KR20210013417A - Vehicle and control method for the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우 이동 요청에 따라 이동하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle that moves according to a movement request when parked around another vehicle already parked, and a control method thereof.
일반적으로 차량은 주차 공간이 없는 경우 이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차될 수 있다. 즉, 차량의 운전자는 주차 공간이 없는 경우 이미 주차된 다른 차량의 출차를 막는 이중 주차를 실시할 수 있다.In general, vehicles can be parked around other vehicles that are already parked if there is no parking space. That is, if there is no parking space, the driver of the vehicle can perform double parking to prevent the exit of another vehicle that has already been parked.
이 경우, 이미 주차된 다른 차량은 차주는, 이중 주차된 차량을 힘으로 밀어내어 이동시킨 후에야 자신의 차량을 출차할 수 있다.In this case, the owner of another vehicle that has already been parked can leave his or her vehicle only after pushing the dual-parked vehicle by force.
다만, 힘이 약한 노인이나 여성 운전자의 경우, 이중 주차된 다른 차량을 이동시키는데 어려움을 겪을 수 있으며, 이중 주차된 차량의 핸들이 바로 놓여있지 않은 경우 사고가 발생할 확률이 있다.However, in the case of an elderly or female driver with weak power, it may be difficult to move another double-parked vehicle, and there is a possibility that an accident occurs when the handle of the double-parked vehicle is not placed directly.
이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우, 이미 주차된 다른 차량으로부터 수신된 이동 요청에 따라 자동적으로 이동할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.In the case of being parked around another vehicle already parked, a vehicle capable of automatically moving according to a movement request received from another vehicle already parked, and a control method thereof are provided.
일 실시예에 따른 차량은, 통신부; 외부 환경을 센싱하는 센싱부; 차륜을 조향하는 조향 장치; 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치; 및 상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고, 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.A vehicle according to an embodiment includes a communication unit; A sensing unit for sensing an external environment; A steering device for steering a wheel; A power device for transmitting power to the wheel; And when receiving vehicle identification information and a movement request from another vehicle through the communication unit, determining whether or not the other vehicle has authority to the movement request based on the external environment and the vehicle identification information, and And a controller configured to control the power device and the steering device based on the movement request when it is determined to be.
상기 센싱부는, 상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit may include at least one of a camera for obtaining image data on the external environment of the vehicle, a radar for obtaining radar data on the external environment of the vehicle, or an ultrasonic sensor for obtaining ultrasonic data on the external environment of the vehicle. Can include.
상기 제어부는, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고, 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고, 상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.The control unit may identify at least one vehicle parked adjacently based on at least one of the image data, the radar data, and the ultrasonic data, and the other vehicle in the at least one vehicle based on the vehicle identification information. Whether or not is included, and when the other vehicle is included in the at least one vehicle, it may be determined that the other vehicle has the right to the movement request.
상기 제어부는, 상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여할 수 있다.The control unit may grant permission for a movement request to the at least one vehicle identified.
상기 제어부는, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치 를 제어할 수 있다.The control unit determines a movement distance and a movement angle based on at least one of the image data, the radar data, or the ultrasound data and the movement request, and the power unit and the steering based on the determined movement distance and movement angle You can control the device.
상기 제어부는, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.The controller may control the communication unit to transmit a movement request to the parked vehicle when a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle.
상기 제어부는, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신할 수 있다.When a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle, the controller may update the determined movement distance and movement angle to avoid the parked vehicle.
상기 제어부는, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.When it is determined that the other vehicle has the authority to the movement request, the controller may control the power unit and the steering device based on a control signal from the other vehicle.
상기 제어부는, 상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.The control unit controls the communication unit to transmit a message requesting permission for the external environment, the vehicle identification information, and the request for movement of the other vehicle to a terminal device corresponding to the vehicle, and the received from the terminal device It may be determined whether the other vehicle has the authority to the movement request based on the response message to the message.
상기 제어부는, 상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.When determining that the other vehicle does not have the authority based on the response message, the controller may control the power unit and the steering device based on a control signal from the terminal device.
