JP5867196B2 - 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載されている技術では、複数台の車両により、各車両の速度と位置を検出し、これらの検出した速度と位置を含む走行情報を、通信路を介して基地局で収集する。走行情報を収集した基地局では、一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する一時停止交差点を判定し、非優先道路に応じた車両の停止位置(停車位置)を設定し、判定した非優先道路と設定した停車位置を示す情報を、通信路を介して車両へ送信する。そして、基地局から情報を受信した車両では、車載のスピーカ等により、運転者に対して一時停止交差点への接近を示す情報や、停車位置を示す情報等を報知する。
しかしながら、収集期間内に通行する車両の台数が少ない(交通量が少ない)非優先道路に対しては、収集期間内における走行情報の収集量が少なくなる。このため、収集量の少ない走行情報が、停車位置のばらつきが大きい走行情報である場合、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難であるという問題がある。
このため、走行情報の収集量が多い非優先道路で検出した走行情報を用いて、走行情報の収集量が少ない非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。
(第一実施形態)
以下、本発明の第一実施形態(以下、本実施形態と記載する)について、図面を参照しつつ説明する。
(システム構成)
図1は、本実施形態の道路情報作成・配信システムSの概略構成を示す図であり、車載装置1と道路情報作成・配信装置2を備える情報提供装置のシステム図である。
なお、本実施形態では、複数台(二台)の車両C1、C2と一つの基地局Bを、通信路4を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。また、図1中には、車載装置1を搭載する車両として、二台の車両C1、C2のみを図示しているが、本実施形態では、図示しない他の車両も、通信路4を介して、道路情報作成・配信装置2と情報の送信または受信を行なう。また、車両C1と車両C2の構成は同一であるため、図1中では、車両C2の構成を省略している。
車載装置1は、車速検出部6と、車両位置検出部8と、ROM10と、RAM12と、車両側データベース14と、コントローラ16と、報知部18と、車両側送信部20と、車両側受信部22を備える。
車速検出部6は、例えば、車速センサで形成する。
また、車速検出部6は、車両Cが備える車輪(図示せず)の回転数等を用いて、車両Cの現在の速度を検出する。そして、車速検出部6は、検出した現在の速度(以下、「車速」と記載する場合がある)を含む情報信号(以下、「車速信号」と記載する場合がある)を、コントローラ16に出力する。
GPS受信機は、例えば、GPS衛星が送信する電波に基づいて、車両Cの位置(現在の位置)を示す座標を検出する。
ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション(Automotive navigation system)を用いて形成する。
ROM10は、公知の読み出し専用記憶装置(Read Only Memory)で形成し、制御プログラム等を記憶させてある。
RAM12は、公知の読み出し及び書き込みが可能な記憶装置(Random Access Memory)で形成し、車両Cが過去に走行した道路の情報(以下、「既走行道路情報」と記載する場合がある)等を記憶・蓄積させてある。
車両側データベース14は、例えば、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する車両側地図データ記憶部24を備える。なお、車両側地図データ記憶部24が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
ここで、車両側地図データ記憶部24に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か(信号機の有無)を示す情報を含む。さらに、車両側地図データ記憶部24に記憶させてある地図データには、交差点で交差する道路の、それぞれの道幅を示す情報を含む。また、車両側地図データ記憶部24に記憶させてある地図データには、車線区分線の本数(有無)を示す情報を含む。
また、コントローラ16は、図示しないイグニッション(ignition)スイッチの状態(ON状態・OFF状態)に応じた処理を行う。イグニッションスイッチの状態に応じてコントローラ16が行なう処理の説明は、後述する。ここで、イグニッションスイッチは、例えば、車両Cの運転者が操作するボタン(イグニッションボタン)で形成する。
報知内容生成部26は、上記の走行情報信号が含む走行情報と、RAM12に記憶・蓄積させてある既走行道路情報等と、道路情報作成・配信装置2が送信した情報信号(後述)に応じて、報知部18へ出力する指令信号を生成する。なお、報知内容生成部26が指令信号を生成する際の具体的な処理については、後述する。
報知部18は、例えば、モニタとスピーカで形成し、車室内に取り付ける。
また、報知部18は、コントローラ16が出力した指令信号に応じて、車両Cの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。これにより、車両Cの運転者に対し、一時停止を促すための注意喚起を行なう。
車両側送信部20は、コントローラ16で生成した走行情報信号を、通信路4を介して道路情報作成・配信装置2に送信する。
道路情報作成・配信装置2は、基地局側データベース28と、走行情報記録部30と、道路特性判定部32と、停止目標位置設定部34と、基地局側受信部36と、基地局側送信部38を備える。
