CN104718100B

CN104718100B - 电动车辆的再生制动控制系统

Info

Publication number: CN104718100B
Application number: CN201280076471.XA
Authority: CN
Inventors: 松田义基
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motorcycle Co ltd
Priority date: 2012-10-22
Filing date: 2012-10-22
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2032-10-22
Also published as: EP2910402A4; EP2910402B1; WO2014064728A1; EP2910402A1; US9387764B2; US20150258898A1; JP6034874B2; JPWO2014064728A1; CN104718100A

Abstract

电动二轮车（1）的再生制动控制系统（100）具备：电动机（5）；再生调节杆（32）；检测车辆状态的传感器群（40～47）；和根据车辆状态设定作为基准的基准再生转矩（T_rr）的控制装置（22）；控制装置（22）以如下形式进行控制：基于检测到再生调节杆（32）的操作量的再生量传感器（42）的检测值算出对基准再生转矩（T_rr）进行修正的目标转矩，使电动机（5）产生再生转矩。

Description

电动车辆的再生制动控制系统

技术领域

本发明涉及通过电动机驱动驱动轮，并且在电动机中产生再生转矩而制动驱动轮的电动车辆的再生制动控制系统。

背景技术

在通过电动机驱动驱动轮的电动车辆中，已知有通过驱动轮的旋转力使电动机发电，并且将该电力输送至电池等而进行再生的再生系统。在该再生系统中，通过发电使再生制动力作用于驱动轮，并且可以使不同于制动机构的机械制动力的制动力施加于驱动轮。作为这样的再生系统，例如有如专利文献1的驱动控制装置。

在专利文献1所述的驱动控制装置中，电动机产生与驱动轮的旋转力相对应的电力，因此在停止加速器手柄等的加速操作件的操作的同时再生制动力起作用。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2005-143274号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，在现有的驱动控制装置中，由于再生制动力对于驱动轮的旋转力来说是唯一的，因此有时会变成驾驶员并不希望的再生制动力。

例如，对于摩托车来说，在减速时产生的负转矩（再生转矩）不仅具有制动作用，而且对于进入弯道时的姿势调整来说也是重要的要素。因此，再生制动力被设定为唯一的车辆无法适应弯道进入速度或驾驶时倾斜动作的迅速(quick)化、以及驾驶技术的水平等，从而可能成为不愉快的原因。

因此，本发明的目的是提供减速时的驾驶员的姿势控制容易的电动车辆的再生制动控制系统。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，根据本发明的一种形态的再生制动控制系统具备：电动机；用于操作所述电动机的再生转矩的再生操作件；检测所述再生操作件以外的车辆状态的检测装置；和根据由所述检测装置检测的车辆状态设定作为基准的基准再生转矩的控制装置；所述控制装置以如下形式进行控制：以基于所述再生操作件的操作量修正所述基准再生转矩而得到的调节再生转矩为目标值，使所述电动机产生再生转矩。

根据上述结构，通过使驾驶员根据行驶状况操作再生操作件，以此可以积极地调节再生量，可以提高便利性。例如在摩托车的情况下，可以由驾驶员调节转弯开始时的细致的制动，因此容易以稳定车辆姿势的形式驾驶操作车身。

上述再生制动控制系统还具备用于操作车辆的输出转矩或加速度的加速操作件；在所述加速操作件的操作量为规定值以下时，设定所述基准再生转矩；将所述再生操作件与所述加速操作件独立地进行设定。

根据上述结构，可以将相当于发动机制动器的再生量通过基准再生转矩进行设定。可以通过再生操作件进行微调节该基准再生转矩。

也可以是上述再生制动控制系统还具备用于机械制动驱动轮的制动操作件；将所述再生操作件与所述制动操作件独立地进行设定。根据上述结构，可以与制动操作独立地操作再生制动（通过再生转矩进行的制动）。

上述再生制动控制系统还具备将动力切断状态和动力连接状态进行切换的离合器操作件；将所述再生操作件与所述离合器操作件独立地进行设定。根据上述结构，可以与离合器操作独立地进行再生制动操作。

也可以是上述再生操作件形成为如下结构：操作件能够移动，并且设定为具有随着该操作件的移动量增加而再生转矩增大的趋势。根据上述结构，与驾驶员的感觉相匹配，因此可以自然地操作再生操作件。例如，作为操作件，也可以使杆移动。

也可以是上述再生操作件设定为能够在准备有多个的再生调节量中选择任意一个。例如也可以通过开关进行模式切换。又，也可以是一旦设定模式，便维持设定值直至变更设定为止。根据上述结构，驾驶员容易使再生调节量符合自己的喜好。

