JP2013190965A - 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行情報の検出率の低下を抑制することが可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法を提供する。
【解決手段】複数台分の走行情報に基づき、複数台の車両に対して全ての運転者の総合的な運転傾向に対応する総合運転傾向を算出し、複数台の全ての車両に対して、複数台の車両から選択した一台の車両の運転者の運転傾向に対応する個別運転傾向を算出し、算出した総合運転傾向と個別運転傾向に基づき、全ての運転者に対し、個別運転傾向が総合運転傾向から予め設定した乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定し、複数台分の走行情報から、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定した運転者である乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出する。
【選択図】図５

Description

本発明は、信号機が存在しない交差点で交差する道路上における、一時停止が必要な地点を判定する道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法に関する。

道路上における一時停止が必要な地点を検出する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、複数台の車両により、各車両の速度と位置を検出し、これらの検出した速度と位置を含む走行情報を、通信路を介して基地局で収集する。走行情報を収集した基地局では、一時停止が必要な地点を含む非優先道路を判定し、非優先道路に応じた車両の停止目標位置を設定する。さらに、判定した非優先道路と設定した停止目標位置を示す情報を、通信路を介して車両へ送信する。そして、基地局から情報を受信した車両では、車載のスピーカ等により、運転者に対して非優先道路が交差する一時停止交差点への接近を示す情報や、停止目標位置を示す情報等を報知する。

特許第４７１５１７０号公報

特許文献１に記載されている技術では、複数台の車両で検出した走行情報、すなわち、複数の運転者によるそれぞれの運転傾向を用いて、非優先道路の判定と停止目標位置の設定を行なう。
しかしながら、複数の運転者に、他の平均的な運転者から運転傾向が大きく乖離している乖離傾向運転者が含まれると、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に必要な量（割合）の走行情報を検出できないという問題がある。これは、乖離傾向運転者の運転する車両が送信した走行情報は、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に使用不可能として除外する必要があり、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に必要な走行情報の検出率が低下するためである。なお、乖離傾向運転者とは、例えば、平均的な停車位置と大きく異なる位置で停車する運転者や、一時停止が必要な位置を通過する運転者である。

本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、走行情報の検出率の低下を抑制することが可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、複数台の車両から受信した走行情報に基づき、複数台の車両に対し、全ての運転者の総合的な運転傾向に対応する総合運転傾向を算出する。これに加え、受信した複数台分の走行情報に基づき、複数台の全ての車両に対し、選択した一台の車両の運転者の運転傾向に対応する個別運転傾向を算出する。さらに、全ての運転者に対し、それぞれ、個別運転傾向が総合運転傾向から予め設定した乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する。そして、受信した複数台分の走行情報から、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定した運転者である乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出する。さらに、抽出した平均傾向走行情報に基づき、一時停止が必要な地点を含む非優先道路を判定し、この判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を、抽出した平均傾向走行情報に基づいて設定する。

本発明によれば、複数人の運転者の総合的な運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離している乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報に基づいて、非優先道路の判定と、停止目標位置の設定を行なう。
このため、乖離傾向運転者の運転する車両で非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制することが可能となり、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に必要な走行情報の検出率の低下を抑制することが可能となる。

本発明の第一実施形態の道路情報作成・配信システムの概略構成を示す図である。 車両に搭載した車載装置の構成を示す図である。 運転傾向に関連する要素に基づく分布を示す図である。 車載装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。 道路情報作成・配信装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、運転傾向に関連する要素に基づく分布を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（システム構成）
図１は、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳの概略構成を示す図であり、車載装置１と道路情報作成・配信装置２を備える情報提供装置のシステム図である。なお、図１中では、車載装置１の詳細な構成の図示を省略している。

図１中に示すように、車載装置１は、車両Ｃが搭載する。また、道路情報作成・配信装置２は、基地局Ｂが備える。そして、車載装置１と道路情報作成・配信装置２は、無線通信路等で形成する通信路４を介して、情報信号（情報）の送信または受信を行なう。
なお、本実施形態では、複数台（二台）の車両Ｃ１、Ｃ２と一つの基地局Ｂを、通信路４を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。また、図１中には、車載装置１を搭載する車両として、二台の車両Ｃ１、Ｃ２のみを図示しているが、本実施形態では、図示しない他の車両も、通信路４を介して、道路情報作成・配信装置２と情報の送信または受信を行なう。

（車載装置１の構成）
以下、図１を参照しつつ、図２を用いて、車載装置１の構成について説明する。
図２は、車両Ｃに搭載した車載装置１の構成を示す図である。なお、車両Ｃ１と車両Ｃ２の構成は同一であるため、図２中では、車両Ｃ１と車両Ｃ２の構成を、車両Ｃの構成として示す。
図２中に示すように、車載装置１は、車速検出部６と、車両位置検出部８と、制動操作量検出部１０と、駆動操作量検出部１２と、加速度検出部１４と、旋回角速度検出部１６と、相対距離検出部１８と、操舵角検出部２０を備える。これに加え、車載装置１は、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２４と、車両側データベース２６と、コントローラ２８と、報知部３０と、車両側走行情報記録部３２と、車両側送信部３４と、車両側受信部３６を備える。

車速検出部６は、例えば、車速センサで形成する。
また、車速検出部６は、車両Ｃが備える車輪（図示せず）の回転数等を用いて、車両Ｃの現在の速度を検出する。そして、車速検出部６は、検出した現在の速度（以下、「車速」と記載する場合がある）を含む情報信号（以下、「車速信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。

車両位置検出部８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有するナビゲーション装置で形成する。
ＧＰＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置（現在の位置）を示す座標を検出する。
ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）を用いて形成する。

また、車両位置検出部８は、ＧＰＳ受信機で受信した車両Ｃの位置情報（現在位置の情報）を含む情報信号（以下、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
制動操作量検出部１０は、例えば、運転者によるペダルの踏み込み量を検出可能なストロークセンサを用いて形成する。

また、制動操作量検出部１０は、車両Ｃが備えるブレーキペダル（図示せず）に対し、運転者による操作量（踏み込み量）を検出する。そして、制動操作量検出部１０は、検出したブレーキペダルの操作量を含む情報信号（以下、「ブレーキ操作量信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
駆動操作量検出部１２は、制動操作量検出部１０と同様、例えば、ストロークセンサを用いて形成する。

また、駆動操作量検出部１２は、車両Ｃが備えるアクセルペダル（図示せず）に対し、運転者による操作量（踏み込み量）を検出する。そして、駆動操作量検出部１２は、検出したアクセルペダルの操作量を含む情報信号（以下、「アクセル操作量信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
加速度検出部１４は、例えば、車両前後方向及び車幅方向の加速度を検出可能な加速度センサで形成する。

また、加速度検出部１４は、車両Ｃの車両前後方向及び車幅方向の加速度を検出する。そして、加速度検出部１４は、検出した加速度を含む情報信号（以下、「加速度信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
旋回角速度検出部１６は、例えば、車両Ｃのヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度を検出可能なヨーレートセンサで形成する。

また、旋回角速度検出部１６は、車両Ｃのヨーレートを検出し、この検出したヨーレートを含む情報信号（以下、「ヨーレート信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
相対距離検出部１８は、例えば、レーザを出力及び受信可能なレーザーレーダを用いて形成する。

また、相対距離検出部１８は、車両Ｃの周囲（例えば、車両Ｃの前後方向、車両Ｃの側方）に存在する他車両、歩行者、物体と車両Ｃとの相対距離を検出する。そして、相対距離検出部１８は、検出した相対距離を含む情報信号（以下、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
操舵角検出部２０は、例えば、操舵角センサで形成する。

また、操舵角検出部２０は、車両Ｃが備えるステアリングホイール（図示せず）の中立位置からの回転角の変化量を用いて、車両Ｃの運転者によるステアリングホイールの現在の操舵角（操作量）を検出する。そして、操舵角検出部２０は、検出した現在の操舵角を含む情報信号（以下、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。

ＲＯＭ２２は、公知の読み出し専用記憶装置（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で形成し、制御プログラム等を記憶させてある。
また、ＲＯＭ２２は、コントローラ２８が行なう処理に応じて、記憶している制御プログラム等を含む情報信号を、コントローラ２８に出力する。
ＲＡＭ２４は、公知の読み出し及び書き込みが可能な記憶装置（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で形成し、例えば、車両Ｃが過去に走行した道路の情報（以下、「既走行道路情報」と記載する場合がある）等を記憶・蓄積させてある。

また、ＲＡＭ２４は、コントローラ２８が行なう処理に応じて、記憶・蓄積している既走行道路情報等を含む情報信号を、コントローラ２８に出力する。
車両側データベース２６は、例えば、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する車両側地図データ記憶部３８を備える。なお、車両側地図データ記憶部３８が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。

