JP6997806B2

JP6997806B2 - 制御方法、車枠、動力駆動アセンブリ及び車両

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Publication number: JP6997806B2
Application number: JP2019561950A
Authority: JP
Inventors: リン，ジー; リー，シンラー; ロウ，イー
Original assignee: Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Current assignee: Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2018-04-09
Publication date: 2022-02-04
Anticipated expiration: 2038-04-09
Also published as: MX2019013444A; US20200055393A1; EP3623271A4; CN107161260B; JP2020519523A; US11440402B2; EP3623271B1; KR20200005634A; WO2018205785A1; EP3623271A1; CN107161260A

Description

本発明は車両技術に関し、特に制御方法、車枠、動力駆動アセンブリ及び車両に関する。

カート（ｋａｒｔ）は構造がシンプルで、安全性が高く、及びレーシング・スピードが極めて高いという特徴によって広く使用されている。しかしながら、カートはサーキットにおける玩具としてしか使用できず、使用場所が制限され、使用シーンが比較的単一である。
セグウェイは体積が小さく、エネルギー消費量が低く、道路の交通圧力を軽減でき、及び娯楽性が高いという特徴によって広く使用されている。しかしながら、安全上の理由から、セグウェイは乗り物としてしか使用できず、競技特性を具備せず、使用シーンも比較的単一である。
カート及びセグウェイの２種の車種はどちらも単一機能の車種としてユーザーに使用されるしかできず、製品利用率が低く、ユーザーがこれら２種の車種を体験しようとする場合、カートとセグウェイを同時に購入する必要があり、消費者の経済的圧力を大幅に増加させるだけでなく、資源の浪費を引き起こしてしまう。

上記技術的問題を解決するために、本発明の実施例は制御方法、車枠、動力駆動アセンブリ及び車両を提供する。

本発明の実施例に係る制御方法は、動力駆動アセンブリ（組立部品）に接続するとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、前記方法は、
前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラと前記動力駆動アセンブリとが通信接続を確立した後、前記コントローラは前記操縦アセンブリからの操縦命令を検出するステップと、
前記コントローラは、前記操縦アセンブリからの操縦命令を取得して検出した、且つ前記操縦命令が前記動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信するステップと、を含む。

本発明の別の実施例に係る制御方法は、操縦アセンブリを有する車枠に接続する動力駆動アセンブリに適用され、但し、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラが前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに設置され、前記方法は、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入るステップと、
前記第１作動状態にある動力駆動アセンブリが前記コントローラと通信接続を確立した後、前記コントローラからの制御命令を受信するステップと、
前記動力駆動アセンブリは受信した前記制御命令に応じて自身の動力出力を制御するステップと、を含む。

本発明の実施例に係る車枠は、動力駆動アセンブリと接続することに用いられ、且つ前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有し、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラと前記動力駆動アセンブリとが通信接続を確立した後に、
前記コントローラは、前記操縦アセンブリからの操縦命令を検出し、前記操縦アセンブリからの操縦命令を取得して検出した、且つ前記操縦命令が前記動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信する。

本発明の実施例に係る動力駆動アセンブリは、操縦アセンブリを有する車枠と接続することに用いられ、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラが前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに設置され、前記動力駆動アセンブリはプロセッサ、及び動力出力アセンブリを備え、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入り、前記動力駆動アセンブリが前記第１作動状態にある場合に、
前記プロセッサは、前記コントローラと通信接続を確立した後に、前記コントローラからの制御命令を受信し、受信した前記制御命令に応じて前記動力出力アセンブリの動力出力を制御する。

本発明の実施例の技術案では、車枠は動力駆動アセンブリと接続することに用いられ、且つ前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する。前記動力駆動アセンブリが前記車枠と接続した後、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入り、前記第１作動状態にある動力駆動アセンブリは前記コントローラと通信接続を確立した後、前記コントローラからの制御命令を受信し、前記動力駆動アセンブリは受信した前記制御命令に応じて自身の動力出力を制御する。前記動力駆動アセンブリが前記車枠との接続を切断した後、前記動力駆動アセンブリは、第１作動状態とは異なる、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に動力出力を提供しない第２作動状態に入る。本発明の実施例の技術案によれば、１種の車両によって２種の車種の機能を実現し、動力駆動アセンブリが車枠と接続して使用される場合、車両全体がカートの機能を実現でき、競技特性を有する一方、動力駆動アセンブリが車枠から取り外され単独に使用される場合に、動力駆動アセンブリがセグウェイの機能を実現でき、乗り物の機能を有する。このようなカート・セグウェイ複合車種は、製品利用率を大幅に向上させるとともに、消費者の経済的圧力を軽減させ、資源の浪費を減少させる。

本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート１である。本発明の実施例における車枠と動力駆動アセンブリとの接続概略図である。本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート２である。本発明の実施例における操縦アセンブリがコントローラによって動力駆動アセンブリを制御する概略図である。本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート３である。本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート４である。本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート５である。本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート６である。本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート７である。本発明の実施例における車枠の概略構成図１である。本発明の実施例における車枠の概略構成図２である。本発明の実施例における動力駆動アセンブリの概略構成図１である。本発明の実施例における動力駆動アセンブリの概略構成図２である。本発明の実施例における車両の概略図１である。本発明の実施例における車両の概略図２である。本発明の実施例における車両の概略図３である。

本発明の実施例の特徴及び技術内容をより詳しく把握するために、以下、図面を参照して本発明の実施例の実施形態を詳細に説明し、添付する図面は参考や説明のためのものに過ぎず、本発明の実施例を限定しない。
図１は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート１である。本実施例における制御方法は、動力駆動アセンブリに接続されるとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、図１に示されるように、前記制御方法はステップ１０１～１０２を含む。

ステップ１０１では、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラが前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後、前記コントローラは前記操縦アセンブリからの操縦命令を検出する。
本発明の実施例では、車枠は車両の前後部に接続される枠構造であり、車両のベースとなる。車枠の機能は車両の各アセンブリを支持し且つ接続し、各アセンブリの正確な相対位置関係を維持し、且つ車両の内外部からの各種の荷重を受けることである。図２中の図（ａ）に示されるように、車枠にコントローラ及び操縦アセンブリを有し、コントローラと操縦アセンブリが有線方式又は無線方式によって接続される。一例では、コントローラと操縦アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと操縦アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラと操縦アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース（登録商標）通信の方式によってコントローラと操縦アセンブリが接続される。

本発明の実施例では、操縦アセンブリは車両を制御できる任意の１種又は複数種のアセンブリであり、例えば、ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフト・レバー、ライト・コントロール・ボタン等が挙げられる。ユーザーは操縦アセンブリによって車両を操縦でき、操縦アセンブリはユーザーの操作を取得した後、対応する操縦命令を生成して、処理のためにコントローラへ送信し、コントローラは操縦命令を受信した後、操縦命令に基づいて対象物を制御する。

