JP2009015504A - 交通規制位置検出装置、交通規制位置検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】最新且つ広範囲の交通規制について、道路上の正確な位置を検出可能な交通規制位置検出装置、交通規制位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車の走行道路にある一時停止線に関するＴＲ情報を取得し（Ｓ３）、取得したＴＲ情報が『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報である場合には、自車の走行する道路の始点と終点の座標から一時停止線の道路上の位置を検出し（Ｓ６）、一方、取得したＴＲ情報が『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報である場合には、自車の走行する道路の一方通行の有無、信号機の有無、車線幅、車線数、歩道幅等の道路情報に基づいて一時停止線の道路上の位置を検出する（Ｓ８、Ｓ９）ように構成する。
【選択図】図４

Description

本発明は、停止線等の交通規制の位置を検出する交通規制位置検出装置、交通規制位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで車両事故を防止する運転支援装置について提案されている。ここで、このような運転支援装置においては、特に自車の進行方向の道路上に形成された一時停止線等の交通規制に対して、警告や車両の制御を行うことが有効であった。しかしながら、接近する交通規制に対して的確なタイミングで警告を行ったり、車両の制御を行う為には、自車から交通規制までの距離（即ち、交通規制の位置）を正確に把握する必要がある。

例えば、特開２０００−４６５７４号公報には、自車の現在位置や進行方向をＧＰＳ等で検出するとともに、自車の進行方向の道路に形成された一時停止線を予めナビゲーション装置に記憶された地図情報から検索し、一時停止線までの距離が所定距離以内となった場合に警告を行う運転支援装置について記載されている。
特開２０００−４６５７４号公報（第４〜６頁、図２、図３）

ここで、上記特許文献１に記載された運転支援装置において、交通規制までの距離を把握する為には、ナビゲーション装置に記憶された地図情報中に交通規制の位置座標が正確に記録されている必要がある。しかしながら、ナビゲーション装置に記憶される地図は、例えば数ヶ月等の非常に長い時間間隔で更新されるので、前回の更新の時から新たに形成された交通規制や、位置の変更された交通規制には対応することができなかった。また、既に削除された交通規制が記録されている場合もあり、その場合には不要な案内や誤制御が行われる虞もある。更に、ナビゲーション装置に記憶される地図情報では、全国にある全ての交通規制について記録されておらず、一部の限られた範囲にある交通規制に関する情報のみ記録されているので、対応できない交通規制も多かった。

一方、各都道府県の交通安全協会から交通規制に関する情報（以下、ＴＲ情報という）を入手することによって、最新且つ広範囲の交通規制に関する情報を取得することも可能である。しかしながら、このＴＲ情報は、例えば、交通規制の絶対的な座標位置や交通規制のある範囲を特定する道路等については記録されているが、交通規制が具体的に車両の走行する道路に対してどの位置にあるかについては記録されていなかった。従って、自車から交通規制までの正確な距離を把握することができず、的確な案内や車両制御を行うことができなかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、最新且つ広範囲の交通規制について、道路上の正確な位置を検出可能な交通規制位置検出装置、交通規制位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る交通規制位置検出装置（１）は、交通規制に関する交通規制情報を取得する交通規制情報取得手段（１３）と、前記交通規制が設けられた道路に関する道路情報を取得する道路情報取得手段（１３）と、前記交通規制情報と前記道路情報とに基づいて道路上の前記交通規制の位置を検出する位置検出手段（１３）と、を有することを特徴とする。
ここで、「交通規制」とは道路上に形成され、車両の交通を規制する為の地物をいい、例えば一時停止線が該当する。
また、「交通規制情報」とはＴＲ情報等が該当する。
また、「道路情報」とはリンクデータ、ノードデータ、道路属性データ、交差点データ等を含む。

また、請求項２に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項１に記載の交通規制位置検出装置において、前記道路情報取得手段（１３）は道路情報として道路属性情報を取得することを特徴とする。

また、請求項３に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項２に記載の交通規制位置検出装置において、前記交通規制は一時停止線であり、前記道路属性情報は前記交通規制が設けられた道路の一方通行規制に関する情報を含み、前記位置検出手段は前記交通規制が設けられた道路に一方通行規制が存在する場合には道路の出口方向の一端側から所定距離の位置を一時停止線の位置として検出することを特徴とする。