发明效果：

根据本发明，可以提供减速时的驾驶员的姿势控制容易的电动车辆的再生制动控制系统。

附图说明

图1是具备根据本发明的实施形态的再生制动控制系统的电动二轮车的左视图；

图2是示出根据本发明的实施形态的再生制动控制系统的结构的框图；

图3是放大示出图1的电动二轮车的把手附近的放大俯视图；

图4是示出通过图2的再生制动控制系统进行的目标转矩计算处理的流程图；

图5是示意性地示出图2的再生制动控制系统中的电动机的输出转矩特性的图表；

图6是示出在图2的再生制动控制系统中调节再生转矩的情况下的电动机的输出转矩特性的图表。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施形态。在以下说明中，作为根据本发明的电动车辆的实施形态，例示电动二轮车1，方向的概念是以电动二轮车1的驾驶员所观察的方向为基准。另外，以下在所有附图中对于相同或相当的要素标以相同的参考符号，在不特别说明的情况下省略其重复说明。

图1是电动二轮车1的左视图。如图1所示，电动二轮车1具备作为从动轮的前轮2、作为驱动轮的后轮3、配置于前轮2和后轮3之间的车身框架4、和作为该电动二轮车1的行驶驱动源的电动机5。根据本实施形态的电动二轮车1不具备内燃机，通过由电动机5产生的动力旋转驱动后轮3以此能够行驶。

前轮2可旋转地支持于前叉6的下端部，前叉6通过转向轴7与杆型的把手8连接。在本实施形态中，车速传感器47设置于前叉6的下端部的前轮2上。转向轴7可转动地被头管11支持，在该头管11上设置有主框架12。在主框架12的后下端部设置有枢接框架14，在枢接框架14上设置有摇臂15。摇臂15的前端部可摇动地与枢接框架14连接，在其后端部可旋转地轴支持后轮3。在主框架12的后端部设置有座椅轨道16。在该座椅轨道16上设置有驾驶员乘骑用座椅9。

电动二轮车1是所谓的跨乘式交通工具，驾驶员以横跨座椅9的姿势就坐。横跨座椅9并面向前方的驾驶员可以伸出两只手握住把手8。横跨座椅9的驾驶员使左脚位于与左侧的枢接框架14相比靠近左侧的位置且使左脚置于左侧的脚踏板10上，并且使右脚位于与右侧的枢接框架14相比靠近右侧的位置且使右脚置于右侧的脚踏板10上。驾驶员这样横跨车身，因此跨乘式交通工具的车宽尺寸至少在座椅9周围为小型。尤其是，摩托车通过使因车身的倾斜而产生的向心力与离心力相平衡以此进行转弯。

电动二轮车1搭载马达壳体18、逆变器壳体19以及电池壳体80。马达壳体18容纳电动机5，逆变器壳体19容纳包括逆变器装置20在内的电装品。电池壳体80容纳包括蓄积向电动机5供给的电力的高电压电池单元60（以下简称为电池单元60）在内的电装品。电池单元60可以蓄积直流电力。逆变器装置20将蓄积在电池单元60内的直流电力转换为交流电力。

电动机5接收由逆变器装置20转换的交流电力的供给并进行工作，从而产生行驶动力。电动机5例如是交流马达。作为交流马达，例示无刷DC马达、同步电动机、感应电动机等。由电动机5产生的行驶动力通过动力传递机构17传递至后轮3。而且，电动机5在减速时，借助于从后轮3通过动力传递机构17所传递的旋转力产生电力。

动力传递机构17包括变速器（在这里未图示），变速器与电动机5一起容纳于马达壳体18内。动力传递机构17例如是链条、传动带或驱动轴，并且具有在行驶时将电动机5的输出转矩传递至作为驱动轮的后轮3，且在减速时将后轮3的旋转力传递至电动机5的功能。

接着，关于电动二轮车1所具备的再生制动控制系统100的结构，使用图2进行具体说明。

再生制动控制系统100如图2所示具备：作为行驶用动力源的电动机5；作为电动机5的电源的电池单元60；逆变器装置20；负责车辆的控制的控制装置22；配置在各处的操作件30～35；检测车辆的状态的各种传感器群40～47；和显示速度等的显示装置50。另外，在上述图中，仅示出作为电动机5的电源的电池单元60，而省略控制装置22以外的电装品。