例えば、操縦アセンブリがハンドルである場合に、ユーザーはハンドルを回し、ハンドルには回し角度を検出可能なセンサを有し、ハンドルを回す角度は該センサによって検出した後、回し角度に基づいてステアリング命令を生成してコントローラへ送信し、コントローラはステアリング命令を受信した後、車輪の回転角度を判断し、且つ車輪の回転を制御し、それにより車両進行方向に対する制御を実現する。なお、別の実施例では、ハンドルには回し角度を検出可能なセンサが設置されなくてもよく、ハンドルの回しは動力駆動アセンブリの異なる車輪の差動出力を制御するに用いなく、動力駆動アセンブリ以外の車輪のステアリングを制御するにのみ用いられ、それにより車両の進行方向を変更する。

本発明の実施例では、車枠と動力駆動アセンブリは着脱可能に接続される。一応用シーンでは、車枠が動力駆動アセンブリに接続され、このとき、車枠と動力駆動アセンブリとから車両が組み立てられ、且つ、動力駆動アセンブリとコントローラが有線方式又は無線方式によって接続される。一例では、コントローラと動力駆動アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと動力駆動アセンブリが接続される。別の例では、コントローラと動力駆動アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラと動力駆動アセンブリが接続される。このように、操縦アセンブリ、コントローラ及び動力駆動アセンブリの間に通信経路が形成され、コントローラの作用によってユーザーが操縦アセンブリを利用して動力駆動アセンブリを操縦できる。

本発明の実施例では、車枠と動力駆動アセンブリとの接続方式は限定されず、バックルの方式によって動力駆動アセンブリを車枠に係止してもよく、スロットの方式によって動力駆動アセンブリを車枠に挿置してもよく、勿論、ねじ・リベットの方式によって動力駆動アセンブリを車枠に固定してもよい。
車枠が動力駆動アセンブリに接続され、且つコントローラが動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、コントローラは、操縦アセンブリからの操縦命令を検出し、例えば、アクセルからのアクセル操縦命令、ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令、ステアリング・アセンブリからのステアリング命令などを検出する。

ステップ１０２では、前記コントローラは前記操縦アセンブリからの操縦命令を取得して検出した、且つ前記操縦命令が前記動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合に、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信する。
本発明の実施例では、コントローラが操縦アセンブリからの操縦命令が検出される場合、先ず、該操縦命令に対応する対象物を判断し、すなわち、該操縦命令の制御対象を判断する。例えば、ライト・コントロール・ボタンのヘッド・ライト・オン命令が検出される場合、制御対象が車両のヘッド・ライトであると判断する。さらに、例えば、ステアリング・アセンブリからのステアリング命令が検出される場合、制御対象が動力駆動アセンブリであると判断する。また、例えば、アクセルからのアクセル操縦命令が検出される場合、制御対象が動力駆動アセンブリであると判断する。

操縦命令が動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信し、それにより前記動力駆動アセンブリに対応する制御を行う。
本発明の実施例では、動力駆動アセンブリは車両の一部として使用され、ユーザーは車両の操縦アセンブリを利用して、コントローラによって動力駆動アセンブリに対して、例えば、加速、減速、カーブ等のような制御を簡単に行うことができ、それにより高速走行を安全かつ確実に実現でき、ユーザーはこのような車両を競技や娯楽に使用できる。

以下、操縦アセンブリの具体的な実施形態を参照して本発明の実施例の技術案を更に詳細に説明する。
図３は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート２であり、本実施例における制御方法は、動力駆動アセンブリに接続するとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリを備え、図３に示されるように、前記制御方法はステップ３０１～３０２を含む。

ステップ３０１では、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラが前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、前記コントローラは前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令を検出する。
本発明の実施例では、図４に示されるように、操縦アセンブリはアクセル・アセンブリを備え、勿論、操縦アセンブリは、例えば、ブレーキ・アセンブリ、ステアリング・アセンブリ、駆動切り替えアセンブリ等のほかのアセンブリをさらに備えてもよい。本実施例は操縦アセンブリ中のアクセル・アセンブリを例に説明する。

本発明の実施例では、アクセル・アセンブリの形態は限定されず、アクセル・アセンブリは手動アクセルであってもよく、足動アクセルであってもよい。手動アクセルを例にすると、アクセルの形態はノブの形態であってもよく、ユーザーは手でノブを回すだけでアクセルの制御を実現できる。足動アクセルを例にすると、アクセルの形態はペダルの形態であってもよく、ユーザーは不同の力でペダルを踏むだけでアクセルの制御を実現できる。

本発明の実施例では、アクセル・アセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラに接続され、一例では、コントローラとアクセル・アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラとアクセル・アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラとアクセル・アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラとアクセル・アセンブリが接続される。

車枠が動力駆動アセンブリに接続され、且つコントローラが動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、コントローラはアクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令を検出する。ここで、アクセル操縦命令にアクセル開度パラメータが含まれ、アクセル開度パラメータは、アクセル・ペダルの踏力、アクセル・ペダルのストローク変化量、ノブの回転角度を含むが、それらに限定されない。

ステップ３０２では、前記コントローラは前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令を取得して検出する場合に、前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第１制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を生成する。

本発明の実施例では、コントローラは前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令を取得して検出する場合に、前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第１制御命令を生成し、但し、アクセル操縦命令はアクセル・アセンブリに対応し、第１制御命令は動力駆動アセンブリに対応し、コントローラの目的はアクセル・アセンブリに対応するアクセル操縦命令を、動力駆動アセンブリに対応する第１制御命令に変換することである。具体的には、アクセル・アセンブリに対応するアクセル操縦命令に含まれるアクセル開度パラメータをＡ１、第１制御命令に含まれる駆動パラメータをＡ２とし、但し、駆動パラメータは、動力駆動アセンブリの回転速度、動力駆動アセンブリの回転加速度を含むが、それらに限定されない。この場合は、Ａ２＝Ｆ（Ａ１）であり、Ｆが関数であり、且つＡ１及びＡ２で表される意味に応じて異なる表現を有し、例えば、Ａ１がペダルの踏力を表し、Ａ２が動力駆動アセンブリの回転加速度を表しれば、一実施形態では、Ａ２＝Ｃ×Ａ１であり、Ｃは定数であり、ペダルの踏力が大きいほど、駆動アセンブリの回転加速度が大きい。ここで、回転加速度は大きさを問わず、動力駆動アセンブリが動力出力を増加させることを表し、本発明の実施例の技術案はアクセル・アセンブリを利用してコントローラによって動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示することができる。

図５は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート３であり、本実施例における制御方法は、動力駆動アセンブリに接続されるとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリを備え、図５に示されるように、前記制御方法はステップ５０１～５０２を含む。

ステップ５０１では、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラが前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、前記コントローラは前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令を検出する。
本発明の実施例では、図４に示されるように、操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリを備え、勿論、操縦アセンブリは、例えば、アクセル・アセンブリ、ステアリング・アセンブリ、駆動切り替えアセンブリ等のほかのアセンブリをさらに備えてもよい。本実施例は操縦アセンブリ中のブレーキ・アセンブリを例に説明する。

本発明の実施例では、ブレーキ・アセンブリの形態は限定されず、ブレーキ・アセンブリは手動ブレーキであってもよく、足動ブレーキであってもよい。
本発明の実施例では、ブレーキ・アセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラにと接続され、一例では、コントローラとブレーキ・アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラとブレーキ・アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラとブレーキ・アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラとブレーキ・アセンブリが接続される。