基地局側データベース28は、例えば、車両側地図データ記憶部24と同様、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する基地局側地図データ記憶部40を備える。なお、車両側地図データ記憶部24と同様、基地局側地図データ記憶部40が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
ここで、基地局側地図データ記憶部40に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部24と同様、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か(信号機の有無)を示す情報を含む。さらに、基地局側地図データ記憶部40に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部24と同様、交差点で交差する道路の、それぞれの道幅を示す情報を含む。また、基地局側地図データ記憶部40に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部24と同様、車線区分線の本数(有無)を示す情報を含む。
また、走行情報記録部30は、基地局側受信部36を介して、複数台の車両から、走行情報信号の入力を受ける。さらに、走行情報記録部30は、道路特性判定部32から、情報信号の入力を受ける。そして、走行情報記録部30は、入力された各種情報信号に基づき、車両Cの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。
また、上記の「演算結果」とは、道路特性判定部32から入力を受けた情報信号が含む演算結果と、停止目標位置設定部34から入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、道路特性判定部32から入力を受けた情報信号が含む演算結果と、停止目標位置設定部34から入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。
ここで、上記の予測経路は、例えば、車両Cの運転者がナビゲーション装置を操作して設定した目的地や、この目的地に応じた走行経路に基づいて算出する。
以下、道路特性判定部32が行う、選択した信号無交差点で交差する道路に対し、一時停止が必要な地点を含む非優先道路か否かを判定する処理について説明する。
まず、走行情報記録部30が出力した情報信号の入力を受け、選択した信号無交差点に対し、複数台の車両Cで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるか否かを判定する。
次に、複数台の車両Cが信号無交差点へ進入した総回数のうち、10[km/h]以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号無交差点に進入した車両Cの速度が10[km/h]以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、信号無交差点に進入した車両Cの速度が10[km/h]以下となる確率を、「徐行確率」と記載する場合がある。
次に、徐行確率が90[%]以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用範囲を、信号無交差点の中心から半径30[m]と設定する。
さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点に関連付けた非優先道路情報を含む情報信号(以下、「非優先道路信号」と記載する場合がある)を、停止目標位置設定部34及び基地局側データベース28に出力する。非優先道路信号の入力を受けた基地局側データベース28は、徐行確率が90[%]以上である地点を含む非優先道路を、関連付けられている信号無交差点毎に記憶・更新する。
また、道路特性判定部32は、判定した信号無交差点に関する情報(ノード番号、ノード座標)や、交差点に接続する道路の番号(リンク番号)等を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部30へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部30は、道路特性判定部32の演算結果を記憶・蓄積する。ここで、上記の「ノード番号」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の固有番号である。また、上記の「ノード座標」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の座標である。
停止目標位置設定部34は、基地局側データベース28から基地局側地図信号の入力を受け、また、道路特性判定部32から非優先道路信号の入力を受ける。さらに、停止目標位置設定部34は、走行情報記録部30から、蓄積している走行情報を含む情報信号の入力を受ける。
道路タイプ分類処理部34Aは、道路特性判定部32が判定した非優先道路上における車両Cの停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて、道路タイプを分類する。
ここで、道路タイプは、基地局側地図データ記憶部40が記憶している信号無交差点で交差する道路(非優先道路、優先道路)の特性に応じた、非優先道路上における車両Cの停止位置に対応する。
(1)優先側道路交通量
「1.優先側道路交通量」は、基地局側地図データ記憶部40が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち、道路特性判定部32が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量である。
