JP4203852B2

JP4203852B2 - 走行支援システム、車載端末器及び携帯型端末器

Info

Publication number: JP4203852B2
Application number: JP2003172264A
Authority: JP
Inventors: 友和奥木; 弘行高橋; 雅史山本; 仁志為貝
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2003-06-17
Filing date: 2003-06-17
Publication date: 2009-01-07
Anticipated expiration: 2023-06-17
Also published as: JP2005009933A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報通信を利用した車両の走行支援技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した車両の走行支援システムが提案されている。代表的には道路側の通信装置から車両の車載端末器へ各種交通情報を提供したり、或いは、道路側の通信装置により車両の自動運転を補助するＡＨＳ(Advanced Cruise-Assist Highway System)が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、このＡＨＳでは道路側に大規模なインフラの整備が必要とされるという課題がある。そこで、車載端末器により車両間同士で情報通信を行う車車間通信を行うことで、より簡易に車両の走行支援を行うものも提案されている（特許文献１）。この車車間通信では、例えば、車両相互間でその位置情報を交換することで車両間で衝突が生じるおそれが生じた場合には乗員にこれを報知するといった走行支援を行うことが可能となる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、上述したような走行支援システムは携帯型端末器を含めたシステムも採用可能である。すなわち、位置情報を発信する携帯型端末器を歩行者に携帯させ、車両間のみならず、車両と歩行者との間において情報通信を行うことで、車両と歩行者との衝突を回避すべく車両の乗員に歩行者に対する衝突の報知を行うこともできる。しかし、携帯型端末器を携帯した歩行者が他車両に乗車中の場合もあり得る。この場合において、当該他車両に自車両が近接すると、現実には発生しない自車両と当該歩行者との衝突の誤報知がなされる場合があり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、携帯型端末器を携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記携帯型端末器が、当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定する存在判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記存在判定手段により他の車両に存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【０００８】
この走行支援システムによれば、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記存在判定手段によって当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が他の車両に存在すると判定された場合、すなわち、歩行者が他の車両に乗車中と考えられる場合には衝突の報知が規制される。従って、携帯型端末器を携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１１】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記携帯型端末器が、当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、当該携帯型端末器が車両に存在するか否かを判定する存在判定手段と、前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、を備え、前記携帯側通信手段は、前記存在判定手段により車両に存在すると判定された場合に、前記携帯位置情報と共に当該携帯型端末器が車両に存在することを示す存在情報を前記車載端末器に送信し、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記携帯型端末器から前記携帯位置情報及び前記存在情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記車両側通信手段により前記存在情報を受信した場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１２】
この走行支援システムでは、前記存在判定手段により前記携帯型端末器側でこれが他の車両に存在するか否かを判定し、他の車両に存在すると判定した場合には前記判定情報が前記車載端末器に送信され、これを受信した前記車載端末器では、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、衝突の報知が規制される。従って、携帯型端末器を携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１３】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する検出手段と、歩行者が携帯する携帯型端末器から当該携帯型端末器の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定する存在判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記存在判定手段により他の車両に存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１４】