車枠が動力駆動アセンブリに接続され、且つコントローラが動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、コントローラはブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令を検出する。ここで、ブレーキ命令にブレーキ力パラメータが含まれ、ブレーキ力パラメータは、ブレーキ・ペダルの踏力、ブレーキ・ペダルのストローク変化量を含むが、それらに限定されない。
ステップ５０２では、前記コントローラは前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令を取得して検出する場合に、前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第２制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を生成する。

本発明の実施例では、コントローラは前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令を取得して検出する場合に、前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第２制御命令を生成し、但し、ブレーキ命令はブレーキ・アセンブリに対応し、第２制御命令は動力駆動アセンブリに対応し、コントローラの目的は、ブレーキ・アセンブリに対応するブレーキ命令を、動力駆動アセンブリに対応する第２制御命令に変換することである。具体的には、ブレーキ・アセンブリに対応するブレーキ命令に含まれるブレーキ力パラメータをＤ１、第２制御命令に含まれる駆動パラメータをＤ２とし、但し、駆動パラメータは、動力駆動アセンブリの回転速度、動力駆動アセンブリの負の回転加速度を含むが、それらに限定されない。この場合は、Ｄ２＝ｆ（Ｄ１）であり、ｆが関数であり、且つＤ１及びＤ２で表される意味に応じて異なる表現を有し、ブレーキ・ペダルの踏力が大きいほど、駆動アセンブリの負の回転加速度が大きい。ここで、負の回転加速度は大きさを問わず、動力駆動アセンブリが動力出力を減少させることを表し、本発明の実施例の技術案はブレーキ・アセンブリを利用してコントローラによって動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示することができる。

図６は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート４であり、本実施例における制御方法は、動力駆動アセンブリに接続されるとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、図６に示されるように、前記制御方法はステップ６０１～６０２を含む。
ステップ６０１では、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラが前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、前記コントローラは前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令を検出する。

本発明の実施例では、図４に示されるように、操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、勿論、操縦アセンブリは、例えば、アクセル・アセンブリ、ブレーキ・アセンブリ、駆動切り替えアセンブリ等のほかのアセンブリをさらに備えてもよい。本実施例は操縦アセンブリ中のステアリング・アセンブリを例に説明する。
本発明の実施例では、ステアリング・アセンブリはハンドルの形態であり、ユーザーはハンドルを回すことによってステアリング・アセンブリを制御するようにしてもよい。
本発明の実施例では、ステアリング・アセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラに接続され、一例では、コントローラとステアリング・アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラとステアリング・アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラとステアリング・アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラとステアリング・アセンブリが接続される。

車枠が動力駆動アセンブリに接続され、且つコントローラが動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、コントローラはステアリング・アセンブリからのステアリング命令を検出する。ここで、ステアリング命令にハンドル回し角度が含まれ、ここで、ステアリング・アセンブリはハンドル回し角度を検出可能なセンサを有する。
ステップ６０２では、前記コントローラは前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令を取得して検出する場合に、前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第３制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を指示するための第３制御命令を生成する。

本発明の実施例では、コントローラは前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令を取得して検出する場合に、前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第３制御命令を生成し、但し、ステアリング命令はステアリング・アセンブリに対応し、第３制御命令は動力駆動アセンブリに対応し、コントローラの目的は、ステアリング・アセンブリに対応するステアリング命令を、動力駆動アセンブリに対応する第３制御命令に変換することである。具体的には、ステアリング・アセンブリに対応するステアリング命令に含まれる回し角度をＧ１とし、第３制御命令に含まれる駆動パラメータをＧ２（ｇ１，ｇ２）とし、但し、ｇ１は動力駆動アセンブリ中の左側の駆動ユニットの回転速度、ｇ２は駆動アセンブリ中の右側の駆動ユニットの回転速度を表し、ｇ１がｇ２より大きい場合、車両全体が右折し、ｇ１がｇ２未満である場合、車両全体が左折し、ｇ１がｇ２に等しい場合、車両が直進する。回し角度Ｇ１が大きいほど、ｇ１とｇ２の差分が大きい。本発明の実施例の技術案はステアリング命令に含まれる回し角度に応じて動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの回転速度を合理的に推定し、その後、各駆動ユニットの、対応する回転速度に応じて区別のある回転（すなわち、動力出力）を実行することを制御する。

図７は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート５であり、本実施例における制御方法は、動力駆動アセンブリに接続されるとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、前記動力駆動アセンブリと前記車枠との接続形態は１）～３）を有する。

１）前記動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして前記車枠の前端のみに接続される形態、又は、
２）前記動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとして前記車枠の後端のみに接続される形態、又は、
３）前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとする形態。

前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとする場合に、前記操縦アセンブリは駆動切り替えアセンブリを備え、図７に示されるように、前記制御方法はステップ７０１～７０２を含む。
ステップ７０１では、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラが前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、前記コントローラは前記駆動切り替えアセンブリからのステアリング命令を検出する。

本発明の実施例では、図４に示されるように、操縦アセンブリは駆動切り替えアセンブリを備え、勿論、操縦アセンブリは、例えば、アクセル・アセンブリ、ブレーキ・アセンブリ、ステアリング・アセンブリ等のほかのアセンブリをさらに備えてもよい。本実施例は操縦アセンブリ中の駆動切り替えアセンブリを例に説明する。
本発明の実施例では、駆動切り替えアセンブリはボタンの形態であり、ユーザーはボタンによって駆動切り替えアセンブリを制御するようにしてもよい。

本発明の実施例では、駆動切り替えアセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラに接続され、一例では、コントローラと駆動切り替えアセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと駆動切り替えアセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラと駆動切り替えアセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラと駆動切り替えアセンブリが接続される。

車枠が動力駆動アセンブリに接続され、且つコントローラが動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、コントローラは駆動切り替えアセンブリからの駆動切り替え命令を検出する。ここで、駆動切り替え命令に切り替えられる駆動モードが含まれ、前記駆動モードは少なくとも第１駆動モード、第２駆動モード及び第３駆動モードを含み、前記第１駆動モードでは、前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリのみが動力出力を提供し、前記第２駆動モードでは、前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリのみが動力出力を提供し、前記第３駆動モードでは、前記車枠の前端及び後端に接続される動力駆動アセンブリがともに動力出力を提供する。

ステップ７０２では、前記コントローラは前記駆動切り替えアセンブリからの駆動切り替え命令を取得して検出する場合に、前記駆動切り替えアセンブリからの駆動切り替え命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの駆動モードを制御するための第４制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに駆動モードの切り替えを指示するための第４制御命令を生成する。

本発明の実施例では、コントローラは前記駆動切り替えアセンブリからの駆動切り替え命令を取得して検出する場合に、前記駆動切り替えアセンブリからの駆動切り替え命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの駆動モードを制御するための第４制御命令を生成する。
駆動切り替え命令に第１駆動モードが含まれる場合に、第４制御命令は車枠の前端に接続された動力駆動アセンブリを駆動状態に制御し、ここで、駆動状態とは、動力出力を提供できることを意味する。