また、請求項４に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項２に記載の交通規制位置検出装置において、前記交通規制は一時停止線であり、前記道路属性情報は前記交通規制が設けられた道路の信号機に関する情報を含み、前記位置検出手段は前記交通規制が設けられた道路の一端側のみに信号機が存在する場合には信号機の存在しない他端側から所定距離の位置を一時停止線の位置として検出することを特徴とする。

また、請求項５に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項１に記載の交通規制位置検出装置において、前記交通規制情報取得手段（１３）は前記交通規制の位置座標を取得することを特徴とする。

また、請求項６に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項５に記載の交通規制位置検出装置において、前記道路情報は前記交通規制が設けられた道路の始点と終点の座標を含み、前記位置検出手段（１３）は前記道路の始点と終点の座標と前記交通規制の位置座標とに基づいて交通規制の位置を検出することを特徴とする。

また、請求項７に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の交通規制位置検出装置において、前記道路情報取得手段（１３）は道路情報として前記交通規制が設けられた道路のリンク情報及び又は道路属性情報と、前記交通規制が設けられた道路と交差する道路の道路属性情報を取得し、前記位置検出手段は前記道路のリンク情報と道路属性情報とに基づいて交通規制の位置を検出することを特徴とする。

また、請求項８に係る交通規制位置検出装置（１）は、請求項７に記載の交通規制位置検出装置において、前記道路情報取得手段（１３）は道路情報として前記交通規制が設けられた道路と交差する道路の車線数と車線幅に関する情報を取得し、前記位置検出手段（１３）は前記道路の車線数と車線幅に基づいて交通規制の位置を検出することを特徴とする。

また、請求項９に係る交通規制位置検出方法は、交通規制に関する交通規制情報を取得する交通規制情報取得ステップ（Ｓ３）と、前記交通規制が設けられた道路に関する道路情報を取得する道路情報取得ステップ（Ｓ５、Ｓ７）と、前記交通規制情報と前記道路情報とに基づいて道路上の前記交通規制の位置を検出する位置検出ステップ（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ９）と、を有することを特徴とする。

更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、コンピュータに搭載され、交通規制に関する交通規制情報を取得する交通規制情報取得機能（Ｓ３）と、前記交通規制が設けられた道路に関する道路情報を取得する道路情報取得機能（Ｓ５、Ｓ７）と、前記交通規制情報と前記道路情報とに基づいて道路上の前記交通規制の位置を検出する位置検出機能（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ９）と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の交通規制位置検出装置によれば、道路に対する具体的な位置について特定されていない交通規制情報を用いながらも、道路情報を考慮することによって、最新且つ広範囲の交通規制について道路上の正確な位置を検出することができる。そして、検出された交通規制の位置に基づいて、例えば、交通規制に対する案内や車両制御を的確なタイミングで行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の交通規制位置検出装置によれば、道路属性情報を考慮することによって、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項３に記載の交通規制位置検出装置によれば、交通規制のある道路についての一方通行の有無に関する道路属性情報を用いることによって、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項４に記載の交通規制位置検出装置によれば、交通規制のある道路についての信号機の有無に関する道路属性情報を用いることによって、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項５に記載の交通規制位置検出装置によれば、位置座標を基準として交通規制の位置を特定する交通規制情報を用いた場合でも、道路情報を考慮することによって、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項６に記載の交通規制位置検出装置によれば、交通規制のある道路の始点と終点の座標に関する道路情報を用いることによって、位置座標を基準として交通規制の位置を特定する交通規制情報からでも、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項７に記載の交通規制位置検出装置によれば、交通規制のある道路のリンク情報と道路属性情報と交通規制のある道路に交差する道路の走路属性情報を用いることによって、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項８に記載の交通規制位置検出装置によれば、交通規制のある道路に交差する道路の車線数と車線幅に関する道路情報を用いることによって、交通規制の道路上の正確な位置を検出することができる。

また、請求項９に記載の交通規制位置検出方法によれば、道路に対する具体的な位置について特定されていない交通規制情報を用いながらも、道路情報を考慮することによって、最新且つ広範囲の交通規制について道路上の正確な位置を検出することができる。そして、検出された交通規制の位置に基づいて、例えば、交通規制に対する案内や車両制御を的確なタイミングで行うことが可能となる。