そして、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して走行情報の検出量が多い優先道路を、交通量が多い(表中に示す「多い」)優先道路と判定する。さらに、交通量が多いと判定した優先道路と交差する非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。
「2.非優先側道路幅」は,道路特性判定部32が判定した非優先道路の道幅である。
道路タイプ分類処理部34Aが、非優先側道路幅に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、基地局側地図データ記憶部40に記憶させてある地図データから、信号無交差点で交差する非優先道路の道幅を示す情報を参照する。次に、参照した非優先道路の道幅が、予め設定した道幅閾値以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、道幅閾値を、5.5[m]と設定する。
「3.非優先側道路幅と優先側道路幅との大小関係」は、道路特性判定部32が判定した非優先道路の道幅である非優先道路側道幅と、道路特性判定部32が判定した非優先道路と交差する優先道路の道幅である優先道路側道幅の大小関係である。
道路タイプ分類処理部34Aが、上記の大小関係に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、基地局側地図データ記憶部40に記憶させてある地図データから、信号無交差点で交差する非優先道路及び優先道路の道幅を示す情報を参照する。次に、参照した非優先道路の道幅(非優先道路側道幅)が優先道路の道幅(優先道路側道幅)以上であるか否かを判定する。
「4.非優先側道路の見通し状況」は、道路特性判定部32が判定した非優先道路の見通し状況、すなわち、信号無交差点へ進入する車両から見た非優先道路の見通し状況である。
道路タイプ分類処理部34Aが、非優先側道路の見通し状況に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、走行情報記録部30が蓄積している走行情報を参照する。そして、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度を用いて、非優先側道路の見通し状況を推定する。
具体的には、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度の変化と、信号無交差点からの距離の変化に基づき、非優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度と、低い速度(例えば、10[km/h]以下)で走行している区間の長さを算出する。
一方、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して速度が低く、且つ低い速度で走行している区間が長い非優先道路を、見通し状況が悪い(表中に示す「悪い」)非優先道路と判定する。さらに、見通し状況が悪いと判定した非優先道路の道路タイプを、近接タイプに分類する。
「5.優先側道路における交差点への進入車速」は、道路特性判定部32が判定した非優先道路と交差する優先道路を走行する車両の速度、すなわち、優先道路を走行する車両の、信号無交差点への進入速度である。
道路タイプ分類処理部34Aが、優先側道路における交差点への進入車速に基づいて道路タイプを分類する際には、まず、走行情報記録部30が蓄積している走行情報を参照し、優先道路から信号無交差点へ進入する車両の速度を検出する。
そして、他の信号無交差点で交差する優先道路と比較して信号無交差点へ進入する車両の速度が高い(例えば、40[km/h]以上)優先道路と交差する非優先道路を、優先側道路における交差点への進入車速が高い(表中に示す「高い」)非優先道路と判定する。さらに、優先側道路における交差点への進入車速が高いと判定した非優先道路の道路タイプを、遠隔タイプに分類する。
なお、道路タイプ分類処理部34Aは、分類した道路タイプを含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部30へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部30は、道路タイプ分類処理部34Aの演算結果を記憶・蓄積する。
道路タイプ別運転傾向判定部34Bは、道路タイプ分類処理部34Aが分類した道路タイプ別、すなわち、遠隔タイプと近接タイプに対して、個別に、車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定する。
したがって、本実施形態では、一例として、道路タイプ別運転傾向判定部34Bが、道路タイプ分類処理部34Aが優先側道路交通量を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定する場合を説明する。
道路タイプ別運転傾向判定部34Bは、まず、走行情報記録部30が出力した情報信号の入力を受ける。そして、選択した一つの信号無交差点で交差する非優先道路に対し、複数台の車両Cで検出した走行情報の総取得量が、予め設定した取得量閾値以上であるか否かを判定する。
次に、走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路における、道路タイプ分類処理部34Aが道路タイプの分類に用いた走行情報のうち、遠隔タイプに分類した走行情報を参照する。さらに、遠隔タイプに分類した全ての走行情報に基づいて、非優先道路における車両の平均停止位置を算出する。