この車載端末器によれば、前記報知手段により車両と歩行者との衝突の報知を行うにあたり、前記存在判定手段によって当該報知の対象となる歩行者の前記携帯型端末器が他の車両に存在すると判定された場合、すなわち、歩行者が他の車両に乗車中と考えられる場合には衝突の報知が規制される。従って、携帯型端末器を携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１５】
本発明の車載端末器においては、前記通信手段は、他の車両の前記車載端末器から当該他の車両の位置を示す車両位置情報を受信し、前記存在判定手段は、前記他の車両の前記車両位置情報と、前記位置情報と、に基づいて前記位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定することもできる。このように他の車両の位置と前記携帯型端末器の位置とに基づくことで当該携帯型端末器が当該他の車両に存在するか否かを簡易に判定することができる。
【００１６】
また、本発明の車載端末器においては、前記存在判定手段は、前記携帯型端末器の移動速度に基づいて前記位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定することもできる。歩行者が車両と同程度の速度で移動している場合には、当該歩行者が車両に乗車中である可能性が極めて高いところ、前記携帯型端末器の移動速度に基づくことで当該携帯型端末器が当該他の車両に存在するか否かを簡易に判定することができる。
【００１７】
また、本発明の車載端末器においては、前記車載端末器は、更に、前記車両のドアが開放中か否かを検出するドア検出手段を備え、前記通信手段は、他の車両の前記車載端末器から当該他の車両の前記ドア検出手段の検出結果を受信し、前記報知手段は、前記存在判定手段により前記携帯型端末器が存在すると判定された他の車両の前記検出結果がドア開放中であった場合、前記報知を規制しないこともできる。他の車両においてドアが開放中の場合にあっては、これに歩行者が乗車していたとしても降車して路上に出てくる可能性があるため、自車両において当該歩行者との間の衝突の報知を規制しないことで、安全性を高めて自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１８】
また、本発明の車載端末器においては、前記衝突判定手段は、前記存在判定手段により他の車両に存在すると判定された場合に、他の車両に存在しないと判定された場合よりも、衝突可能性を緩やかに判定することもできる。歩行者が他の車両に乗車中の場合には、衝突可能性を緩やかに、すなわち衝突可能性ありと判定され難くすることで、衝突の報知を回避することができる。
【００２１】
また、本発明によれば、歩行者が携帯する携帯型端末器であって、前記携帯型端末器の位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記携帯型端末器の位置を示す位置情報を、車両に搭載された車載端末器に送信する通信手段と、当該携帯型端末器が車両に存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、前記通信手段は、前記判定手段により車両に存在すると判定された場合に、前記位置情報と共に当該携帯型端末器が車両に存在することを示す情報を前記車載端末器に送信することを特徴とする携帯型端末器が提供される。
【００２２】
この携帯型端末器によれば、前記判定手段により当該携帯型端末器が車両に存在するか否かを判定し、車両に存在すると判定した場合には、これを示す情報が前記位置情報と共に前記車載端末器へ送信する。このため、例えば、前記車載端末器が前記位置情報を利用して衝突の報知を行う場合に、前記情報を受信した前記車載端末器では、衝突の報知を規制することが可能となる。従って、当該車載端末器において、携帯型端末器を携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことに寄与できる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
＜第１実施形態＞
図１は本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。この走行支援システムでは、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。図１では車両を２台のみ図示し、歩行者を１人だけ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間で車車間通信により無線の情報通信を行うと共に、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間でも無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００２５】
通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、車載端末器Ａの場合には進行方向の前方及び左右に２００ｍ、後方に５０ｍ程度の範囲、携帯型端末器Ｂの場合は前後左右に１５０ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数としては、車両で２００台程度、歩行者で２５人程度が想定される。
【００２６】
この走行支援システムでは、各端末器Ａ及びＢから当該車両又は歩行者に関する情報を周期的に送信し、受信側の車載端末器Ａにおいて必要な情報選択して運転者に事故の注意喚起の情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期としては、例えば、車載端末器Ａの場合には車速に応じて０．１秒〜１秒程度の可変周期を、また、携帯型端末器Ｂの場合は歩行速度に応じて０．５秒〜１秒程度の可変周期を挙げることができる。