电动机5通过逆变器装置20与电池单元60连接，并且在电动二轮车1加速·行驶时作为电动机牵引运行，在减速时作为发电机再生运行。在牵引运行中，电动机5接收被逆变器装置20转换的交流电力的供给并进行工作，从而产生行驶动力。在该牵引运行中，电动机5从其输出轴向驱动轮输出作为驱动力的驱动转矩。在再生运行中，电动机5通过从后轮3传递的旋转力产生电力。电动机5的发电电力通过逆变器装置20对电池单元60进行充电。而且，在该再生运行时，电动机5由其输出轴对后轮3产生作为制动力的再生转矩。

电池单元60与逆变器装置20连接，并且具有通过逆变器装置20进行放电充电的功能。在电动机5的牵引运行时放电，在电动机的再生运行时被充电。

控制装置22具有判定部23，该判定部23通过各种传感器40～47接收从设置于电动二轮车1的各处的操作件30～35输入的信息以及其他表示车辆的状态的信息，并且借助于该接收的信息判定是否满足再生条件。在本实施形态中，再生条件是指与用于判定是否使电动机5过渡到再生运行的车辆状态相关的各种条件。

控制装置22具有运算部24，该运算部24根据判定部23所判定的判定结果，并且基于由各种传感器群40～47检测的表示车辆状态的信息，执行后述的目标转矩计算处理。另外，目标转矩是指使电动机5所产生的输出转矩的目标值。在目标转矩为正值的情况下，表示用于对逆变器装置20下达指令并使电动机5过渡至牵引运行而产生驱动转矩的目标驱动转矩；在目标转矩为负值的情况下，表示用于对逆变器装置20下达指令并使电动机5过渡至再生运行而产生再生转矩的目标再生转矩。在本实施形态中，运算部24使用加速器操作量的检测值、马达转速的检测值决定目标转矩。而且，将决定的目标转矩提供给马达控制部25。

控制装置22具有马达控制部25，该马达控制部25使用作为电力转换器的逆变器装置20对电动机5进行可变速驱动，并且在该可变速驱动中控制电动机5的瞬时转矩。使用电力转换器的电动机的可变速驱动是周知的，因此在这里省略。

控制装置22具有存储部26，该存储部26预先存储目标转矩、程序、各种传感器检测的表示车辆的状态的信息等的数据。也可以将根据加速器操作量的检测值以及马达转速的检测值限定的目标转矩的值作为转矩映射图预先存储在存储部26中。

又，控制装置22由构成微型控制器等的处理器以及运行程序构成，在处理器中执行规定的运行程序以此执行对应的处理，从而实现各功能。又，存储部26也可以通过微型控制器的存储器或其他的外部存储器实现。

以下，参照图3说明设置于电动二轮车1的各种操作件30～35以及各种传感器群40～47的结构。

作为转向装置的把手8如图3所示具有左右一对手柄36、30。作为把持部的一对手柄36、30如图3所示分别形成于把手8的左侧端部以及右侧端部，其中右侧的手柄30构成用于输入使后轮3加速旋转的加速指令（更具体而言牵引运行的转矩指令）的加速器手柄。作为加速操作件的加速器手柄30形成为绕着在把手8延伸的方向上延伸的轴线L1可转动的结构，并且在非操作状态下位于规定的基准位置。

又，在加速器手柄30上设置有加速器手柄传感器40，加速器手柄传感器40将与从手柄的基准位置的角位移量（以下简称为“加速器操作量”）θ相对应的加速指令提供至控制装置22。控制装置22的马达控制部25根据该加速指令通过逆变器装置20调节电动机5的输出转矩。

又，在加速器手柄30的前方设置有制动杆31。该制动杆31是用于操作设置于前轮2的未图示的前轮用制动机构的操作件，并且通过向身前侧拉动制动杆31以此使前轮用制动机构工作而使机械制动力作用于前轮2。又，通过调节制动杆31的位移量，以此可以调节作用于前轮2的制动力。在制动杆31上设置有制动器传感器41。制动器传感器41检测制动杆31是否被操作，并且将该检测结果提供给控制装置22。

在本实施形态中，再生调节杆32设置于把手8的左侧的手柄36的后方。再生调节杆32发挥作为用于调节在再生运行的电动机5中产生的再生转矩的第一操作件的功能。对于再生调节杆32，可以将左手的大拇指搭在其上并与左侧的手柄36一起把持，通过搭在再生调节杆32的大拇指向内推压以此能够相对于规定的基准位置向内侧摇动。又，再生调节杆32被施加返回基准位置那样的施力，当驾驶员在向内推压的状态下手从再生调节杆32上松开时，再生调节杆32便返回至基准位置。