また、車両側データベース２６は、コントローラ２８が行なう処理に応じて、車両側地図データ記憶部３８に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「車両側地図信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２８に出力する。
ここで、車両側地図データ記憶部３８に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。

コントローラ２８は、車両Ｃの走行情報を含む情報信号に、車両Ｃに固有の識別情報（例えば、車両ＩＤ番号）を関連付けた情報信号（以下、「走行情報信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した走行情報信号を、車両側走行情報記録部３２へ出力する。すなわち、車両Ｃが出力する走行情報信号には、車両Ｃを特定可能な情報を含む。また、車両Ｃに固有の識別情報は、コントローラ２８に記憶させてある。

ここで、車両Ｃの走行情報は、上述した各検出部から入力された情報信号を、必要に応じて関連付けて生成する。
具体的には、車速信号、自車位置信号、ブレーキ操作量信号、アクセル操作量信号、加速度信号、ヨーレート信号、相対距離信号、操舵角信号を、必要に応じて互いに関連付けて、走行情報を生成する。

また、コントローラ２８は、図示しないイグニッション（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）スイッチの状態（ＯＮ状態・ＯＦＦ状態）に応じた処理を行う。イグニッションスイッチの状態に応じてコントローラ２８が行なう処理の説明は、後述する。ここで、イグニッションスイッチは、例えば、車両Ｃの運転者が操作するボタン（イグニッションボタン）で形成する。

また、コントローラ２８は、送信情報規制部４０と、報知内容生成部４２を備える。
送信情報規制部４０は、車両Ｃに固有の識別情報を記憶させてある。
また、送信情報規制部４０は、車両側受信部３６で受信した乖離傾向車両情報（後述）に応じて、生成した走行情報の車両側走行情報記録部３２への送信を規制する処理を行う。なお、送信情報規制部４０が走行情報の車両側走行情報記録部３２への送信を規制する際の具体的な処理については、後述する。

報知内容生成部４２は、生成した走行情報と、ＲＡＭ２４に記憶・蓄積させてある既走行道路情報等と、道路情報作成・配信装置２が送信した情報信号（後述）に応じて、報知部３０へ出力する指令信号を生成する。なお、報知内容生成部４２が指令信号を生成する際の具体的な処理については、後述する。
そして、報知内容生成部４２は、生成した指令信号を、報知部３０へ出力する。

報知部３０は、例えば、モニタとスピーカで形成し、車室内に取り付ける。
また、報知部３０は、コントローラ２８が出力した指令信号に応じて、車両Ｃの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。これにより、車両Ｃの運転者に対し、減速や一時停止を促すための注意喚起を行なう。

なお、モニタに表示する映像情報とは、例えば、減速を促すメッセージ（「減速して下さい」等）を含んだ静止画や、一時停止を促すメッセージ（「この先、一時停止 ブレーキ」等）を含んだ静止画である。また、スピーカから出力する音声情報とは、例えば、音声メッセージ（具体例は、後述する）や警報ブザー（ブザー音）である。
車両側走行情報記録部３２は、例えば、ＲＡＭ等、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ)の周辺部品で形成する。

また、車両側走行情報記録部３２は、コントローラ２８が生成した走行情報信号の入力を受ける。そして、車両側走行情報記録部３２は、走行情報信号が含む走行情報を記憶して蓄積する。
また、車両側走行情報記録部３２は、コントローラ２８から入力を受けた走行情報信号を、車両側送信部３４へ出力する。

また、車両側走行情報記録部３２は、車両側受信部３６を介して、基地局Ｂから、各種情報信号の入力を受ける。そして、車両側走行情報記録部３２は、入力された各種情報信号に基づき、演算結果を記憶して蓄積する。なお、上記の「演算結果」とは、基地局Ｂから入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、基地局Ｂから入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。

また、車両側走行情報記録部３２は、コントローラ２８が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、コントローラ２８に出力する。
車両側送信部３４は、車両側走行情報記録部３２から入力を受けた走行情報信号を、通信路４を介して道路情報作成・配信装置２に送信する。
車両側受信部３６は、道路情報作成・配信装置２が送信する各種情報信号を、通信路４を介して受信する。
また、車両側受信部３６は、受信した各種情報信号を、車両側走行情報記録部３２へ出力する。

（道路情報作成・配信装置２の構成）
道路情報作成・配信装置２は、基地局側データベース４４と、基地局側走行情報記録部４６と、道路状況判定部４８と、基地局側受信部５０と、基地局側送信部５２を備える。
基地局側データベース４４は、例えば、車両側地図データ記憶部３８と同様、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する基地局側地図データ記憶部５４を備える。なお、車両側地図データ記憶部３８と同様、基地局側地図データ記憶部５４が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。

また、基地局側データベース４４は、道路状況判定部４８が行なう処理に応じて、基地局側地図データ記憶部５４に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「基地局側地図信号」と記載する場合がある）を、道路状況判定部４８に出力する。
ここで、基地局側地図データ記憶部５４に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部３８と同様、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。

基地局側走行情報記録部４６は、車両側走行情報記録部３２と同様、ＣＰＵの周辺部品で形成する。
また、基地局側走行情報記録部４６は、基地局側受信部５０を介して、複数台の車両Ｃから、走行情報信号の入力を受ける。さらに、基地局側走行情報記録部４６は、道路状況判定部４８から、情報信号の入力を受ける。そして、基地局側走行情報記録部４６は、入力された各種情報信号に基づき、車両Ｃの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。

また、基地局側走行情報記録部４６は、道路状況判定部４８が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、道路状況判定部４８に出力する。
また、上記の「演算結果」とは、道路状況判定部４８から入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、道路状況判定部４８から入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。

道路状況判定部４８は、基地局側データベース４４から基地局側地図信号の入力を受ける。また、道路状況判定部４８は、基地局側走行情報記録部４６から、蓄積している走行情報を含む情報信号の入力を受ける。
また、道路状況判定部４８は、総合運転傾向算出部４８Ａと、個別運転傾向算出部４８Ｂと、運転者別運転傾向判定部４８Ｃと、走行情報抽出部４８Ｄと、道路特性判定部４８Ｅと、停止目標位置設定部４８Ｆを備える。

総合運転傾向算出部４８Ａは、基地局側走行情報記録部４６から入力を受けた走行情報を含む情報信号を参照し、複数台分の走行情報に基づき、複数台の車両Ｃに対し、全ての運転者の総合的な運転傾向に対応する総合運転傾向を算出する。また、総合運転傾向算出部４８Ａは、算出した総合運転傾向を含む情報信号（以下、「総合運転傾向信号」と記載する場合がある）を、運転者別運転傾向判定部４８Ｃに出力する。

具体的には、以下に示す四種類のパラメータ（複数台の車両の速度、車両の車両前後方向への速度変化、車両の車幅方向への速度変化、車両と車両の周囲に存在する物体との相対距離）のうち少なくとも一つを用いて、総合運転傾向を算出する。なお、本実施形態では、一例として、四種類の全パラメータを用いて、総合運転傾向を算出する場合を説明する。

以下、四種類のパラメータと、各パラメータを用いて総合運転傾向を算出する手順について説明する。
（Ａ１）複数台の車両の速度
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃの速度に基づいて総合運転傾向を算出する際には、全ての車両Ｃから送信された走行情報が含む車速信号を用いて、全ての車両Ｃに対し、運転傾向に関連する速度の要素を抽出する。
ここで、運転傾向に関連する速度の要素とは、例えば、最高速度、平均速度、速度の変化量の平均値である。

また、速度の要素を抽出する際には、道路種別に応じて検出した速度や、一トリップ間に検出した速度を用いる。
なお、「道路種別」とは、高速道路（有料道路）と一般道路の種別等であり、制限速度の相違による種別である。また、「一トリップ間」とは、イグニッションスイッチをＯＮ状態とした時点から、イグニッションスイッチをＯＦＦ状態とした時点までの間である。

そして、総合運転傾向算出部４８Ａは、全ての車両Ｃに対して速度の要素を抽出すると、総合運転傾向として、例えば、図３中に示すように、全ての車両Ｃから送信された走行情報が含む速度の要素に基づく分布を算出する。なお、図３は、運転傾向に関連する要素のうち、速度の要素に基づく分布を示す図である。また、図３中では、縦軸に検出頻度（図中では、「頻度」と記載する）を示し、横軸に指標（図中では、「指標」と記載する）を示す。また、図３中では、速度の要素の平均値を「平均値」と示し、標準偏差を「σ」（＋σ、−σ）と示す。
本実施形態では、一例として、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向として算出した分布が、図３中に示す正規分布で表される場合を説明する。