상기 제어부는, 상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.After moving according to the movement request, the controller may control the power device and the steering device to move to the parking space when the vehicle exits the parking space where the other vehicle is located.
통신부, 외부 환경을 센싱하는 센싱부, 차륜을 조향하는 조향 장치, 및 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치를 포함하는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고; 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함한다.A vehicle control method according to an embodiment comprising a communication unit, a sensing unit sensing an external environment, a steering device for steering a wheel, and a power device for transmitting power to the wheel, vehicle identification information from another vehicle through the communication unit And when receiving a movement request, determining whether the other vehicle has authority to the movement request based on the external environment and the vehicle identification information. And controlling the power unit and the steering unit based on the movement request when it is determined to have authority.
상기 센싱부는, 상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit may include at least one of a camera for obtaining image data on the external environment of the vehicle, a radar for obtaining radar data on the external environment of the vehicle, or an ultrasonic sensor for obtaining ultrasonic data on the external environment of the vehicle. Can include.
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고; 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고; 상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.Determining whether the other vehicle has the authority to the movement request may include: identifying at least one adjacent vehicle parked based on at least one of the image data, the radar data, and the ultrasound data; Determining whether the other vehicle is included in the at least one vehicle based on the vehicle identification information; If the other vehicle is included in the at least one vehicle, determining that the other vehicle has the right to the movement request; may include.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여하는 것;을 더 포함할 수 있다.The vehicle control method may further include granting permission for a movement request to the at least one vehicle identified.
상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고; 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.The controlling of the power unit and the steering unit may include determining a movement distance and a movement angle based on at least one of the image data, the radar data, and the ultrasound data, and the movement request; It may include; controlling the power unit and the steering device based on the determined movement distance and movement angle.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.The vehicle control method may further include controlling the communication unit to transmit a movement request to the parked vehicle when a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신하는 것;을 더 포함할 수 있다.The vehicle control method may further include updating the determined movement distance and movement angle to avoid the parked vehicle when a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle. .
상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.The controlling of the power device and the steering device includes controlling the power device and the steering device based on a control signal from the other vehicle when it is determined that the other vehicle has the authority to the movement request. May include;
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은, 상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고; 상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.Determining whether the other vehicle has the authority to the movement request includes sending a message requesting permission to the external environment, the vehicle identification information, and the movement request of the other vehicle to a terminal device corresponding to the vehicle Controlling the communication unit to be performed; And determining whether the other vehicle has authority to the movement request based on a response message to the message received from the terminal device.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.The vehicle control method may further include controlling the power device and the steering device based on a control signal from the terminal device when it is determined that the other vehicle does not have the authority based on the response message. Can include.
상기 차량의 제어 방법은, 상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.The vehicle control method may further include, after moving according to the movement request, controlling the power device and the steering device to move to the parking space when the vehicle exits the parking space where the other vehicle is located. I can.
일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 따르면, 이미 주차된 다른 차량 주변으로 주차된 경우, 이미 주차된 다른 차량으로부터 수신된 이동 요청에 따라 자동적으로 이동할 수 있어, 이미 주차된 다른 차량의 차주가 물리적인 힘을 사용하지 않을 수 있으며, 사고의 위험을 감소시킬 수 있다.According to the vehicle and its control method according to an aspect, when parked around another vehicle that is already parked, it can automatically move according to a movement request received from another vehicle that is already parked, so that the owner of another vehicle that is already parked You may not use the phosphorus force and may reduce the risk of an accident.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 이동 요청에 기초하여 이동하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 이동 요청에 따라 이동 시 주차 차량이 있는 경우를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 다른 차량이 출차한 주차 공간에 주차하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어방법 중 다른 차량의 이동 요청에 따라 차량이 이동하는 경우의 순서도이다.1 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a case in which a vehicle moves based on a movement request according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are diagrams illustrating a case where a parked vehicle is present when a vehicle moves according to a movement request according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a case where a vehicle according to an embodiment of the present invention parks in a parking space where another vehicle exits.