駆動切り替え命令に第２駆動モードが含まれる場合に、第４制御命令は車枠の後端に接続された動力駆動アセンブリを駆動状態に制御する。
駆動切り替え命令に第３駆動モードが含まれる場合に、第４制御命令は車枠の前端及び後端に接続された動力駆動アセンブリを同時に駆動状態に制御する。

図８は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート６であり、本実施例における制御方法は、操縦アセンブリを有する車枠と接続することに用いられる動力駆動アセンブリに適用され、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラが前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに設置され、図８に示されるように、前記制御方法はステップ８０１～８０３を含む。
ステップ８０１では、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後に、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入る。
本発明の実施例では、車枠は車両の前後部に接続される車枠構造であり、車両のベースとなる。車枠の機能は車両の各アセンブリを支持し且つ接続し、各アセンブリの正確な相対位置関係を維持し、且つ車両の内外部からの各種の荷重を受けることである。

一実施形態では、図２中の図（ａ）に示されるように、車枠に前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有し、コントローラと操縦アセンブリが有線方式又は無線方式によって接続される。一例では、コントローラと操縦アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと操縦アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラと操縦アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラと操縦アセンブリが接続される。

別の実施形態では、図２中の図（ｂ）に示されるように、車枠に操縦アセンブリを有し、動力駆動アセンブリに前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラを有し、コントローラと操縦アセンブリが有線方式又は無線方式によって接続される。一例では、コントローラと操縦アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと操縦アセンブリが接続される。別の例では、コントローラと操縦アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラと操縦アセンブリが接続される。

本発明の実施例では、操縦アセンブリは車両を制御できる任意の１種又は複数種のアセンブリであり、例えば、ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフト・レバー、ライト・コントロール・ボタン等が挙げられる。ユーザーは操縦アセンブリによって車両を操縦でき、操縦アセンブリはユーザーの操作を取得した後に、対応する操縦命令を生成して、処理のためにコントローラへ送信し、コントローラは操縦命令を受信した後に、操縦命令に基づいて対象物を制御する。

例えば、操縦アセンブリがハンドルである場合に、ユーザーはハンドルを回し、ハンドルには回し角度を検出可能なセンサを有し、ハンドルを回す角度は該センサによって検出した後に、回し角度に基づいてステアリング命令を生成してコントローラへ送信し、コントローラはステアリング命令を受信した後、車輪の回転角度を判断し、且つ車輪の回転を制御し、それにより車両進行方向に対する制御を実現する。なお、別の実施例では、ハンドルには回し角度を検出可能なセンサが設置されなくてもよく、ハンドルの回しは動力駆動アセンブリの異なる車輪の差動出力を制御するに用いなく、動力駆動アセンブリ以外の車輪のステアリングを制御することにのみ用いられ、それにより車両の進行方向を変更する。

本発明の実施例では、車枠と動力駆動アセンブリは着脱可能に接続される。一応用シーンでは、車枠が動力駆動アセンブリに接続され、このとき、車枠と動力駆動アセンブリとから車両が組み立てられる。
本発明の実施例では、車枠と動力駆動アセンブリとの接続方式は限定されず、バックルの方式によって動力駆動アセンブリを車枠に係止してもよく、スロットの方式によって動力駆動アセンブリを車枠に挿置してもよく、勿論、ねじ・リベットの方式によって動力駆動アセンブリを車枠に固定してもよい。

本発明の実施例では、動力駆動アセンブリは２種の作動状態を有し、動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後に、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入る。動力駆動アセンブリが前記車枠との接続を切断した後に、前記動力駆動アセンブリが第２作動状態に入る。
ステップ８０２では、前記第１作動状態にある動力駆動アセンブリが前記コントローラと通信接続を確立した後に、前記コントローラからの制御命令を受信する。

一実施形態では、コントローラが車枠に設置され、動力駆動アセンブリとコントローラが有線方式又は無線方式によって接続される。一例では、コントローラと動力駆動アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと動力駆動アセンブリが接続される。別の例では、コントローラと動力駆動アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラと動力駆動アセンブリが接続される。このように、操縦アセンブリ、コントローラ及び動力駆動アセンブリの間に通信経路が形成され、コントローラの作用によってユーザーが操縦アセンブリを利用して動力駆動アセンブリを操縦できる。

別の実施形態では、コントローラが動力駆動アセンブリに設置され、動力駆動アセンブリにおけるコントローラが有線方式又は無線方式によって車枠における操縦アセンブリに接続される。このように、操縦アセンブリと動力駆動アセンブリ中のコントローラとの間に通信経路が形成され、コントローラの作用によってユーザーが操縦アセンブリを利用して動力駆動アセンブリを操縦できる。
ステップ８０３では、前記動力駆動アセンブリは受信した前記制御命令に応じて自身の動力出力を制御する。

本発明の実施例では、図４に示されるように、操縦アセンブリはアクセル・アセンブリ、ブレーキ・アセンブリ、ステアリング・アセンブリ、駆動切り替えアセンブリ等を備える。以下、各操縦アセンブリの実現を説明する。
一実施形態では、前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリを備え、それに対応して、前記動力駆動アセンブリが受信した制御命令に応じて自身の動力出力を制御することは、
前記動力駆動アセンブリが前記コントローラからの第１制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を受信するステップと、
前記第１制御命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力増加戦略を決定し、且つ前記動力増加戦略に基づいて自身の動力出力の増加を制御するステップと、を含む。

本実施例では、アクセル・アセンブリの形態は限定されず、アクセル・アセンブリは手動アクセルであってもよく、足動アクセルであってもよい。手動アクセルを例にすると、アクセルの形態はノブの形態であってもよく、ユーザーは手でノブを回すだけでアクセルの制御を実現できる。足動アクセルを例にすると、アクセルの形態はペダルの形態であってもよく、ユーザーは不同の力でペダルを踏むだけでアクセルの制御を実現できる。

本実施例では、アクセル・アセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラに接続され、一例では、コントローラとアクセル・アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラとアクセル・アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラとアクセル・アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラとアクセル・アセンブリが接続される。

ここで、第１制御命令に駆動パラメータが含まれ、駆動パラメータは、動力駆動アセンブリの回転速度、動力駆動アセンブリの回転加速度を含むが、それらに限定されない。第１制御命令に対応する動力増加戦略は、第１制御命令中の駆動パラメータに応じて、各駆動ユニットの回転速度及び回転加速度を制御することである。

別の実施形態では、前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリを備え、それに対応して、前記動力駆動アセンブリが受信した制御命令に応じて自身の動力出力を制御することは、
前記動力駆動アセンブリが前記コントローラからの第２制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を受信するステップと、
前記第２制御命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力減少戦略を決定し、且つ前記動力減少戦略に基づいて自身の動力出力の減少を制御するステップと、を含む。