そして、遠隔タイプに分類した全ての走行情報に基づき、例えば、図2中に示すように、車両の停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との分布(図中に示す「全体の分布」)を算出する。これにより、遠隔タイプに分類した走行情報全体の平均停止位置(図中に示す「全体平均停止位置」)を算出する。
次に、走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路における、道路タイプ分類処理部34Aが道路タイプの分類に用いた走行情報のうち、近接タイプに分類した走行情報を参照する。さらに、近接タイプに分類した全ての走行情報に基づいて、非優先側道路における車両の停止位置を算出する。
なお、上記の処理は、選択した一つの信号無交差点と同様、他の信号無交差点に対しても行なう。これにより、道路タイプ別運転傾向判定部34Bは、基地局側地図データ記憶部40が記憶している地図データにおいて、設定した範囲内に存在する信号無交差点に対し、道路タイプ別に、車両の運転者の運転傾向を判定する処理を行う。
これにより、道路タイプ別運転傾向判定部34Bは、道路タイプ別に判定した車両の運転者の運転傾向を、走行情報記録部30に記憶させて蓄積させる。
ここで、停止目標位置は、道路特性判定部32が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための位置である。
道路タイプ別停止位置設定部34Cは、まず、走行情報記録部30が出力した情報信号の入力を受ける。そして、道路タイプ別運転傾向判定部34Bが走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路と異なる非優先道路に対し、走行情報の総取得量が取得量閾値以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、道路タイプ別運転傾向判定部34Bが走行情報の総取得量が取得量閾値以上であると判定した非優先道路を、「多量サンプル非優先道路」と記載する場合がある。
そして、多量サンプル非優先道路に対し、遠隔タイプに分類した走行情報を取得した全車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離Dmを取得する(図2参照)。これに加え、ドライバAが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離Daと、ドライバBが運転する車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離Dbを取得する(図2参照)。
そして、少量サンプル非優先道路で遠隔タイプに分類した全ての走行情報に基づき、抽出した二台の車両が送信した走行情報を参照する。これにより、例えば、図3中に示すように、抽出した二台の車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との分布(図中に示す「ドライバA」、「ドライバB」)を算出する。
次に、以下の式(1)及び(2)を用いて、少量サンプル非優先道路であり、遠隔タイプに分類した非優先道路において、車両を一時停止させるための停止目標位置と信号無交差点の中心からの距離である補正停止距離を算出する。
以上の手順により補正停止距離dmを算出した後、この算出した補正停止距離dmを用いて、停止目標位置を補正する。これにより、停止目標位置を、図3中に示すように、距離daと距離dbとの平均により設定した位置(図中では、「補正前の停止位置」と示す)から、補正停止距離dmに応じた位置に補正(図中では、「補正後の停止位置」と示す)する。
そして、上述した遠隔タイプに分類した走行情報を用いた処理と同様、補正停止距離を算出し、停止目標位置を、距離daと距離dbとの平均により設定した位置から、補正停止距離dmに応じた位置に補正する。なお、複数台の車両で検出した走行情報の総取得量が取得量閾値未満である非優先道路であり、近接タイプに分類した非優先道路における、車両の平均停止位置と信号無交差点の中心からの距離と、走行情報を取得した回数との関係の図示は省略する。
以上により、停止目標位置設定部34は、道路特性判定部32が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。
基地局側受信部36は、複数台の車両Cが備える車両側送信部20が送信する走行情報を、通信路4を介して受信する。
(報知内容生成部26が指令信号を生成する際の具体的な処理)
以下、報知内容生成部26が指令信号を生成する際の具体的な処理を説明する。
報知内容生成部26は、上記の走行情報と、非優先道路情報と、停止目標位置情報に応じて、報知部18へ出力する指令信号を生成する。そして、生成した指令信号を、報知部18へ出力する。
車両Cがこれから走行する道路が、非優先道路であると判定すると、走行中の車両Cが停止目標位置に接近しているか否かを判定する。この判定は、車両側地図データ記憶部24が記憶している地図データと、上述した走行情報と、停止目標位置情報に基づいて行なう。
次に、以下の式(3)が成立するか否かを判定する。
L<Vt+V2/(2a) … (3)
なお、上記の式(3)において、「L」は、車両Cの現在位置から停止目標位置までの距離であり、V[m/s]は、現在の車速である。また、t[s]は、報知部18から情報を呈示した時点から運転者が制動動作を行なう(ブレーキペダルを踏む)までの反応時間の設定値であり、a[m/s2]は、減速度の設定値である。
そして、上記の式(3)が成立している場合、現在の車速Vが10[km/h]以下であるか否かを判定する。
上記の式(3)が成立しており、現在の車速Vが10[km/h]を超えている場合、報知部18から出力する音声情報を、例えば、「この先、一時停止 ブレーキ」等、一時停止や減速を促すメッセージに設定する。これにより、車両Cの運転者に一時停止標識の存在を報知するとともに、車両Cの停車位置を停止目標位置に誘導する。
