WO2015141198A1

WO2015141198A1 - 歩行制御装置および自動車運転用靴

Info

Publication number: WO2015141198A1
Application number: PCT/JP2015/001393
Authority: WO
Inventors: 哲史野呂; 鎌田　忠; 丹羽　伸二; 泰次永冨; 利明中山; 川内　正明
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2014-03-17
Filing date: 2015-03-12
Publication date: 2015-09-24

Abstract

　歩行制御装置（１）の制御部（１２）は、周辺車両に搭載された車載機（２）との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する。制御部（１２）がユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部（３０）に、ユーザの歩行性能を変化させるように指示する。これにより、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止できるようにする。

Description

歩行制御装置および自動車運転用靴

関連出願の相互参照

　本出願は、当該開示内容が参照によって本出願に組み込まれた、２０１４年３月１７日に出願された日本特許出願２０１４－５３５１２号、２０１４年５月２０日に出願された日本特許出願２０１４－１０４１４４号、２０１４年５月２０日に出願された日本特許出願２０１４－１０４１４６号、および２０１４年５月３０日に出願された日本特許出願２０１４－１１２２４５号を基にしている。

　本開示は、ユーザの歩行を制御する歩行制御装置および自動車運転用靴に関するものである。

　従来、ランドセルに左右監視レーダ、左右光学表示器および音響装置を取り付け、監視レーダによって障害物が高速で近づいているか否かを判断し、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。

　また、従来、靴のヒールの後の部分を４５～６０°程度の角度で傾斜させてヒールに傾斜面を形成するようにして、自動車を運転する際のアクセルペダルとブレーキペダルの踏み替えを迅速に行うようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７－４２８５号公報特開平８－２９９０１９号公報

　本開示の発明者等による検討によれば、上記特許文献１に記載されたランドセルは、単に、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるものであり、周辺車両との衝突を防止するという点においては十分でない。

　そこで、ユーザと周辺車両の衝突可能性が有ることを判定したときに、ユーザの身体に装着される装着部材（例えば、靴）の特性（例えば、硬さ）を変化させるようにして、ユーザの歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を回避することが考えられる。

　しかし、このようにユーザの身体に装着される装着部材の特性を変化させる場合、装着部材の特性を急に変化させると、ユーザがバランスを崩して転倒するなど、安全性が低下してしまう恐れがある。

　一方、上記特許文献２に記載された靴は、傾斜面が固定となっているので、ペダル操作の踏み換え時の操作性が良くない。このため、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み換えを繰り返すうちに運転者の足の疲労が増大してしまう可能性がある。

　本開示は上記の点に鑑みたもので、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。

　また、本開示は上記問題に鑑みたもので、より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。

　また、本開示は上記問題に鑑みたもので、ペダル操作の操作性を向上し、運転者の身体的な疲労を軽減することを目的とする。

　本開示の第１の態様では、ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部と、周辺車両に搭載された車載機と通信する通信部と、通信部を介した周辺車両に搭載された車載機との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定部と、判定部によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部に指示する指示部と、を備えている。

　このような構成によれば、周辺車両に搭載された車載機との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように、ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部に指示がなされるので、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止することができる。

　本開示の第２の態様では、ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御部と、周辺車両と通信する通信部と、通信部を介した周辺車両との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定部と、判定部によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように歩行性能制御部に指示する指示部と、を備えている。

　このような構成によれば、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御部に指示するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。

　本開示の第３の態様では、ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの知覚を刺激する知覚制御部と、装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御部と、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定部と、判定部によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行性能制御部を制御する制御部と、を備えている。

　このような構成によれば、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行性能制御部を制御するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。

　本開示の第４の態様では、自動車の運転者の足に装着される自動車運転用靴であって、自動車の床面と接する靴底の踵部の形状を変形させる靴底変形部と、自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定するペダル操作判定部と、ペダル操作判定部によりペダル操作が必要であると判定された場合、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、靴底変形部を制御して靴底の踵部の形状を変形させる変形制御部と、を備えている。

　このような構成によれば、自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定し、ペダル操作が必要であると判定された場合、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、靴底の踵部の形状が変形するので、ペダル操作の操作性を向上し、運転者の身体的な疲労を軽減することができる。

本開示の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。本開示の第１実施形態に係る歩行制御装置の歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第１実施形態に係る歩行性能制御部の第１空気保持バッグについて説明するための図である。本開示の第１実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。本開示の第２実施形態に係る歩行制御装置の歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第３実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第４実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第５実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。靴の屈曲性について説明するための図である。本開示の第５実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本開示の第６実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第６実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本開示の第６実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本開示の第７実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第７実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本開示の第８実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第８実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第８実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本開示の第９実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第９実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本開示の第１０実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本開示の第１０実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。変形例について説明するための図である。本開示の第１０実施形態において、第１、第２空気保持バッグの厚さと時間（距離）の関係を示した図である。第１２実施形態に係る歩行性能制御部のピンの先端の長さと接地面積について説明するための図である。第１４実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。第１４実施形態に係る歩行性能制御部および知覚制御部について説明するための図である。第１４実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。第１４実施形態において、第１、第２空気保持バッグの厚さおよび硬さの時間変化について説明するための図である。第１５実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。第１６実施形態に係る知覚制御部について説明するための図である。第１７実施形態に係る知覚制御部について説明するための図である。第１８実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。第１８実施形態に係る歩行性能制御部の有機アクチュエータについて説明するための図である。第１８実施形態に係る歩行性能制御部の有機アクチュエータについて説明するための図である。第１８実施形態において、機アクチュエータの突出量と接地面積の時間変化について説明するための図である。本開示の第１９実施形態に係る自動車運転用靴のブロック構成を示す図である。本開示の第１９実施形態に係る自動車運転用靴の外観図である。本開示の第１９実施形態に係る靴底変形部を構成する有機アクチュエータについて説明するための図である。本開示の第１９実施形態に係る靴底変形部を構成する有機アクチュエータについて説明するための図である。本開示の第１９実施形態に係る制御部のフローチャートである。第１９実施形態において、靴の位置および靴底について説明するための図である。第１９実施形態において、靴底の踵部の断面の形状について説明するための図である。本開示の第２０実施形態に係る靴底変形部を構成する有機アクチュエータについて説明するための図である。本開示の第２１実施形態に係る靴底変形部を構成する圧電素子について説明するための図である。本開示の第２２施形態に係る靴底変形部を構成する圧電素子について説明するための図である。本開示の第２３実施形態に係る靴底変形部を構成する圧電素子について説明するための図である。本開示の第２４実施形態に係る靴底変形部について説明するための図である。本開示の第２４実施形態に係る靴底変形部について説明するための図である。本開示の第２５実施形態に係る制御部のフローチャートである。

　以下、本開示の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

　（第１実施形態）
　本開示の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図１に示す。本歩行制御装置１は、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。

　歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０を備えている。また、歩行制御装置１は、上記現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０等に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。

　現在位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部１２へ出力する。

　通信部１１は、周辺車両に搭載された車載機２との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１１は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。

　歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とするものである。この歩行性能制御部３０の詳細については後で説明する。

　制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

　制御部１２の処理としては、通信部１１を介して周辺車両に搭載された車載機２と通信を行って、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示する処理がある。

　一方、車載機２は、車載現在位置検出部２０、車載通信部２１および車載制御部２２を備えている。

　車載現在位置検出部２０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を車載制御部２２へ出力する。

　車載通信部２１は、ユーザに装着された歩行制御装置１との間で直接通信を行うものである。本実施形態における車載通信部２１は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。

　車載制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

　車載制御部２２の処理としては、車載現在位置検出部２０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を繰り返し特定する現在位置特定処理、ユーザに装着された歩行制御装置１との間の通信が確立すると、現在位置特定処理により特定された現在位置（緯度経度）を表す位置情報を歩行制御装置１へ送信する位置情報送信処理などがある。

　本実施形態における歩行性能制御部３０の構成を図２に示す。本歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される靴（装着部材）３に設けられている。本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部Ｔに設けられている。

　また、歩行性能制御部３０は、第１空気保持バッグ３１０、配管３１１、第２空気保持バッグ３１２、配管３１３および小型ポンプ３１４を備えている。第１空気保持バッグ３１０は、靴３の内部の歩行者の足の甲と接触する部位に設けられ、第２空気保持バッグ３１２は、靴３の内部の歩行者の足の裏と接触する部位に設けられる。また、小型ポンプ３１４は、靴３の踵部Ｋに設けられている。

　小型ポンプ３１４と第１空気保持バッグ３１０の間には配管３１１が設けられ、小型ポンプ３１４と第２空気保持バッグ３１２の間には配管３１３が設けられている。

　また、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間には、それぞれ制御部１２からの指示に応じて動作する弁（いずれも図示せず）が設けられている。

　第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれ２枚の気密性を有するシートを重ね合わせて袋状にしたものとなっており、それぞれ袋状となった部分に空気が封入されている。なお、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２を構成している２枚のシートは、それぞれ表面の摩擦係数が大きく表面がざらざらした素材のものが用いられている。

　図３（ａ）に、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されている状態を示す模式的な断面図を示す。また、図３（ｂ）に、第１空気保持バッグ３１０から空気が抜けた状態を示す模式的な断面図を示す。

　通常は、図３（ａ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されており、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは接合部を除いて互いに接触していない状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性の高い柔らかな状態となる。

　しかし、小型ポンプ３１４を駆動して、第１空気保持バッグ３１０内の空気を抜くと、図３（ｂ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３００、３０１は互いに接触した状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性が低下して硬い状態となる。

　なお、第２空気保持バッグ３１２についても、第１空気保持バッグ３１０と同様に、空気が封入されている状態ではクッション性の高い柔らかな状態となり、空気が抜かれるとクッション性が低下して硬い状態となる。

　本実施形態における歩行性能制御部３０は、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を抜くことで、靴３の一部の硬度を高くすることが可能となっている。

　また、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁を開状態にすると、図３（ａ）に示したように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは復元力により互いに接触していない状態に戻るようになっている。第２空気保持バッグ３１２についても同様に、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第２空気保持バッグ３１２を構成している２枚のシートは互いに接触していない状態に戻るようになっている。

　すなわち、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込むようになっている。

　次に、図４を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。制御部１２は、図４に示す処理を周期的（例えば、１００ミリ秒毎）に実施する。

　まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。Ｓ１００の処理を実行する制御部１２は、「現在位置特定部」を提供する。

　次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。

　次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出する。そして、周辺車両とユーザの距離が２メートル未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が２メートル以上の場合を危険度０として判定する。