6 is a flowchart illustrating a case in which a vehicle moves according to a movement request from another vehicle in a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification. This specification does not describe all elements of the embodiments, and general content or content overlapping between the embodiments in the technical field to which the present invention pertains will be omitted.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected" with another part, this includes not only the case of being directly connected, but also the case of indirect connection, and the indirect connection includes connection through a wireless communication network. do.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Singular expressions include plural expressions, unless the context clearly has exceptions.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.In addition, terms such as "~ unit", "~ group", "~ block", "~ member", and "~ module" may mean a unit that processes at least one function or operation. For example, the terms may refer to at least one hardware such as field-programmable gate array (FPGA) / application specific integrated circuit (ASIC), at least one software stored in a memory, or at least one process processed by a processor. have.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.The symbols attached to each step are used to identify each step, and these symbols do not indicate the order of each step, and each step is executed differently from the specified order unless a specific order is clearly stated in the context. Can be.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of a vehicle and a control method thereof according to an aspect will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 외부 환경을 센싱하는 센싱부(110)와, 주변에 주차된 차량 또는 외부 단말 장치와 통신을 수행하는 통신부(120)와, 주변에 주차된 차량으로부터의 이동 요청에 기초하여 이동 여부를 결정하고, 이동을 제어하는 제어부(130)와, 차륜을 조향하는 조향 장치(140)와, 차륜에 동력을 전달하는 동력 장치(150)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a
일 실시예에 따른 센싱부(110)는, 차량(10)의 외부 환경을 측정할 수 있다.The
구체적으로, 센싱부(110)는, 차량(10)의 외부에 존재하는 다른 차량을 식별할 수 있으며, 차량(10)의 외부에 존재하는 장애물 등의 객체를 식별할 수도 있다.Specifically, the
이를 위해, 센싱부(110)는, 차량(10)의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라(미도시), 차량(10)의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더(미도시) 또는 차량(10)의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수도 있다.To this end, the
센싱부(110)에 포함되는 카메라, 레이더 및 초음파 센서는, 차량(10)의 외부 환경을 센싱할 수 있도록 차량(10) 본체의 전방, 후방, 측면에 위치할 수 있으며, 카메라 및 레이더의 위치 및 개수는, 차량(10)의 외부 환경을 센싱할 수 있는 위치 및 개수이면 제한없이 없다.Cameras, radars, and ultrasonic sensors included in the
일 실시예에 따른 통신부(120)는, 무선 통신을 이용하여 다른 차량 또는 외부 단말 장치와 통신을 수행할 수 있다.The
일 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, 5G(5th generation), LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(wireless broadband), 또는 GSM(global system for mobile communications) 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(magnetic secure transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 상기 예에 한정되는 것은 아니며, 무선 통신을 수행할 수 있는 통신 프로토콜이면 제한없이 이용될 수 있다.According to one embodiment, wireless communication is, for example, 5G (5 th generation), LTE, LTE-A (LTE Advance), CDMA (code division multiple access), WCDMA (wideband CDMA), UMTS (universal mobile telecommunications system), WiBro (wireless broadband), or GSM (global system for mobile communications). According to an embodiment, wireless communication is, for example, WiFi (wireless fidelity), Bluetooth, Bluetooth low power (BLE), Zigbee, NFC (near field communication), magnetic secure transmission, radio It may include at least one of a frequency (RF) and a body area network (BAN). However, it is not limited to the above example, and any communication protocol capable of performing wireless communication may be used without limitation.
구체적으로, 통신부(120)는, 차량(10)의 주변에 주차되어 있는 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청에 대한 신호를 수신할 수 있으며, 차량(10)의 주변에 주차되어 있는 다른 차량으로 차량 식별 정보 및 이동 요청에 대한 신호를 송신할 수도 있다.Specifically, the
이 때, 차량 식별 정보는, 송신의 주체가 되는 차량을 식별할 수 있는 정보에 해당하며, 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등을 포함할 수 있다. 다만, 차량 식별 정보에 포함되는 정보는, 상기 예에 한정되는 것은 아니며 차량을 식별할 수 있는 정보에 해당하면 제한없이 포함될 수 있다.In this case, the vehicle identification information corresponds to information capable of identifying a vehicle that is a subject of transmission, and may include a vehicle number, a color of the vehicle, a type of the vehicle, and a shape of the vehicle. However, the information included in the vehicle identification information is not limited to the above example, and may be included without limitation if it corresponds to information capable of identifying the vehicle.