更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、道路に対する具体的な位置について特定されていない交通規制情報を用いながらも、道路情報を考慮することによって、最新且つ広範囲の交通規制について道路上の正確な位置を検出させるようにコンピュータを制御することができる。そして、検出された交通規制の位置に基づいて、例えば、交通規制に対する案内や車両制御を的確なタイミングで行うことが可能となる。

以下、本発明に係る交通規制位置検出装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（交通規制情報取得手段、道路情報取得手段、位置検出手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して自車周辺の地図や交通情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや交通情報の案内を出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ１９や、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う車両ＥＣＵ２０が接続される。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたＴＲ情報ＤＢ３６、地図情報ＤＢ３７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、ＴＲ情報ＤＢ３６は、例えば、各都道府県の交通安全協会から取得した交通規制に関する情報（ＴＲ情報）を記憶するＤＢである。尚、交通規制とは、道路上に形成され、車両の交通を規制する為の地物である。そして、以下の本実施形態では、交通規制の具体例として一時停止線を例に挙げて説明することとする。

また、本実施形態に係るＴＲ情報は、特に一時停止線の位置を特定する情報である。更に、ＴＲ情報は、一時停止線の位置を特定する基準によって基本的に６種類に区分される。ここで、図２はＴＲ情報の一覧を示した図である。
図２に示すように、ＴＲ情報は（ａ）『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報と、（ｂ）『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報と、（ｃ）『街区』によって一時停止線の位置を特定する情報と、（ｄ）『小字』によって一時停止線の位置を特定する情報と、（ｅ）『大字』によって一時停止線の位置を特定する情報と、（ｆ）その他の基準で一時停止線の位置を特定する情報とからなる。

そして、『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報では、図３（Ａ）に示すように東経及び北緯の絶対的な位置座標（ｘ，ｙ）によって一時停止線５０の中心位置Ｘを特定する。尚、一時停止線の中心以外の位置を座標で特定しても良い。
また、『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報では、図３（Ｂ）に示すように交差点から交差点までの区間の道路５１（即ちリンク番号）によって一時停止線５０の位置を特定する。尚、この情報によって特定された一時停止線５０は、道路５１内のいずれかの地点に位置することとなる。
また、『街区』、『小字』、『大字』によって一時停止線５０の位置を特定する情報では、図３（Ｃ）に示すように該当するエリア５２によって一時停止線５０の位置を特定する。ここで、街区とは、市区町村内の区画の一つであり、道路、鉄道、河川によって区切られた区画である。また、小字とは街区の上位概念であり、大字とは小字の更に上位概念である。尚、この情報によって特定された一時停止線５０はエリア５２内のいずれかの地点に位置することとなる。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＴＲ情報ＤＢ３６に記憶されたＴＲ情報を用いて、道路上に形成された一時停止線の詳細な位置を検出する。

また、地図情報ＤＢ３７は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３８、ノード点に関するノードデータ３９、道路の属性に関する道路属性データ４０、レストランや駐車場等の施設に関する施設データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。尚、道路属性データとしては、例えば、一方通行の有無、道路の車線数、車線幅、歩道幅、中央分離帯の有無等に関する情報がある。また、交差点データとしては信号機の有無等に関する情報がある。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、地図情報ＤＢ３７に記憶されたリンクデータ３８、ノードデータ３９、道路属性データ４０等に基づいて、道路上に形成された一時停止線の詳細な位置を検出する。尚、ＴＲ情報ＤＢ３６は地図情報ＤＢ３７に含めても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定処理、ＴＲ情報から交通規制（本実施形態では一時停止線）の詳細な位置を検出する交通規制位置検出処理、交通規制についての案内を行う案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、交通規制位置検出処理プログラム（図４〜図８参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

操作部１４は、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、位置が検出された一時停止線に自車が所定距離以内まで接近すると、一時停止線が接近している旨の警告を液晶ディスプレイ１５に表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、位置が検出された一時停止線に自車が所定距離以内まで接近すると、一時停止線が接近している旨の警告音声をスピーカ１６より出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３７の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。特に、本実施形態では通信モジュール１８を介して最新のＴＲ情報を取得可能であり、取得したＴＲ情報に基づいてＴＲ情報ＤＢ３６の更新を行う。