（Ａ２）車両の車両前後方向への速度変化
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出する際には、全ての車両Ｃから送信された走行情報を参照する。そして、参照した走行情報が含む、ブレーキ操作量信号、アクセル操作量信号及び加速度信号のうち少なくとも一つを用いて、全ての車両Ｃに対し、運転傾向に関連する車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素を抽出する。

ここで、運転傾向に関連する車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素とは、例えば、平均減速時間、平均加速時間、加減速度の変化回数の平均値、加減速度の平均値、最大化速度、最大減速度である。
なお、平均減速時間とは、ブレーキ操作量信号を用いて抽出する要素であり、車両Ｃの走行中に運転者がブレーキペダルを操作してから、車両Ｃの速度が予め設定した減速閾値（例えば、車速が１０［ｋｍ／ｈ］）以下となるまでの経過時間である。ここで、減速閾値には、車両Ｃが停止した状態（車速が０［ｋｍ／ｈ］）を含む。

また、平均加速時間とは、アクセル操作量信号を用いて抽出する要素であり、車両Ｃの停止時に運転者がアクセルペダルを操作してから、車両Ｃの速度が予め設定した加速閾値（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］）に達するまでの経過時間である。
また、加減速度の変化回数の平均値は、加速度信号を用いて抽出する要素であり、例えば、０．５［Ｇ］以上の加減速度の変化が発生した回数であり、抽出する際には、一トリップ間に検出した加速度や、予め設定した検出用距離に応じて検出した加速度を用いる。なお、検出用距離は、例えば、５［ｋｍ］とする。

また、加減速度の平均値、最大化速度、最大減速度は、加速度信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出した加速度や、一トリップ間に検出した加速度を用いる。
そして、総合運転傾向算出部４８Ａは、全ての車両Ｃに対して、車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素を抽出すると、総合運転傾向として、全ての車両Ｃから送信された走行情報が含む、車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素に基づく分布を算出する。なお、車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素に基づく分布は、例えば、図３中に示す分布と同様となるため、その図示を省略する。

（Ａ３）車両の車幅方向への速度変化
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出する際には、全ての車両Ｃから送信された走行情報が含む、ヨーレート信号、加速度信号、車速信号、操舵角信号を参照する。さらに、ヨーレート信号の単独、加速度信号の単独、加速度信号と車速信号との組み合わせ、車速信号と操舵角信号との組み合わせのうち少なくとも一つを用いて、全ての車両Ｃに対し、運転傾向に関連する車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素を抽出する。

ここで、運転傾向に関連する車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素とは、例えば、旋回角速度の平均値、旋回角速度の変化量（旋回角速度のばらつき）、旋回角速度（ヨーレート）の最大値である。さらに、運転傾向に関連する車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素とは、例えば、車幅方向への加速度、速度と車幅方向への加速度との積算値、操舵角と速度との積算値である。

なお、旋回角速度の平均値、旋回角速度の変化量、旋回角速度の最大値は、ヨーレート信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出したヨーレートや、一トリップ間に検出したヨーレートを用いる。
また、車幅方向への加速度は、加速度信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出した車幅方向の加速度や、一トリップ間に検出した車幅方向の加速度を用いる。また、速度と車幅方向への加速度との積算値は、加速度信号及び車速信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出した車速及び車幅方向の加速度や、一トリップ間に検出した車速及び車幅方向の加速度を用いる。また、操舵角と速度との積算値は、車速信号及び操舵角信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出した車速及び操舵角や、一トリップ間に検出した車速及び操舵角を用いる。

そして、総合運転傾向算出部４８Ａは、全ての車両Ｃに対して、車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素を抽出すると、総合運転傾向として、全ての車両Ｃから送信された走行情報が含む、車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素に基づく分布を算出する。なお、車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素に基づく分布は、例えば、図３中に示す分布と同様となるため、その図示を省略する。

（Ａ４）車両と車両の周囲に存在する物体との相対距離
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて総合運転傾向を算出する際には、全ての車両Ｃから送信された走行情報を参照する。そして、参照した走行情報が含む相対距離信号及び車速信号のうち少なくとも相対距離信号を用いて、全ての車両Ｃに対し、運転傾向に関連する、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離の要素を抽出する。

ここで、運転傾向に関連する、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離の要素とは、例えば、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との最短距離の平均値、車間時間（ＴＴＣ）の平均値である。
なお、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との最短距離の平均値は、相対距離信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出した相対距離や、一トリップ間に検出した相対距離を用いる。また、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との最短距離の平均値を算出する際には、複数台の車両Ｃに対し、最短距離を検出する方向を同一方向（例えば、車両前後方向前方）に規定する。

また、車間時間の平均値は、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との最短距離を、最短距離を検出した時点の車両Ｃの速度で除算した値の平均値である。また、車間時間の平均値は、加速度信号及び車速信号を用いて抽出する要素であり、抽出する際には、道路種別に応じて検出した相対距離及びその相対距離に対応する車速や、一トリップ間に検出した相対距離及びその相対距離に対応する車速を用いる。

そして、総合運転傾向算出部４８Ａは、全ての車両Ｃに対して、相対距離の要素を抽出すると、総合運転傾向として、全ての車両Ｃから送信された走行情報が含む、相対距離の要素に基づく分布を算出する。なお、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離の要素に基づく分布は、例えば、図３中に示す分布と同様となるため、その図示を省略する。

個別運転傾向算出部４８Ｂは、基地局側走行情報記録部４６から入力を受けた走行情報を含む情報信号を参照する。そして、複数台分の走行情報に基づき、複数台の全ての車両Ｃに対し、複数台の車両Ｃから選択した一台の車両Ｃの運転者の運転傾向に対応する個別運転傾向を算出する。
このとき、個別運転傾向算出部４８Ｂは、選択した一台の車両Ｃから送信された走行情報が含む情報信号のうち、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向の算出に用いた情報信号と同種類の情報信号を参照する。

また、個別運転傾向算出部４８Ｂは、算出した個別運転傾向を含む情報信号（以下、「個別運転傾向信号」と記載する場合がある）を、運転者別運転傾向判定部４８Ｃに出力する。
具体的には、上述した四種類のパラメータのうち、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向の算出に用いたパラメータに応じて、個別運転傾向を算出する。なお、本実施形態では、一例として、四種類の全パラメータを用いて総合運転傾向を算出するため、個別運転傾向も、四種類の全パラメータを用いて算出する。

以下、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向の算出に用いたパラメータに応じて、個別運転傾向算出部４８Ｂが個別運転傾向を算出する手順について説明する。
（Ｂ１）総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃの速度に基づいて総合運転傾向を算出した場合
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃの速度に基づいて総合運転傾向を算出している場合、個別運転傾向算出部４８Ｂは、選択した一台の車両Ｃから送信された走行情報を参照して、選択した一台の車両Ｃに対し、運転傾向に関連する速度の要素を抽出する。さらに、抽出した速度の要素に基づいて、個別運転傾向を算出する。
（Ｂ２）総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出した場合
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出している場合、個別運転傾向算出部４８Ｂは、選択した一台の車両Ｃから送信された走行情報を参照する。そして、選択した一台の車両Ｃに対し、運転傾向に関連する車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素を抽出する。これに加え、抽出した車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素に基づいて、個別運転傾向を算出する。
（Ｂ３）総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出した場合
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出している場合、個別運転傾向算出部４８Ｂは、選択した一台の車両Ｃから送信された走行情報を参照する。そして、選択した一台の車両Ｃに対し、運転傾向に関連する車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素を抽出する。これに加え、抽出した車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素に基づいて、個別運転傾向を算出する。
（Ｂ４）総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて総合運転傾向を算出した場合
総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて総合運転傾向を算出している場合、個別運転傾向算出部４８Ｂは、選択した一台の車両Ｃから送信された走行情報を参照する。そして、選択した一台の車両Ｃに対し、運転傾向に関連する、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離の要素を抽出する。これに加え、抽出した相対距離の要素に基づいて、個別運転傾向を算出する。

運転者別運転傾向判定部４８Ｃは、総合運転傾向算出部４８Ａから総合運転傾向信号の入力を受け、個別運転傾向算出部４８Ｂから個別運転傾向信号の入力を受ける。そして、総合運転傾向と個別運転傾向に基づき、複数台の車両Ｃを運転する全ての運転者に対し、それぞれ、個別運転傾向が、総合運転傾向から予め設定した乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する。