또한, 통신부(120)는, 제어부(130)의 제어에 따라, 차량(10)의 주변에 주차되어 있는 다른 차량으로부터 이동 요청을 수신하는 경우, 실시예에 따라, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경과 수신된 다른 차량의 차량 식별 정보 및 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신할 수도 있다.In addition, when receiving a movement request from another vehicle parked in the vicinity of the
또한, 통신부(120)는, 실시예에 따라, 미리 등록된 차주의 단말 장치로부터 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지에 대한 응답 메시지를 수신할 수도 있다.In addition, according to an embodiment, the
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.When receiving vehicle identification information and a movement request from another vehicle through the
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별할 수 있다.Specifically, according to an embodiment, the
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)를 통하여 획득된 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각의 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.That is, based on at least one of image data, radar data, or ultrasonic data acquired through the
이후, 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청을 송신한 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 대한 정보를 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보와 비교함으로써, 다른 차량이 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량에 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.Thereafter, the
제어부(130)는, 다른 차량이 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.When another vehicle is included in at least one vehicle, the
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 획득된 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각의 차량 식별 정보에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각에 이동 요청에 대한 권한을 자동으로 부여할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각에 대한 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 저장할 수 있다.That is, the
이 때, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량의 변화에 따라 센싱부(110)의 데이터가 갱신되는 경우, 갱신된 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수 있다. 또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 다른 차량으로부터 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수도 있다.In this case, when the data of the
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 차량(10)에 대응하는 단말 장치 즉, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)에 의해 획득된 외부 환경, 다른 차량의 차량 식별 정보 및 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.In addition, the
이후, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신되는 응답 메시지에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수도 있다.Thereafter, the
이 때, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.At this time, when determining that the other vehicle that has transmitted the movement request does not have the authority to the movement request based on the response message received from the terminal device, the
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우, 이동 요청에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.The
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.Specifically, according to an embodiment, the
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 이동 요청을 송신한 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.In addition, the
즉, 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량으로부터 이동 요청에 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 기초하여 차량(10)이 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.That is, the
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하면, 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.The
즉, 제어부(130)는, 이동하고자 하는 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 이동 궤적 상의 주차 차량이 이동하도록 이동 요청을 주차 차량으로 송신할 수 있다. 이 경우, 주차 차량은, 차량(10)이 이동 요청에 대한 권한이 있는지 여부를 결정하고, 권한이 있는 것으로 결정하는 경우 이동 요청에 기초하여 이동할 수 있다.That is, when a parked vehicle is located on a movement trajectory to be moved, the
제어부(130)는, 이동하고자 하는 이동 궤적에 위치하는 주차 차량이 이동한 후, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어함으로써, 이동 궤적에 따라 이동할 수 있다.The
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하면, 주차 차량을 회피하도록 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신할 수도 있다.The
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청에 따라 이동 후, 이동 요청을 송신한 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.The
제어부(130)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.The
일 실시예에 따른 조향 장치(140)는, 차륜을 조향함으로써, 차량(10)의 주행 방향을 조정할 수 있다. 즉, 조향 장치(140)는, 제어부(130)의 제어에 따라 차륜을 조향할 수 있다.The
일 실시예에 따른 동력 장치(150)는, 차륜에 동력을 전달함으로써, 차량(10)이 주행할 수 있도록 한다. 즉, 동력 장치(150)는, 제어부(130)의 제어에 따라 차륜에 동력을 전달할 수 있다.The
이 때, 동력 장치(150)는, 차량(10)의 유형에 따라, 화석 연료에 의해 구동되는 엔진 또는 전기에 의해 구동되는 모터에 해당할 수 있다.In this case, the
이상에서는 차량(10)의 각 구성에 대하여 자세히 살펴보았다. 이하에서는 차량(10)이 이동 요청에 따라 이동하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.In the above, each configuration of the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)이 이동 요청에 기초하여 이동하는 경우를 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a case in which the