一方、車速センサ１９は、車両の車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両の移動距離、車速、加速度を検出可能にするセンサである。

そして、車両ＥＣＵ２０は、エンジン、変速機、アクセル、ブレーキ等の作動を制御する車両の電子制御ユニットであり、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、ＡＴ（Automatic Transmission）等が接続されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ３は、位置が検出された一時停止線に自車が所定距離以内まで接近した段階で車速が一定速度以上である場合には、車両ＥＣＵ２０を介してブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、ＡＴに制御信号を送信し、ブレーキ圧やエンジンに吸入する空気量や変速比を変化させ、車両に制動力を自動で付与する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交通規制位置検出処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る交通規制位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、交通規制位置検出処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、ＴＲ情報に基づいて交通規制（本実施形態では一時停止線）の詳細な位置を検出するプログラムである。尚、以下に説明する交通規制位置検出処理プログラムでは、図２に示した６種類のＴＲ情報の内、特に『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報と、『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報を用いた場合を例に挙げて説明することとする。また、以下の図４〜図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、交通規制位置検出処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１により自車の現在位置や進行方向を検出する。また、検出した自車の現在位置を地図上で特定し、自車の走行する道路を特定するマップマッチングも行われる。

続いて、Ｓ２でＣＰＵ４１は、ＴＲ情報ＤＢ３６の検索を行うことにより、前記Ｓ１で特定された自車の走行道路についてのＴＲ情報がＴＲ情報ＤＢ３６内にあるか否か判定する。その結果、自車の走行道路についてのＴＲ情報があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１はＴＲ情報ＤＢ３６から前記Ｓ１で特定された自車の走行する道路についてのＴＲ情報を取得する（Ｓ３）。一方、自車の走行道路についてのＴＲ情報が無いと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、現在の自車の走行道路に一時停止線は存在しないと判定し、当該交通規制位置検出処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ３が交通規制情報取得手段の処理に相当する。

次に、Ｓ４でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得したＴＲ情報の種別を判定し、（ａ）『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報であるか、又は（ｂ）『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報であるかを特定する。

そして、前記Ｓ３で取得したＴＲ情報の種別が（ａ）『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報であると判定された場合にはＳ５へと移行する。一方、前記Ｓ３で取得したＴＲ情報の種別がＴＲ情報の種別が（ｂ）『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報であると判定された場合にはＳ７へと移行する。

Ｓ５でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で特定された自車の走行道路についての道路情報を取得する。具体的には、自車の走行道路の始点と終点にあたる端点（ノード）の座標をそれぞれ取得する。尚、上記Ｓ５が道路情報取得手段の処理に相当する。

その後、Ｓ６でＣＰＵ４１は、『座標』によって一時停止線の位置を特定するＴＲ情報に基づいて、自車の走行道路にある一時停止線の詳細な位置を検出する後述の位置検出処理（図５）を行う。そして、検出した一時停止線の位置に基づいて案内や車両の制御が行われる。具体的には、一時停止線に自車が所定距離以内まで接近した場合に、ＣＰＵ４１は一時停止線が接近している旨の警告を液晶ディスプレイ１５に表示したり、スピーカから警告音声を出力する。更に、一時停止線に自車が所定距離以内まで接近した段階で車速が一定速度以上である場合には、車両ＥＣＵ２０を介してブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、ＡＴに制御信号を送信し、ブレーキ圧やエンジンに吸入する空気量や変速比を変化させ、車両に制動力を自動で付与する。尚、上記Ｓ６が位置検出手段の処理に相当する。

一方、Ｓ７でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で特定された自車の走行道路についての道路情報を取得する後述の道路情報取得処理（図６）を行う。尚、上記Ｓ７が道路情報取得手段の処理に相当する。

次に、Ｓ８でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に対して、一時停止線のある道路の方向（即ち、自車の走行車線上に一時停止線が配置されているか、又は対向車線上に一時停止線が配置されているか）を判定する後述の一時停止線の配置方向判定処理（図７）を行う。