【００２７】
送信される情報には、その車両又は歩行者の現在位置を示す位置情報の他、自己を特定する識別子等が含まれる。車載端末器Ａの場合、更に、各種の車両情報、例えば、車速、進行方向、ヨーレート、加速度等や、各種の操作情報、例えば、操舵角（ハンドル操作量）、スロットル開度（アクセル操作量）、ブレーキ圧、ウインカの作動の有無、ドアの開閉等を含めることができる。
【００２８】
このような走行支援システムでは、例えば、交差点における直進車両間の出会い頭の衝突防止、対向車間の正面衝突防止、交差点における右折車と車両との衝突防止、或いは、車両と歩行者との衝突防止、といった走行支援を行うことができる。
【００２９】
次に、車載端末器Ａの構成について説明する。図２（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１０１は車載端末器Ａ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１０３はＣＰＵ１０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００３０】
地図情報ＤＢ（データベース）１０４は、道路情報等を含むデータベースであり、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを採用できる。この地図情報ＤＢ１０４は例えばハードディスク、ＣＤＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶手段を用いて構築される。
【００３１】
ディスプレイ１０６は各種情報を表示する表示器であり、ディスプレイコントローラ１０５を介してＣＰＵ１０１に接続されており、ＣＰＵ１０１の命令により各種情報を表示する。音声出力回路１０７はスピーカ１０８を介して車両の乗員に合成音声等の音声により各種情報を提供するものであり、本実施形態では後述するように、他の車両との衝突の報知を音声で行うために用いられる。
【００３２】
時計ＩＣ１０９は日付及び現在時刻を計測する回路である。ＧＰＳ（global positioning system）センサ１１１は、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に現在位置を提供する。車速センサ１１２は、自車両の走行速度を検出する速度検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に自車両の走行速度を提供する。ドア開閉検出センサ１１３は、車両のドアが開放されているか閉じられているかを検出するセンサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１にその検出結果を提供する。
【００３３】
なお、本実施形態では、車両の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサ、車速センサ及びドア開閉検出センサを挙げているが、この他の車両情報や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。通信装置１１４は他の車両の車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。
【００３４】
次に、携帯型端末器Ｂの構成について説明する。図２（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ２０１は携帯型端末器Ｂ全体の制御を司るプロセッサである。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）２０２は各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２０３はＣＰＵ２０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ２０２及びＲＡＭ２０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００３５】
ＧＰＳセンサ２０５は、人工衛星から発信される電波を受信して歩行者の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース２０４を介してＣＰＵ２０１に現在位置を提供する。通信装置２０６は車載端末器Ａと無線の双方向通信を行う装置である。但し、本実施形態において通信装置２０６はＧＰＳセンサ２０５により検出された現在位置の情報を周期的に車載端末器Ａに送信するのみで、受信機能は用いられない。時計ＩＣ２０７は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００３６】
なお、本実施形態では、歩行者の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサのみを挙げているが、例えば、歩行者の歩行速度を検出するセンサや、進路の方向を検出するセンサ等、各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。また、この携帯型端末器Ｂとしては、例えば、携帯型電話機に上述した諸機能を搭載したものを採用することができる。この場合、携帯型電話機における位置検出機能を利用することで、ＧＰＳセンサ２０５を省略することも可能である。
【００３７】
次に、車載端末器ＡのＣＰＵ１０１の処理について説明する。図３（ａ）は本実施形態における情報通信処理の例を示すフローチャートである。本例では主として車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとの間の情報通信について説明する。Ｓ１ではＧＰＳセンサ１１１、車速センサ１１２及びドア開閉検出センサ１１３から現在位置の情報、車両の走行速度の情報及びドアの開閉の情報を取得する。Ｓ２ではＳ１で取得した情報に基づき自車両の情報を通信装置１１４から他の車両の車載端末器Ａへ送信する。図４（ａ）は、送信される情報の例を示す図である。