　次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。Ｓ１０６の処理を実行する制御部１２は、「判定部」を提供する。

　ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が２メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。このとき、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。

　また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が２メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、ユーザの歩行性能が変化するように歩行性能制御部３０に対する指示を行う（Ｓ１０８）。具体的には、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間動作するように指示するとともに、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態とするように指示する。なお、この指示に応じて小型ポンプ３１４が動作を開始し、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）がそれぞれ開弁状態となる。すると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３および小型ポンプ３１４を通って靴３の外部へ排出される。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれクッション性が低下して硬い状態となる。なお、小型ポンプ３１４が動作を開始してから一定期間が経過すると、小型ポンプ３１４は動作を停止し、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁はそれぞれ閉弁状態となる。Ｓ１０８の処理を実行する制御部１２は、「指示部」を提供する。

　このように、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬度を高くして、ユーザの歩行を難しくする。これにより、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　また、再度、周辺車両とユーザとの距離が２メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にする。すると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。

　上記した構成によれば、周辺車両に搭載された車載機２との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能を変化させるように指示する。これにより、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止することができる。

　すなわち、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた一部（第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２）の硬度を高くするように歩行性能制御部３０に指示する。その結果、ユーザの歩行を難しくし、ユーザの歩行速度を低下させ、周辺車両との衝突を防止することができる。例えば、見通しの悪い交差点等で、ユーザと周辺車両が出会い頭に衝突しそうになった場合でも、歩行者と周辺車両が衝突しないように歩行者の歩行速度が遅くなり、歩行者と周辺車両の衝突を回避することが可能となる。

　なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、小型ポンプ３１４を駆動して靴３の一部の硬度を高くするようにした。しかしながら、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く第１ポンプと、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む第２ポンプを備えるとともに、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く第３ポンプと、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む第４ポンプを備えるように構成する。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気を抜くように第１、第３ポンプを駆動する。一方、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２へ空気を送り込むように第２、第４ポンプを駆動するようにしてもよい。

　また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く機能と配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む機能を有する第１の双方向ポンプと、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する第２の双方向ポンプを備えるようにしてもよい。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気を抜くように第１、第２の双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように第１、第２の双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。

　また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜くとともに第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込むとともに配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する双方向ポンプを備えてもよい。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気を抜くように双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。

　また、本実施形態では、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）をそれぞれ開弁状態にすることで、第１空気保持バッグ３１０と第２空気保持バッグ３１２に空気が入り込むように構成した。しかしながら、例えば、第１空気保持バッグ３１０と第２空気保持バッグ３１２に同時に空気を送り込むポンプを備え、このポンプを作動させて第１空気保持バッグ３１０と第２空気保持バッグ３１２に空気を送り込むようにしてもよい。

　（第２実施形態）
　本開示の第２実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図５に示す。上記第１実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の重心を変化させることが可能となっている。なお、本実施形態においても、歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部に設けられている。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、電磁弁３２０、第１タンク３２１、配管３２２、第２タンク３２３、第１小型ポンプ３２４、第２小型ポンプ３２５を備えている。

　電磁弁３２０、第１タンク３２１、電磁弁３２０および第２小型ポンプ３２５は、靴３の踵部Ｋに設けられている。また、第２タンク３２３および第１小型ポンプ３２４は、靴３のつま先部に設けられている。また、第１タンク３２１と第２タンク３２３の間には配管３２２が設けられている。

　第１タンク３２１、第２タンク３２３は、それぞれ、液体（例えば、水）を貯蔵するためのもので、樹脂等を用いて構成されている。

　通常時、第１タンク３２１と配管３２２の間に設けられた電磁弁３２０は閉じており、第１タンク３２１の中には液体が貯蔵されている。一方、第２タンク３２３は、空となっている。

　次に、制御部１２の処理について説明する。本実施形態における制御部１２の処理は、図４に示したフローチャートと比較して、Ｓ１０８の具体的な処理が異なる。

　すなわち、制御部１２は、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定すると、次に、ユーザの歩行性能が変化するように歩行性能制御部３０に対する指示を行う（Ｓ１０８）。

　本実施形態では、制御部１２は、電磁弁３２０に対して一定期間、開弁状態となるように指示するとともに、第１小型ポンプ３２４に対して一定期間作動するように指示する。

　これにより、第１タンク３２１に貯蔵されている液体は、電磁弁３２０、配管３２２を介して第２タンク３２３へ送られた後、電磁弁３２０の弁が閉じる。したがって、靴３の踵部Ｋの方からつま先部の方へ重心が移動し、ユーザは靴３のつま先部の方が重く感じるようになる。

　このように、靴３のつま先部の方へ重心が移動すると、ユーザの足が地面から離れにくくなり、ユーザの歩行性能が低下し歩行速度が低下する。例えば、見通しの悪い交差点等で、ユーザと周辺車両が出会い頭に衝突しそうになった場合でも、靴３のつま先部の方へ重心が移動して歩行者の歩行速度が遅くなり、歩行者と周辺車両の衝突を回避することが可能となる。

　また、この後、制御部１２は、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性がないと判定した場合には、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、電磁弁３２０に対して一定期間弁を開くように指示するとともに、第２小型ポンプ３２５に対して一定期間作動するように指示する。

　これにより、第２タンク３２３に貯蔵されている液体は、配管３２２、電磁弁３２０を介して第１タンク３２１へ送られた後、電磁弁３２０の弁が閉じる。これにより、靴３の重心は元の状態に戻り、ユーザの歩行性能を元の状態に戻すことができる。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴３の重心を変化させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の重心を変化させるように歩行性能制御部３０に指示する。従って、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、靴３の踵部Ｋに設けられた第１タンク３２１に貯蔵された液体を靴３の内部のつま先部に設けられた第２タンク３２３に移動させるようにした。しかしながら、例えば、靴３の内部の底面全体に液体を充填させたバッグを配置するとともに、靴３の踵部に空のタンクを設けてもよい。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、バッグに充填された液体が配管を通って靴３の踵部に設けられた空のタンクに貯まるようにして靴３の重心を変化させるようにしてもよい。

　（第３実施形態）
　本開示の第３実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図６に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させる構成を有していたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３へのユーザの足の装着状態を緩和することが可能となっている。すなわち、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３が脱げやすくなるようにすることが可能となっている。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、モータ３３０、伝達機構３３１およびワイヤー３３２を備えている。本歩行制御装置１は、チャック付きの靴３に設けられている。

　モータ３３０および伝達機構３３１は、左右の靴３の内部に設けられている。また、ワイヤー３３２の一端は伝達機構３３１に接続され、ワイヤー３３２の他端はチャックのつまみ３３３に接続されている。

　モータ３３０は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて回転する。モータ３３０の動力は伝達機構３３１に伝達され、伝達機構３３１によりワイヤー３３２が巻き上げられるようになっている。

　モータ３３０が回転して伝達機構３３１によりワイヤー３３２が巻き上げられると、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられ、靴３が脱げやすくなる構成となっている。

　本実施形態では、モータ３３０に対して一定期間作動するように指示する。これにより、モータ３３０の動力が伝達機構３３１に伝達され、伝達機構３３１によりワイヤー３３２が巻き上げられる。そして、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられ、靴３が脱げやすくなるため、ユーザの歩行性能が低下し歩行速度が低下する。

　なお、本実施形態では、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられ、靴３が脱げやすい状態になった後、ユーザが周辺車両と衝突する可能性がないと判断すると、ユーザがチャックのつまみ３３３を引き上げて元の状態に戻すようになっている。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３へのユーザの足の装着状態を緩和することが可能となっている。制御部１２は、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３へのユーザの足の装着状態を緩和するように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　なお、本実施形態では、左右の靴３に歩行性能制御部３０を設けるようにしたが、片方の靴３に歩行性能制御部３０を設けるようにしてもよい。また、本実施形態では、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定された場合、ワイヤー３３２が巻き上げられ、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられるように構成したが、この場合、チャックが全開となるまでチャックのつまみ３３３を伝達機構３３１側に引き寄せる必要はない。

　（第４実施形態）
　本開示の第４実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図７に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ユーザの足に装着される左右の靴３を磁力で互いに引き合わせるようにすることが可能となっている。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて作動する電磁石３３５を備えている。電磁石３３５は、左右の靴３の踵部Ｋに設けられている。

　本実施形態では、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５を作動するように指示する。これにより、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５の磁力により互いの靴３が引き合わせ、ユーザの歩行性能を低下させ、歩行速度を低下させる。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、ユーザの足に装着される左右の靴を磁力で互いに引き合わせるようにすることが可能となっている。制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの足に装着される左右の靴が互いに引き寄せ合うように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　また、この後、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性がないと判定した場合には、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５に作動の停止を指示する。これにより、左右の靴３は各電磁石３３５の磁力の作用を受けない元の状態に戻る。

　なお、本実施形態では、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５の磁力により互いの靴３が引き合わせ、ユーザの歩行性能を低下させ、歩行速度を低下させるようにした。反対に、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５の磁力により靴３を互いに反発させて、ユーザの歩行性能を低下させ、歩行速度を低下させるようにしてもよい。

　（第５実施形態）
　本開示の第５実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図８に示す。上記第１実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の一部の硬度を変化させる構成を有していたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の屈曲性を低下させることが可能となっている。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ピン３４０、駆動部３４１および嵌合部３４２を備えている。

　ピン３４０は、剛性の高い棒状の金属を用いて構成されている。ピン３４０の一端は、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａに回転可能に支持されている。

　駆動部３４１は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じてピン３４０を回動させるアクチュエータ（図示せず）を有している。

　制御部１２から駆動部３４１に一定期間作動するように指示があると、駆動部３４１のアクチュエータは作動を開始する。これにより、図８中の矢印Ａに示すように、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａを中心としてピン３４０が回動する。そして、ピン３４０の先端（他端）が嵌合部３４２に設けられた嵌合穴（図示せず）に嵌ると、駆動部３４１のアクチュエータは作動を終了するようになっている。

　ここで、靴の屈曲性について説明する。図９（ａ）に示すように、靴３が柔らかく靴３の屈曲性が良いと足への負荷が軽減され歩行が安定する。しかし、図９（ｂ）に示すように、靴３が硬く靴３の屈曲性が悪いと足への負荷が大きく歩行が不安定となる。

　本実施形態では、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて駆動部３４１のアクチュエータを作動させて、図１０に示すように、ピン３４０の先端（他端）を嵌合部３４２に設けられた嵌合穴（図示せず）に嵌るようにして、あえて靴３の屈曲性を低下させ、ユーザの歩行速度を低下させる。