本実施例では、ブレーキ・アセンブリの形態は限定されず、ブレーキ・アセンブリは手動ブレーキであってもよく、足動ブレーキであってもよい。
本実施例では、ブレーキ・アセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラに接続され、一例では、コントローラとブレーキ・アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラとブレーキ・アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラとブレーキ・アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラとブレーキ・アセンブリが接続される。

ここで、第２制御命令に駆動パラメータが含まれ、駆動パラメータは動力駆動アセンブリの回転速度、動力駆動アセンブリの負の回転加速度を含むが、それらに限定されない。第２制御命令に対応する動力減少戦略は、第２制御命令中の駆動パラメータに応じて、各駆動ユニットの回転速度及び負の回転加速度を制御することである。

さらに別の実施形態では、前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、それに対応して、前記動力駆動アセンブリが受信した制御命令に応じて自身の動力出力を制御することは、
前記動力駆動アセンブリが前記コントローラからの第３制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を指示するための第３制御命令を受信するステップと、
前記第３制御命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの差動動力出力戦略を決定し、且つ前記差動動力出力戦略に基づいて前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットについて区別のある動力出力を採用することを制御するステップと、を含む。

本実施例では、ステアリング・アセンブリはハンドルの形態であり、ユーザーはハンドルを回すことによってステアリング・アセンブリを制御するようにしてもよい。
本実施例では、ステアリング・アセンブリが有線方式又は無線方式によってコントローラに接続され、一例では、コントローラとステアリング・アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラとステアリング・アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラとステアリング・アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラとステアリング・アセンブリが接続される。

ここで、第３制御命令に含まれる駆動パラメータはＧ２（ｇ１，ｇ２）であり、ここで、ｇ１は動力駆動アセンブリ中の左側の駆動ユニットの回転速度、ｇ２は駆動アセンブリ中の右側の駆動ユニットの回転速度を表し、ｇ１がｇ２より大きい場合、車両全体が右折し、ｇ１がｇ２未満である場合、車両全体が左折し、ｇ１がｇ２に等しい場合、車両が直進する。ハンドルの回し角度が大きいほど、ｇ１とｇ２との差分が大きい。

本発明の実施例では、前記動力駆動アセンブリと前記車枠との接続形態は１）～３）を有する。
１）前記動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして前記車枠の前端のみに接続される形態、又は、
２）前記動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとして前記車枠の後端のみに接続される形態、又は、
３）前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとする形態。

前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとする場合に、前記動力駆動アセンブリは前記コントローラからの第４制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに駆動モードの切り替えを指示するための第４制御命令を受信し、前記駆動モードは少なくとも第１駆動モード、第２駆動モード及び第３駆動モードを含み、前記第１駆動モードでは、前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリのみが動力出力を提供し、前記第２駆動モードでは、前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリのみが動力出力を提供し、前記第３駆動モードでは、前記車枠の前端及び後端に接続される動力駆動アセンブリがともに動力出力を提供する。

図９は本発明の実施例における制御方法の概略フローチャート７であり、本実施例における制御方法は、操縦アセンブリを有する車枠と接続することに用いられる動力駆動アセンブリに適用され、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラが前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに設置され、図９に示されるように、前記制御方法はステップ９０１～９０４を含む。
ステップ９０１では、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後に、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入る。

本発明の実施例では、車枠は車両の前後部に接続される車枠構造であり、車両のベースとなる。車枠の機能は車両の各アセンブリを支持し且つ接続し、各アセンブリの正確な相対位置関係を維持し、且つ車両の内外部からの各種の荷重を受けることである。
一実施形態では、図２中の図（ａ）に示されるように、車枠に前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有し、コントローラと操縦アセンブリが有線方式又は無線方式によって接続される。一例では、コントローラと操縦アセンブリが有線方式によって接続され、例えば、ワイヤによってコントローラと操縦アセンブリが接続され、ワイヤが車枠の内部に内蔵されてもよい。別の例では、コントローラと操縦アセンブリが無線方式によって接続され、例えば、ブルートゥース通信の方式によってコントローラと操縦アセンブリが接続される。

例えば、操縦アセンブリがハンドルである場合に、ユーザーはハンドルを回し、ハンドルには回し角度を検出可能なセンサを有し、ハンドルを回す角度は該センサによって検出した後に、回し角度に基づいてステアリング命令を生成してコントローラへ送信し、コントローラはステアリング命令を受信した後に、車輪の回転角度を判断し、且つ車輪の回転を制御し、それにより車両進行方向に対する制御を実現する。なお、別の実施例では、ハンドルには回し角度を検出可能なセンサが設置されなくてもよく、ハンドルの回しは動力駆動アセンブリの異なる車輪の差動出力を制御するに用いなく、動力駆動アセンブリ以外の車輪のステアリングを制御することにのみ用いられ、それにより車両の進行方向を変更する。

本発明の実施例では、動力駆動アセンブリは２種の作動状態を有し、動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後、前記動力駆動アセンブリが第１作動状態に入る。動力駆動アセンブリが前記車枠との接続を切断した後、前記動力駆動アセンブリが第２作動状態に入る。
ステップ９０２では、前記第１作動状態にある動力駆動アセンブリが前記コントローラと通信接続を確立した後に、前記コントローラからの制御命令を受信する。

別の実施形態では、コントローラが動力駆動アセンブリに設置され、動力駆動アセンブリにおけるコントローラが有線方式又は無線方式によって車枠における操縦アセンブリに接続される。このように、操縦アセンブリと動力駆動アセンブリ中のコントローラとの間に通信経路が形成され、コントローラの作用によってユーザーが操縦アセンブリを利用して動力駆動アセンブリを操縦できる。
ステップ９０３では、前記動力駆動アセンブリは受信した前記制御命令に応じて自身の動力出力を制御する。

ステップ９０４では、前記動力駆動アセンブリが前記車枠との接続を切断した後に、前記動力駆動アセンブリが、前記第１作動状態とは異なる、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に動力出力を提供しない第２作動状態に入る。
ここで、前記動力駆動アセンブリはセルフ・バランス・システムを有し、前記第１作動状態では、前記動力駆動アセンブリのセルフ・バランス・システムが作動せず、且つ前記動力駆動アセンブリが前記車枠に動力出力を提供し、前記第２作動状態では、前記動力駆動アセンブリのセルフ・バランス・システムが作動する。

本発明の実施例では、セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御し、それにより動力駆動アセンブリの進行、後退、カーブ、停止を実現できる。例えば、人体の重心が左に傾く場合、セルフ・バランス・システムは動力駆動アセンブリを左折するように制御し、人体の重心が右に傾く場合、セルフ・バランス・システムは動力駆動アセンブリを右折するように制御し、人体の重心が前へ傾く場合、セルフ・バランス・システムは動力駆動アセンブリを進行させるように制御し、人体の重心が後ろに傾く場合、セルフ・バランス・システムは動力駆動アセンブリを後退又は減速又は停止させるように制御する。

図１０は本発明の実施例における車枠の概略構成図１であり、図１０に示されるように、前記車枠１０は動力駆動アセンブリと接続することに用いられ、前記動力駆動アセンブリを制御するコントローラ１０１及び操縦アセンブリを有し、前記車枠１０が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラ１０１が前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、
前記コントローラ１０１は、前記操縦アセンブリからの操縦命令を検出し、前記操縦アセンブリからの操縦命令を取得して検出した、且つ前記操縦命令が前記動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合に、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信する。