【００３８】
図４（ａ）において、「端末ＩＤ」はその車載端末器Ａに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報であり、車両と歩行者を区別するために用いられる。「自車両情報」は送信元である自車両の状態を示す情報であり、これにはＧＰＳセンサ１１１で測位された自車両の位置情報（緯度、経度）を示す「現在位置」、車速センサ１１２で検出された自車両の走行速度を示す「走行速度」、ドア開閉検出センサ１１３で検出されたドアの開閉を示す「ドア開閉」が含まれる。なお、この送信情報は同様の形式で（「走行速度」や「ドア開閉」を除く。）携帯型端末器Ｂの通信装置２０６から車載端末器Ａへ送信される。
【００３９】
図３に戻り、Ｓ３では通信装置１１４により他車両の車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信する処理を行う。Ｓ４ではＳ３において他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ５へ進み、何も受信しなかった場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ５では、受信した情報により、他車両の情報及び歩行者の情報（他移動体情報）を蓄積したテーブルを更新する。図４（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図であり、携帯型端末器Ｂの情報の例を特に示している。この他移動体情報はＣＰＵ１０１が記録し、ＲＡＭ１０３に記憶され、本実施形態の場合、端末器毎に作成される。
【００４０】
図４（ｂ）において、「端末種類」は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとを区別するための情報で、図の例の場合携帯型端末器Ｂの場合を例示している。「端末ＩＤ」は情報を受信した他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂの識別子である。「時刻」は情報を受信した時刻を示し、時計ＩＣ１０９により計測される。本実施形態では受信時刻としているが送信情報に時刻情報を含ませることで送信時刻としてもよい。「位置」は他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから送信された位置情報（図４（ａ）の「現在位置」に相当）であり、「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。この位置情報を参照することで各他移動体の移動履歴が分かる。以上が他移動体情報の例であるが、記録される情報はこの他にも種々採用でき、例えば、車載端末器Ａの場合には走行速度の情報も含まれ得る。
【００４１】
Ｓ５では、また、Ｓ４で受信した情報の送信元の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂが既に図４（ｂ）のテーブルに記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。また、一定時間、情報の受信がない他移動体の情報についてはこれが削除される。
【００４２】
図３に戻り、Ｓ６では自車両と他車両及び歩行者との衝突可能性を判定する。ここでは、少なくとも、Ｓ１でＧＰＳセンサ１１１により取得した自車両の位置情報と、図４（ｂ）に示した他移動体情報における他車両又は歩行者の位置情報（最新の位置）と、に基づき衝突可能性を判定する。この判定の際、自車両の走行速度、走行方向及び地図情報ＤＢ１０４等に基づく自車両が走行中の走行路の情報も用いることでより正確な衝突可能性の判定ができる。衝突可能性ありと判定された場合はＳ７によりＳ８の報知処理へ進み、そうでない場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００４３】
なお、本実施形態では図３（ａ）の処理フローにおいてＳ１〜Ｓ８で一単位の処理ループを構成しているが、例えば、Ｓ１の処理、Ｓ２の処理、及び、Ｓ３〜Ｓ８の処理をそれぞれ独立した処理とし、Ｓ１の処理で取得結果を保存し、Ｓ２の処理を周期的に行って保存した取得結果の情報送信を行い、Ｓ３〜Ｓ８を割り込み処理としてもよい。
【００４４】
次にＳ８の報知処理について説明する。図３（ｂ）は歩行者との衝突可能性が肯定された場合における報知処理の例を示すフローチャートである。本実施形態においては、Ｓ７で他車両や歩行者と衝突可能性があると判定された場合、これを自車両の乗員に報知する。しかし、携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者が他車両に乗車している場合もあり得る。この場合においても、自車両が当該歩行者が乗車中の他車両に近接すると、現実には発生しない自車両と当該歩行者との衝突の誤報知がなされる場合があり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。そこで、本実施形態では、衝突可能性が肯定された歩行者が他車両に乗車中の場合、衝突の報知を規制する。
【００４５】
図３（ｂ）において、Ｓ１１で衝突可能性が肯定された歩行者の携帯型端末器Ｂが他車両に存在しているか否かを判定する。この判定は当該歩行者が他車両に乗車中か否かを判定していることになる。当該携帯型端末器Ｂが他車両に存在している場合には、これを携帯する歩行者が当該他車両に乗車していると考えられるからである。Ｓ１１の処理の詳細については後述する。
【００４６】