更に、Ｓ９でＣＰＵ４１は、『道路』によって一時停止線の位置を特定するＴＲ情報に基づいて、自車の走行道路にある一時停止線の詳細な位置を検出する後述の位置検出処理（図８）を行う。そして、検出した一時停止線の位置に基づいて案内や車両の制御が行われる。尚、上記Ｓ８、Ｓ９が位置検出手段の処理に相当する。

次に、上記Ｓ６の『座標』からの一時停止線の位置検出処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る『座標』からの一時停止線の位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶されている接続する道路から一時停止線までの距離Ｌの値を初期化（距離不明と）する。

次に、Ｓ１２でＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で取得した道路情報に基づいて、ＴＲ情報によって特定される一時停止線の座標が自車の走行車線上に位置するか、又は対向車線上に位置するかを判定する。そして、ＴＲ情報によって特定される一時停止線の座標が自車の走行車線上に位置すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、道路上での一時停止線の位置を具体的に特定する為に、ＴＲ情報によって特定される一時停止線の座標から道路終点の端点（ノード）までの距離Ｌを算出する（Ｓ１３）。それによって、自車の走行道路上における一時停止線の詳細な位置を検出する。

一方、ＴＲ情報によって特定される一時停止線の座標が自車の対向車線上に位置すると判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、ナビゲーション装置１によって一時停止線についての案内等を行う必要がないので、一時停止線の位置を検出することなく、当該交通規制位置検出処理プログラムを終了する。

ここで、以下に前記Ｓ１２及びＳ１３の処理の具体例について、図９及び図１０を用いて説明する。以下の具体例では図９に示すように、車両６１が所定の道路６２を走行する場合において、ＴＲ情報として道路６２上に位置する一時停止線６３に関する情報が取得された場合を示す。また、この際のＴＲ情報は、一時停止線６３を座標で特定する情報であり、一時停止線６３の中心位置Ｘの座標を東経１３８度１０分５秒、北緯３７度２９分１３秒で特定する。
そして、前記Ｓ１２の処理では、先ず道路６２の始点であるノードＡ及び終点であるノードＢの座標を結んだ線から、道路６２の中央線（車線境界線）を特定する。そして、一時停止線６３の中心位置Ｘの座標が中央線に対してどちら側に位置するかを判定することによって、一時停止線の座標が自車の走行車線６４上にあるか、又は自車の対向車線６５上にあるかを判定する。例えば、図１０に示す例では、各座標を比較することによって、一時停止線６３の中心位置Ｘの座標は道路の中央線の左側、即ち自車の走行車線６４上に位置することが分かる。
また、前記Ｓ１３の処理では、一時停止線６３の中心位置Ｘの座標と道路６２の終点であるノードＢの座標とに基づいて、道路端点から一時停止線までの距離Ｌを算出することができる。

次に、上記Ｓ７の道路情報収集処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る道路情報収集処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１でＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３７から前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に関して一方通行の有無に関する情報を取得する。また、自車の走行道路の始点と終点にあたる端点（ノード）の座標についてもそれぞれ取得する。

また、Ｓ２２でＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３７から前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に関して信号機の有無に関する情報を取得する。

次に、Ｓ２３でＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３７から前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に交差する道路に関して車線幅に関する情報を取得する。

続いて、Ｓ２４でＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３７から前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に交差する道路に関して車線数に関する情報を取得する。

更に、Ｓ２５でＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３７から前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に交差する道路に関して歩道幅に関する情報を取得する。

そして、Ｓ２６でＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３７から前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に交差する道路に関して中央分離帯の有無に関する情報を取得する。その後、Ｓ８へ移行する。

次に、Ｓ８において一時停止線の配置方向判定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る一時停止線の配置方向判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶されている一時停止線の配置方向を初期化（車両の走行道路には無しと）する。

次に、Ｓ３２でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に一方通行属性があるか否かを前記Ｓ２１で取得した道路情報に基づいて判定する。

その結果、自車の走行道路に一方通行属性があると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１はＴＲ情報によって特定される一時停止線が自車の進行方向前方の走行道路上にあると判定し（Ｓ３３）、その後、Ｓ９の処理へと移行する。