　次に、制御部１２の処理について説明する。本実施形態における制御部１２の処理は、図４に示したフローチャートと比較して、Ｓ１０８、Ｓ１１０の具体的な処理が異なる。

　本実施形態では、駆動部３４１のアクチュエータに一定期間作動するように指示する。駆動部３４１のアクチュエータは、この指示に応じて一定期間作動すると、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａを中心としてピン３４０が回動し、ピン３４０の先端（他端）が嵌合部３４２に設けられた嵌合穴（図示せず）に嵌る。これにより、靴３の屈曲性が低下し、ユーザの歩行速度が低下する。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の屈曲性を低下させることが可能となっている。制御部１２は、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の屈曲性を低下させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　また、この後、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性がないと判定した場合には、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、駆動部３４１のアクチュエータに元の状態に戻るように指示する。これにより、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａを中心としてピン３４０が逆方向に回動し、ピン３４０の先端（他端）が元の位置に戻る。

　（第６実施形態）
　本開示の第６実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１１に示す。上記第５実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ピン３４０を回動させて靴３の屈曲性を低下させるようにしていたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、棒状のピン３５０を軸方向に移動させるように制御して、靴３の屈曲性を低下させることが可能となっている。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ピン３５０、駆動部３５１および嵌合部３５２を備えている。

　ピン３５０は、剛性の高い棒状の金属を用いて構成されている。ピン３５０の一端は、駆動部３５１の内部に支持されている。

　駆動部３５１は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて作動するソレノイド（図示せず）を有している。制御部１２からの指示に応じてソレノイドが作動すると、ピン３５０の先端（他端）が嵌合部３５２側に移動し、図１２に示すように、ピン３５０の先端が嵌合部３５２に設けられた穴部３５２ａに嵌るようになっている。

　このように、ピン３５０の先端が嵌合部３５２に設けられた穴部３５２ａに嵌ると、図１３に示すように、ピン３５０を介して駆動部３５１および嵌合部３５２が固定され、靴３の屈曲性が低下するようになっている。

　上記したように、制御部１２は、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の屈曲性を低下させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　（第７実施形態）
　本開示の第７実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１４に示す。上記第５、第６実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の上部に設けられた歩行性能制御部３０により靴３の屈曲性を低下させるようになっているが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に収納された歩行性能制御部３０を制御して靴３の屈曲性を低下させる。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、図１５（ａ）に示すように、プッシュピン型ソレノイド３６０を備えている。このプッシュピン型ソレノイド３６０は、本体とソレノイド（図示せず）および剛性の高い棒状のピン端子３６０ａを有している。

　このソレノイドに電流が流れていない場合、ピン端子３６０ａは本体内に収納されており、ソレノイドに電流が流れるとピン端子３６０ａが軸方向に移動して本体から突出するようになっている。

　また、本実施形態における靴３の底面には、靴３の幅方向に延びる溝３ａと、プッシュピン型ソレノイド３６０のピン端子３６０ａが軸方向に移動したときに挿入される穴部３ｂが形成されている。

　図１５（ａ）に示すように、プッシュピン型ソレノイド３６０のピン端子３６０ａが靴３の底部に形成された穴部３ｂに挿入されていない状態では、溝３ａによって靴３の屈曲性が良く、歩行が安定する。

　しかし、歩行制御装置１の制御部１２により、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両とが衝突する可能性が有ると判定された場合、制御部１２からの指示に応じてプッシュピン型ソレノイド３６０のソレノイドに電流が流れ、プッシュピン型ソレノイド３６０のピン端子３６０ａが軸方向に移動して本体から突出し、図１５（ｂ）に示すように、ピン端子３６０ａが穴部３ｂに嵌る。このように、ピン端子３６０ａが穴部３ｂに嵌ると、靴３の屈曲性が悪化し、歩行が不安定となる。

　（第８実施形態）
　本開示の第８実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１６に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に内蔵された２つの歩行性能制御部３０を制御して靴３の底部と地面との接触面積を変化させる。本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３のつま先側の底部と靴３の踵側の底部に設けられている。

　図１７（ｂ）に示すように、歩行性能制御部３０は、圧電素子３７０とピン３７１を備えている。

　圧電素子３７０は、所定の電圧が印加されると応力変化が生じる性質を有している。

　歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて圧電素子３７０に所定の電圧が印加されると、圧電素子３７０に応力変化が生じ、図１８に示すように、靴３の底部からピン３７１の先端が突出するようになっている。

　このように、靴３の底部からピン３７１の先端が突出することにより、図１８に示すように、靴３の底部と地面との接触面積が減少する。このように、靴３の底部と地面との接触面積が減少すると、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下する。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部と地面との接触面積が低減するように歩行性能制御部３０に指示する。これにより、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　（第９実施形態）
　本開示の第９実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１９に示す。上記第８実施形態に係る歩行制御装置１は、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１の先端を突出させて靴３の底部と地面との接触面積を減少させるようにした。本実施形態に係る歩行制御装置１は、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて、靴３の底部と地面との接触面積を減少させる。

　図１９に、本実施形態に係る歩行性能制御部３０としての有機アクチュエータ３８３の外観図を示す。この有機アクチュエータ３８３は、左右の靴３の底面に設けられている。

　有機アクチュエータ３８３は、カバー３８０、有機膜３８１および電極３８２を有している。カバー３８０は、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３８０に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３８２と有機膜３８１が設けられている。なお、図１９に示されている電極３８２は負極電極となっている。

　通常時、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜３８１は収縮した状態となり、カバー３８０の表面より突出することはない。

　しかし、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に所定の電圧が印加されると、図２０に示すように、有機膜３８１が膨張してカバー３８０の表面より突出するようになる。

　このように、靴３の底部に設けられたカバー３８０の表面より有機膜３８１が膨張して突出することにより、靴３の底部と地面との接触面積が減少し、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下する。

　上記したように、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部と地面との接触面積が低減するように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　（第１０実施形態）
　本開示の第１０実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図２１に示す。本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に設けられた棒状のピンを靴３の底面から突出させ、このピンの先端が地面に刺さるようにすることで、ユーザの歩行性能を低減させ、ユーザの歩行速度を低下させる。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ソレノイド（図示せず）、本体３９０および先端の尖ったピン３９１を有している。

　歩行性能制御部３０のソレノイドに電流が流れていない場合、ピン３９１は本体３９０内に収納されており、ソレノイドに電流が流れるとピン３９１が軸方向に移動して、図２２に示すように、本体３９０から突出するようになっている。

　このように、ピン３９１を靴３の底面から突出させ、このピンの先端が地面に刺さるようにすることで、ユーザの歩行性能を低減させ、ユーザの歩行速度を低下させる。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部に設けられた棒状のピンを靴３の底面から突出させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、靴３の底部に設けられた棒状のピンを靴３の底面から突出させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

　なお、本開示は上述の第１～第１０実施形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、以下のように種々変形可能である。

　例えば、上記第１～第１０実施形態では、ユーザの足に装着可能な靴３を用いて歩行性能制御部３０を構成したが、例えば、靴下や靴の中敷きなど、靴以外のものを用いて歩行性能制御部３０を構成することもできる。また、ユーザの足以外に装着可能なものを用いて構成することもできる。

　また、上記第１実施形態では、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定された場合に、第１空気保持バッグ３１０および第２空気保持バッグ３１２の空気を抜いて靴３の一部の硬さを高くするようにした。しかしながら、例えば、第１空気保持バッグ３１０および第２空気保持バッグ３１２の代わりに、軽くて柔らかい性質を有し、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを設けて、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定された場合に、有機アクチュエータを駆動して有機膜を膨張させるようにして、靴３の一部の硬度を高くするようにしてもよい。

　また、上記第８実施形態では、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定された場合に、図１７に示したように、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１を突出させるようにしたが、図２３に示すように、圧電素子３７０に電圧を印加して圧電素子３７０自体を変形させるようにし、圧電素子３７０が靴３の底部から突出するように構成してもよい。

　また、上記第１～第１０実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、ユーザの歩行性能を急激に変化させるように歩行性能制御部３０に指示するようにしたが、ユーザの歩行性能を緩やかに変化させるように指示するように構成することもできる。例えば、危険度が低い場合には、ユーザの歩行性能を緩やかに変化させるように歩行性能制御部３０に指示し、危険度が高い場合には、ユーザの歩行性能を急激に変化させるように歩行性能制御部３０に指示するように構成することができる。また、ユーザと周辺車両との距離が短くても、周辺車両の速度が遅ければ、ユーザの歩行性能を緩やかに変化させるように歩行性能制御部３０に指示することで、ユーザのストレスを低減するだけでなく、驚いて転倒するといったことを防止するという効果も得られる。

　また、上記第１～第１０実施形態では、ユーザと周辺車両の各位置からユーザと周辺車両の距離を特定し、このユーザと周辺車両の距離を用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、例えば、ユーザと周辺車両の相対速度を特定し、ユーザと周辺車両の距離だけでなく、このユーザと周辺車両の相対速度を用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。例えば、ユーザの現在位置と周辺車両の現在位置を定期的に特定し、前回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置と、今回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置から、ユーザと周辺車両の相対速度を算出し、ユーザと周辺車両の相対速度が基準値（例えば、０．５メートル／秒）以上となり、かつ、ユーザと周辺車両の距離が２メートル未満を満たした場合に、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定してもよい。

　また、上記第１～第１０実施形態では、ユーザと周辺車両の各位置からユーザと周辺車両の距離を特定し、このユーザと周辺車両の距離を用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、ユーザと周辺車両の距離に加えて、ユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、このユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。例えば、ユーザの現在位置と周辺車両の現在位置を定期的に特定し、前回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置と、今回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置から、単位時間当たりの接近の度合いを特定し、この単位時間当たりの接近の度合いが基準値（例えば、２５％）となり、かつ、ユーザと周辺車両の距離が２メートル未満を満たした場合に、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定してもよい。

　また、ユーザと周辺車両の距離、ユーザと周辺車両の相対速度に加えて、ユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、ユーザと周辺車両の距離、ユーザと周辺車両の相対速度およびユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。例えば、ユーザの現在位置と周辺車両の現在位置を定期的に特定し、前回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置と、今回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置から、単位時間当たりの接近の度合いを特定し、この単位時間当たりの接近の度合いが基準値（例えば、２５％）となり、かつ、ユーザと周辺車両の相対速度が基準値（例えば、０．５メートル／秒）以上となり、かつ、ユーザと周辺車両の距離が２メートル未満を満たした場合に、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定してもよい。