Ｓ１２ではＳ１１の判定結果により、存在すると判定された場合はＳ１４へ進み、そうでない場合はＳ１３の通常報知処理へ進む。Ｓ１４では、歩行者が乗車している他車両から送信された送信情報の「ドア開閉」情報を参照して、当該他車両においてドアが開放中か否かを判定する。
【００４７】
ドア開放中の場合はＳ１３の通常報知処理へ進み、そうでない場合（閉鎖中）はＳ１５の規制報知処理へ進む。他の車両においてドアが開放中の場合にあっては、これに歩行者が乗車していたとしても降車して路上に出てくる可能性があるため、自車両において当該歩行者との間の衝突の報知を規制しないことで、安全性を高めて自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。尤もこのＳ１４の処理は省略することも可能である。
【００４８】
Ｓ１３では乗員に対して衝突の報知を通常の態様で行う。ここでは、ＣＰＵ１０１が音声出力回路１０７に対して音声出力を指示し、指示を受けた音声出力回路１０７がスピーカ１０８から衝突可能性があることを音声にて出力する。一方、Ｓ１５では乗員に対する報知が規制される。本実施形態では何ら報知を行わないようにしている。これにより、他車両に乗車中の歩行者に関する衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００４９】
尤も、この規制報知においては、乗員の相当の注意を引かない程度の報知を行ってもよい。例えば、Ｓ１３の通常報知では音声により報知しているが、Ｓ１５の規制報知ではディスプレイ１０６に衝突の報知を文字、図形等の表示により行うだけにしてもよい。また、誤報知の可能性があることを付言した報知としてもよい。更に、いくつかの規制報知の態様を乗員が設定できるようにしてもよい。図６（ａ）乃至（ｃ）は報知の例を示す図である。図６（ａ）は通常報知の例を示しており、自車両の前方に他車両と携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者（乗車していない）とが存在しており、自車両において他車両と歩行者との双方について衝突の報知がなされている。一方、図６（ｂ）は規制報知の例を示しており、自車両の前方に他車両と、この他車両に乗車している歩行者とが存在しているが、自車両においては他車両に関する衝突の報知のみがさなれており、歩行者に関する衝突の報知はなされていない。
【００５０】
このように本実施形態では携帯型端末器Ｂを携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員によって必要な衝突の報知を行うことができる。図６（ｃ）は、自車両の前方に他車両と、この他車両に乗車している歩行者とが存在しているが、他車両のドアが開放中の場合を示しており、歩行者が乗車中であるにも関わらず、自車両において他車両と歩行者との双方について衝突の報知がなされている。
【００５１】
次に、Ｓ１１の他車両存在判定処理について説明する。図５（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ他車両存在判定処理の例を示すフローチャートである。携帯型端末器Ｂが他車両に存在しているか否かの判定は種々の判定方法が考えられるが、本実施形態では他車両と携帯型端末器Ｂの位置に基づき判定する場合（図５（ａ））と、歩行者の移動速度に基づき判定する場合（図５（ｂ））と、を挙げる。
【００５２】
図５（ａ）において、Ｓ２１では、図４（ｂ）に示した他移動体情報から、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂの位置の情報と、各他車両の位置の情報とを時刻の情報と共に読み出す。Ｓ２２では読み出した情報に基づき、携帯型端末器Ｂと同時刻に同じ位置に存在する他車両があるか否かを判定する。この場合、最新の時刻の情報を優先する。他車両があった場合は、歩行者が当該他車両に乗車中であるとしてＳ２４へ進み、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂが他車両に存在するとする。併せて、歩行者が乗車中の他車両も特定される。一方、Ｓ２２で同時刻に同じ位置に存在する他車両がない場合は歩行者が非乗車中であるとしてＳ２３へ進み、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂが他車両に存在しないとする。
【００５３】
このように本例では、他車両の位置と携帯型端末器Ｂの位置とに基づくことで当該携帯型端末器Ｂが当該他車両に存在するか否かを簡易に判定することができる。なお、Ｓ２２の判定においては、必ずしも時刻及び位置が完全に一致する必要はなく、情報の受信タイミングに伴う時刻の誤差やＧＰＳセンサの測位誤差を考慮して判定すればよい。また、Ｓ２２の判定の正確性を向上するために、他車両と携帯型端末器Ｂとが一定の時間継続して位置が同じか否かを基準として判定するようにすることが望ましい。
【００５４】
次に、図５（ｂ）の例について説明する。Ｓ３１では、図４（ｂ）に示した他移動体情報から、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂの位置の情報を最新の一定時間分だけ読み出し、その移動速度を算出する。Ｓ３２ではＳ３１で算出した移動速度が所定値以上か否かを判定する。歩行者の移動速度はせいぜい数１０ｋｍ／ｈであるため、これが例えば、５０ｋｍ／ｈ以上であれば車両に乗車しているものと考えられる。そこで、Ｓ３１で算出した移動速度が所定値以上であれば、歩行者が他車両に乗車中であるとしてＳ３４へ進み、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂが他車両に存在するとする。一方、そうでない場合は歩行者が非乗車中であるとしてＳ３３へ進み、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂが他車両に存在しないとする。
【００５５】