一実施形態では、前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリ１０２を備え、前記アクセル・アセンブリ１０２が前記コントローラ１０１に接続され、
前記コントローラ１０１は具体的には、前記アクセル・アセンブリ１０２からのアクセル操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第１制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を生成する。

一実施形態では、前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリ１０３を備え、前記ブレーキ・アセンブリ１０３が前記コントローラ１０１に接続され、
前記コントローラ１０１は具体的には、前記ブレーキ・アセンブリ１０３からのブレーキ命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第２制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を生成する。

一実施形態では、前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリ１０４を備え、前記ステアリング・アセンブリ１０４が前記コントローラ１０１に接続され、
前記コントローラ１０１は具体的には、前記ステアリング・アセンブリ１０４からのステアリング命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第３制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を採用することを指示するための第３制御命令を生成する。

本発明の実施例では、前記動力駆動アセンブリと車枠１０との接続形態は１）～３）を有する。
１）前記動力駆動アセンブリが前記車枠１０の前駆動力アセンブリとして前記車枠１０の前端のみに接続される形態、又は、
２）前記動力駆動アセンブリが前記車枠１０の後駆動力アセンブリとして前記車枠１０の後端のみに接続される形態、又は、
３）前記車枠１０の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠１０の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠１０の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠１０の後駆動力アセンブリとする形態。

前記車枠１０の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠１０の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠１０の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠１０の後駆動力アセンブリとする場合に、前記操縦アセンブリは駆動切り替えアセンブリ１０５を備え、前記駆動切り替えアセンブリ１０５は前記コントローラ１０１に接続され、
前記コントローラ１０１は具体的には、前記駆動切り替えアセンブリ１０５からの駆動切り替え命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの駆動モードを制御するための第４制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに駆動モードの切り替えを指示するための第４制御命令を生成し、
前記駆動モードは少なくとも第１駆動モード、第２駆動モード及び第３駆動モードを含み、前記第１駆動モードでは、前記車枠１０の前端に接続される動力駆動アセンブリのみが動力出力を提供し、前記第２駆動モードでは、前記車枠１０の後端に接続される動力駆動アセンブリのみが動力出力を提供し、前記第３駆動モードでは、前記車枠１０の前端及び後端に接続される動力駆動アセンブリがともに動力出力を提供する。

当業者であれば、図１０に示される車枠中の各アセンブリの実現機能は上記制御方法の関連説明を参照して理解できると理解すべきである。
上記図１０に示される車枠に基づいて、本発明の実施例は特定の形状を有する車枠をさらに提供し、なお、本発明の実施例における車枠は図１１に示される形状に限定されず、本発明の実施例の技術案を実現できる限り、任意の形状の車枠が本発明の保護範囲に含まれる。図１１に示されるように、前記車枠１０は、コントローラ１０１、アクセル・アセンブリ１０２、ブレーキ・アセンブリ１０３、ステアリング・アセンブリ１０４、前輪アセンブリ１０５、及びシートアセンブリ１０６を備える。勿論、前記車枠は、例えば、ディスプレイ・スクリーン、サウンド・ボックス、ライト等のアセンブリをさらに備えてもよい。

図１２は本発明の実施例における動力駆動アセンブリの概略構成図１であり、図１２に示されるように、前記動力駆動アセンブリ２０は操縦アセンブリを有する車枠と接続することに用いられ、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ２００は前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに設置され、前記動力駆動アセンブリ２０はプロセッサ２０１及び動力出力アセンブリ２０２を備え、前記動力駆動アセンブリ２０が前記車枠と接続した後に、前記動力駆動アセンブリ２０は第１作動状態に入り、前記動力駆動アセンブリ２０が前記第１作動状態にある場合には、
前記プロセッサ２０１が、前記コントローラ２００と通信接続を確立した後に、前記コントローラ２００からの制御命令を受信し、受信した前記制御命令に応じて前記動力出力アセンブリ２０２の動力出力を制御する。

本発明の実施例では、前記動力駆動アセンブリ２０が前記車枠との接続を切断した後に、前記動力駆動アセンブリ２０は、前記第１作動状態とは異なる、前記動力出力アセンブリ２０２が前記車枠に動力出力を提供しない第２作動状態に入る。
本発明の実施例では、前記動力駆動アセンブリ２０はセルフ・バランス・システムを有し、前記第１作動状態では、前記動力駆動アセンブリ２０のセルフ・バランス・システムが作動せず、且つ前記動力出力アセンブリ２０２が前記車枠に動力出力を提供し、前記第２作動状態では、前記動力駆動アセンブリ２０のセルフ・バランス・システムが作動する。

本発明の実施例では、前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリを備え、
前記プロセッサ２０１は具体的には、前記コントローラ２００からの第１制御命令であって、前記動力出力アセンブリ２０２に動力出力の増加を指示するための第１制御命令を受信し、前記第１制御命令に応じて、前記動力出力アセンブリ２０２の動力増加戦略を決定し、且つ前記動力増加戦略に基づいて前記動力出力アセンブリ２０２の動力出力の増加を制御する。

本発明の実施例では、前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリを備え、
前記プロセッサ２０１は具体的には、前記コントローラ２００からの第２制御命令であって、前記動力出力アセンブリ２０２に動力出力の減少を指示するための第２制御命令を受信し、前記第２制御命令に応じて、前記動力出力アセンブリ２０２の動力減少戦略を決定し、且つ前記動力減少戦略に基づいて前記動力出力アセンブリ２０２の動力出力の減少を制御する。

本発明の実施例では、前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、
前記プロセッサ２０１は具体的には、前記コントローラ２００からの第３制御命令であって、前記動力出力アセンブリ２０２中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を採用することを指示するための第３制御命令を受信し、前記第３制御命令に応じて、前記動力出力アセンブリ２０２の差動動力出力戦略を決定し、且つ前記差動動力出力戦略に基づいて前記動力出力アセンブリ２０２中の異なる駆動ユニットのについて区別のある動力出力を採用することを制御する。

本発明の実施例では、前記動力駆動アセンブリ２０が前記車枠の前駆動力アセンブリとして前記車枠の前端のみに接続され、又は、
前記動力駆動アセンブリ２０が前記車枠の後駆動力アセンブリとして前記車枠の後端のみに接続され、又は、
前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリ２０が前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリ２０が前記車枠の後駆動力アセンブリとする。

本発明の実施例では、前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリ２０が前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリ２０が前記車枠の後駆動力アセンブリとする場合に、前記操縦アセンブリは駆動切り替えアセンブリを備え、
前記プロセッサ２０１は具体的には、前記コントローラ２００からの第４制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ２０に駆動モードの切り替えを指示するための第４制御命令を受信し、前記駆動モードは少なくとも第１駆動モード、第２駆動モード及び第３駆動モードを含み、前記第１駆動モードでは、前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリ２０のみが動力出力を提供し、前記第２駆動モードでは、前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリ２０のみが動力出力を提供し、前記第３駆動モードでは、前記車枠の前端及び後端に接続される動力駆動アセンブリ２０がともに動力出力を提供する。