以下、図1から図3を参照しつつ、図4及び図5を用いて、本実施形態の道路情報作成・配信システムSが行う処理について、詳細に説明する。
(車載装置1が行う処理)
まず、道路情報作成・配信システムSが行う処理のうち、車載装置1が行う処理の一例について説明する。
図4は、車載装置1が行う処理を示すフローチャートである。
図4中に示すように、車載装置1が処理を開始(START)すると、まず、ステップS10において、イグニッションスイッチがON状態であるか否かを判定(図中に示す「IGN ON?」)する。
ステップS10において、イグニッションスイッチがON状態である(図中に示す「Y」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20へ移行する。
ステップS20では、車速検出部6により車速を検出し、車両位置検出部8により車両Cの現在位置を検出(図中に示す「現在位置と車速を検出」)する。ステップS20において、車両Cの車速と現在位置を検出すると、車載装置1が行う処理は、ステップS30へ移行する。
ステップS40において、非優先道路情報を含む情報信号と、停止目標位置情報を含む情報信号を受信している(図中に示す「Y」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS50へ移行する。
ステップS50では、車両Cがこれから走行する道路が、非優先道路であるか否かを判定(図中に示す「非優先道路?」)する。
一方、ステップS50において、車両Cがこれから走行する道路が、非優先道路ではない(図中に示す「N」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS80へ移行する。
ステップS60において、走行中の車両Cが停止目標位置に接近している(図中に示す「Y」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS70へ移行する。
一方、ステップS60において、走行中の車両Cが停止目標位置に接近していない(図中に示す「N」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20へ移行する。
これは、上記の式(3)が成立していない場合、運転者に注意喚起を促さなくとも、車両Cの運転者は、走行中の車両Cを停止目標位置に停止させることが可能であると判断するためである。また、現在の車速Vが10[km/h]以下である場合も同様である。
ステップS80において、イグニッションスイッチがOFF状態である(図中に示す「Y」)と判定した場合、車載装置1は処理を終了(END)する。
一方、ステップS80において、イグニッションスイッチがON状態である(図中に示す「N」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20の処理へ復帰する。
次に、道路情報作成・配信システムSが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置2が行う処理の一例について説明する。
図5は、道路情報作成・配信装置2が行う処理を示すフローチャートである。
図5中に示すように、道路情報作成・配信装置2が処理を開始(START)すると、まず、ステップS100の処理を行う。
ステップS100では、複数台の車両Cが備える車両側送信部20から通信路4を介して送信された情報信号(走行情報)を受信しているか否かを判定(図中に示す「走行情報受信?」)する。
一方、ステップS100において、車両側送信部20から送信された走行情報を受信していない(図中に示す「N」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2は、ステップS100の処理を繰り返す。
ステップS120では、走行情報記録部30に、選択した信号無交差点に対して複数台の車両Cで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるデータが蓄積されているか否かを判定(図中に示す「必要量の走行情報を蓄積?」)する。
一方、ステップS120において、上記のデータが走行情報記録部30に蓄積されていない(図中に示す「N」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2は、ステップS100へ移行する。
ステップS150において、上述した総回数のうち10[km/h]以下の速度で走行した回数が進入回数以上である(図中に示す「Y」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS160へ移行する。
ステップS160では、ステップS130で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲(信号無交差点の中心から半径30[m])内であるか否かを判定(図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内?」)する。
一方、ステップS160において、ステップS130で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲外である(図中に示す「N」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS100へ移行する。
ステップS190では、ステップS180で分類した道路タイプ(遠隔タイプ、近接タイプ)別に、車両Cの停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定(図中に示す「道路タイプ別に運転傾向を判定」)する。ステップS190において、道路タイプ別に運転者の運転傾向を判定すると、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS200へ移行する。