一方、自車の走行道路に一方通行属性が無いと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、ＣＰＵ４１は前記Ｓ１で特定された自車の走行道路に信号機があるか否かを前記Ｓ２２で取得した道路情報に基づいて判定する（Ｓ３４）。

そして、自車の走行道路に信号機があると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、更に、Ｓ３５でＣＰＵ４１は自車の進行方向前方の交差点に信号機があるか否かを判定する。

その結果、自車の進行方向前方の交差点には信号機が無いと判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、ＣＰＵ４１はＴＲ情報によって特定される一時停止線が自車の進行方向前方の走行道路上にあると判定し（Ｓ３６）、その後、Ｓ９の処理へと移行する。

それに対して、自車の走行道路のいずれの方向にも信号機が無いと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、ＣＰＵ４１は一時停止線が自車の進行方向前方にあるのか自車の後方にあるのかを特定できないので、当該交通規制位置検出処理プログラムを終了する。

また、自車の進行方向前方の交差点に信号機があると判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１はＴＲ情報によって特定される一時停止線は自車の進行方向前方ではなく自車後方の走行道路上（即ち対向車線上）にあると判定する（Ｓ３７）。その後、Ｓ９の処理へと移行する。

ここで、以下に前記Ｓ３２〜Ｓ３６の処理の具体例について、図１１及び図１２を用いて説明する。
例えば、図１１では、車両７１が所定の道路７２を走行する場合において、ＴＲ情報として道路７２上に位置する一時停止線７３に関する情報が取得された場合を示す。また、この際のＴＲ情報は、一時停止線７３が道路７２にあることを特定する情報である。
そして、道路７２に一方通行がある場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、道路７２は現在車両７１が走行する車線と同じ進行方向の車線のみで構成されることとなり、必然的に一時停止線７３が車両７１の進行方向前方の道路７２上にあると判定される（Ｓ３３）。

また、図１２では、車両８１が所定の道路８２を走行する場合において、ＴＲ情報として道路８２上に位置する一時停止線８３に関する情報が取得された場合を示す。また、この際のＴＲ情報は、一時停止線８３が道路８２にあることを特定する情報である。

そして、道路８２の進行方向前方の交差点に信号機が無い場合（Ｓ３５：ＮＯ）、即ち、自車の後方の交差点のみに信号機がある場合には、後方の信号機の手前（即ち、対向車線８５上）には一時停止線は存在しない。従って、自車の進行方向前方の車線８４上に一時停止線８３があると判定される（Ｓ３６）。

次に、上記Ｓ９の『道路』からの一時停止線の位置検出処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る『道路』からの一時停止線の位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ４１でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶されている接続する道路から一時停止線までの距離Ｌの値を初期化（距離不明と）する。

そして、Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３〜Ｓ２５で取得した道路情報に基づいて、道路上での一時停止線の位置を具体的に特定する為に、道路端点から一時停止線までの距離Ｌを算出する。具体的には、Ｌ＝（車線数／２）×車線幅＋歩道幅＋所定距離（定数３ｍ）として算出する。それによって、自車の走行道路上における一時停止線の詳細な位置を検出する。
ここで、一時停止線のある方向は前記Ｓ８の処理で判定されており、自車の走行道路に一方通行属性がある場合には出口方向の道路端点から所定距離の位置が、自車の走行道路上の一時停止線の詳細な位置として検出される。
また、自車の進行方向前方の交差点のみに信号機が無い場合には、信号機の無い側の道路端点から所定距離の位置が、自車の走行道路上の一時停止線の詳細な位置として検出される。
更に、前記Ｓ２６で取得した道路情報に基づいて、自車の走行する道路に接続する道路に中央分離帯があるか否かを判定するが、自車の走行する道路に接続する道路に中央分離帯が無いと判定された場合であっても、あると判定された場合であっても下記のように同一の算出式により算出が可能である。