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 주차 공간이 없는 경우 다른 차량(20)의 주변에 주차될 수 있다.Referring to FIG. 2, the
이에 따라, 다른 차량(20)이 출차를 원하는 경우에도 이중 주차된 차량(10)에 의해 출차를 하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.Accordingly, even when the
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 다른 차량(20-1)은, 출차를 원하고 있음에도 불구하고, 차량(10)에 막혀 출차를 하지 못할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, the other vehicle 20-1 may be blocked by the
이 경우, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 다른 차량(20-1)으로부터 출차를 위한 이동 요청을 수신할 수 있다.In this case, the
구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 통신부(120)를 통하여 다른 차량(20-1)으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신할 수 있다.Specifically, the
일 실시예에 따른 차량(10)은, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.The
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)을 식별할 수 있다. 도 2에서는 차량(10)에 인접하여 주차되어 있는 다른 차량(20)이 세 대인 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 인접하여 주차되어 있는 다른 차량(20)의 개수에는 제한이 없다.Specifically, the
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각의 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.That is, the
이후, 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)의 차량 식별 정보에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 포함되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 대한 정보를 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)의 차량 식별 정보와 비교함으로써, 다른 차량(20-1)이 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.Thereafter, the
제어부(130)는, 다른 차량(20-1)이 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 포함되는 경우, 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.When the other vehicle 20-1 is included in at least one vehicle 20-1, 20-2, and 20-3, the
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 획득된 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각의 차량 식별 정보에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각에 이동 요청에 대한 권한을 자동으로 부여할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3) 각각에 대한 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)에 대한 리스트를 저장할 수 있다.That is, the
이 때, 제어부(130)는, 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량(20-1, 20-2, 20-3)의 변화에 따라 센싱부(110)의 데이터가 갱신되는 경우, 갱신된 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수 있다. 또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 다른 차량(20-1)으로부터 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)의 데이터에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량에 대한 리스트를 갱신할 수도 있다.In this case, when the data of the
또한, 차량(10)은, 실시예에 따라, 차량(10)에 대응하는 단말 장치 즉, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)에 의해 획득된 외부 환경, 다른 차량(20-1)의 차량 식별 정보 및 다른 차량(20-1)의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.In addition, the
이후, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신되는 응답 메시지에 기초하여 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수도 있다.Thereafter, the
이 때, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.In this case, the
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우, 이동 요청에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다. 즉, 차량(10)은, 이동 요청에 따라 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어함으로써, 다른 차량(20-1)이 출차할 수 있도록 이동할 수 있다.When it is determined that the other vehicle 20-1 that has transmitted the movement request is determined to have authority for the movement request, the
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.Specifically, according to an embodiment, the
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)으로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.In addition, the
즉, 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량(20-1)으로부터 이동 요청에 대응하는 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 기초하여 차량(10)이 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.That is, the
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)이 이동 요청에 따라 이동 시 주차 차량이 있는 경우를 나타내는 도면이다.3 and 4 are diagrams illustrating a case where a parked vehicle is present when the
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 제어부(130)는, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량(30)이 위치하면, 주차 차량(30)에 이동 요청을 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 3, the
구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 다른 차량(20-1)으로부터의 이동 요청에 기초하여 차량(10)이 전방으로 이동하는 것으로 이동 거리 및 이동 각도를 결정한 경우, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 따른 이동 궤적에 이중 주차된 주차 차량(30-1)이 위치할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 3, when the moving distance and the moving angle are determined as the
이와 같이, 이동하고자 하는 이동 궤적에 주차 차량(30-1)이 위치하는 경우, 일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 궤적 상의 주차 차량(30-1)이 이동하도록 이동 요청을 주차 차량(30-1)으로 송신할 수 있다. 이 경우, 주차 차량(30-1)은, 차량(10)이 이동 요청에 대한 권한이 있는지 여부를 결정하고, 권한이 있는 것으로 결정하는 경우 이동 요청에 기초하여 이동할 수 있다.In this way, when the parked vehicle 30-1 is located on the movement trajectory to be moved, the
제어부(130)는, 이동하고자 하는 이동 궤적에 위치하는 주차 차량(30-1)이 이동한 후, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어함으로써, 이동 궤적에 따라 이동할 수 있다.The