ステップS220では、非優先道路情報を含む情報信号と、停止目標位置情報を含む情報信号を、通信路4を介して、複数台の車両Cが備える車両側受信部22へ送信(図中に示す「車載装置に送信」)する。ステップS220において、非優先道路情報及び停止目標位置情報を含む情報信号を、複数台の車両Cが備える車両側受信部22へ送信すると、道路情報作成・配信システムSが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置2が行なう処理は終了(END)する。
次に、図1から図5を参照して、本実施形態の道路情報作成・配信システムSが行う動作の一例を説明する。なお、以下の説明では、一例として、車両C1を自車両とし、車両C2を他車両とする。
複数台の車両C2(他車両)は、走行中に、コントローラ16及び車両側送信部20を介して、基地局側受信部36へ走行情報信号を送信する。
また、走行情報信号を受信した基地局Bでは、停止目標位置設定部34が、道路特性判定部32が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。そして、停止目標位置信号を、基地局側送信部38を介して、車両側受信部22へ送信する。
このため、収集量の少ない走行情報が、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難な走行情報を含む場合であっても、収集量の少ない走行情報の代わりに、収集量の多い走行情報を用いることが可能となる。これにより、走行情報の収集量が少なくても、非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。
なお、上述したように、本実施形態の道路情報作成・配信装置2の動作で実施する道路情報作成・配信方法は、車両が送信した車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶する。そして、受信した走行情報に基づき、記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路と判定する。これに加え、記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類する。さらに、分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定し、この判定した運転傾向に基づいて、分類した道路タイプ別に、判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する。そして、判定した非優先道路の情報である非優先道路情報と、設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報を送信する方法である。
本実施形態の道路情報作成・配信システムSであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)道路特性判定部32が、記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内で、徐行確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、この抽出した道路を非優先道路と判定する。この判定は、複数台の車両Cが備える車速検出部6が検出した車両Cの速度及び車両位置検出部8が検出した車両Cの位置に対応する情報に基づいて行なう。
その結果、収集量の少ない走行情報が、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難な走行情報を含む場合であっても、収集量の少ない走行情報の代わりに、収集量の多い走行情報を用いることが可能となる。
また、収集量の少ない走行情報が、平均的な停車位置から乖離した位置で停車する運転者が運転する車両Cの走行情報を含む場合であっても、非優先道路に応じた停車位置を設定することが可能となる。このため、走行情報の収集量が少ない非優先道路を走行する車両Cが他車両と接触する可能性を、低減させることが可能となる。
このため、走行情報の取得量が取得量閾値以上である道路タイプで設定した停止目標位置を用いて、走行情報の取得量が取得量閾値未満であり、且つ同じ道路タイプの非優先道路に対し、停止目標位置を補正することが可能となる。
その結果、走行情報の収集量が少ない非優先道路に対しても、走行情報の収集量が多い非優先道路で分類した道路タイプに応じて、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
このため、道路特性判定部32が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先道路と交差する優先道路の交通量に応じて、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
その結果、車載装置1を搭載する車両Cの走行情報を、道路情報作成・配信装置2に送信することが可能となる。
このため、非優先道路を走行している車両Cの運転者に対し、走行中の車両Cが停止目標位置に到達する前に、停止目標位置に関する情報を報知することが可能となる。
その結果、停止目標位置を通過する等、ヒューマンエラーの発生を抑制することが可能となる。
その結果、車両Cで検出した走行情報に基づき、道路情報作成・配信装置2で停止目標位置を設定し、この設定した停止目標位置を、車両Cに配信することが可能となる。