　また、上記第１～第１０実施形態では、歩行制御装置側で、周辺車両と衝突する可能性があるか否かを判定するようにしたが、車載機２側で、ユーザと周辺車両が衝突する可能性があるか否かを判定し、この判定結果を車載機２から歩行制御装置１へ通知するように構成する。歩行制御装置は、車載機２との通信により、車載機２側で判定されたユーザと周辺車両が衝突する可能性を示す情報を取得する受信部（情報取得部）を設け、受信部が取得した、ユーザと周辺車両が衝突する可能性を示す情報に基づいてユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると特定した場合に、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示するようにしてもよい。

　また、上記第１～第１０実施形態では、車載機２から歩行制御装置１の間の通信をＤＳＲＣ規格に基づく通信により行うように構成したが、Ｂｕｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ等の近距離無線通信により行うようにしてもよい。

　また、上記第１～第１０実施形態に示した歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０の配置は、上記実施形態に記載したものに限定されるものではない。

　また、上記第１～第１０実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能を低下させるように指示するようにしたが、例えば、歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能をより向上させるように指示することもできる。
（第１１実施形態）
　本開示の第１０実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０について、以下説明する。第１０実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定されると、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように歩行性能制御部３０が指示される点を特徴としている。なお、第１１実施形態に係る歩行制御装置１の構成は、図１～３に示す第１実施形態と基本的に同様であるため説明は省略する。

　第１実施形態で説明した図４を参照して、第１１実施形態の制御部１２の処理について説明する。制御部１２は、図４に示す処理を周期的（例えば、１００ミリ秒毎）に実施する。

　まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。

　次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が３メートル未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が３メートル以上の場合を危険度０として判定する。

　次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。

　ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。このとき、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。

　また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、特性が徐々に（緩やかに）変化するように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１０８）。具体的には、一定時間（例えば、１秒）をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間、間欠動作するように指示する。すなわち、デューティー比（周期的なパルス波形の周期とパルス幅の比）が１００％未満の規定値（例えば、５０％）となるように設定し、このデューティー比に従って動作するように小型ポンプ３１４に指示する。更に、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３および小型ポンプ３１４を通って靴３の外部へ徐々に排出される。

　図２４（ａ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の厚さは、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中央部の厚さを示しており、単位はｍｍ（ミリメートル）となっている。また、図２４（ｂ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の硬さの単位はＮ（ニュートン）となっている。

　図２４（ａ）、（ｂ）に示すように、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満になると、周辺車両とユーザとの距離が所定値（例えば、１メートル）となるまでに、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが最大まで変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが徐々に変化している。

　このような指示を行うことで、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったことなく、歩行性能が徐々に低下し、歩行速度を徐々に低下して、より安全に周辺車両との衝突を防止することが可能となる。

　ここで、上記特性が変化するのに時間がかかりすぎると、その間にユーザと周辺車両が衝突してしまう可能性がある。このため、本実施形態では、ユーザと周辺車両との距離を定期的に算出して、ユーザと周辺車両の相対速度を算出する。そして、ユーザと周辺車両の相対速度に基づいてユーザと周辺車両の距離が基準値（例えば、１メートル）となるまでの時間を推定する。そして、前記基準値となるまでに特性が最大まで変化しない場合には、基準値となるまでに特性の変化が完了するように、歩行性能制御部３０に指示する。

　具体的には、周辺車両とユーザとの距離が基準値（例えば、１メートル）となるまでに、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが最大まで変化するように、通常時のデューティー比（例えば、５０％）よりも大きなデューティー比（例えば、１００％）で動作するように小型ポンプ３１４に指示する。また、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。

　また、再度、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にすると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。

　上記した構成によれば、周辺車両に搭載された車載機２との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部３０に、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように指示する。その結果、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。

　すなわち、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬度が徐々に高くなるように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間間欠動作するように指示する。従って、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったこともなく、ユーザの歩行を難しくし、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。

　また、上記特性が変化するのに時間がかかりすぎると、その間にユーザと周辺車両が衝突してしまう可能性がある。しかしながら、上記したように、ユーザと周辺車両との距離が基準値未満となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに特性が最大まで変化しない場合には、基準値となるまでに特性が最大まで変化するように、歩行性能制御部３０に指示する。そのため、特性が変化している間にユーザと周辺車両が衝突してしまうといったことを防止することが可能である。

　なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、小型ポンプ３１４を駆動して靴３の一部の硬度を一定時間をかけて徐々に高くするようにした。しかしながら、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く第１ポンプと、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む第２ポンプを備えるとともに、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く第３ポンプと、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む第４ポンプを備えるように構成してもよい。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように第１、第３ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２へ空気を送り込むように第２、第４ポンプを駆動するようにしてもよい。

　また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く機能と配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む機能を有する第１の双方向ポンプと、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する第２の双方向ポンプを備えてもよい。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように第１、第２の双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように第１、第２の双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。

　また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜くとともに第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込むとともに配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する双方向ポンプを備えてもよい。そして、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。

　（第１２実施形態）
　本開示の第１２実施形態に係る歩行制御装置１について説明する。なお、歩行性能制御部３０の構成は、基本的に図１６を用いて説明した第８実施形態に係る歩行制御装置の構成と同一であるため説明は省略する。上記第１１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に内蔵された２つの歩行性能制御部３０を制御して靴３の底部と地面との接触面積を一定時間（例えば、１秒）かけて徐々に変化させる。本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３のつま先側の底部と靴３の踵側の底部に設けられている。

　歩行性能制御部３０は、圧電素子３７０とピン３７１を備えている（図１７（ａ）参照）。圧電素子３７０は、所定の電圧が印加されると応力変化が生じる性質を有している。

　本実施形態における制御部１２は、ＤＡコンバータを有しており、このＤＡコンバータからアナログ信号を出力することが可能となっている。制御部１２からの指示に応じて圧電素子３７０に印加する電圧が一定時間かけて徐々に高くなると、圧電素子３７０に応力変化が生じ、靴３の底部からピン３７１の先端が徐々に突出する（図１７（ｂ）参照）。

　靴３の底部からピン３７１の先端が一定時間かけて徐々に突出することにより（図１８参照）、図２５（ａ）に示すように、ピン３７１の先端の長さが徐々に長くなり、図２５（ｂ）に示すように、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少する。靴３の底部と地面との接触面積が減少すると、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下するが、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、転倒等による安全性の低下を防止するようになっている。

　上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部からピン３７１が突出して靴３の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっている。制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部からピン３７１が突出するように圧電素子３７０に印加する電圧を一定時間かけて徐々に高くし、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に低減するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。

　（第１３実施形態）
　上記第１２実施形態に係る歩行制御装置１は、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１の先端を突出させて靴３の底部と地面との接触面積を減少させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて、靴３の底部と地面との接触面積を減少させる。なお、第１２実施形態の歩行制御装置１の構成は、図１９および図２０を用いて説明した第９実施形態の構成と基本的に同一であるため、説明は省略する。

　本実施形態に係る歩行性能制御部３０としての有機アクチュエータ３８３の外観図を示す。この有機アクチュエータ３８３は、左右の靴３の底面に設けられている。

　有機アクチュエータ３８３は、カバー３８０、有機膜３８１および電極３８２を有している。カバー３８０は、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３８０に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３８２と有機膜３８１が設けられている。

　しかし、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧が高くなるにつれて、図２０に示すように、有機膜３８１が膨張してカバー３８０の表面より突出するようになる。

　本実施形態において、制御部１２は、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧を徐々に高くして有機膜３８１を徐々に膨張させる。これにより、靴３の底部に設けられたカバー３８０の表面より有機膜３８１が一定時間かけて徐々に突出し、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。

　なお、本開示は上記第１１～第１３実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

　例えば、上記実施形態では、図２４（ｂ）に示したように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが時間の経過に伴って直線的に変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の特性を徐々に変化させた。しかしながら、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが時間の経過に伴って曲線的に変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の特性を徐々に変化させるようにしてもよい。

　また、上記第１１～第１３実施形態では、一定時間かけて歩行性能制御部３０の特性を徐々に変化させるようにしたが、歩行性能制御部３０の特性を徐々に変化される期間は必ずしも一定時間でなくてもよい。

　また、上記第１１～第１３実施形態では、小型ポンプ３１４を一定時間、間欠駆動させて歩行性能を徐々に変化させるようにした。しかしながら、例えば、小型ポンプ３１４の駆動電圧を連続的に変化させるようにしたり、小型ポンプ３１４の駆動電圧を段階的に変化させるようにして、歩行性能を徐々に変化させるようにしてもよい。

　また、上記第１１～第１３実施形態では、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を徐々に排出して歩行性能を徐々に変化させるようにした。しかしながら、例えば、第１空気保持バッグ３１０の空気を排出した後、第２空気保持バッグ３１２の空気を排出するなど、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さを異なるタイミングで変化させて歩行性能を徐々に変化させるようにしてもよい。

　また、上記第１１～第１３実施形態では、直線的に第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さを直線的に変化させるようにしたが、曲線的に変化させるようにしたり、段階的に変化させるようにしてもよい。

　また、上記第１１～第１３実施形態では、ユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにした。しかしながら、ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。

　また、上記第１１～第１３実施形態では、ユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにした。しかしながら、例えば、ユーザと前記周辺車両の各移動方向を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。

　また、ユーザと前記周辺車両の位置関係、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。

　なお、上記第１～第１３実施形態では、車両として自動車を例に示したが、自動車に限定されるものではなく、バイク、自転車等に適用することもできる。

　（第１４実施形態）
　本開示の第１４実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図２６に示す。本歩行制御装置１は、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２、歩行性能制御部３０および知覚制御部１４０を備えている。また、歩行制御装置１は、上記現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２、歩行性能制御部３０および知覚制御部１４０等に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。

　歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とするものである。この歩行性能制御部３０については後で詳しく説明する。

　知覚制御部１４０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの知覚（視覚、聴覚、触覚）を刺激するものである。この知覚制御部１４０についても後で詳しく説明する。

　本実施形態における歩行性能制御部３０および知覚制御部１４０の構成を図２７に示す。本歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される靴３に設けられている。本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部Ｔに設けられている。

　本実施形態における知覚制御部１４０は、制御部１２より入力される制御信号に応じて発光するＬＥＤ４１により構成されている。本実施形態におけるＬＥＤ４１は、靴３のつま先部Ｔの表面に設けられている。このＬＥＤ４１が発光してユーザの視覚を刺激するようになっている。