다만, 도 3에 도시된 바와 달리, 차량(10)이 후진하는 이동 궤적의 이동 거리 및 이동 각도를 결정하는 경우에는, 차량(10)은, 차량(10)의 후방에 위치하는 주차 차량(30-2)으로 이동 요청을 송신할 수도 있다.However, unlike FIG. 3, in the case of determining the moving distance and the moving angle of the moving trajectory in which the
또한, 차량(10)은, 실시예에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량(30)이 위치하면, 주차 차량(30)을 회피하도록 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신할 수도 있다.In addition, according to an embodiment, as shown in FIG. 4, the
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)이 다른 차량(20-1)이 출차한 주차 공간에 주차하는 경우를 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a case where the
도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 이동 요청에 따라 이동 후, 이동 요청을 송신한 다른 차량(20-1)이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 5, after moving according to a movement request, the
이하, 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어 방법을 설명하기로 한다. 후술하는 차량(10)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 차량(10)이 적용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 내용은 특별한 언급이 없더라도 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어 방법에도 동일하게 적용 가능하다.Hereinafter, a method of controlling the
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(10)의 제어방법 중 다른 차량의 이동 요청에 따라 차량이 이동하는 경우의 순서도이다. 6 is a flowchart illustrating a case in which a vehicle moves according to a movement request of another vehicle in a method of controlling the
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)은, 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신할 수 있으며(610), 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한이 있는지 여부를 결정할 수 있다(620).Referring to FIG. 6, the
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 통신부(120)를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경 및 차량 식별 정보에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수 있다.When receiving vehicle identification information and a movement request from another vehicle through the
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별할 수 있다.Specifically, according to an embodiment, the
즉, 제어부(130)는, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차된 적어도 하나의 차량 각각의 차량 번호, 차량의 색상, 차량의 유형, 차량의 형상 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.That is, based on at least one of image data, radar data, or ultrasonic data about an external environment acquired through the
이후, 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청을 송신한 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는, 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 적어도 하나의 차량에 대한 정보를 이동 요청을 송신한 다른 차량의 차량 식별 정보와 비교함으로써, 다른 차량이 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량에 포함되었는지 여부를 결정할 수 있다.Thereafter, the
제어부(130)는, 다른 차량이 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단할 수 있다.When another vehicle is included in at least one vehicle, the
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 차량(10)에 대응하는 단말 장치 즉, 미리 등록된 차주의 단말 장치로 센싱부(110)에 의해 획득된 외부 환경, 다른 차량의 차량 식별 정보 및 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.In addition, the
이후, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신되는 응답 메시지에 기초하여 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정할 수도 있다.Thereafter, the
이 때, 제어부(130)는, 단말 장치로부터 수신된 응답 메시지에 기초하여 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우(630의 아니오), 차량(10)에 대응하는 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 동력 장치(150) 및 조향 장치(140)를 제어할 수 있다(640).At this time, the
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 이동 요청을 송신한 다른 차량이 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우(630의 예), 이동 요청에 기초하여 동력 장치(150) 및 조향 장치(140)를 제어할 수 있다(650).If it is determined that another vehicle that has transmitted the movement request is determined to have authority for the movement request (example of 630), the
구체적으로, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 센싱부(110)를 통하여 획득된 외부 환경에 대한 영상 데이터, 레이더 데이터 또는 초음파 데이터 중 적어도 하나와 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.Specifically, according to an embodiment, the
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 이동 요청을 송신한 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 조향 장치(140) 및 동력 장치(150)를 제어할 수 있다.In addition, the
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program codes, and when executed by a processor, a program module may be generated to perform operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.Computer-readable recording media include all kinds of recording media in which instructions that can be read by a computer are stored. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage device, and the like.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the accompanying drawings. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be practiced in a form different from the disclosed embodiments without changing the technical spirit or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.