具体的には、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向として算出した分布（図３参照）に対し、総合運転傾向の算出に用いた信号と同種類の情報信号を用いて個別運転傾向算出部４８Ｂが算出した個別運転傾向を照合する。
そして、総合運転傾向として算出した分布に照合した個別運転傾向が、平均値から標準偏差σ以上乖離している場合、個別運転傾向が、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定する。

すなわち、乖離度合閾値は、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向として算出した分布（図３参照）に応じて、予め設定する値である。また、乖離度合閾値は、運転者別運転傾向判定部４８Ｃに記憶させておく。
また、運転者別運転傾向判定部４８Ｃは、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定した個別運転傾向の算出に用いた走行情報を参照し、この参照した走行情報に関連付けられている車両Ｃに固有の識別情報を抽出する。

次に、抽出した識別情報を、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定した一台の車両Ｃを運転する運転者を、乖離傾向運転者と定義し、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃに固有の識別情報に対応する情報である乖離傾向車両情報を生成する。そして、生成した乖離傾向車両情報を含む情報信号（以下、「乖離傾向車両信号」と記載する場合がある）を、走行情報抽出部４８Ｄと基地局側送信部５２へ出力する。
すなわち、乖離傾向運転者とは、運転者別運転傾向判定部４８Ｃが総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定した運転者である。
以下、上述した四種類パラメータを用いて算出した総合運転傾向の分布に個別運転傾向を照合する手順と、総合運転傾向の分布に照合した個別運転傾向が、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していると判定する手順について、パラメータ別に説明する。

（Ｃ１）複数台の車両Ｃの速度に基づいて、総合運転傾向及び個別運転傾向を算出した場合
総合運転傾向及び個別運転傾向を、複数台の車両Ｃの速度に基づいて算出した場合、運転傾向に関連する速度の要素が、平均値よりも標準偏差σ分以上大きい（図３中に示す「＋σ」以上）個別運転傾向を、乖離度合閾値以上に乖離していると判定する。

（Ｃ２）車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて、総合運転傾向及び個別運転傾向を算出した場合
総合運転傾向及び個別運転傾向を、複数台の車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて算出した場合、運転傾向に関連する車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素に応じて、個別運転傾向が乖離度合閾値以上に乖離しているか否かの判定結果が異なる。
具体的には、車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素が、平均減速時間、平均加速時間である場合、平均値よりも標準偏差σ分以上小さい（図３中に示す「−σ」以下）個別運転傾向を、乖離度合閾値以上に乖離していると判定する。
また、車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素が、加減速度の変化回数の平均値、加減速度の平均値である場合、平均値よりも標準偏差σ分以上大きい（図３中に示す「＋σ」以上）個別運転傾向を、乖離度合閾値以上に乖離していると判定する。これは、車両Ｃの車両前後方向への速度変化の要素が、最大化速度、最大減速度である場合も同様である。

（Ｃ３）車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて、総合運転傾向及び個別運転傾向を算出した場合
総合運転傾向及び個別運転傾向を、複数台の車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて算出した場合、運転傾向に関連する車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素が、平均値よりも標準偏差σ分以上大きい（図３中に示す「＋σ」以上）か否かを判定する。そして、車両Ｃの車幅方向への速度変化の要素が、平均値よりも標準偏差σ分以上大きいと判定した個別運転傾向を、乖離度合閾値以上に乖離していると判定する。

（Ｃ４）車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて、総合運転傾向及び個別運転傾向を算出した場合
総合運転傾向及び個別運転傾向を、複数台の車両Ｃに対し、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて算出した場合、運転傾向に関連する、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離の要素を検出する。そして、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離の要素が、平均値よりも標準偏差σ分以上小さい（図３中に示す「−σ」以下）個別運転傾向を、乖離度合閾値以上に乖離していると判定する。

走行情報抽出部４８Ｄは、基地局側走行情報記録部４６から走行情報を含む情報信号の入力を受け、運転者別運転傾向判定部４８Ｃから乖離傾向車両信号の入力を受ける。そして、受信した複数台分の車両Ｃの走行情報から、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃ以外の車両Ｃ（以下、「平均傾向車両ＡＣ」と記載する場合がある）から送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出する。

具体的には、受信した複数台分の車両Ｃの走行情報から、複数台分の車両Ｃに固有の識別情報をそれぞれ抽出する。さらに、受信した乖離傾向車両信号が含む乖離傾向車両情報から、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃに固有の識別情報を抽出する。
そして、受信した複数台分の車両Ｃの走行情報から、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃに固有の識別情報に関連付けられている走行情報を除去することにより、平均傾向走行情報のみを抽出する。

次に、抽出した平均傾向走行情報を含む情報信号（以下、「平均傾向走行情報信号」と記載する場合がある）を、道路特性判定部４８Ｅ及び停止目標位置設定部４８Ｆへ出力する。
道路特性判定部４８Ｅは、基地局側地図データ記憶部５４が記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内における、平均傾向車両ＡＣの速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出する。そして、抽出した道路を基地局側地図データ記憶部５４が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定する。ここで、上述した道路の抽出は、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づいて行なう。

以下、道路特性判定部４８Ｅが非優先道路を判定する際の具体的な処理について説明する。
まず、基地局側地図データ記憶部５４が記憶している地図データを参照し、設定した範囲内に存在する各交差点から、一時停止が必要であり、且つ信号機が存在しない交差点（以下、「信号無交差点」と記載する場合がある）を選択する処理を行う。

なお、一つの信号無交差点を選択する処理を行う際には、例えば、車両Ｃが走行すると予測する経路である予測経路上から、車両Ｃの現在位置から最も近い位置に存在する、信号無交差点を選択する。また、信号無交差点を選択する処理は、例えば、基地局側地図データ記憶部５４が記憶している地図データに加え、上述した走行情報に基づいて行なう。
ここで、上記の予測経路は、例えば、車両Ｃの運転者がナビゲーション装置を操作して設定した目的地や、この目的地に応じた走行経路に基づいて算出する。

次に、走行情報抽出部４８Ｄから入力を受けた平均傾向走行情報に基づき、選択した信号無交差点に対し、平均傾向車両ＡＣで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用検出回数を１０回と設定する。また、本実施形態では、一例として、判定用速度を１０［ｋｍ／ｈ］と設定する。

次に、平均傾向車両ＡＣが信号無交差点へ進入した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号無交差点に進入した平均傾向車両ＡＣの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、信号無交差点に進入した平均傾向車両ＡＣの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下となる確率を、「徐行確率」と記載する場合がある。
なお、本実施形態では、一例として、判定用確率を９０［％］と設定する。したがって、例えば、上述した総回数が１００回の場合、進入回数を９０回と設定する。

次に、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用範囲を、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］と設定する。
そして、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内であると判定すると、徐行確率が９０［％］以上である地点を含む道路を、選択した信号無交差点で交差する道路から抽出する。さらに、抽出した道路を、標識（道路標識）により規制された非優先道路と判定する。なお、標識には、道路標示を含んでもよい。

さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点に関連付けた非優先道路情報を含む情報信号（以下、「非優先道路信号」と記載する場合がある）を、停止目標位置設定部４８Ｆ及び基地局側データベース４４に出力する。非優先道路信号の入力を受けた基地局側データベース４４は、徐行確率が９０［％］以上である地点を含む非優先道路を、関連付けられている信号無交差点毎に記憶・更新する。

上記の処理は、選択した一つの信号無交差点と同様、他の信号無交差点に対しても行なう。これにより、道路特性判定部４８Ｅは、基地局側地図データ記憶部５４が記憶している地図データにおいて、設定した範囲内に存在する信号無交差点に対し、非優先道路を判定する処理を行う。
また、道路特性判定部４８Ｅは、判定した信号無交差点に関する情報（ノード番号、ノード座標）や、判定した信号無交差点に接続する道路の番号（リンク番号）等を含む情報信号を、演算結果として基地局側走行情報記録部４６へ出力する。演算結果の入力を受けた基地局側走行情報記録部４６は、道路特性判定部４８Ｅの演算結果を記憶・蓄積する。ここで、上記の「ノード番号」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の固有番号である。また、上記の「ノード座標」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の座標である。

これにより、道路特性判定部４８Ｅは、判定した信号無交差点に関する情報や、信号無交差点に接続する道路の番号等を、基地局側走行情報記録部４６に記憶させて蓄積させる。
停止目標位置設定部４８Ｆは、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づき、道路特性判定部４８Ｅが判定した非優先道路上で車両Ｃを一時停止させるための停止目標位置を設定する。