その結果、収集量の少ない走行情報が、非優先道路に応じた停車位置を設定することが困難な走行情報を含む場合であっても、収集量の少ない走行情報の代わりに、収集量の多い走行情報を用いることが可能となる。これにより、走行情報の収集量が少ない非優先道路に対しても、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
(1)本実施形態では、道路タイプ分類処理部34Aが、道路タイプの分類に、上述した優先側道路交通量のみを用いた場合を説明した。これに伴い、道路タイプ別運転傾向判定部34Bが、道路タイプ分類処理部34Aが優先側道路交通量を用いて分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して、車両の運転者の運転傾向を判定する場合を説明した。しかしながら、道路タイプ分類処理部34A及び道路タイプ分類処理部34Aの構成は、これに限定するものではない。
この場合、道路特性判定部32が判定した非優先道路の道幅に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先道路の道幅に応じて、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先道路の道幅と、非優先道路と交差する優先道路の道幅に応じて、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
この場合、道路特性判定部32が判定した非優先側道路の見通し状況に基づいて分類した道路タイプ別に、運転者の運転傾向を判定することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先側道路の見通し状況に応じて、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
この場合、見通し状況の推定に、カメラ等の撮像装置を必要とせず、車両Cに既存の構成である車速検出部6を用いて、見通し状況の推定を行なうことが可能となるため、コスト増加を抑制することが可能となる。
その結果、自車両が走行する非優先側道路と交差する優先側道路における交差点への進入車速に応じて、車両Cの適切な停車位置を設定することが可能となる。
すなわち、例えば、道路タイプの分類に用いたパラメータと異なるパラメータを用いて、停止目標位置を、距離daと距離dbとの平均により設定した位置と、補正停止距離dmに応じた位置との間に補正してもよい(図3参照)。
すなわち、非優先道路情報及び停止目標位置情報の受信対象を、例えば、無線通信により通信路4へアクセス可能であり、歩行者が携帯可能な携帯通信機器・端末(ネットワーク機能を備える携帯電話等)としてもよい。
(9)本実施形態では、非優先道路情報及び停止目標位置情報を、車両の報知部18から出力する警告の内容を生成するために用いたが、非優先道路情報及び停止目標位置情報の用途は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、非優先道路情報及び停止目標位置情報に基づいて、運転者の運転特性を算出し、自動車任意保険の設定(例えば、等級の設定)に用いてもよい。この場合、非優先道路情報及び停止目標位置情報は、通信路4を介して、自動車任意保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。
2 道路情報作成・配信装置
4 通信路
6 車速検出部
8 車両位置検出部
10 ROM
12 RAM
14 車両側データベース
16 コントローラ
18 報知部
20 車両側送信部
22 車両側受信部
24 車両側地図データ記憶部
26 報知内容生成部
28 基地局側データベース
30 走行情報記録部
32 道路特性判定部
34 停止目標位置設定部
34A 道路タイプ分類処理部
34B 道路タイプ別運転傾向判定部
34C 道路タイプ別停止位置設定部
36 基地局側受信部
38 基地局側送信部
40 基地局側地図データ記憶部
S 道路情報作成・配信システム
C 車両(C1、C2)
B 基地局
Claims (12)
- 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信する基地局側受信部と、
信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
前記受信した走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、当該抽出した道路を前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定する道路特性判定部と、
前記道路特性判定部が判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、
前記道路特性判定部が判定した非優先道路の情報である非優先道路情報と、前記停止目標位置設定部が設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報と、を送信する基地局側送信部と、を備え、
前記停止目標位置設定部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、前記道路特性判定部が判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類する道路タイプ分類処理部と、当該道路タイプ分類処理部が分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定する道路タイプ別運転傾向判定部と、当該道路タイプ別運転傾向判定部が判定した運転傾向に基づいて、前記道路タイプ分類処理部が分類した道路タイプ別に前記停止目標位置を設定する道路タイプ別停止位置設定部と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 前記道路タイプ別停止位置設定部は、前記道路タイプ分類処理部が分類した道路タイプ別に前記受信した走行情報の取得量が予め設定した取得量閾値以上であるか否かを判定し、前記取得量が前記取得量閾値以上である道路タイプで設定した前記停止目標位置を用いて、前記取得量が前記取得量閾値未満であり、且つ前記取得量が前記取得量閾値以上である道路タイプと同じ分類の道路タイプの前記停止目標位置を設定することを特徴とする請求項1に記載した道路情報作成・配信装置。