　本実施形態においては、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた各弁を開弁状態にすると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の復元力により第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中に空気が入り込むようになっている。この状態で小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた各弁を閉弁状態にすると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気が封入された状態となる（第１実施形態の図３（ａ）参照）。

　そして、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた各弁を開弁状態にして小型ポンプ３１４を駆動させると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気が抜けた状態となる（第１実施形態の図３（ｂ）参照）。

　通常は第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されており、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは接合部を除いて互いに接触していない状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性の高い柔らかな状態となる。

　また、小型ポンプ３１４を駆動して、第１空気保持バッグ３１０内の空気を抜くと、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは互いに接触した状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性が低下して硬い状態となる。

　次に、図２８を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。本実施形態おける靴３の内部には、ユーザが靴３を装着したときに生じる圧力を検出する圧力センサ（図示せず）が設けられている。制御部１２は、この圧力センサによりユーザが靴３を装着したときに生じる圧力が検出されると、この圧力が検出されなくなるまで、図２８に示す処理を実施する。なお、通常状態では、ＬＥＤ４１は消灯した状態となっており、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。

　次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。また、図示してないが、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在せず、通信が確立しない場合には、Ｓ１００へ戻る。

　次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が基準値（本実施形態では、５メートル）未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が５メートル以上の場合を危険度０として判定する。

　次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１１２）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。Ｓ１１２の処理を実行する制御部１２は、「判定部」を提供する。

　ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が５メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、通常状態となるように知覚制御部１４０と歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１８）、Ｓ１００へ戻る。このとき、ＬＥＤ４１は消灯した状態となっており、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。なお、Ｓ１００へ戻った後、一定期間（例えば、１００ミリ秒）経過後に、現在位置の特定が行われるようになっている。

　また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が５メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、知覚制御部１４０に作動開始を指示する（Ｓ１１４）。具体的には、ＬＥＤ４１に点滅するよう指示する。これによりＬＥＤ４１は点滅動作を開始する。

　次に、ＬＥＤ４１への点滅指示から一定期間が経過すると、歩行性能制御部３０に作動開始を指示する（Ｓ１１６）。本実施形態では、一定時間（例えば、１秒）をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間、間欠動作するように指示する。具体的には、デューティー比（周期的なパルス波形の周期とパルス幅の比）が１００％未満の規定値（例えば、５０％）となるように設定し、このデューティー比に従って動作するように小型ポンプ３１４に指示する。更に、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３およびポンプ３１４を通って靴３の外部へ徐々に排出される。Ｓ１１４、Ｓ１１６の処理を実行する制御部１２は、「実行制御部を提供する」。

　図２９（ａ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の厚さは、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中央部の厚さを示しており、単位はｍｍ（ミリメートル）となっている。また、図２９（ｂ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の硬さの単位はＮ（ニュートン）となっている。

　図２９（ａ）、（ｂ）に示すように、時刻ｔ１からｔ２の期間中に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが徐々に変化している。

　このように、ＬＥＤ４１を点滅動作させてユーザに周辺車両との衝突の危険性を認識させた後、靴３の硬さを徐々に硬くする制御を行うことで、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったことなく、歩行性能が徐々に低下し、歩行速度を徐々に低下して、より安全に周辺車両との衝突を防止することが可能となる。

　次に、最後まで変形したか否かを判定する（Ｓ１２０）。具体的には、小型ポンプ３１４が作動を開始してから一定期間が経過したか否か基づいて最後まで変形したか否かを判定する。

　ここで、小型ポンプ３１４が作動を開始してから一定期間が経過していない場合、Ｓ１２０判定はＮＯとなり、Ｓ１１６へ戻る。また、小型ポンプ３１４が作動を開始してから一定期間が経過すると、Ｓ１２０の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１００へ戻る。

　また、再度、周辺車両とユーザとの距離が５メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、通常状態に復帰するように知覚制御部１４０と歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１８）。具体的には、ＬＥＤ４１に点滅を停止するよう指示するとともに、小型ポンプ３１４に作動の停止を指示する、更に、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にすると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。

　上記した構成によれば、ユーザと周辺車両が衝突する可能性を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部１４０を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行性能制御部３０を制御するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。

　なお、本実施形態では、第１、第２空気保持バッグから同時に空気を抜くように小型ポンプ３１４を駆動するようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０から空気を抜いて靴の一部を硬くした後、第２空気保持バッグ３１２から空気を抜いて靴の一部を硬くするといったように、複数の空気保持バッグから異なるタイミングで空気を抜くようにしてユーザの歩行を制御することもできる。

　なお、本実施形態では、ＬＥＤ４１を点滅させたが、例えば、ＬＥＤ４１を点灯させるようにしてもよい。また、衝突の可能性に応じて点滅の周期を短くしたり、発光色を変化させたり、発光面積を広くしたり、発光強度を強くするようにしてもよい。

　（第１５実施形態）
　本実施形態に係る歩行制御装置の構成は図２６に示したものと同じである。上記第１４実施形態では、ＬＥＤ４１を点滅させてから一定期間が経過した後、歩行性能制御部３０に特性が徐々に変化するよう指示するようにしたが、本実施形態では、ＬＥＤ４１を点滅させた後、ユーザと周辺車両との相対距離が基準値未満であるか否かを判定し、ユーザと周辺車両との相対距離が基準値未満であると判定された場合、歩行性能制御部３０に特性が徐々に変化するよう指示する。

　本実施形態における歩行制御装置１の制御部１２のフローチャートを図３０に示す。本実施形態においては、Ｓ１１４にて、知覚制御部１４０に作動開始を指示した後、ユーザと周辺車両との相対距離を算出し、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値（本実施形態では、３メートル）未満となるか否かを判定する（Ｓ１１５）。Ｓ１１５の処理を実行する制御部１２は、「距離判定部」を提供する。

　そして、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値（本実施形態では、３メートル）未満になると、Ｓ１１５の判定はＹＥＳとなり、歩行性能制御部３０に作動開始を指示し（Ｓ１１６）、Ｓ１００へ戻る。

　また、例えば、ユーザがＬＥＤ４１の点滅に気付いてユーザが自ら歩行を停止し、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値未満にならない場合、Ｓ１１５の判定はＮＯとなり、歩行性能制御部３０に作動開始を指示することなく、Ｓ１００へ戻る。

　このように、知覚制御部１４０に作動開始を指示した後、ユーザと周辺車両との相対距離を算出し、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値（本実施形態では、３メートル）未満とならない場合、歩行性能制御部３０によるユーザの歩行制御を実施しないようにすることができる。

　（第１６実施形態）
　上記第１４、第１５実施形態では、ＬＥＤ４１を用いて知覚制御部１４０を構成したが、本実施形態では、ＬＥＤ４１に代えて、振動を発生するバイブレータモータを用いて知覚制御部１４０を構成する。

　図３１に示すように、本実施形態におけるバイブレータモータ４２は、靴３の上部の内部に設けられている。このバイブレータモータ４２が振動してユーザを刺激するようになっている。バイブレータモータ４２は、制御部１２より入力される制御信号に応じて回転し、振動を発生するようになっている。

　なお、衝突の可能性に応じて、振動の強さや振動のパターンを変更することもできる。また、靴に応じてバイブレータモータ４２の数や配置を変えるようにすることもできる。

　（第１７実施形態）
　上記第１６実施形態では、バイブレータモータ４２を用いて知覚制御部１４０を構成したが、本実施形態では、バイブレータモータ４２に代えて、ユーザの足に微弱電流を流す微弱電流発生部を用いて知覚制御部１４０を構成する。

　図３２に示すように、本実施形態における微弱電流発生部４３は靴３の靴底の中敷きに設けられている。微弱電流発生部４３は、正極電極と負極電極（図示せず）を有しており、正極電極と負極電極の間に所定電圧を印加すると、ユーザの足を介して電極間に微弱電流が流れ、ユーザに電気的刺激を与えるようになっている。

　なお、微弱電流のパターンを変化させたり、微弱電流の強度を変化させることもできる。また、靴に応じて各電極の数や配置を変えるようにすることもできる。

　（第１８実施形態）
　上記第１４～第１７実施形態では、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２および小型ポンプ３１４等を用いて歩行性能制御部３０を構成したが、本実施形態では、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて歩行性能制御部３０を構成する。有機アクチュエータ３１９は、図３３に示すように左右の靴３の底面に設けられている。

　図３４に、本実施形態に係る有機アクチュエータ３１９の外観図を示す。有機アクチュエータ３１９は、カバー３１９Ａ、有機膜３１９Ｂおよび電極３１９Ｃを有している。カバー３１９Ａは、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３１９Ａに設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３１９Ｃと有機膜３１９Ｂが設けられている。なお、図３４に示されている電極３１９Ｃは負極電極となっている。

　通常時、負極電極３１９Ｃと正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜３１９Ｂは収縮した状態となり、カバー３１９Ａの表面より突出することはない。

　しかし、負極電極３１９Ｃと正極電極（図示せず）の間に印加する電圧が高くなるにつれて、図３５に示すように、有機膜３１９Ｂが膨張してカバー３１９Ａの表面より徐々に突出するようになる。

　図３６（ａ）に、有機膜３１９Ｂのカバー３１９Ａからの突出量と時間の関係を示す。また、図３６（ｂ）に、有機膜３１９Ｂと接地面積と時間の関係を示す。

　本実施形態において、制御部１２は、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部１４０を制御した後、負極電極３１９Ｃと正極電極（図示せず）の間に印加する電圧を徐々に高くして有機膜３１９Ｂを徐々に膨張させる。これにより、靴３の底部に設けられたカバー３１９Ａの表面より有機膜３１９Ｂが一定時間かけて徐々に突出し、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。

　なお、本実施形態では、各有機アクチュエータを同じタイミングで駆動するようにしたが、各有機アクチュエータを異なるタイミングで駆動することもできる。また、各有機アクチュエータの有機膜３１９Ｂの膨張比率を異ならせ、靴底から突出させる有機膜３１９Ｂの突出量を有機アクチュエータ毎に異ならせるようにすることもできる。

　（他の実施形態）
　上記第１４～第１８実施形態では、歩行制御装置１側で、ユーザと周辺車両の衝突の可能性の有無を判定したが、ユーザと周辺車両の衝突の可能性の有無の判定は、車載機２側で行うようにしてもよい。すなわち、歩行制御装置１の制御部１２は、周辺車両に搭載された車載機２との通信により、車載機２側で判定されたユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報を取得し、ユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報に基づいてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するように構成してもよい。