このように本例では、携帯型端末器Ｂの移動速度（歩行者の移動速度）に基づくことで当該携帯型端末器Ｂが他車両に存在するか否かを簡易に判定することができる。なお、図５（ｂ）の処理のみでは、歩行者が乗車している他車両を特定することはできない。従って、図３のＳ１４の処理を行うためには別途他車両を特定する処理が必要なるが、図５（ａ）の処理と比較すると、他車両の情報を必要としないことから、図３のＳ１４の処理を省略する構成の場合においては、処理がより簡素化できる。
【００５６】
次に、本実施形態では衝突の報知に際し、歩行者が他車両に乗車しているか否かを判定したが、衝突可能性判定処理（図３のＳ６）においてこれを判定し、歩行者が他車両に乗車している場合には衝突可能性を緩やかに、すなわち、衝突可能性が肯定され難く判定することもできる。図７（ａ）は、この場合の衝突可能性判定処理の例を示すフローチャートである。
【００５７】
Ｓ４１では他車両存在判定処理を行う。この処理の内容は上述した通りであり、例えば、図５（ａ）又は（ｂ）の処理を採用できる。Ｓ４２ではＳ４１の判定結果により、存在すると判定された場合はＳ４４の緩和判定処理へ進み、そうでない場合はＳ４３の通常判定処理へ進む。Ｓ４４の緩和判定処理では、Ｓ４３の通常判定処理よりも衝突可能性が緩やかに判定される。例えば、歩行者の予想移動エリアを通常判定処理の場合よりも狭く設定して衝突可能性を判定することが挙げられる。
【００５８】
図７（ｂ）及び（ｃ）はその説明図であり、図７（ｂ）は通常判定処理時の予想移動エリアを示しており、歩行者の位置を中心として半径Ｒ１の円を予想移動エリアとしている。この予想移動エリアと自車両の予想移動エリアとが干渉するか否かにより衝突可能性が判定される。一方、図７（ｃ）は緩和判定処理時の予想移動エリアを示しており、歩行者の位置を中心として半径Ｒ２（Ｒ１＞Ｒ２）の円を予想移動エリアとしており、通常判定処理の場合（図７（ｂ））と比べて狭くなっている。従って、自車両の予想移動エリアと干渉するケースが低くなる。
【００５９】
このように歩行者が他の車両に乗車中の場合には、衝突可能性を緩やかに、すなわち衝突可能性ありと判定され難くすることで、衝突の報知の処理自体を回避することができ、処理時間を短縮できる。なお、本例のように衝突可能性の判定処理において他車両存在判定処理を行った場合には、報知処理においてこれを改めて行う必要はなく、判定結果を利用することができる。
【００６０】
＜第２実施形態＞
上述した第１実施形態では車載端末器Ａにより歩行者が乗車中か否かを判定したが、本実施形態ではこれを携帯型端末器Ｂ自身で行い、その携帯型端末器Ｂを携帯する歩行者が乗車中の場合には情報の送信を中止することで車載端末器Ａにおいて衝突の報知がなされないようにする。図８（ａ）は本実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャートであり、ＣＰＵ２０１が実行する処理である。
【００６１】
Ｓ５１では通信装置２０６により車載端末器Ａから情報を受信する処理を行う。Ｓ５２ではＳ５１において車載端末器Ａから情報を受信した場合にはＳ５３へ進み、何も受信しなかった場合はＳ５４へ進む。Ｓ５３では他移動体情報を蓄積したテーブルを更新する。このテーブルは図４（ｂ）に示したテーブルと同様のものであり、ＲＡＭ２０３に記憶され、端末器毎にＣＰＵ２０１が記録する。但し、図４（ｂ）の例と異なり、各車載端末器Ａに関する情報のみで足りる。
【００６２】
Ｓ５４ではＧＰＳセンサ２０５から現在位置の情報を取得する。Ｓ５５ではＳ５４で取得した現在位置の情報により移動履歴テーブルを更新する。この移動履歴テーブルは、その携帯型端末器Ｂ自身の各時刻毎の位置を蓄積したテーブルでありＲＡＭ２０３に記憶される。図８（ｂ）は移動履歴テーブルの例を示す図であり、ＧＰＳセンサ２０５から取得した位置の情報（「位置」）が「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。「時刻」は時計ＩＣ２０７から取得される。このように位置の情報を記録しておくことで携帯型端末器Ｂの移動履歴が分かる。
【００６３】
Ｓ５６では車両存在判定処理を行う。この処理は上述した他車両存在判定処理（図５（ａ）及び（ｂ））と同様の処理であり、その携帯型端末器Ｂ自身が車両に存在しているか否かを判定する処理である。図５（ａ）の処理と同様の処理を採用する場合、他移動体情報テーブルの車両の情報と移動履歴テーブルの情報に基づき判定され、図５（ｂ）の処理と同様の処理を採用する場合、他移動体履歴テーブルの情報に基づき判定される。
【００６４】
Ｓ５７ではＳ５６の判定結果により、車両に存在しないと判定された場合はＳ５８へ進み、Ｓ５４で取得した情報に基づき、その携帯型端末器Ｂの情報を通信装置２０６から車載端末器Ａへ送信し、Ｓ５１へ戻る。一方、車両に存在すると判定された場合は、Ｓ５８へは進まず、Ｓ５１へ戻る。これにより情報の送信が中止されたことになる。
【００６５】
このように、本実施形態では携帯型端末器Ｂ側で自己が車両に存在するか否か、すなわちこれを携帯する歩行者が乗車中か否かを判定し、乗車中と判定した場合には情報の送信を中止することで、車載端末器Ａにおいてこれが受信されることはなく、車載端末器Ａにおいてこの携帯型端末器Ｂが衝突可能性の判定対象とならない。従って、車載端末器Ａにおいて、携帯型端末器Ｂを携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができ、このような携帯型端末器Ｂはこれに寄与できる。
【００６６】
なお、本実施形態では携帯型端末器Ｂ側でこれを携帯する歩行者が乗車中か否かを判定し、存在すると判定した場合には情報の送信を中止したが、例えば、上述した第１実施形態のように歩行者が乗車中か否かは車載端末器Ａ側で判定し、乗車中と判定した場合に当該車載端末器Ａから当該携帯型端末器Ｂへ情報送信中止指示を送信し、当該携帯型端末器Ｂではこの情報送信中止指示を受信した場合に情報の送信を中止するようにしてもよい。