上記図１２に示される車枠に基づいて、本発明の実施例は特定の形状を有する動力駆動アセンブリをさらに提供し、なお、本発明の実施例における動力駆動アセンブリは図１３に示される形状に限定されず、本発明の実施例の技術案を実現できる限り、任意の形状の動力駆動アセンブリが本発明の保護範囲に含まれる。図１３に示されるように、前記動力駆動アセンブリ２０はプロセッサ（図示せず）、動力出力アセンブリ２０２、ペダル２０３、セルフ・バランス・システム（図示せず）、及び電源（図示せず）を備える。勿論、前記動力駆動アセンブリは、例えば、インジケータ・ランプ、通信モジュール等のアセンブリをさらに備えてもよい。

本発明の実施例は車両をさらに提供し、前記車両は上記いずれかの車枠及び動力駆動アセンブリを備え、図１４及び図１５は特定の形状を有する車両の概略構成図であり、なお、本発明の実施例における車両は図１４及び図１５に示される形状に限定されず、本発明の実施例の技術案を実現できる限り、任意の形状の車両が本発明の保護範囲に含まれる。図１４及び図１５に示されるように、前記車両は、車枠１０及び動力駆動アセンブリ２０を備え、動力駆動アセンブリ２０と車枠１０が着脱可能に接続される。前記車枠１０はコントローラ１０１、アクセル・アセンブリ１０２、ブレーキ・アセンブリ１０３、ステアリング・アセンブリ１０４、前輪アセンブリ１０５、及びシートアセンブリ１０６を備える。前記動力駆動アセンブリ２０は、プロセッサ（図示せず）、動力出力アセンブリ２０２、ペダル２０３、セルフ・バランス・システム（図示せず）、及び電源（図示せず）を備える。

動力駆動アセンブリ２０が車枠１０と接続する場合に、車両はカートとして使用でき、図１６に示されるように、図１６は車両の側面図である。このとき、動力駆動アセンブリ２０のセルフ・バランス・システムがオフし、動力駆動アセンブリ２０がコントローラ１０１によって制御されて車両に動力出力を提供する。
動力駆動アセンブリ２０が車枠１０との接続を切断する場合に、動力駆動アセンブリはセグウェイとして使用でき、このとき、動力駆動アセンブリ２０のセルフ・バランス・システムがオンし、ユーザーは動力駆動アセンブリ２０を乗り物として単独に使用できる。

本発明の実施例に記載の技術案は、矛盾しない限り、任意に組み合わせ得る。
本発明に係るいくつかの実施例では、係る方法及び装置はほかの形態によって実現できると理解すべきである。以上説明された装置の実施例は単に例示的なものである。また、表示又は検討される各要素間の結合、又は直接結合、又は通信接続は、いくつかのインタフェース、装置又はユニットを介した間接結合又は通信接続であってもよく、電気的、機械的又はほかの形態であってもよい。
以上、本発明の具体的な実施形態を説明したが、本発明の保護範囲を限定するものではなく、当業者は本発明に開示されている技術範囲を逸脱せずに容易に想到し得る変更や置換はいずれも本発明の保護範囲に含まれる。