在该再生调节杆32上设置有检测再生调节杆32的操作量的再生量传感器42。再生量传感器42是位置传感器，位置传感器根据相对于规定的基准位置的位置（即操作量）输出再生转矩的调节指令。再生量传感器42与控制装置22连接，并且将再生转矩的调节指令输入于控制装置22。控制装置22基于输入的再生转矩的调节指令执行再生运行的电动机5的再生制动力的调节。在本实施形态中，再生转矩的调节指令设定为随着调节杆32的操作量增大而再生转矩增大。借助于此，可以对再生转矩进行增量调节。

此外，在本实施形态中，再生模式开关33设置于把手8的左侧的手柄36上。再生模式开关33发挥作为用于调节在再生运行的电动机5中产生的再生转矩的第二操作件的功能。该再生模式开关33在本实施形态中用于选择准备有多个的再生调节量中的任意一个。以下，将由再生模式开关33选择的再生调节量称为再生模式。再生模式开关33具备升档键33a和降档键33b两个输入键。驾驶员在把持左侧的手柄36的同时使用左手的大拇指按压升档键33a或降档键33b中的任意一个，以此可以选择希望的再生模式。又，形成为在驾驶员没有进行通过再生模式开关33进行希望的再生模式的选择的情况下，自动选择预先设定的通常的再生模式的结构。

在该再生模式开关33中设置有检测再生模式开关33的输入的再生模式传感器43。再生模式传感器43是所谓的开关传感器，在该示例中，检测升档键33a和降档键33b这两个输入键是否被操作。再生模式传感器43也与控制装置22连接，并且将检测结果提供给控制装置22。另外，选择再生模式的开关33也可以设置于显示仪表等的显示装置50处。

又，电动二轮车1如图2以及图3所示，具备离合器杆34。离合器杆34设置于左侧的手柄36的前方。该离合器杆34在本实施形态中发挥作为切换动力切断状态与动力连接状态的操作件的功能。在具有这样的功能的离合器杆34上设置有离合器传感器44。离合器传感器44是所谓的开关传感器（switching sensor），并且检测离合器杆34是否被操作。离合器传感器44也与控制装置22连接，并且将检测结果提供给控制装置22。

又，电动二轮车1如图2所示具备脚制动杆35。该脚制动杆35是用于操作设置于后轮3的后轮用制动机构（未图示）的操作件，通过向下方按压脚制动杆35的梢端部以此使后轮用制动机构工作并使机械制动力作用于后轮3。又，通过调节脚制动杆35的位移量，以此可以调节作用于后轮3的制动力。在具有这样的功能的脚制动杆35中设置有脚制动器传感器45。脚制动器传感器45是所谓的开关传感器，并且检测脚制动杆35是否被操作，并且将检测结果提供给控制装置22。

电动二轮车1如图2所示具备马达转速传感器46以及车速传感器47以作为检测车辆的其他状态的传感器。马达转速传感器46检测电动机5的转速，车速传感器47检测电动二轮车1的速度。马达转速传感器46以及车速传感器47与控制装置22分别连接，将检测结果提供给控制装置22。

电动二轮车1如图2以及图3所示具备用于显示速度等的显示装置50。显示装置50基于由控制装置22提供的信息显示车辆的状态。如图3所示，显示装置50的显示面板51成为仪表盘，配置在车宽方向中心的把手8前方。显示面板51具有数字显示车辆的时速的速度显示部52、显示电动机5的转速的马达转速显示部53、显示再生转矩的再生转矩显示部54、显示加速转矩的显示部55、显示电池的剩余量的剩余电力显示部56。另外，除了上述显示以外，也可以显示行驶模式、齿轮比、行驶距离、时间等。

又，在把手8上设置有用于指示向电动二轮车1的主要电子部件的电力供给的开始以及结束的主开关（未图示）。通过主开关，再生制动控制系统100也被启动。主开关例如可以是按钮式的开关、如锁芯等的插入钥匙并转动的转动式的开关、通过刷上IC卡以及可无线通信的便携式终端等以此能够下达开始指令的开关。

关于如上述构成的再生制动控制系统100中的控制装置22的目标转矩计算处理，使用图4的流程图进行说明。在上述实施形态中，以电动二轮车1起动后行驶且电动机5进行牵引运行的情况为例进行说明。另外，控制装置22的处理是以规定的运算处理周期逐步执行。

首先，控制装置22通过判定部22判定行驶中的车辆的状态是否满足再生条件（步骤1）。在这里，再生条件是指用于判定是否使电动机5过渡至再生运行的与车辆状态相关的各种条件。在本实施形态中，将加速器操作量为0“%”、且加速器操作量即将变成0“%”之前的加速器操作随时间的变化△TH并非为正而例如为负的情况作为再生条件。判定部23基于来自于加速器传感器40的输入值判定是否满足上述再生条件。另外，加速器操作量为0“%”是指加速器手柄30未被操作的状态，即，加速器手柄30复位至离基准位置在规定范围（例如手柄的角位移量θ为0deg以上1deg以下）内的操作量为止的状态。