ここで、以下に前記Ｓ４２の処理の具体例について、図１３及び図１４を用いて説明する。
例えば、図１３では、車両９１が所定の道路９２を走行する場合において、ＴＲ情報として道路９２上に位置する一時停止線９３に関する情報が取得され、前記Ｓ８で自車の走行車線側に一時停止線があると判定された場合を示す。また、この際のＴＲ情報は、一時停止線９３が道路９２にあることを特定する情報である。
そして、道路９２に接続する道路９４に中央分離帯が無い場合には、道路情報の車線数は両側の全車線を含めた車線数（図１３では４本）となる。また、道路端点から一時停止線までの距離Ｌは、道路９２の端点であるノードＢが道路９４の中央に位置することとなるので、車線数を２で割った数に車線幅ｎを乗じた値に、更に歩道幅ｍと、一時停止線から道路角までの所定距離ｚ（定数）を加えることによって算出される（Ｓ４２）。ここで、一時停止線から道路角までの所定距離ｚは、例えば、トラック等の大型車両が道路９４から道路９２に右折又は左折して進入した際に、一時停止線の位置に停車している車両と接触する虞の無い距離に基づいて決定される。尚、本実施形態ではｚ＝３ｍとする。

一方、図１４では、車両１０１が所定の道路１０２を走行する場合において、ＴＲ情報として道路１０２上に位置する一時停止線１０３に関する情報が取得され、前記Ｓ８で自車の走行車線側に一時停止線があると判定された場合を示す。また、この際のＴＲ情報は、一時停止線１０３が道路１０２にあることを特定する情報である。
そして、道路１０２に接続する道路１０４に中央分離帯がある場合には、道路情報の車線数は片側のみの車線を含めた車線数（図１４では２本）となる。また、道路端点から一時停止線までの距離Ｌは、道路６２の端点であるノードＢが道路１０４の片側中央に位置することとなるので、車線数を２で割った数に車線幅ｎを乗じた値に、更に歩道幅ｍと、一時停止線から道路角までの所定距離ｚ（定数）を加えることによって算出される（Ｓ４２）。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による交通規制位置検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、自車の走行道路にある一時停止線に関するＴＲ情報を取得し（Ｓ３）、取得したＴＲ情報が『座標』によって一時停止線の位置を特定する情報である場合には、自車の走行する道路の始点と終点の座標から一時停止線の道路上の位置を検出し（Ｓ６）、一方、取得したＴＲ情報が『道路』によって一時停止線の位置を特定する情報である場合には、自車の走行する道路の一方通行の有無、信号機の有無、車線幅、車線数、歩道幅等の道路情報に基づいて一時停止線の道路上の位置を検出し（Ｓ８、Ｓ９）、道路に対する具体的な位置について特定されていないＴＲ情報を用いながらも、道路情報を考慮することによって、最新且つ広範囲の一時停止線について道路上の正確な位置を検出することができる。そして、検出された一時停止線の位置に基づいて、例えば、一時停止線に対する案内や車両制御を的確なタイミングで行うことが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではＴＲ情報はナビゲーション装置１が備えるＴＲ情報ＤＢ３６から取得することとしているが、通信モジュール１８で通信を行うことによって、外部の情報センタ等から取得するようにしても良い。それによって、最新のＴＲ情報を取得することが可能となる。

また、本実施形態では自車の走行する走行道路に形成された一時停止線について、道路上の位置を検出することとしているが、走行道路以外の道路に対しても一時停止線の位置を検出することは可能である。また、本願発明はナビゲーション装置ではなく、ナビゲーション装置と通信可能にある情報センタが実施するように構成しても良い。その場合には、一時停止線の位置検出結果を各ナビゲーション装置に対して配信するのが望ましい。

また、本実施形態では交差する道路の車線数、車線幅、歩道幅を用いて、道路の端点からの一時停止線の距離Ｌを算出しているが、所定距離（例えば１０ｍ）を道路の端点からの一時停止線の距離Ｌとして算出しても良い。

また、本実施形態では一時停止線について、道路の端点からの距離Ｌによって位置を特定しているが、他の基準によって位置を特定しても良い。また、本実施形態では一時停止線のある道路のリンクデータ（リンク番号や端点の座標位置）と道路属性データ（一方通行の有無や信号機の有無）と、一時停止線のある道路と交差する道路の道路属性データ（車線数、車線幅、歩道幅、中央分離帯の有無）に基づいて一時停止線の位置を検出することとしているが、一時停止線のある道路のリンクデータと、一時停止線のある道路と交差する道路の道路属性データに基づいて一時停止線の位置を検出するようにしても良い。また、一時停止線のある道路の道路属性データと、一時停止線のある道路と交差する道路の道路属性データに基づいて一時停止線の位置を検出するようにしても良い。