停止目標位置の設定は、道路特性判定部４８Ｅが判定した非優先道路上における、平均傾向車両ＡＣの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下である地点に基づいて行なう。
具体的には、道路特性判定部４８Ｅが判定した非優先道路上における、平均傾向車両ＡＣで検出した走行情報を用い、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内において、車速が最低値となった複数の位置を抽出する。そして、抽出した複数の位置を用いて、信号無交差点の中心からの複数通りの距離を算出する。さらに、算出した複数通りの距離の平均値を、抽出した信号無交差点からの距離として用い、一時停止に適切な位置を決定する。

停止目標位置を設定した停止目標位置設定部４８Ｆは、設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報を含む情報信号（以下、「停止目標位置信号」と記載する場合がある）を、基地局側地図データ記憶部５４に出力する。停止目標位置信号の入力を受けた基地局側地図データ記憶部５４は、設定した停止目標位置を、選択した信号無交差点毎に記憶・更新する。

また、停止目標位置を設定した停止目標位置設定部４８Ｆは、上述した停止目標位置信号を、基地局側送信部５２へ出力する。
基地局側受信部５０は、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部３４が送信する走行情報を、通信路４を介して受信する。
基地局側送信部５２は、乖離傾向車両信号と、非優先道路信号と、停止目標位置信号を、通信路４を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部３６へ送信する。
（送信情報規制部４０が走行情報の車両側走行情報記録部３２への送信を規制する際の具体的な処理）

以下、送信情報規制部４０が走行情報の車両側走行情報記録部３２への送信を規制する際の具体的な処理を説明する。
送信情報規制部４０は、車両側受信部３６から車両側走行情報記録部３２を介して入力を受けた乖離傾向車両情報を参照し、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報を検出する。そして、送信情報規制部４０は、記憶している車両Ｃに固有の識別情報と、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が同一であるか否かを判定する。
上述した二つの識別情報が同一である場合、送信情報規制部４０は、車両位置検出部８から入力された自車位置信号と、車両側受信部３６で受信した非優先道路情報を、車両側地図データ記憶部３８が記憶している地図データに照合する。これにより、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であるか否かを判定する。

そして、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であると判定すると、コントローラ２８で生成した車両Ｃの走行情報の、車両側走行情報記録部３２への送信を中断する処理を行う。車両側走行情報記録部３２へ走行情報の送信を中断する処理は、例えば、車両位置検出部８から入力された自車位置信号に基づき、走行している車両Ｃの位置が、非優先道路を通過した位置であると判定した時点で終了する。

以上により、送信情報規制部４０は、乖離傾向車両情報に対応する識別情報に車両Ｃが該当する場合、非優先道路情報に対応する非優先道路の走行時に検出した走行情報の、車両側送信部３４からの送信を規制する処理を行う。

（報知内容生成部４２が指令信号を生成する際の具体的な処理）
以下、報知内容生成部４２が指令信号を生成する際の具体的な処理を説明する。
報知内容生成部４２は、コントローラ２８で生成した車両Ｃの走行情報と、車両側受信部３６で受信した非優先道路情報及び停止目標位置情報に応じて、報知部３０へ出力する指令信号を生成する。そして、生成した指令信号を、報知部３０へ出力する。
具体的には、車両側地図データ記憶部３８が記憶している地図データに、非優先道路情報を照合し、コントローラ２８で生成した車両Ｃの走行情報に基づき、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であるか否かを判定する。

車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であると判定すると、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近しているか否かを判定する。この判定は、車両側地図データ記憶部３８が記憶している地図データと、コントローラ２８で生成した車両Ｃの走行情報と、停止目標位置情報に基づいて行なう。
そして、車両Ｃが信号無交差点へ向けて非優先道路を走行している場合、停止目標位置設定部４８Ｆが設定した停止目標位置と、車両Ｃの現在位置に基づいて、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離を算出する。

次に、以下の式（１）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖｔ＋Ｖ^２／（２ａ） … （１）
なお、上記の式（１）において、「Ｌ」は、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離であり、Ｖ［ｍ／ｓ］は、現在の車速である。また、ｔ［ｓ］は、報知部３０から情報を呈示した時点から運転者が制動動作を行なう（ブレーキペダルを踏む）までの反応時間の設定値であり、ａ［ｍ／ｓ^２］は、減速度の設定値である。

これにより、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、注意喚起を受けた運転者が制動動作を行ない、走行中の車両Ｃが実際に停止するまでの距離とを比較する。
そして、上記の式（１）が成立している場合、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下であるか否かを判定する。
上記の式（１）が成立しており、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］を超えている場合、報知部３０から出力する音声情報を、例えば、「この先、一時停止 ブレーキ」等、一時停止や減速を促すメッセージに設定する。これにより、車両Ｃの運転者に一時停止標識の存在を報知するとともに、車両Ｃの停車位置を停止目標位置に誘導する。
（道路情報作成・配信システムＳが行う処理）
以下、図１から図３を参照しつつ、図４及び図５を用いて、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う処理について、詳細に説明する。

（車載装置１が行う処理）
まず、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、車載装置１が行う処理の一例について説明する。
図４は、車載装置１が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すように、車載装置１が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ ＯＮ？」）する。
ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ１０の処理を繰り返す。
ステップＳ２０では、車両Ｃの走行状態を検出（図中に示す「走行状態を検出」）する。ステップＳ２０において、車両Ｃの走行状態を検出すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ３０へ移行する。

ここで、車両Ｃの走行状態とは、車速検出部６で検出した車速と、車両位置検出部８で検出した現在位置と、制動操作量検出部１０で検出したブレーキペダルの操作量と、駆動操作量検出部１２で検出したアクセルペダルの操作量を含む。これに加え、加速度検出部１４で検出した加速度と、旋回角速度検出部１６で検出したヨーレートと、相対距離検出部１８で検出した相対距離と、操舵角検出部２０で検出した現在の操舵角を含む。

ステップＳ３０では、道路情報作成・配信装置２から、乖離傾向車両信号と、非優先道路信号と、停止目標位置信号を受信しているか否かを判定（図中に示す「基地局から情報信号を受信？」）する。
ステップＳ３０において、道路情報作成・配信装置２から各種情報信号を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ４０へ移行する。

一方、ステップＳ３０において、道路情報作成・配信装置２から各種情報信号を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
ステップＳ４０では、乖離傾向車両信号が含む乖離傾向車両情報を参照し、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報を検出（図中に示す「乖離傾向車両情報に該当する識別情報を検出」）する。ステップＳ４０において、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報を検出すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ５０へ移行する。

ステップＳ５０では、ステップＳ４０で検出した乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が、自車両の識別情報と同一であるか否かを判定（図中に示す「乖離傾向車両情報の識別情報と自車両の識別情報が同一？」）する。
ステップＳ５０において、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が、自車両の識別情報と同一である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ６０へ移行する。

一方、ステップＳ５０において、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が、自車両の識別情報と異なる（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１３０へ移行する。
ステップＳ６０では、車両位置検出部８で検出した現在位置と、道路情報作成・配信装置２から受信した非優先道路信号が含む非優先道路情報を、車両側地図データ記憶部３８が記憶している地図データに照合する。これにより、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であるか否かを判定（図中に示す「非優先道路を走行？」）する。

ステップＳ６０において、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ７０へ移行する。
一方、ステップＳ６０において、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路ではない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。

ステップＳ７０では、送信情報規制部４０により、コントローラ２８で生成した車両Ｃの走行情報の、車両側走行情報記録部３２への送信を中断する処理を行う。これにより、車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報の送信を規制（図中に示す「非優先道路走行時における走行情報の送信を規制」）する。ステップＳ７０において、車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報の送信を規制すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ８０へ移行する。

ステップＳ８０では、走行中の車両Ｃが、停止目標位置に接近しているか否かを判定（図中に示す「停止目標位置に接近？」）する。
ステップＳ８０において、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ９０へ移行する。
一方、ステップＳ８０において、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ８０の処理を繰り返す。

ステップＳ９０では、車両Ｃの現在の車速と、停止目標位置設定部４８Ｆが設定した停止目標位置と、車両Ｃの現在位置に基づいて、報知部３０から音声情報を出力（図中に示す「停止目標位置の報知」）する処理を行う。ステップＳ９０において、報知部３０から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１００へ移行する。

なお、ステップＳ９０で行なう処理では、例えば、上記の式（１）が成立していない場合、報知部３０から音声情報を出力する処理を行わない設定としてもよい。また、例えば、上記の式（１）が成立していても、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、報知部３０から音声情報を出力する処理を行わない設定としてもよい。
これは、上記の式（１）が成立していない場合、運転者に注意喚起を促さなくとも、車両Ｃの運転者は、走行中の車両Ｃを停止目標位置に停止させることが可能であると判断するためである。また、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合も同様である。