Claims

制御方法であって、動力駆動アセンブリに接続するとともに、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有する車枠に適用され、
前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラと前記動力駆動アセンブリとが通信接続を確立した後に、前記コントローラは前記操縦アセンブリからの操縦命令を検出するステップと、
前記コントローラは、前記操縦アセンブリからの操縦命令を取得して検出した、且つ前記操縦命令が前記動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合に、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信するステップと、を含み、
前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、前記操縦命令に応じて前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成することは、
前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第３制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を採用することを指示するための第３制御命令を生成するステップを含むことを特徴とする制御方法。
前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリをさらに備え、前記操縦命令に応じて前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成することは、
前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第１制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を生成するステップを含み、
又は、
前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリをさらに備え、前記操縦命令に応じて前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成することは、
前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第２制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を生成するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
制御方法であって、操縦アセンブリを有する車枠に接続する動力駆動アセンブリに適用され、前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラは設置され、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後に、前記動力駆動アセンブリは第１作動状態に入るステップと、
前記第１作動状態にある動力駆動アセンブリは、前記コントローラと通信接続を確立した後に、前記コントローラからの制御命令を受信するステップと、
前記動力駆動アセンブリは受信した前記制御命令に応じて自身の動力出力を制御するステップと、を含み、
前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、前記動力駆動アセンブリが受信した制御命令に応じて自身の動力出力を制御することは、
前記動力駆動アセンブリが前記コントローラからの第３制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を採用することを指示するための第３制御命令を受信するステップと、
前記動力駆動アセンブリが前記第３制御命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの差動動力出力戦略を決定し、且つ前記差動動力出力戦略に基づいて前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットについて区別のある動力出力を採用することを制御するステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
前記動力駆動アセンブリが前記車枠との接続を切断した後に、前記動力駆動アセンブリは、前記第１作動状態とは異なる、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に動力出力を提供しない第２作動状態に入るステップをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の制御方法。
前記動力駆動アセンブリはセルフ・バランス・システムを有し、前記第１作動状態では、前記動力駆動アセンブリのセルフ・バランス・システムが作動せず、且つ前記動力駆動アセンブリが前記車枠に動力出力を提供し、前記第２作動状態では、前記動力駆動アセンブリのセルフ・バランス・システムが作動し、前記セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて前記動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御することを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリをさらに備え、前記動力駆動アセンブリが受信した制御命令に応じて自身の動力出力を制御することは、
前記動力駆動アセンブリが前記コントローラからの第１制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を受信するステップと、
前記動力駆動アセンブリが前記第１制御命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力増加戦略を決定し、且つ前記動力増加戦略に基づいて自身の動力出力を増加することを制御するステップと、を含み、
又は、
前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリをさらに備え、前記動力駆動アセンブリが受信した制御命令に応じて自身の動力出力を制御することは、
前記動力駆動アセンブリが前記コントローラからの第２制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を受信するステップと、
前記動力駆動アセンブリが前記第２制御命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力減少戦略を決定し、且つ前記動力減少戦略に基づいて自身の動力出力を減少することを制御するステップと、を含むことを特徴とする請求項３に記載の制御方法。
前記動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして前記車枠の前端のみに接続され、又は、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとして前記車枠の後端のみに接続され、又は、
前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとすることを特徴とする請求項３に記載の制御方法。
車枠であって、動力駆動アセンブリと接続することに用いられ、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラ及び操縦アセンブリを有し、前記車枠が前記動力駆動アセンブリに接続され、且つ前記コントローラが前記動力駆動アセンブリと通信接続を確立した後に、
前記コントローラは、前記操縦アセンブリからの操縦命令を検出し、前記操縦アセンブリからの操縦命令を取得して検出した、且つ前記操縦命令が前記動力駆動アセンブリに対応すると判断した場合に、前記操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリを制御するための制御命令を生成し、且つ前記制御命令を前記動力駆動アセンブリへ送信し、
前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、前記ステアリング・アセンブリは前記コントローラに接続され、
前記コントローラは具体的には、前記ステアリング・アセンブリからのステアリング命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第３制御命令であって、前記動力駆動アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を採用することを指示するための第３制御命令を生成することを特徴とする車枠。
前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリをさらに備え、前記アクセル・アセンブリは前記コントローラに接続され、
前記コントローラは、前記アクセル・アセンブリからのアクセル操縦命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第１制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を生成し、
又は、
前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリをさらに備え、前記ブレーキ・アセンブリは前記コントローラに接続され、
前記コントローラは、前記ブレーキ・アセンブリからのブレーキ命令に応じて、前記動力駆動アセンブリの動力出力を制御するための第２制御命令であって、前記動力駆動アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を生成することを特徴とする請求項８に記載の車枠。
前記動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして前記車枠の前端のみに接続され、又は、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとして前記車枠の後端のみに接続され、又は、
前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとすることを特徴とする請求項８に記載の車枠。
動力駆動アセンブリであって、操縦アセンブリを有する車枠と接続することに用いられ、前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラは前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに設置され、
前記動力駆動アセンブリがプロセッサ及び動力出力アセンブリを備え、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後に、前記動力駆動アセンブリは第１作動状態に入り、前記動力駆動アセンブリが前記第１作動状態にある場合には、
前記プロセッサが、前記コントローラと通信接続を確立した後に、前記コントローラからの制御命令を受信し、受信した前記制御命令に応じて前記動力出力アセンブリの動力出力を制御し、
前記操縦アセンブリはステアリング・アセンブリを備え、
前記プロセッサは具体的には、前記コントローラからの第３制御命令であって、前記動力出力アセンブリ中の異なる駆動ユニットに区別のある動力出力を指示するための第３制御命令を受信し、前記第３制御命令に応じて、前記動力出力アセンブリの差動動力出力戦略を決定し、且つ前記差動動力出力戦略に基づいて前記動力出力アセンブリ中の異なる駆動ユニットについて区別のある動力出力を採用することを制御することを特徴とする動力駆動アセンブリ。
前記動力駆動アセンブリが前記車枠との接続を切断した後に、前記動力駆動アセンブリは、第１作動状態とは異なる、前記動力出力アセンブリが前記車枠に動力出力を提供しない第２作動状態に入ることを特徴とする請求項１１に記載の動力駆動アセンブリ。
前記動力駆動アセンブリはセルフ・バランス・システムを有し、前記第１作動状態では、前記動力駆動アセンブリのセルフ・バランス・システムが作動せず、且つ前記動力出力アセンブリが前記車枠に動力出力を提供し、前記第２作動状態では、前記動力駆動アセンブリのセルフ・バランス・システムが作動し、前記セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて前記動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御することを特徴とする請求項１２に記載の動力駆動アセンブリ。
前記操縦アセンブリはアクセル・アセンブリをさらに備え、
前記プロセッサは具体的には、前記コントローラからの第１制御命令であって、前記動力出力アセンブリに動力出力の増加を指示するための第１制御命令を受信し、前記第１制御命令に応じて、前記動力出力アセンブリの動力増加戦略を決定し、且つ前記動力増加戦略に基づいて前記動力出力アセンブリの動力出力を増加することを制御し、
又は、
前記操縦アセンブリはブレーキ・アセンブリをさらに備え、
前記プロセッサは具体的には、前記コントローラからの第２制御命令であって、前記動力出力アセンブリに動力出力の減少を指示するための第２制御命令を受信し、前記第２制御命令に応じて、前記動力出力アセンブリの動力減少戦略を決定し、且つ前記動力減少戦略に基づいて前記動力出力アセンブリの動力出力を減少することを制御することを特徴とする請求項１１に記載の動力駆動アセンブリ。
前記動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして前記車枠の前端のみに接続され、又は、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとして前記車枠の後端のみに接続され、又は、
前記車枠の前端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の前駆動力アセンブリとして、且つ前記車枠の後端に接続される動力駆動アセンブリが前記車枠の後駆動力アセンブリとすることを特徴とする請求項１１に記載の動力駆動アセンブリ。
車両であって、請求項８に記載の車枠及び動力駆動アセンブリを備え、
前記動力駆動アセンブリは操縦アセンブリを有する車枠に接続するに適用され、前記車枠又は前記動力駆動アセンブリに前記動力駆動アセンブリを制御するためのコントローラは設置され、
前記動力駆動アセンブリがプロセッサ及び動力出力アセンブリを備え、前記動力駆動アセンブリが前記車枠に接続された後に、前記動力駆動アセンブリは第１作動状態に入り、前記動力駆動アセンブリが前記第１作動状態にある場合には、
前記プロセッサが、前記コントローラと通信接続を確立した後に、前記コントローラからの制御命令を受信し、受信した前記制御命令に応じて前記動力出力アセンブリの動力出力を制御することを特徴とする車両。
前記車枠は車両の前後部に接続される枠構造であり、セルフ・バランス・システムを有する前記動力駆動アセンブリと着脱可能に接続され、前記セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて前記動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御し、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠と接続する場合に、前記コントローラが有線方式又は無線方式によって前記操縦アセンブリに接続され、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオフし、車両はカートとして使用し、
前記動力駆動アセンブリが車枠との接続を切断する場合に、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオンし、動力駆動アセンブリはセグウェイとして使用することを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
前記車枠は車両の前後部に接続される枠構造であり、セルフ・バランス・システムを有する前記動力駆動アセンブリと着脱可能に接続され、前記セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて前記動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御し、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠と接続する場合に、前記コントローラが有線方式又は無線方式によって前記操縦アセンブリに接続され、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオフし、車両はカートとして使用し、
前記動力駆動アセンブリが車枠との接続を切断する場合に、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオンし、動力駆動アセンブリはセグウェイとして使用することを特徴とする請求項３に記載の制御方法。
前記車枠は車両の前後部に接続される枠構造であり、セルフ・バランス・システムを有する前記動力駆動アセンブリと着脱可能に接続され、前記セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて前記動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御し、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠と接続する場合に、前記コントローラが有線方式又は無線方式によって前記操縦アセンブリに接続され、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオフし、車両はカートとして使用し、
前記動力駆動アセンブリが車枠との接続を切断する場合に、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオンし、動力駆動アセンブリはセグウェイとして使用することを特徴とする請求項８に記載の車枠。
前記車枠は車両の前後部に接続される枠構造であり、セルフ・バランス・システムを有する前記動力駆動アセンブリと着脱可能に接続され、前記セルフ・バランス・システムは人体の重心を検出し、且つ人体の重心に応じて前記動力駆動アセンブリ中の各駆動ユニットの動力出力を制御し、
前記動力駆動アセンブリが前記車枠と接続する場合に、前記コントローラが有線方式又は無線方式によって前記操縦アセンブリに接続され、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオフし、車両はカートとして使用し、
前記動力駆動アセンブリが車枠との接続を切断する場合に、前記動力駆動アセンブリの前記セルフ・バランス・システムがオンし、動力駆動アセンブリはセグウェイとして使用することを特徴とする請求項１１に記載の動力駆動アセンブリ。