한 권한이 있는지 여부를 결정하고, 권한이 있는 것으로 결정하는 경우 이동 요청에 기초하여 이동할 수 있다.
제어부(130)는, 이동하고자 하는 이동 궤적에 위치하는 주차 차량이 이동한 후, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어함으로써, 이동 궤적에 따라 이동할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하면, 주차 차량을 회피하도록 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신할 수도 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청에 따라 이동 후, 이동 요청을 송신한 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
제어부(130)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.
일 실시예에 따른 조향 장치(140)는, 차륜을 조향함으로써, 차량(10)의 주행 방향을 조정할 수 있다. 즉, 조향 장치(140)는, 제어부(130)의 제어에 따라 차륜을 조향할 수 있다.
일 실시예에 따른 동력 장치(150)는, 차륜에 동력을 전달함으로써, 차량(10)이 주행할 수 있도록 한다. 즉, 동력 장치(150)는, 제어부(130)의 제어에 따라 차륜에 동력을 전달할 수 있다.
이 때, 동력 장치(150)는, 차량(10)의 유형에 따라, 화석 연료에 의해 구동되는 엔진 또는 전기에 의해 구동되는 모터에 해당할 수 있다.
이상에서는 차량(10)의 각 구성에 대하여 자세히 살펴보았다. 이하에서는 차량(10)이 이동 요청에 따라 이동하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)이 이동 요청에 기초하여 이동하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 주차 공간이 없는 경우 다른 차량(20)의 주변에 주차될 수 있다.
이에 따라, 다른 차량(20)이 출차를 원하는 경우에도 이중 주차된 차량(10)에 의해 출차를 하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 다른 차량(20-1)은, 출차를 원하고 있음에도 불구하고, 차량(10)에 막혀 출차를 하지 못할 수 있다.
이 경우, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 다른 차량(20-1)으로부터 출차를 위한 이동 요청을 수신할 수 있다.
구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 통신부(120)를 통하여 다른 차량(20-1)으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량(10)은, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)을 식별할 수 있다. 도 2에서는 차량(10)에 인접하여 주차되어 있는 다른 차량(20)이 세 대인 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 인접하여 주차되어 있는 다른 차량(20)의 개수에는 제한이 없다.
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각의 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)의 차량 식별 정보에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 포함되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 대한 정보를 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)의 차량 식별 정보와 비교함으로써, 다른 차량(20-1)이 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(130)는, 다른 차량(20-1)이 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 포함되는 경우, 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 획득된 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각의 차량 식별 정보에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각에 이동 요청에 대한 권한을 자동으로 부여할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각에 대한 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 대한 리스트를 저장할 수 있다.
이 때, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)의 변화에 따라 센싱부(110)의 데이터가 갱신되는 경우, 갱신된 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수 있다. 또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 다른 차량(20-1)으로부터 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수도 있다.
또한, 차량(10)은, 실시예에 따라, 차량(10)에 대응하는 단말 장치 즉, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)에 의해 획득된 외부 환경, 다른 차량(20-1)의 차량 식별 정보 및 다른 차량(20-1)의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신되는 응답 메시지에 기초하여 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수도 있다.
이 때, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우, 이동 요청에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다. 즉, 차량(10)은, 이동 요청에 따라 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어함으로써, 다른 차량(20-1)이 출차할 수 있도록 이동할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)으로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량(20-1)으로부터 이동 요청에 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 기초하여 차량(10)이 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)이 이동 요청에 따라 이동 시 주차 차량이 있는 경우를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 제어부(130)는, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량(30)이 위치하면, 주차 차량(30)에 이동 요청을 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 다른 차량(20-1)으로부터의 이동 요청에 기초하여 차량(10)이 전방으로 이동하는 것으로 이동 거리 및 이동 각도를 결정한 경우, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 따른 이동 궤적에 이중 주차된 주차 차량(30-1)이 위치할 수 있다.
이와 같이, 이동하고자 하는 이동 궤적에 주차 차량(30-1)이 위치하는 경우, 일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 궤적 상의 주차 차량(30-1)이 이동하도록 이동 요청을 주차 차량(30-1)으로 송신할 수 있다. 이 경우, 주차 차량(30-1)은, 차량(10)이 이동 요청에 대한 권한이 있는지 여부를 결정하고, 권한이 있는 것으로 결정하는 경우 이동 요청에 기초하여 이동할 수 있다.
제어부(130)는, 이동하고자 하는 이동 궤적에 위치하는 주차 차량(30-1)이 이동한 후, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어함으로써, 이동 궤적에 따라 이동할 수 있다.
다만, 도 3에 도시된 바와 달리, 차량(10)이 후진하는 이동 궤적의 이동 거리 및 이동 각도를 결정하는 경우에는, 차량(10)은, 차량(10)의 후방에 위치하는 주차 차량(30-2)으로 이동 요청을 송신할 수도 있다.
또한, 차량(10)은, 실시예에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량(30)이 위치하면, 주차 차량(30)을 회피하도록 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)이 다른 차량(20-1)이 출차한 주차 공간에 주차하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 이동 요청에 따라 이동 후, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
이하, 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어 방법을 설명하기로 한다. 후술하는 차량(10)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 차량(10)이 적용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 내용은 특별한 언급이 없더라도 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어 방법에도 동일하게 적용 가능하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어방법 중 다른 차량의 이동 요청에 따라 차량이 이동하는 경우의 순서도이다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신할 수 있으며(610), 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한이 있는지 여부를 결정할 수 있다(620).
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별할 수 있다.
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각의 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청을 송신한 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 대한 정보를 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보와 비교함으로써, 다른 차량이 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량에 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(130)는, 다른 차량이 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 차량(10)에 대응하는 단말 장치 즉, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)에 의해 획득된 외부 환경, 다른 차량의 차량 식별 정보 및 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신되는 응답 메시지에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수도 있다.
이 때, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우(630의 아니오), 차량(10)에 대응하는 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 동력 장치(150) 및 조향 장치(140)를 제어할 수 있다(640).
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우(630의 예), 이동 요청에 기초하여 동력 장치(150) 및 조향 장치(140)를 제어할 수 있다(650).
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 이동 요청을 송신한 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
10: 차량 110: 센싱부
120: 통신부 130: 제어부
140: 조향 장치 150: 동력 장치

Claims (22)

  1. 차량에 있어서,
    통신부;
    외부 환경을 센싱하는 센싱부;
    차륜을 조향하는 조향 장치;
    차륜에 동력을 전달하는 동력 장치; 및
    상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고, 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고, 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고, 상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 차량.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여하는 차량.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 차량.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신하는 차량.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 차량.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.
  12. 통신부, 외부 환경을 센싱하는 센싱부, 차륜을 조향하는 조향 장치, 및 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고;
    권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은,
    상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고;
    상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고;
    상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고;
    상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제13항에 있어서,
    상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은,
    상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고;
    상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제13항에 있어서,
    상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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