ステップＳ１００では、車両位置検出部８で検出した現在位置と、道路情報作成・配信装置２から受信した非優先道路信号が含む非優先道路情報を、車両側地図データ記憶部３８が記憶している地図データに照合する。これにより、車両Ｃの位置が非優先道路を通過した位置であるか否かを判定（図中に示す「非優先道路を通過？」）する。
ステップＳ１００において、車両Ｃの位置が非優先道路を通過した位置である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。

一方、ステップＳ１００において、車両Ｃの位置が非優先道路を通過した位置ではない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ１００の処理を繰り返す。
ステップＳ１１０では、ステップＳ２０で検出した走行状態に基づいて生成した走行情報を、車両側送信部３４から通信路４を介して道路情報作成・配信装置２（基地局Ｂ）に送信（図中に示す「検出した走行情報を基地局に送信」）する。ステップＳ１１０において、走行情報を道路情報作成・配信装置２に送信すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。

ステップＳ１２０では、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ ＯＦＦ？」）する。
ステップＳ１２０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１は処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１２０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０の処理へ復帰する。

ステップＳ１３０では、ステップＳ２０で検出した走行状態に基づいて生成した走行情報を、車両側送信部３４から通信路４を介して道路情報作成・配信装置２（基地局Ｂ）に送信（図中に示す「検出した走行情報を基地局に送信」）する。ステップＳ１３０において、走行情報を道路情報作成・配信装置２に送信すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１４０へ移行する。

ステップＳ１４０では、ステップＳ６０と同様の処理を行い、車両Ｃがこれから走行する道路が、非優先道路であるか否かを判定（図中に示す「非優先道路を走行？」）する。
ステップＳ１４０において、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１５０へ移行する。

一方、ステップＳ１４０において、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路ではない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ１４０の処理を繰り返す。
ステップＳ１５０では、ステップＳ８０と同様、走行中の車両Ｃが、停止目標位置に接近しているか否かを判定（図中に示す「停止目標位置に接近？」）する。

ステップＳ１５０において、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１６０へ移行する。
一方、ステップＳ１５０において、走行中の車両Ｃが停止目標位置に接近していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ１５０の処理を繰り返す。

ステップＳ１６０では、ステップＳ９０と同様の処理を行い、報知部３０から音声情報を出力（図中に示す「停止目標位置の報知」）する処理を行う。ステップＳ１６０において、報知部３０から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。

（道路情報作成・配信装置２が行う処理）
次に、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２が行う処理の一例について説明する。
図５は、道路情報作成・配信装置２が行う処理を示すフローチャートである。
図５中に示すように、道路情報作成・配信装置２が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００の処理を行う。
ステップＳ２００では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部３４から通信路４を介して送信された情報信号（走行情報）を受信しているか否かを判定（図中に示す「走行情報受信？」）する。

ステップＳ２００において、車両側送信部３４から送信された走行情報を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
一方、ステップＳ２００において、車両側送信部３４から送信された走行情報を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２は、ステップＳ２００の処理を繰り返す。

ステップＳ２１０では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部３４から送信された車速及び現在位置の情報、すなわち、走行情報を、基地局側走行情報記録部４６に記録（図中に示す「走行情報を記録」）する。ステップＳ２１０において、走行情報を基地局側走行情報記録部４６に記録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２２０へ移行する。

ステップＳ２２０では、ステップＳ２１０で基地局側走行情報記録部４６に記録した走行情報に基づき、総合運転傾向算出部４８Ａにより総合運転傾向を算出（図中に示す「総合運転傾向を算出」）する。ステップＳ２２０において、総合運転傾向を算出すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２３０へ移行する。
ステップＳ２３０では、個別運転傾向算出部４８Ｂが、ステップＳ２１０で基地局側走行情報記録部４６に記録した走行情報に基づき、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向の算出に用いた情報信号と同種類の情報信号を参照する。そして、個別運転傾向算出部４８Ｂにより、複数台の全ての車両Ｃに対し、複数台の車両Ｃから選択した一台の車両Ｃの個別運転傾向を算出（図中に示す「個別運転傾向を算出」）する。ステップＳ２２０において、複数台の全ての車両Ｃに対し、それぞれの個別運転傾向を算出すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２４０へ移行する。

ステップＳ２４０では、運転者別運転傾向判定部４８Ｃが、ステップＳ２２０で算出した総合運転傾向と、ステップＳ２３０で算出した個別運転傾向に基づき、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する。ここで、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かの判定は、全ての運転者に対して行なう（図中に示す「全ての運転者に対し、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定」）。ステップＳ２４０において、複数台の車両Ｃを運転する全ての運転者に対し、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２５０へ移行する。

ステップＳ２５０では、ステップＳ２２０で算出した総合運転傾向と、ステップＳ２３０で算出した個別運転傾向と、ステップＳ２４０における判定結果を、演算結果として基地局側走行情報記録部４６に出力する。これにより、総合運転傾向と、個別運転傾向と、運転者別運転傾向判定部４８Ｃによる判定結果を、基地局側走行情報記録部４６に記録する（図中に示す「総合運転傾向、個別運転傾向、判定結果を記録」）。ステップＳ２５０において、総合運転傾向と、個別運転傾向と、運転者別運転傾向判定部４８Ｃによる判定結果を、基地局側走行情報記録部４６に記録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２６０へ移行する。

ステップＳ２６０では、走行情報抽出部４８Ｄにより、複数台分の車両Ｃの走行情報から、平均傾向車両ＡＣから送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出（図中に示す「平均傾向走行情報を抽出」）する。ステップＳ２６０において、平均傾向走行情報を抽出すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２７０へ移行する。
ステップＳ２７０では、道路特性判定部４８Ｅにより、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づいて、非優先道路を判定（図中に示す「非優先道路を判定」）する。ステップＳ２７０において、非優先道路を判定すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２８０へ移行する。

ステップＳ２８０では、ステップＳ２７０において判定した非優先道路が交差する信号無交差点に関連付けた非優先道路情報を含む非優先道路信号を基地局側データベース４４に出力する。これにより、基地局側データベース４４に非優先道路情報を登録（図中に示す「非優先道路情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ２８０において、非優先道路情報を基地局側データベース４４に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２９０へ移行する。

ステップＳ２９０では、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づいて、停止目標位置設定部４８Ｆにより、停止目標位置を設定（図中に示す「停止目標位置を設定」）する。ステップＳ２９０において、停止目標位置を設定すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ３００へ移行する。
ステップＳ３００では、停止目標位置信号を基地局側データベース４４に出力して、停止目標位置情報を登録（図中に示す「停止目標位置情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ３００において、停止目標位置情報を基地局側データベース４４に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ３１０へ移行する。

ステップＳ３１０では、乖離傾向車両信号と、非優先道路信号と、停止目標位置信号を、通信路４を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部３６へ送信（図中に示す「車載装置に送信」）する。ステップＳ３１０において、乖離傾向車両信号と、非優先道路信号及び停止目標位置信号を、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部３６へ送信すると、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２が行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。

（動作）
次に、図１から図５を参照して、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う動作の一例を説明する。
複数台の車両Ｃは、走行中に、コントローラ２８及び車両側送信部３４を介して、基地局側受信部５０へ走行情報信号を送信する。
基地局側受信部５０を介して走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向を算出し、個別運転傾向算出部４８Ｂが個別運転傾向を算出する。これに加え、運転者別運転傾向判定部４８Ｃが、複数台の車両Ｃを運転する全ての運転者に対し、それぞれ、個別運転傾向が、総合運転傾向から予め設定した乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する。

そして、走行情報抽出部４８Ｄが、受信した複数台分の車両Ｃの走行情報から、平均傾向車両ＡＣから送信された平均傾向走行情報を抽出し、道路特性判定部４８Ｅが、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づいて、非優先道路を判定する。これに加え、停止目標位置設定部４８Ｆが、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づいて、道路特性判定部４８Ｅが判定した非優先道路上で車両Ｃを一時停止させるための停止目標位置を設定する。

ここで、本実施形態では、乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報である平均傾向走行情報に基づいて、非優先道路の判定と、停止目標位置の設定を行なう。
このため、本実施形態では、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃが、非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制した状態で、非優先道路の判定と、停止目標位置の設定を行なうことが可能となる。

上述した道路状況判定部４８における処理を行うと、基地局Ｂでは、乖離傾向車両信号と、非優先道路信号及び停止目標位置信号を、基地局側送信部５２を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部３６へ送信する。
複数台の車両Ｃのうち、車両側受信部３６を介して乖離傾向車両信号を受信した自車両Ｃ１では、送信情報規制部４０が、記憶している自車両Ｃ１に固有の識別情報と、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が同一であるか否かを判定する。そして、自車両Ｃ１に固有の識別情報と、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が同一である場合、送信情報規制部４０は、自車両Ｃ１が非優先道路の走行時に検出した走行情報の送信を規制する。すなわち、自車両Ｃ１に固有の識別情報と、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が同一である場合とは、自車両Ｃ１の運転者が乖離傾向運転者である場合である。