　また、車載機２以外の機器（例えば、スマートフォンやクラウドシステムのサーバ）で、ユーザと周辺車両の衝突の可能性を判定するように構成し、歩行制御装置１の制御部１２は、この車載機２以外の機器との通信により、この車載機２以外の機器で判定されたユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報を取得し、ユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報に基づいてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するように構成してもよい。また、車載機２以外の機器が、ユーザと周辺車両の相対距離、ユーザと周辺車両の各移動速度、ユーザと周辺車両の各移動方向を特定し、特定した各情報を歩行制御装置１の制御部１２へ通知するように構成し、歩行制御装置１の制御部１２が、この特定した各情報を用いてユーザと周辺車両の衝突の可能性の有無を判定するように構成してもよい。

　また、上記第１４～第１７実施形態では、靴の硬さを変化させてユーザの歩行を制御するように構成し、第１８実施形態では、靴の底部の設定面積を変化させてユーザの歩行を制御するように構成したが、このような例に限定されるものではなく、例えば、靴を変形させてユーザの歩行を制御するように構成することもできる。

　また、上記第１４～第１８実施形態では、光を発するＬＥＤを制御したり、振動を発生するバイブレーションモータを駆動したり、ユーザの足に微弱電流が流れるように制御して、ユーザの知覚を刺激するようにしたが、このような例に限定されるものではなく、例えば、スピーカから音を発出させてユーザの聴覚を刺激するように構成することもできる。

　また、上記第１４～第１８実施形態では、ユーザの現在位置および周辺車両との通信により周辺車両とユーザの相対距離を特定し、該周辺車両とユーザの相対距離に基づいてユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定するようにしたが、更に、ユーザの現在位置および周辺車両との通信により周辺車両とユーザの相対速度を特定し、周辺車両とユーザの相対距離および相対速度に基づいてユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定するようにしてもよい。

　また、更に、ユーザの現在位置および周辺車両との通信により周辺車両とユーザの移動方向を特定し、周辺車両とユーザの相対距離、相対速度および移動方向に基づいてユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定するようにしてもよい。

　（第１９実施形態）
　本開示の一実施形態に係る自動車運転用靴のブロック構成を図３７に示す。本自動車運転用靴は、自動車の運転者の足に装着されるための靴である。本自動車運転用靴は、位置速度検出部１０１０、通信部１０２０、靴底変形部１０３０および制御部１０４０を備えている。また、本自動車運転用靴は、上記位置速度検出部１０１０、通信部１０２０、靴底変形部１０３０および制御部１０４０に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。なお、位置速度検出部１０１０、通信部１０２０、靴底変形部１０３０、制御部１０４０および電池は、右側の自動車運転用靴にのみ設けられている。

　位置速度検出部１０１０は、ＧＰＳ衛星からの測位情報を受信するＧＰＳ受信機を有しており、ＧＰＳ受信機により受信された測位情報に基づいて現在位置を検出する。また、位置速度検出部１０１０は、定期的に検出した現在位置から移動速度および移動方向についても検出することが可能となっている。

　通信部１０２０は、自動車に搭載された車載機との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１０２０は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信とＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮ通信を行うことが可能となっている。

　なお、本実施形態において、運転者が運転する自動車に搭載された車載機は、運転者の操作により走行したい設定速度を設定することが可能となっている。自動車運転用靴の制御部１０４０は、通信部１０２０を介して自動車に搭載された車載機から設定速度を示す速度情報を取得することが可能となっている。

　靴底変形部１０３０は、運転者のアクセルペダルあるいはブレーキペダルのペダル操作をスムーズに行えるよう補助するため、自動車の床面と接する靴底の踵部の形状を変形させるものである。この靴底変形部１０３０については、後で詳細に説明する。

　制御部１０４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

　本自動車運転用靴における位置速度検出部１０１０、通信部１０２０および制御部１０４０は、図３８に示すつま先部Ｔに内蔵されており、靴底変形部１０３０は、図３８に示す靴底の踵部Ｓの内部に埋設されている。

　本実施形態における靴底変形部１０３０は、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて、靴底の踵部Ｓの形状を変形させる。

　図３９に、本実施形態における靴底変形部１０３０の有機アクチュエータの外観図を示す。この有機アクチュエータは、右の自動車運転用靴の靴底の踵部Ｓの全体に設けられている。

　有機アクチュエータは、カバー１３００、有機膜１３０１および電極１３０２を有している。カバー１３００は、複数の穴部が形成された樹脂製の板により構成されている。カバー１３００に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極１３０２と有機膜１３０１が設けられている。なお、図３９に示されている電極１３０２は負極電極となっている。

　通常時、負極電極１３０２と正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜１３０１は収縮した状態となり、カバー１３００の表面より突出することはない。しかし、負極電極１３０２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧を大きくすると、図４０に示すように、有機膜１３０１が次第に膨張してカバー１３００の表面より突出するようになる。なお、本実施形態における自動車運転用靴は、有機アクチュエータの各有機膜１３０１を個別に膨張または収縮させることが可能となっている。

　本実施形態における制御部１０４０は、自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定し、ペダル操作が必要であると判定された場合、アクセルペダルあるいはブレーキペダルのペダル操作を補助するため、自動車の床面と接する靴底の踵部Ｓの形状を変形させる処理を実施する。

　図４１に、この処理のフローチャートを示す。制御部１０４０は、運転者の操作に応じて動作状態になると、図４１に示す処理を開始する。

　まず、設定速度と自車の速度を取得する（Ｓ１０００）。具体的には、通信部１０２０を介して車載機から設定速度を示す速度情報を取得するとともに位置速度検出部１０１０から移動速度を取得する。

　次のＳ１０２０では、アクセル操作が必要か否かを判定する。本実施形態では、設定速度と移動速度の速度差に基づいてアクセル操作が必要か否かを判定する。具体的には、速度情報に基づいて特定される設定速度よりも移動速度の方が基準値（例えば、時速５キロメートル）以上低い場合、アクセル操作が必要と判定する。

　また、Ｓ１０６０では、ブレーキ操作が必要か否かを判定する。本実施形態では、設定速度と移動速度の速度差に基づいてブレーキ操作が必要か否かを判定する。具体的には、速度情報に基づいて特定される設定速度よりも移動速度の方が基準値（例えば、時速５キロメートル）以上高い場合、ブレーキ操作が必要と判定する。本実施形態では、Ｓ１０００、Ｓ１０２０およびＳ１０６０の処理を実行する制御部１０４０は、「ペダル操作判定部」を提供する。

　ここで、運転者が自車に乗車する場合、靴底の踵部Ｓの形状は初期状態となっている。この初期状態では、図４２（ａ）に示すように、接地点に靴底の踵部Ｓが接し、つま先部がアクセルペダルとブレーキペダルの中間あたりに位置する状態（デフォルト位置）となる。

　図４３（ａ）に、図４２（ａ）中に示した靴底の踵部ＳのＡ－Ａ線に沿った断面の形状（高さ）およびＢ－Ｂ線に沿った断面の形状（高さ）を示す。図４３（ａ）には、靴底の踵部Ｓからの有機アクチュエータの有機膜１３０１が突出していない状態の断面の形状（高さ）が示されている。図４３（ａ）に示すように、靴底のＡ－Ａ線に沿った断面の形状（高さ）およびＢ－Ｂ線に沿った断面の形状（高さ）は平坦となっている。

　ここで、速度情報に基づいて特定される設定速度よりも移動速度の方が基準値（例えば、時速５キロメートル）以上低くなると、Ｓ１０２０の判定はＹＥＳとなり、靴底の踵部Ｓをアクセル操作に適した形状に変形させ（Ｓ１０４０）、Ｓ１０００へ戻る。具体的には、靴底の踵部Ｓにおける、アクセルペダルと反対側のペダル（ブレーキペダル）に近い部位を盛り上がらせるよう、靴底変形部１０３０に指示する。このような状態では、図４２（ｂ）に示すように、接地点に靴底の踵部Ｓが接し、つま先部がアクセルペダルの方へ誘導される状態（アクセルポジション）となる。

　図４３（ｂ）に、この場合の靴底の踵部ＳのＡ－Ａ線に沿った断面の形状（高さ）およびＢ－Ｂ線に沿った断面の形状（高さ）を示す。図４３（ｂ）に示すように、制御部１０４０は、靴底の踵部Ｓにおいて、自動車運転用靴の幅方向の中心線を境界ｋとし、この境界ｋよりもブレーキペダルに近い領域が、ブレーキペダル側の端部（幅方向端部）にかけて直線的に盛り上がるように、靴底の踵部Ｓからの有機アクチュエータの有機膜１３０１を突出させる。実際には、各有機膜１３０１の頂部を結ぶ線が直線となるように突出させる。

　また、設定速度と移動速度の速度差が基準値（例えば、時速５キロメートル）未満となると、Ｓ１０２０およびＳ１０６０の判定はそれぞれＮＯとなり、靴底の踵部Ｓの形状を初期状態とするように靴底変形部１０３０に指示し（Ｓ１１００）、Ｓ１０００へ戻る。

　この初期状態では、図４２（ａ）に示すように、接地点に靴底の踵部Ｓが接し、つま先部がアクセルペダルとブレーキペダルの中間あたりに位置する状態（デフォルト位置）となる。

　また、速度情報に基づいて特定される設定速度よりも移動速度の方が基準値（例えば、時速５キロメートル）以上高くなると、Ｓ１０６０の判定はＹＥＳとなり、次に、靴底の踵部Ｓをブレーキ操作に適した形状に変形させる（Ｓ１０８０）。具体的には、靴底の踵部Ｓにおける、ブレーキペダルと反対側のペダル（アクセルペダル）に近い部位を盛り上がらせるよう、靴底変形部１０３０に指示する。このような状態では、図４２（ｃ）に示すように、接地点に靴底の踵部Ｓが接し、つま先部がアクセルペダルの方へ誘導される状態（ブレーキポジション）となる。

　図４３（ｃ）に、この場合の靴底の踵部ＳのＡ－Ａ線に沿った断面の形状（高さ）およびＢ－Ｂ線に沿った断面の形状（高さ）を示す。図４３（ｃ）に示すように、制御部１０４０は、靴底の踵部Ｓにおいて、つま先部の先端と踵部の後端を結ぶ線を境界ｋとし、この境界ｋよりもアクセルペダルに近い領域が、アクセルペダル側の端部（幅方向端部）にかけて直線的に盛り上がるように、靴底の踵部Ｓからの有機アクチュエータの有機膜１３０１を突出させる。実際には、各有機膜１３０１の頂部を結ぶ線が直線となるように突出させる。