- 前記道路タイプ分類処理部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち前記道路特性判定部が判定した非優先道路と交差する優先道路の交通量に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記優先道路の交通量に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記道路タイプ分類処理部は、前記道路特性判定部が判定した非優先道路の道幅である非優先道路側道幅に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記非優先道路側道幅に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記道路タイプ分類処理部は、前記道路特性判定部が判定した非優先道路の道幅である非優先道路側道幅と、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち前記道路特性判定部が判定した非優先道路と交差する優先道路の道幅である優先道路側道幅と、の大小関係に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記大小関係に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記道路タイプ分類処理部は、前記道路特性判定部が判定した非優先道路の見通し状況に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記見通し状況に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記道路タイプ分類処理部は、前記非優先道路から前記信号無交差点へ進入する車両の速度を用いて、前記見通し状況を推定することを特徴とする請求項6に記載した道路情報作成・配信装置。
- 前記道路タイプ分類処理部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号無交差点で交差する道路のうち前記道路特性判定部が判定した非優先道路と交差する優先道路を走行する車両の速度に基づいて前記道路タイプを分類し、
前記道路タイプ別運転傾向判定部は、前記道路タイプ分類処理部が前記優先道路を走行する車両の速度に基づいて分類した道路タイプ別に前記運転傾向を判定することを特徴とする請求項1から請求項7のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置。 - 請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置へ前記走行情報を送信する車載装置であって、
前記車載装置を搭載する車両の速度を検出する車速検出部と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
前記車速検出部が検出した車両の速度及び前記車両位置検出部が検出した車両の位置の情報を含む走行情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する車両側送信部と、を備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置から前記非優先道路情報を受信する車載装置であって、
前記道路情報作成・配信装置が送信した停止目標位置情報を受信する車両側受信部と、
前記車両側受信部で受信した停止目標位置情報に応じた内容の警告を前記車両の運転者へ報知する報知部と、を備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置と、請求項9または請求項10に記載した車載装置と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。
- 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、
信号機が存在しない信号無交差点の位置を記憶し、
前記受信した走行情報に基づき、前記記憶している信号無交差点から予め設定した判定用範囲内において、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路を抽出し、当該抽出した道路を前記記憶している信号無交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路と判定し、
前記記憶している信号無交差点で交差する道路の特性に応じた道路タイプを、前記判定した非優先道路上における車両の停止位置に関する運転者の運転傾向に基づいて分類し、当該分類した道路タイプ別に車両の停止位置の分布を算出して車両の運転者の運転傾向を判定し、当該判定した運転傾向に基づいて前記分類した道路タイプ別に前記判定した非優先道路上で車両を一時停止させるための停止目標位置を設定し、
前記判定した非優先道路の情報である非優先道路情報と、前記設定した停止目標位置の情報である停止目標位置情報と、を送信することを特徴とする道路情報作成・配信方法。
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