【００６７】
＜第３実施形態＞
上記第２実施形態では、携帯型端末器Ｂ側でこれを携帯する歩行者が乗車中か否かを判定し、乗車中の場合には情報の送信を中止したが、本実施形態においては情報の送信を中止せずに、当該携帯型端末器Ｂが車両に存在することを示す情報（存在情報）を送信情報に含めることで、車載端末器Ａにおいて衝突の報知がなされないようにする。図９（ａ）は本実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャートであり、ＣＰＵ２０１が実行する処理である。以下、上述した第２実施形態の処理（図８（ａ））と異なる処理についてのみ説明する。
【００６８】
本実施形態では、Ｓ５７で車両に存在すると判定された場合はＳ５１へ戻らず、Ｓ６１へ進み、その後Ｓ５８へ進む。Ｓ６１ではＳ５８で送信される送信情報に存在情報を付加する。図１０（ａ）はこの送信情報の例を示す図である。
【００６９】
図１０（ａ）において、「端末ＩＤ」はその携帯型端末器Ｂに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報である。「情報」は送信元である携帯型端末器Ｂの情報（歩行者の情報）を示すものであり、これにはＧＰＳセンサ２０５で測位された、その携帯型端末器Ｂの位置情報（緯度、経度）を示す「現在位置」、及び、「その他」が含まれる。
【００７０】
同図の例の場合、「その他」には乗車中と記録されており、これが存在情報であり、当該携帯型端末器Ｂを携帯する歩行者が乗車中であること（当該携帯型端末器Ｂが車両に存在していること）を示している。図９（ａ）に戻り、Ｓ５７で車両に存在しないと判定された場合はＳ６１へ進まず、Ｓ５８へ進むので存在情報は送信情報に付加されないことになる。
【００７１】
次に、本実施形態における車載端末器Ａの他車両存在判定処理（図３のＳ１１）について説明する。図９（ｂ）はその例を示すフローチャートである。本実施形態では車載端末器Ａは衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂから存在情報を受信したか否かにより、当該携帯型端末器Ｂが他車両に存在するか否かを判定する。
【００７２】
図９（ｂ）において、Ｓ７１では衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂから存在情報を受信したか否かを判定する。この受信は図３のＳ３でなされることになる。受信していた場合、Ｓ７３へ進み、衝突の報知の対象となった携帯型端末器Ｂが他車両に存在するとする。この結果、衝突の報知が規制され得ることになる（図３（ｂ））。逆に、受信していなかった場合、Ｓ７２へ進み、他車両に存在していないとする。この結果、衝突の報知がなされることになる（図３（ｂ））。
【００７３】
以上述べた通り、本実施形態では、携帯型端末器Ｂで、これを携帯する歩行者が乗車中か否かを判定し、乗車中と判定した場合には携帯型端末器Ｂから送信される情報に存在情報が含められ、存在情報を受信した車載端末器Ａでは、衝突の報知を規制することが可能となる。従って、当該車載端末器Ａにおいて、携帯型端末器Ｂを携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うができ、このような携帯型端末器Ｂはこれに寄与できる。
【００７４】
なお、本実施形態では携帯型端末器Ｂから存在情報を送信することにしたが、例えば、上述した第１実施形態のように歩行者が乗車中か否かを車載端末器Ａでで判定し、乗車中と判定した場合に当該車載端末器Ａから別の車載端末器Ａに送信される情報に存在情報を付加することで、当該別の車載端末器Ａにおいてこれを利用するようにしてもよい。
【００７５】
図１０（ｂ）は係る場合の車載端末器Ａの送信情報の例を示す図である。図１０（ｂ）の例の場合、自車両情報に加えて他移動体情報が記録されており、そこにはその車載端末器Ａが携帯型端末器Ｂから受信した送信情報が転記されている。そして「その他」の情報として存在情報が付加されている。このように車載端末器Ａからの送信情報に他移動体情報を含めることで、携帯型端末器Ｂに関する情報、特に存在情報を他の車載端末器Ａから得ることができ、携帯型端末器Ｂから存在情報を受信しなくても車載端末器Ａは図９（ｂ）の処理を行うことができる。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明によれば、携帯型端末器を携帯する歩行者が他車両に乗車している場合における衝突の誤報知を回避し、自車両の乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図２】（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図、（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は情報通信処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図、（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は落し物判定処理の例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）乃至（ｃ）は報知の例を示す図である。
【図７】（ａ）は、衝突可能性判定処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は通常判定処理時の歩行者の予想移動エリアを示す説明図、（ｃ）は緩和判定処理時の歩行者の予想移動エリアを示す説明図である。
【図８】（ａ）は本発明の第２実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は移動履歴テーブルの例を示す図である。