　上記した処理が繰り返し実施され、運転者のアクセルペダルあるいはブレーキペダルのペダル操作を補助するように靴底の踵部Ｓの形状が変形し、設定速度が維持される。また、図示してないが、運転者が自車から降車すると、靴底の踵部Ｓの形状は初期状態となる。すなわち、接地面積が最大となり歩行時の歩行安定性が確保される。

　上記した構成によれば、制御部１０４０は、自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定し、ペダル操作が必要であると判定された場合、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、靴底の踵部Ｓの形状を変形させるように、自動車の床面と接する靴底の踵部Ｓの形状を変形させる靴底変形部１０３０に指示が行われるので、ペダル操作の操作性を向上し、運転者の身体的な疲労を軽減することができる。

　また、靴底の踵部Ｓの一部を盛り上がらせるようにして、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるようにすることができる。

　また、靴底の踵部Ｓにおける、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位を直線状に徐々に盛り上がらせることができる。

　また、靴底の踵部Ｓにおける、当該自動車運転用靴の幅方向の中心線を境界として、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位と、ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を分割し、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位を盛り上がらせることができる。

　（第２０実施形態）
　上記第１９実施形態に係る靴底変形部１０３０は、有機アクチュエータの有機膜１３０１を膨張させ、すなわち、有機膜１３０１の体積を大きくして、靴底の踵部Ｓの形状を変形させるようにしたが、本実施形態に係る靴底変形部１０３０は、図４４に示すように、印加電圧に応じて形状が変化する複数の有機アクチュエータ１３１０を靴底の踵部Ｓに設け、これらの有機アクチュエータ１３１０に印加する電圧を制御して靴底の踵部Ｓの形状を変形させる。具体的には、各有機アクチュエータ１３１０に印加する電圧を変化させて、自動車の床面と接する靴底の踵部Ｓの一部を陥没させる。

　本実施形態における制御部１０４０は、自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定し、ペダル操作が必要であると判定された場合、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、靴底変形部１０３０を制御して靴底の踵部Ｓの一部を陥没させる。

　（第２１実施形態）
　本実施形態に係る靴底変形部１０３０は、図４５（ａ）に示すような、圧電素子１３２０と、この圧電素子１３２０の応力変化に応じて靴底の踵部Ｓから突出するピン１３２１を備え、圧電素子１３２０に応力変化を生じさせて靴底の踵部Ｓからピン１３２１を突出させることにより、靴底の踵部Ｓの形状を変形させる。

　制御部１０４０からの指示に応じて圧電素子１３２０に所定の電圧が印加されると、圧電素子１３２０に応力変化が生じ、図４５（ｂ）に示すように、靴底の踵部Ｓからピン１３２１の先端が突出するようになっている。

　このように、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、圧電素子１３２０に応力変化を生じさせて、自動車の床面と接する靴底の踵部Ｓの形状を変形させることもできる。

　（第２２実施形態）
　上記第２１実施形態に係る靴底変形部１０３０は、圧電素子１３２０に電圧を印加して圧電素子１３２０に応力変化を生じさせて、靴底からピン１３２１を突出させるようにしたが、本実施形態に係る靴底変形部１０３０は、図４６（ａ）に示すように、圧電素子１３３０に電圧を印加して圧電素子１３３０自体を変形させて圧電素子３７０が靴底から突出するように構成されている。

　本実施形態では、ペダル操作が必要であると判定された場合、つま先部がペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、圧電素子１３３０自体を変形させて圧電素子３７０を靴底から突出させるようになっている。

　（第２３実施形態）
　本実施形態に係る靴底変形部１０３０の概略構成を図４７に示す。本実施形態に係る靴底変形部１０３０は、靴底の踵部Ｓの左右に設けられた空気保持部１３４０ａ、１３４０ｂと、空気保持部１３４０ａに空気を送り込んだり空気保持部１３４０ａから空気を排出する小型ポンプ１３４１ａと、空気保持部１３４０ｂに空気を送り込んだり空気保持部１３４０ｂから空気を排出する小型ポンプ１３４１ｂを備えている。

　空気保持部１３４０ａは、小型ポンプ１３４１ａから空気が送り込まれると膨張して靴底の踵部Ｓの一部が盛り上がり、図示しない弁が開弁状態になると空気保持部１３４０ａから空気が排出され靴底の踵部Ｓが平坦な状態に戻るようになっている。

　空気保持部１３４０ｂについても、小型ポンプ１３４１ｂから空気が送り込まれると膨張して靴底の踵部Ｓの一部が盛り上がり、図示しない弁が開弁状態になると空気保持部１３４０ｂから空気が排出され靴底の踵部Ｓが平坦な状態に戻るようになっている。

　（第２４実施形態）
　上記第１９実施形態では、図４２、図４３に示したように、靴底の踵部Ｓにおいて、自動車運転用靴の幅方向の中心線を境界ｋとし、この境界ｋよりもペダル操作が必要なペダルと反対側のペダルに近い領域が盛り上がるように、靴底の踵部Ｓからの有機アクチュエータの有機膜１３０１を突出させるようにしたが、図４８、図４９に示すように、靴底の踵部Ｓにおいて、自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角θが３０度となる線を境界ｋとして、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位と、ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を分割し、この境界ｋよりもペダル操作が必要なペダルと反対側のペダルに近い領域が盛り上がるように、靴底の踵部Ｓからの有機アクチュエータの有機膜１３０１を突出させる。

　このように、靴底の踵部Ｓにおいて、自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角θが３０度となる線を境界ｋとし、この境界ｋよりもペダル操作が必要なペダルと反対側のペダルに近い領域が盛り上がるようにすることで、ペダル操作が必要なペダルの方へつま先部を自然に誘導することが可能となる。

　なお、本実施形態では、靴底の踵部Ｓにおいて、自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角θが３０度となる線を境界ｋとしたが、必ずしも靴底の踵部Ｓにおいて、自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角θを３０度とする必要はなく、自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角θが０度～３０度の範囲内となる線を境界ｋとするのが好ましい。

　すなわち、靴底の踵部Ｓにおける、当該自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角度が０度～３０度の範囲内となる線を境界として、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位と、ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を分割し、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位を盛り上がらせるようにするのが好ましい。

　また、上記第２０実施形態に示したように、靴底変形部１０３０を、靴底の踵部Ｓを陥没させることが可能な構成とし、靴底の踵部Ｓにおける、当該自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角度が０度～３０度の範囲内となる線を境界として、ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位と、ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を分割し、ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を陥没させるようにすることもできる。

　（第２５実施形態）
　本実施形態に係る自動車運転用靴の構成は図３７に示したものと比較して通信部１０２０の機能が異なる。すなわち、図３７に示した通信部１０２０は、自動車に搭載された車載機との間で直接通信を行うようになっているが、本実施形態における通信部１０２０は、周辺車両に搭載された車載機との間で直接通信を行うようになっている。上記第１９実施形態では、運転者によって設定された設定速度と自動車の速度を取得し、設定速度と自動車の速度の速度差に基づいて自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定するようにしたが、本実施形態では、自動車の先行車両の速度と自動車の速度を取得し、先行車両の速度と自動車の速度の速度差に基づいて自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定する。

　本実施形態に係る制御部１０４０のフローチャートを図５０に示す。制御部１０４０は、運転者の操作に応じて動作状態になると、図５０に示す処理を開始する。なお、本実施形態において、先行車両から現在位置を示す現在位置情報と先行車両の速度を示す速度情報が定期的に送信されるようになっているものとする。

　本実施形態では、Ｓ２０００にて、先行車両の速度と自車の速度を取得する。具体的には、通信部１０２０を介して先行車両から現在位置情報と速度情報を取得するとともに位置速度検出部１０１０から移動速度を取得する。なお、通信部１０２０を介して取得される現在位置情報と速度情報が先行車両から送信されたものであるか否かについては、先行車両の現在位置と自車の現在位置を定期的に取得して、先行車両と自車の走行方向および相対距離を算出し、先行車両と自車の走行方向が一致し、かつ、先行車両と自車の距離が所定距離以内であるか否かに基づいて判定することができる。

　また、Ｓ２０２０では、先行車両の速度と自車の速度の速度差に基づいてアクセルペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定する。具体的には、先行車両の速度が自動車の速度よりも速い場合、アクセルペダルに対するペダル操作が必要と判定する。

　また、Ｓ２０６０では、先行車両の速度と自車の速度の速度差に基づいてアクセルペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定する。具体的には、先行車両の速度が自車の速度よりも遅い場合、ブレーキペダルに対するペダル操作が必要と判定する。

　上記したように、先行車両の速度と自車の速度の速度差が時速０キロメートルとなるように、アクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定することができる。

　（他の実施形態）
　上記第１９～第２５実施形態では、有機アクチュエータ、圧電素子、空気保持部に空気を送り込む小型ポンプを制御して靴底の踵部Ｓの形状を変形させるようにしたが、このような例に限定されるものではなく、例えば、アクチュエータを駆動して靴底の踵部Ｓの一部から棒状の突起を突出させて靴底の踵部Ｓの形状を変形させることもできる。

　また、上記第１９～第２５実施形態では、ペダル操作が必要であると判定された場合に、圧電素子、空気保持部に空気を送り込む小型ポンプを制御して靴底の踵部Ｓが盛り上がるようにしたが、ペダル操作が必要であると判定された場合に、圧電素子、空気保持部に空気を送り込む小型ポンプを制御して靴底の踵部Ｓを陥没させるように構成してもよい。この場合、例えば、ペダル操作が必要であると判定される前に、圧電素子、空気保持部に空気を送り込む小型ポンプを制御して靴底の踵部Ｓを盛り上がらせておき、ペダル操作が必要であると判定された場合に、圧電素子、空気保持部に空気を送り込む小型ポンプを制御して靴底の踵部Ｓを陥没させるように変形させればよい。

　また、上記第１９～第２５実施形態では、運転者によって設定された設定速度と自動車の速度差や、先行車両の速度と自動車の速度の速度差に基づいて自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定するようにしたが、このような例に限定されるものではなく、例えば、自動車に搭載された車載機からアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを示す情報を取得し、この情報に基づいて自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定するようにしてもよい。

　また、上記第１９～第２５実施形態では、位置速度検出部１０１０、通信部１０２０、靴底変形部１０３０、制御部１０４０および電池を、右側の自動車運転用靴にのみ設けたが、左右両側の自動車運転用靴に設けるようにしても問題はない。この場合、左右の自動車運転用靴の重さを一致させることができ、歩行時の違和感をなくすことができる。また、左右の自動車運転用靴に設けられた各位置速度検出部１０１０で現在位置を検出することで、現在位置、移動速度、移動方向等の検出精度を向上することができる。