10: 차량
110: 센싱부
120: 통신부
130: 제어부
140: 조향 장치
150: 동력 장치10: vehicle 110: sensing unit
120: communication unit 130: control unit
140: steering device 150: power device
Claims (22)
통신부;
외부 환경을 센싱하는 센싱부;
차륜을 조향하는 조향 장치;
차륜에 동력을 전달하는 동력 장치; 및
상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고, 권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.In the vehicle,
Communication department;
A sensing unit for sensing an external environment;
A steering device for steering a wheel;
A power device for transmitting power to the wheel; And
When receiving vehicle identification information and a movement request from another vehicle through the communication unit, based on the external environment and the vehicle identification information, it is determined whether or not the other vehicle has the authorization for the movement request, And a controller configured to control the power device and the steering device based on the movement request when it is determined.
상기 센싱부는,
상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량.The method of claim 1,
The sensing unit,
A vehicle comprising at least one of a camera that obtains image data about the external environment of the vehicle, a radar that obtains radar data about the external environment of the vehicle, or an ultrasonic sensor that obtains ultrasonic data about the external environment of the vehicle.
상기 제어부는,
상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고, 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고, 상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 차량.The method of claim 2,
The control unit,
Identify at least one vehicle parked adjacently based on at least one of the image data, the radar data, or the ultrasound data, and whether the other vehicle is included in the at least one vehicle based on the vehicle identification information A vehicle for determining whether or not, and determining that the other vehicle has authority to the movement request when the other vehicle is included in the at least one vehicle.
상기 제어부는,
상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여하는 차량.The method of claim 3,
The control unit,
A vehicle that grants permission to a movement request to the at least one identified vehicle.
상기 제어부는,
상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고, 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.The method of claim 2,
The control unit,
Determining a moving distance and a moving angle based on at least one of the image data, the radar data, or the ultrasonic data and the moving request, and controlling the power unit and the steering device based on the determined moving distance and moving angle vehicle.
상기 제어부는,
상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 차량.The method of claim 5,
The control unit,
A vehicle that controls the communication unit to transmit a movement request to the parked vehicle when a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle.
상기 제어부는,
상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신하는 차량.The method of claim 5,
The control unit,
When a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle, the vehicle updates the determined movement distance and movement angle to avoid the parked vehicle.
상기 제어부는,
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.The method of claim 2,
The control unit,
When it is determined that the other vehicle has the right to the movement request, the vehicle controls the power unit and the steering device based on a control signal from the other vehicle.
상기 제어부는,
상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 차량.The method of claim 2,
The control unit,
Controls the communication unit to transmit a message requesting permission for the external environment, the vehicle identification information, and the request for movement of the other vehicle to a terminal device corresponding to the vehicle, and a response to the message received from the terminal device A vehicle that determines whether or not the other vehicle has authority to the movement request based on a message.
상기 제어부는,
상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.The method of claim 9,
The control unit,
When it is determined that the other vehicle does not have the authority based on the response message, the vehicle controls the power device and the steering device based on a control signal from the terminal device.
상기 제어부는,
상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 차량.The method of claim 2,
The control unit,
A vehicle for controlling the power device and the steering device to move to the parking space after moving according to the movement request, and when the vehicle exits the parking space where the other vehicle is located.
상기 통신부를 통하여 다른 차량으로부터 차량 식별 정보 및 이동 요청을 수신하는 경우, 상기 외부 환경 및 상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하고;
권한을 갖는 것으로 결정되는 경우 상기 이동 요청에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.In the vehicle control method comprising a communication unit, a sensing unit for sensing an external environment, a steering device for steering a wheel, and a power device for transmitting power to the wheel,
When receiving vehicle identification information and a movement request from another vehicle through the communication unit, determining whether the other vehicle has authority for the movement request based on the external environment and the vehicle identification information;
And controlling the power device and the steering device based on the movement request when it is determined to have authority.