【図９】（ａ）は本発明の第３実施形態における携帯型端末器Ｂの処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は本発明の第３実施形態における車載端末器Ａの他車両存在判定処理の例を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）は本発明の第３実施形態における携帯型端末器Ｂの送信情報の例を示す図、（ｂ）は車載端末器Ａの他の送信情報の例を示す図である。
【符号の説明】
Ａ車載端末器
Ｂ携帯型端末器
１０４地図情報ＤＢ
１１１、２０５ＧＰＳセンサ
１１２車速センサ
１１３ドア開閉検出センサ
１１４、２０６通信装置

Claims

車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記携帯型端末器が、
当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、
前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、を備え、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記携帯型端末器から前記携帯位置情報を受信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記携帯位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定する存在判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記存在判定手段により他の車両に存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。
車両に搭載される車載端末器と、歩行者が携帯する携帯型端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記携帯型端末器が、
当該携帯型端末器の位置を検出する携帯位置検出手段と、
当該携帯型端末器が車両に存在するか否かを判定する存在判定手段と、
前記携帯位置検出手段により検出された位置を示す携帯位置情報を前記車載端末器へ送信する携帯側通信手段と、
を備え、
前記携帯側通信手段は、前記存在判定手段により車両に存在すると判定された場合に、前記携帯位置情報と共に当該携帯型端末器が車両に存在することを示す存在情報を前記車載端末器に送信し、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記携帯型端末器から前記携帯位置情報及び前記存在情報を受信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記携帯位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記車両側通信手段により前記存在情報を受信した場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。
車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する検出手段と、
歩行者が携帯する携帯型端末器から当該携帯型端末器の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、
前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記歩行者との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定する存在判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記存在判定手段により他の車両に存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器。
前記通信手段は、
他の車両の前記車載端末器から当該他の車両の位置を示す車両位置情報を受信し、
前記存在判定手段は、
前記他の車両の前記車両位置情報と、前記位置情報と、に基づいて前記位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
前記存在判定手段は、
前記携帯型端末器の移動速度に基づいて前記位置情報を受信した前記携帯型端末器が他の車両に存在するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
前記車載端末器は、更に、
前記車両のドアが開放中か否かを検出するドア検出手段を備え、
前記通信手段は、
他の車両の前記車載端末器から当該他の車両の前記ドア検出手段の検出結果を受信し、
前記報知手段は、
前記存在判定手段により前記携帯型端末器が存在すると判定された他の車両の前記検出結果がドア開放中であった場合、前記報知を規制しないことを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
前記衝突判定手段は、
前記存在判定手段により他の車両に存在すると判定された場合に、他の車両に存在しないと判定された場合よりも、衝突可能性を緩やかに判定することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
歩行者が携帯する携帯型端末器であって、
前記携帯型端末器の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記携帯型端末器の位置を示す位置情報を、車両に搭載された車載端末器に送信する通信手段と、
当該携帯型端末器が車両に存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記通信手段は、前記判定手段により車両に存在すると判定された場合に、前記位置情報と共に当該携帯型端末器が車両に存在することを示す情報を前記車載端末器に送信することを特徴とする携帯型端末器。