Claims

　ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、前記ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部（３０）と、
　周辺車両に搭載された車載機（２）と通信する通信部（１１）と、
　前記通信部を介した前記周辺車両に搭載された車載機との通信により前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定部（Ｓ１０６）と、
　前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの歩行性能を変化させるように前記歩行性能制御部に指示する指示部（Ｓ１０８）と、を備えた歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記装着部材のうち、ユーザの身体と接触する部位の硬度を変化させることが可能となっており、前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの身体と接触する部位の硬度を高くするように前記歩行性能制御部に指示する請求項１に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記装着部材の重心を変化させることが可能となっており、
　前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記装着部材の重心を変化させるように前記歩行性能制御部に指示する請求項１に記載の歩行制御装置。
　前記装着部材は、前記ユーザの足に装着されるものである請求項１ないし３のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記装着部材は、前記ユーザの足に装着される靴である請求項４に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記靴への前記ユーザの足の装着状態を緩和することが可能となっており、
　前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴への前記ユーザの足の装着状態を緩和するように前記歩行性能制御部に指示する請求項５に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記ユーザの足に装着される左右の靴を磁力で互いに引き合わせるようにすることが可能となっており、
　前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの足に装着される左右の靴が互いに引き寄せ合うように前記歩行性能制御部に指示する請求項５に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記靴の屈曲性を低下させることが可能となっており、
　前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴の屈曲性を低下させるように前記歩行性能制御部に指示する請求項５に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記靴の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっており、
　前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴の底部と地面との接触面積が低減するように前記歩行性能制御部に指示する請求項５に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記靴の底部に設けられた棒状のピン（３９１）を該靴の底面から突出させることが可能となっており、
　前記指示部は、前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴の底部に設けられた棒状のピンを該靴の底面から突出させるように前記歩行性能制御部に指示する請求項５に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記ユーザの身体と接触する部位に設けられ、該ユーザの身体と接触する部位の硬度を変化させる有機アクチュエータを有する請求項２に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記靴の底部と地面との接触面積を変化させる有機アクチュエータ（３８３）を有する請求項９に記載の歩行制御装置。
　ユーザの現在位置を特定する現在位置特定部（Ｓ１００）を備え、
　前記判定部は、前記通信部を介した前記周辺車両に搭載された車載機（２）との通信により前記周辺車両の位置を特定し、前記現在位置特定部により特定されたユーザの現在位置と前記周辺車両の位置に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の前記単位時間当たりの接近の度合いを用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、前記ユーザと前記周辺車両の各位置、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、前記ユーザと前記周辺車両の各位置、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記通信部を介した前記周辺車両に搭載された前記車載機との通信により、前記車載機側で判定された前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を示す情報を取得する情報取得部を備え、
　前記指示部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると特定した場合、前記ユーザの歩行性能を変化させるように前記歩行性能制御部に指示する請求項１ないし１６のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、前記ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御部（３０）と、
　周辺車両と通信する通信部（１１）と、
　前記通信部を介した前記周辺車両との通信により前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定部（Ｓ１０６）と、
　前記判定部により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて前記特性を徐々に変化させるように前記歩行性能制御部に指示する指示部（Ｓ１０８）と、を備えた歩行制御装置。
　前記指示部は、前記ユーザと前記周辺車両との距離が基準値未満となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに前記特性の変化が完了するように、前記歩行性能制御部に指示する請求項１８に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記装着部材のうち、ユーザの身体と接触する部位の硬度が変化するようになっており、
　前記指示部は、前記装着部材のうち、ユーザの身体と接触する部位の硬度が徐々に高くなるように、前記歩行性能制御部に指示する請求項１８または１９に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、前記装着部材のうち、地面と接触する部位の一部形状を変形させて当該地面と接触する部位と地面との接触面積が変化するようになっており、
　前記指示部は、地面と接触する部位の形状を徐々に変形させるように、前記歩行性能制御部に指示する請求項１８または１９に記載の歩行制御装置。
　前記装着部材は、前記ユーザの足に装着されるものである請求項１８ないし２０のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記装着部材は、靴である請求項２２に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、有機アクチュエータ（３８３）を用いて構成されている請求項２３に記載の歩行制御装置。
　前記歩行性能制御部は、空気を送出する空気送出部（３１４）により送出される空気の量に応じてユーザの足と接触する部位の硬度が変化する部材（３１０、３１２）を用いて構成されている請求項２３に記載の歩行制御装置。
　ユーザの現在位置を特定する現在位置特定部（Ｓ１００）を備え、
　前記判定部は、前記通信部を介した前記周辺車両との通信により前記周辺車両の位置関係を特定し、前記現在位置特定部により特定されたユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項１８ないし２５のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項２６に記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項２６に記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する請求項２８に記載の歩行制御装置。
　前記通信部を介した前記周辺車両との通信により、前記周辺車両側で判定された前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を示す情報を取得する情報取得部を備え、
　前記指示部は、前記情報取得部により取得された情報に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると特定した場合、前記ユーザの歩行性能を変化させるように前記歩行性能制御部に指示する請求項１８ないし２９のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、前記ユーザの知覚を刺激する知覚制御部（１４０）と、
　前記装着部材に設けられ、前記ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御部（３０）と、
　前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定部（Ｓ１１２）と、
　前記判定部により前記ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの知覚を刺激するように前記知覚制御部を制御した後、予め定められた時間をかけて前記特性を緩やかに変化させるように前記歩行性能制御部を制御する実行制御部（Ｓ１１４、Ｓ１１６）と、を備えた歩行制御装置。
　前記知覚制御部は、光を発してユーザの視覚を刺激する請求項３１に記載の歩行制御装置。
　前記知覚制御部は、振動を発生してユーザを刺激する請求項３１に記載の歩行制御装置。
　前記知覚制御部は、ユーザの身体に微弱電流を流してユーザに電気的刺激を与える請求項３１に記載の歩行制御装置。
　前記装着部材は、ユーザの足に装着されるものである請求項３１ないし３４のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記装着部材は、靴である請求項３５に記載の歩行制御装置。
　前記実行制御部は、前記ユーザの知覚を刺激するように前記知覚制御部を制御した後、前記ユーザと前記周辺車両との相対距離が基準値未満であるか否かを判定する距離判定部（Ｓ１１５）を備え、前記距離判定部により前記ユーザと前記周辺車両との相対距離が基準値未満であると判定された場合、前記特性を緩やかに変化させるように前記歩行性能制御部を制御する請求項３１ないし３６のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　ユーザの現在位置を特定する現在位置特定部（Ｓ１００）を備え、
　前記判定部は、前記周辺車両の現在位置および前記現在位置特定部により特定されたユーザの現在位置に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の相対距離を特定し、該相対距離に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定する請求項３１ないし３７のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、更に、前記周辺車両とユーザの各移動速度を特定し、前記相対距離および前記移動速度に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定する請求項３８に記載の歩行制御装置。
　前記判定部は、更に、前記周辺車両とユーザの移動方向を特定し、前記相対距離、前記移動速度および前記各移動方向に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定する請求項３９に記載の歩行制御装置。
　自動車の運転者の足に装着される自動車運転用靴であって、
　前記自動車の床面と接する靴底の踵部の形状を変形させる靴底変形部（１０３０）と、
　前記自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定するペダル操作判定部（Ｓ１０００、Ｓ１０２０、Ｓ１０６０）と、
　前記ペダル操作判定部により前記ペダル操作が必要であると判定された場合、つま先部が前記ペダル操作が必要と判定されたペダルの方へ誘導されるように、前記靴底変形部を制御して前記靴底の踵部の形状を変形させる変形制御部（Ｓ１０４０、Ｓ１０８０）と、を備えた自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部の一部を盛り上がらせる請求項４１に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部における、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位を盛り上がらせる請求項４２に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位を直線状に徐々に盛り上がらせる請求項４３に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部における、当該自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角度が０度～３０度の範囲内となる線を境界として、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位と、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を分割する請求項４３または４４に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部の一部を陥没させる請求項４１に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部における、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を陥没させる請求項４６に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部における、当該自動車運転用靴の幅方向の中心線とのなす角度が０度～３０度の範囲内となる線を境界として、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位と、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位を分割する請求項４６または４７に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、有機アクチュエータを制御して前記靴底の踵部の形状を変形させる請求項４１ないし４８のいずれか１つに記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、印加される電圧に応じて変形する圧電素子を有し、該圧電素子を制御して前記靴底の踵部の形状を変形させる請求項４１ないし４８のいずれか１つに記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底に設けられた空気保持部の空気量を調整する空気量調整部を有し、該空気量調整部を制御して前記靴底の踵部の形状を変形させる請求項４１ないし４８のいずれか１つに記載の自動車運転用靴。
　前記ペダル操作判定部は、前記運転者によって設定された設定速度と前記自動車の速度を取得し、前記設定速度と前記自動車の速度の速度差に基づいて前記自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定する請求項４１ないし５１のいずれか１つに記載の自動車運転用靴。
　前記ペダル操作判定部は、設定速度が前記自動車の速度よりも時速５キロメートル以上速い場合、前記アクセルペダルに対するペダル操作が必要と判定し、設定速度が前記自動車の速度よりも時速５キロメートル以上遅い場合、前記ブレーキペダルに対するペダル操作が必要と判定する請求項５２に記載の自動車運転用靴。
　前記ペダル操作判定部は、前記自動車の先行車両の速度と前記自動車の速度を取得し、前記先行車両の速度と前記自動車の速度の速度差に基づいて前記自動車に設けられたアクセルペダルまたはブレーキペダルに対するペダル操作が必要か否かを判定する請求項４１ないし５１のいずれか１つに記載の自動車運転用靴。
　前記ペダル操作判定部は、前記先行車両の速度が前記自動車の速度よりも速い場合、前記アクセルペダルに対するペダル操作が必要と判定し、前記先行車両の速度が前記自動車の速度よりも遅い場合、前記ブレーキペダルに対するペダル操作が必要と判定する請求項５４に記載の自動車運転用靴。
　前記靴底変形部は、前記靴底の踵部における、当該自動車運転用靴の幅方向の中心線を境界として、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルと反対側のペダルに近い部位と、前記ペダル操作が必要と判定されたペダルに近い部位を分割する請求項４３または４４に記載の自動車運転用靴。