상기 센싱부는,
상기 차량의 외부 환경에 대한 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량의 외부 환경에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더 또는 상기 차량의 외부 환경에 대한 초음파 데이터를 획득하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 12,
The sensing unit,
A vehicle including at least one of a camera for obtaining image data on the external environment of the vehicle, a radar for obtaining radar data on the external environment of the vehicle, or an ultrasonic sensor for obtaining ultrasonic data on the external environment of the vehicle Control method.
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은,
상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 인접하여 주차되어 있는 적어도 하나의 차량을 식별하고;
상기 차량 식별 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 차량에 상기 다른 차량이 포함되어 있는지 여부를 결정하고;
상기 다른 차량이 상기 적어도 하나의 차량에 포함되는 경우, 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 13,
Determining whether the other vehicle has the authority to the movement request,
Identifying at least one adjacently parked vehicle based on at least one of the image data, the radar data, and the ultrasound data;
Determining whether the other vehicle is included in the at least one vehicle based on the vehicle identification information;
And when the other vehicle is included in the at least one vehicle, determining that the other vehicle has the right to the movement request.
상기 식별된 적어도 하나의 차량에 이동 요청에 대한 권한을 부여하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 14,
And granting permission for a movement request to the identified at least one vehicle.
상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은,
상기 영상 데이터, 상기 레이더 데이터 또는 상기 초음파 데이터 중 적어도 하나와 상기 이동 요청에 기초하여 이동 거리 및 이동 각도를 결정하고;
상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 13,
Controlling the power device and the steering device,
Determining a movement distance and a movement angle based on at least one of the image data, the radar data, and the ultrasound data and the movement request;
And controlling the power device and the steering device based on the determined movement distance and movement angle.
상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량에 이동 요청을 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 16,
Controlling the communication unit to transmit a movement request to the parked vehicle when the parked vehicle is located on the movement trajectory according to the determined movement distance and movement angle.
상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도에 의한 이동 궤적에 주차 차량이 위치하는 경우, 상기 주차 차량을 회피하도록 상기 결정된 이동 거리 및 이동 각도를 갱신하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 16,
When a parked vehicle is located on a movement trajectory based on the determined movement distance and movement angle, updating the determined movement distance and movement angle to avoid the parked vehicle.
상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것은,
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는 것으로 판단하는 경우, 상기 다른 차량으로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 13,
Controlling the power device and the steering device,
And controlling the power unit and the steering unit based on a control signal from the other vehicle when it is determined that the other vehicle has the authority to the movement request.
상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것은,
상기 차량에 대응하는 단말 장치로 상기 외부 환경, 상기 차량 식별 정보 및 상기 다른 차량의 이동 요청에 대한 권한을 요청하는 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고;
상기 단말 장치로부터 수신되는 상기 메시지에 대한 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 이동 요청에 대한 권한을 갖는지 여부를 결정하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 13,
Determining whether the other vehicle has the authority to the movement request,
Controlling the communication unit to transmit a message requesting permission for the external environment, the vehicle identification information, and a movement request of the other vehicle to a terminal device corresponding to the vehicle;
And determining whether the other vehicle has authority to the movement request based on a response message to the message received from the terminal device.
상기 응답 메시지에 기초하여 상기 다른 차량이 권한을 갖지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 단말 장치로부터의 제어 신호에 기초하여 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 20,
When it is determined that the other vehicle does not have the authority based on the response message, controlling the power unit and the steering unit based on a control signal from the terminal device.
상기 이동 요청에 따라 이동 후, 상기 다른 차량이 위치하던 주차 공간에서 출차한 경우, 상기 주차 공간으로 이동하도록 상기 동력 장치 및 상기 조향 장치를 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 13,
After moving according to the movement request, when the vehicle exits the parking space where the other vehicle was located, controlling the power device and the steering device to move to the parking space.
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