また、検出された一時停止線の位置に関する情報をプローブセンタに送信し、他車両との間で共有するようにしても良い。

本実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。 ＴＲ情報の一覧を示した図である。 （Ａ）は『座標』によって一時停止線の位置を特定するＴＲ情報を示した説明図、（Ｂ）は『道路』によって一時停止線の位置を特定するＴＲ情報を示した説明図、（Ｃ）は『街区』、『小字』、『大字』によって一時停止線の位置を特定するＴＲ情報を示した説明図である。 本実施形態に係る交通規制位置検出処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る『座標』からの一時停止線の位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る道路情報収集処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る一時停止線の配置方向判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る『道路』からの一時停止線の位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 ステップ１２及びステップ１３の処理の具体例について説明した説明図である。 ステップ１２及びステップ１３の処理の具体例について説明した説明図である。 ステップ３２〜ステップ３６の処理の具体例について説明した説明図である。 ステップ３２〜ステップ３６の処理の具体例について説明した説明図である。 ステップ４２の処理の具体例について説明した説明図である。 ステップ４２の処理の具体例について説明した説明図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３６ ＴＲ情報ＤＢ
３７ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ

Claims (10)

1. 交通規制に関する交通規制情報を取得する交通規制情報取得手段と、
   前記交通規制が設けられた道路に関する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
   前記交通規制情報と前記道路情報とに基づいて道路上の前記交通規制の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする交通規制位置検出装置。
2. 前記道路情報取得手段は道路情報として道路属性情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の交通規制位置検出装置。
3. 前記交通規制は一時停止線であり、
   前記道路属性情報は前記交通規制が設けられた道路の一方通行規制に関する情報を含み、
   前記位置検出手段は前記交通規制が設けられた道路に一方通行規制が存在する場合には道路の出口方向の一端側から所定距離の位置を一時停止線の位置として検出することを特徴とする請求項２に記載の交通規制位置検出装置。
4. 前記交通規制は一時停止線であり、
   前記道路属性情報は前記交通規制が設けられた道路の信号機に関する情報を含み、
   前記位置検出手段は前記交通規制が設けられた道路の一端側のみに信号機が存在する場合には信号機の存在しない他端側から所定距離の位置を一時停止線の位置として検出することを特徴とする請求項２に記載の交通規制位置検出装置。
5. 前記交通規制情報取得手段は前記交通規制の位置座標を取得することを特徴とする請求項１に記載の交通規制位置検出装置。
6. 前記道路情報は前記交通規制が設けられた道路の始点と終点の座標を含み、
   前記位置検出手段は前記道路の始点と終点の座標と前記交通規制の位置座標とに基づいて交通規制の位置を検出することを特徴とする請求項５に記載の交通規制位置検出装置。
7. 前記道路情報取得手段は道路情報として前記交通規制が設けられた道路のリンク情報及び又は道路属性情報と、前記交通規制が設けられた道路と交差する道路の道路属性情報を取得し、
   前記位置検出手段は前記道路のリンク情報と道路属性情報とに基づいて交通規制の位置を検出することを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の交通規制位置検出装置。
8. 前記道路情報取得手段は道路情報として前記交通規制が設けられた道路と交差する道路の車線数と車線幅に関する情報を取得し、
   前記位置検出手段は前記道路の車線数と車線幅に基づいて交通規制の位置を検出することを特徴とする請求項７に記載の交通規制位置検出装置。
9. 交通規制に関する交通規制情報を取得する交通規制情報取得ステップと、
   前記交通規制が設けられた道路に関する道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
   前記交通規制情報と前記道路情報とに基づいて道路上の前記交通規制の位置を検出する位置検出ステップと、を有することを特徴とする交通規制位置検出方法。
10. コンピュータに搭載され、
    交通規制に関する交通規制情報を取得する交通規制情報取得機能と、
    前記交通規制が設けられた道路に関する道路情報を取得する道路情報取得機能と、
    前記交通規制情報と前記道路情報とに基づいて道路上の前記交通規制の位置を検出する位置検出機能と、
    を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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