したがって、本実施形態では、自車両Ｃ１に固有の識別情報と、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が同一である場合、複数台の車両Ｃのうち自車両Ｃ１は、非優先道路の走行中に、基地局側受信部５０へ走行情報信号を送信しない。
このため、基地局側受信部５０を介して走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃ１が非優先道路の走行時に検出した走行情報を用いることなく、道路状況判定部４８が各種の処理を行なうことが可能となる。

したがって、本実施形態では、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃ１が非優先道路の走行時に検出した走行情報を用いることなく、道路特性判定部４８Ｅが、非優先道路を判定することが可能となる。これに加え、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃ１が非優先道路の走行時に検出した走行情報を用いることなく、停止目標位置設定部４８Ｆが、停止目標位置を設定することが可能となる。

ここで、本実施形態では、自車両Ｃ１に固有の識別情報と、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに固有の識別情報が同一である場合であっても、自車両Ｃ１は、非優先道路の走行中以外では、基地局側受信部５０へ走行情報信号を送信する。
したがって、非優先道路の走行中以外の走行情報に基づいて算出した個別運転傾向が、総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離していない状態となると、自車両Ｃ１は、非優先道路の走行中にも、基地局側受信部５０へ走行情報信号を送信する。これは、例えば、運転者の運転技術向上等に起因する。

なお、上述したように、本実施形態の道路情報作成・配信装置２の動作で実施する道路情報作成・配信方法は、複数台分の走行情報に基づき、複数台の車両に対して、総合運転傾向と個別運転傾向を算出する。さらに、算出した総合運転傾向と算出した個別運転傾向に基づき、全ての運転者に対し、それぞれ、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する。そして、受信した複数台分の走行情報から、乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出する。これに加え、抽出した平均傾向走行情報に基づき、非優先道路の判定と、この判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置の設定を行なう方法である。

（第一実施形態の効果）
本実施形態の道路情報作成・配信システムＳであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）運転者別運転傾向判定部４８Ｃが、全ての運転者に対し、それぞれ、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定し、走行情報抽出部４８Ｄが、受信した複数台分の走行情報から平均傾向走行情報を抽出する。そして、走行情報抽出部４８Ｄが抽出した平均傾向走行情報に基づき、道路特性判定部４８Ｅが非優先道路を判定し、停止目標位置設定部４８Ｆが停止目標位置を設定する。

このため、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報を用いることなく、道路特性判定部４８Ｅが非優先道路を判定し、停止目標位置設定部４８Ｆが停止目標位置を設定することが可能となる。
その結果、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃで非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制することが可能となり、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に必要な走行情報の検出率の低下を抑制することが可能となる。

これにより、非優先道路の判定や停止目標位置の設定を、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃで非優先道路の走行時に検出した走行情報の影響が少ない状態で行なうことが可能となる。このため、非優先道路のうち一時停止が必要な地点の検出精度や、停止目標位置の検出精度を、向上させることが可能となる。

（２）総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃの速度に基づいて総合運転傾向を算出し、個別運転傾向算出部４８Ｂが、選択した一台の車両Ｃの速度に基づいて、個別運転傾向を算出する。
このため、乖離傾向運転者として、他の平均的な運転者よりも、運転時の速度が高い傾向の運転者や、運転時に速度の制御が不安定な運転者を判定することが可能となる。
その結果、運転時の速度が平均的な運転者から乖離度合閾値以上に乖離している運転者の運転する車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制して、非優先道路の判定と停止目標位置の設定を行なうことが可能となる。

（３）走行情報に、車両Ｃの車両前後方向への速度変化を含む。また、総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出し、個別運転傾向算出部４８Ｂが、選択した一台の車両Ｃの車両前後方向への速度変化に基づいて、個別運転傾向を算出する。
このため、乖離傾向運転者として、他の平均的な運転者よりも、運転時に急加速や急制動の頻度が高い傾向の運転者や、運転時の加速動作や制動動作が不安定な運転者を判定することが可能となる。
その結果、運転時の加減速度が平均的な運転者から乖離度合閾値以上に乖離している運転者の運転する車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制して、非優先道路の判定と停止目標位置の設定を行なうことが可能となる。

（４）走行情報に、車両Ｃの車幅方向への速度変化を含む。また、総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて総合運転傾向を算出し、個別運転傾向算出部４８Ｂが、選択した一台の車両Ｃの車幅方向への速度変化に基づいて、個別運転傾向を算出する。
このため、乖離傾向運転者として、他の平均的な運転者よりも、運転時に急激な操舵（急ハンドル）を行なう頻度が高い傾向の運転者や、運転時に、車速に不適切な操舵操作を行なう運転者を判定することが可能となる。
その結果、運転時の操舵操作が平均的な運転者から乖離度合閾値以上に乖離している運転者の運転する車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制して、非優先道路の判定と停止目標位置の設定を行なうことが可能となる。

（５）走行情報に、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離を含む。また、総合運転傾向算出部４８Ａが、複数台の車両Ｃに対して、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて総合運転傾向を算出する。これに加え、個別運転傾向算出部４８Ｂが、選択した一台の車両Ｃに対して、車両Ｃと車両Ｃの周囲に存在する物体との相対距離に基づいて、個別運転傾向を算出する。
このため、乖離傾向運転者として、他の平均的な運転者よりも、運転時に先行車両との車間距離が近い傾向の運転者や、運転時に自車両の側方を走行する他車両や駐停車車両との距離が近い状態で運転を行なう運転者を判定することが可能となる。
その結果、運転時に、他の物体との相対距離が平均的な運転者から乖離度合閾値以上に乖離している運転者の運転する車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制して、非優先道路の判定と停止目標位置の設定を行なうことが可能となる。

（６）車載装置１が、道路情報作成・配信装置２が送信した乖離傾向車両情報及び非優先道路情報を受信する車両側受信部３６を備える。これに加え、受信した乖離傾向車両情報に対応する識別情報に、車載装置１を搭載する車両Ｃが該当する場合、非優先道路情報に対応する非優先道路の走行時に検出した走行情報の送信を規制する送信情報規制部４０を備える。
このため、乖離傾向車両情報が含む車両Ｃに該当する車両Ｃが、非優先道路の走行中に、基地局側受信部５０へ走行情報信号を送信しないこととなる。
その結果、基地局側受信部５０を介して走行情報信号を受信した基地局Ｂにおいて、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃ１が非優先道路の走行時に検出した走行情報を用いることなく、道路状況判定部４８が各種の処理を行なうことが可能となる。

（７）本実施形態の道路情報作成・配信システムは、道路情報作成・配信装置２と車載装置１を備える。
このため、道路情報作成・配信装置２と車載装置１の両方で、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃで非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制することが可能となる。
その結果、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に必要な走行情報の検出率の低下を抑制することが可能となる。

（８）本実施形態の道路情報作成・配信方法では、複数台分の走行情報に基づき、複数台の車両Ｃに対して、総合運転傾向と個別運転傾向を算出する。さらに、算出した総合運転傾向と算出した個別運転傾向に基づき、全ての運転者に対し、それぞれ、個別運転傾向が総合運転傾向から乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する。そして、受信した複数台分の走行情報から、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃ以外の車両Ｃから送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出する。これに加え、抽出した平均傾向走行情報に基づき、非優先道路の判定と、この判定した非優先道路上で車両Ｃを一時停止させるための停止目標位置の設定を行なう。

このため、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃが非優先道路の走行時に検出した走行情報を用いることなく、非優先道路の判定と停止目標位置の設定を行なうことが可能となる。
その結果、乖離傾向運転者の運転する車両Ｃで非優先道路の走行時に検出した走行情報の使用を抑制することが可能となり、非優先道路の判定や停止目標位置の設定に必要な走行情報の検出率の低下を抑制することが可能となる。これにより、非優先道路のうち一時停止が必要な地点の検出精度や、停止目標位置の検出精度を、向上させることが可能となる。

（変形例）
（１）本実施形態では、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向として算出した分布が、正規分布（図３参照）で表され、標準偏差「σ」（＋σ、−σ）を、運転傾向に関連する要素の平均値を基準とした場合を説明したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図６中に示すように、総合運転傾向算出部４８Ａが総合運転傾向として算出した分布が、正規分布として算出されない場合、運転傾向に関連する要素の頻度の中央値を算出する。そして、標準偏差「σ」（＋σ、−σ）を、運転傾向に関連する要素の頻度の中央値を基準としてもよい。なお、図６は、本実施形態の変形例を示す図であり、運転傾向に関連する要素に基づく分布を示す図である。また、図６中では、図３と同様、縦軸に検出頻度（図中では、「頻度」と記載する）を示し、横軸に指標（図中では、「指標」と記載する）を示す。また、図６中では、図３と同様、要素の平均値を「平均値」と示し、標準偏差を「σ」（±σ）と示す。さらに、図６中では、要素の頻度の中央値を「中央値」と示す。

（２）本実施形態では、停止目標位置と自車両との位置、自車両の車速等に応じて、報知部３０から出力する音声情報のメッセージ内容を変更したが、これに限定するものではなく、例えば、メッセージ内容の変更とともに、音声情報の音量を変化させてもよい。
（３）本実施形態では、非優先道路情報及び停止目標位置情報を、車両の報知部３０から出力する警告の内容を生成するために用いたが、非優先道路情報及び停止目標位置情報の用途は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、非優先道路情報及び停止目標位置情報に基づいて、運転者の運転特性を算出し、自動車任意保険の設定（例えば、等級の設定）に用いてもよい。この場合、非優先道路情報及び停止目標位置情報は、通信路４を介して、自動車任意保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。

（４）本実施形態では、乖離傾向車両情報を、乖離傾向運転者の判定に用いたが、乖離傾向車両情報の用途は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、乖離傾向車両情報に基づいて運転者の運転特性を算出し、自動車任意保険の設定に用いてもよい。この場合、乖離傾向車両情報は、通信路４を介して、自動車任意保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。

（５）本実施形態では、車載装置１の構成を、制動操作量検出部１０と、駆動操作量検出部１２と、加速度検出部１４と、旋回角速度検出部１６と、相対距離検出部１８と、操舵角検出部２０を備える構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、走行情報として、車両Ｃの車両前後方向への速度変化を含む情報を用いる場合は、車載装置１の構成を、制動操作量検出部１０、駆動操作量検出部１２、旋回角速度検出部１６、相対距離検出部１８、操舵角検出部２０を備えていない構成としてもよい。要は、走行情報の内容に応じて、必要な検出部のみを備えている構成としてもよい。

１ 車載装置
２ 道路情報作成・配信装置
４ 通信路
６ 車速検出部
８ 車両位置検出部
１０ 制動操作量検出部
１２ 駆動操作量検出部
１４ 加速度検出部
１６ 旋回角速度検出部
１８ 相対距離検出部
２０ 操舵角検出部
２２ ＲＯＭ
２４ ＲＡＭ
２６ 車両側データベース
２８ コントローラ
３０ 報知部
３２ 車両側走行情報記録部
３４ 車両側送信部
３６ 車両側受信部
３８ 車両側地図データ記憶部
４０ 送信情報規制部
４２ 報知内容生成部
４４ 基地局側データベース
４６ 基地局側走行情報記録部
４８ 道路状況判定部
４８Ａ 総合運転傾向算出部
４８Ｂ 個別運転傾向算出部
４８Ｃ 運転者別運転傾向判定部
４８Ｄ 走行情報抽出部
４８Ｅ 道路特性判定部
４８Ｆ 停止目標位置設定部
５０ 基地局側受信部
５２ 基地局側送信部
５４ 基地局側地図データ記憶部
Ｓ 道路情報作成・配信システム
Ｃ 車両（Ｃ１、Ｃ２）
Ｂ 基地局

Claims (8)

1. 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信する基地局側受信部と、
   複数台の前記車両から受信した走行情報に基づき、前記複数台の車両に対し、全ての運転者の総合的な運転傾向に対応する総合運転傾向を算出する総合運転傾向算出部と、
   前記受信した複数台分の走行情報に基づき、前記複数台の全ての車両に対し、当該複数台の車両から選択した一台の車両の運転者の運転傾向に対応する個別運転傾向を算出する個別運転傾向算出部と、
   前記総合運転傾向算出部が算出した総合運転傾向と前記個別運転傾向算出部が算出した個別運転傾向に基づき、前記全ての運転者に対し、それぞれ、前記個別運転傾向が前記総合運転傾向から予め設定した乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定する運転者別運転傾向判定部と、
   前記受信した複数台分の走行情報から、前記運転者別運転傾向判定部が前記総合運転傾向から前記乖離度合閾値以上に乖離していると判定した運転者である乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出する走行情報抽出部と、
   信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
   前記走行情報抽出部が抽出した平均傾向走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、当該抽出した道路を前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定する道路特性判定部と、
   前記走行情報抽出部が抽出した平均傾向走行情報に基づき、前記道路特性判定部が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、
   前記乖離傾向運転者の運転する車両に固有の識別情報に対応する乖離傾向車両情報と、前記道路特性判定部が判定した非優先道路に対応する非優先道路情報と、前記停止位置設定部が設定した停止目標位置に対応する停止目標位置情報と、を送信する基地局側送信部と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。
2. 前記総合運転傾向算出部は、前記複数台の車両の速度に基づいて前記総合運転傾向を算出し、
   前記個別運転傾向算出部は、前記選択した一台の車両の速度に基づいて前記個別運転傾向を算出することを特徴とする請求項１に記載した道路情報作成・配信装置。
3. 前記走行情報は、前記車両の車両前後方向への速度変化を含み、
   前記総合運転傾向算出部は、前記複数台の車両の車両前後方向への速度変化に基づいて前記総合運転傾向を算出し、
   前記個別運転傾向算出部は、前記選択した一台の車両の車両前後方向への速度変化に基づいて前記個別運転傾向を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した道路情報作成・配信装置。
4. 前記走行情報は、前記車両の車幅方向への速度変化を含み、
   前記総合運転傾向算出部は、前記複数台の車両の車幅方向への速度変化に基づいて前記総合運転傾向を算出し、
   前記個別運転傾向算出部は、前記選択した一台の車両の車幅方向への速度変化に基づいて前記個別運転傾向を算出することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
5. 前記走行情報は、前記車両と当該車両の周囲に存在する物体との相対距離を含み、
   前記総合運転傾向算出部は、前記複数台の車両の前記相対距離に基づいて前記総合運転傾向を算出し、
   前記個別運転傾向算出部は、前記選択した一台の車両の前記相対距離に基づいて前記個別運転傾向を算出することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
6. 請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置との間で情報を送受信する車載装置であって、
   前記車載装置を搭載する車両の速度を検出する車速検出部と、
   前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
   前記車速検出部が検出した車両の速度及び前記車両位置検出部が検出した車両の位置の情報を含む走行情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する車両側送信部と、
   前記道路情報作成・配信装置が送信した前記乖離傾向車両情報、前記非優先道路情報及び前記停止目標位置情報を受信する車両側受信部と、
   前記車両側受信部で受信した停止目標位置情報に対応する内容の警告を前記車両の運転者へ報知する報知部と、
   前記車両側受信部で受信した乖離傾向車両情報に対応する識別情報に前記車載装置を搭載する車両が該当する場合、前記車両側受信部で受信した非優先道路情報に対応する非優先道路の走行時に検出した前記走行情報の前記車両側送信部からの送信を規制する送信情報規制部と、を備えることを特徴とする車載装置。
7. 請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置と、請求項６に記載した車載装置と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。
8. 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、
   複数台の前記車両から受信した走行情報に基づき、前記複数台の車両に対し、全ての運転者の総合的な運転傾向に対応する総合運転傾向を算出し、
   前記受信した複数台分の走行情報に基づき、前記複数台の全ての車両に対し、当該複数台の車両から選択した一台の車両の運転者の運転傾向に対応する個別運転傾向を算出し、
   前記算出した総合運転傾向と前記算出した個別運転傾向に基づき、前記全ての運転者に対し、それぞれ、前記個別運転傾向が前記総合運転傾向から予め設定した乖離度合閾値以上に乖離しているか否かを判定し、
   前記受信した複数台分の走行情報から、前記総合運転傾向から前記乖離度合閾値以上に乖離していると判定した運転者である乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両から送信された走行情報である平均傾向走行情報を抽出し、
   信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶し、
   前記抽出した平均傾向走行情報に基づき、前記記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記乖離傾向運転者の運転する車両以外の車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、当該抽出した道路を前記記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定し、
   前記抽出した平均傾向走行情報に基づき、前記判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定し、
   前記乖離傾向運転者の運転する車両に固有の識別情報に対応する乖離傾向車両情報と、前記判定した非優先道路に対応する非優先道路情報と、前記設定した停止目標位置に対応する停止目標位置情報と、を送信することを特徴とする道路情報作成・配信方法。

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