接着，控制装置22在由判定部23判定为满足再生条件时，为了使电动机5产生再生转矩，而通过运算部24根据车辆状态设定作为目标转矩的基准的基准再生转矩T_rr（步骤2）。在本实施形态中，基准再生转矩是根据马达转速以及加速器操作量的检测值进行设定的，运算部24基于来自于加速器传感器40以及马达转速传感器46的输入值设定作为目标转矩的基准的基准再生转矩。

具体而言，基准再生转矩设定为马达转矩域为第一值X1（参照图5）以下的情况下，随着马达转速域接近零而减小，在马达转速域为大于第一值X1的第二值X2（参照图5）以上的情况下，随着马达转速域增大而减小。此外，设定为加速器操作量达到零为止的加速器开度随时间的变化越大则基准再生转矩越大。加速器操作量随时间的变化可以使用满足再生条件之前的加速器操作量随时间的变化，在加速器操作量为零以上却仍满足再生条件的情况下，可以使用满足再生条件后的加速器操作量随时间的变化。

接着，控制装置22通过判定部23判定调节杆32是否进行输入操作（步骤3）。判定部23基于再生量传感器42的检测值判定是否有再生调节杆32的输入。

然后，控制装置22在调节杆32进行输入的情况下，通过运算部24，基于再生调节杆32的操作量、即通过再生量传感器42检测出的再生转矩的调节指令算出基准再生转矩的修正量ΔT_rr（步骤4）。又，在调节杆32未进行输入的情况下，运算部24使基准再生转矩的修正量ΔT_rr变成零。

最后，控制装置22通过运算部24基于基准再生转矩T_rr和修正量ΔT_rr，具体而言基准再生转矩T_rr加上修正量ΔT_rr算出目标转矩T_rc（步骤5）。而且，运算部24将算出的目标转矩T_rc提供给马达控制部25。

借助于此，驾驶员可以根据电动二轮车1的行驶状况，除了通过前制动器以及脚制动器进行的机械制动外，还可通过再生调节杆32积极地调节再生制动器的制动量。例如在转弯进入时的姿势调节时，驾驶员能够主动地调节再生制动，因此容易以稳定车辆姿势的形式对车身进行驾驶操作。

另一方面，在步骤1中控制装置22的判定部23判定为不满足再生条件的情况下，继续进行电动机5的牵引运行。在该情况下，为了使驱动转矩在电动机5中继续产生，而通过运算部24根据车辆状态设定作为目标转矩的基准的基准驱动转矩T_rd（步骤6）。在本实施形态中，基准驱动转矩根据马达转速以及加速器操作量的检测值设定为正值，运算部24基于来自于加速器传感器40以及马达转速传感器46的输入值设定作为目标转矩的基准的基准驱动转矩。在该情况下，通过运算部24将基准驱动转矩T_rd的值作为目标转矩T_rc，并且将该目标转矩Trc提供给马达控制部25。借助于此，在不进行再生制动的情况下电动二轮车1继续行驶。

图5是示意性地示出在再生制动控制系统100的电动机5中产生的输出转矩特性的图表。横轴表示马达转速，纵轴表示马达的输出转矩。

输出转矩为正值的区域的曲线示出加速器操作量所对应的牵引运行时的电动机5的输出转矩的特性。这些曲线从上依次表示驾驶器操作量为100%、90%、80%、70%、50%的情况下的转矩特性。像这样，加速器操作量越大，牵引运行时的电动机5中产生的驱动转矩越大。

另一方面，输出转矩为负值的区域的曲线表示再生运行时（加速器操作量为0%）的电动机5的输出转矩的特性。

用虚线表示的曲线表示在再生运行时因再生调节杆32操作而使输出转矩的特性变化的状态。在这里，示出杆操作量为10%的情况和杆操作量为30%的情况下的输出转矩的特性。在本实施形态中，再生转矩的调节指令设定为随着再生调节杆32的移动量增大而再生转矩增大，因此因再生调节杆32的操作而再生转矩增加。

因此，根据本实施形态，在电动二轮车1的再生制动时，驾驶员可以根据行驶状况，通过再生调节杆32积极地调节再生制动量。

又，由于具有再生调节杆32，因此无需将基准再生转矩设定为符合所有的驾驶员。换而言之，只要根据各种驾驶风格将作为最低限需求的基础的再生量设定为基准再生转矩即可，可以容易进行基准再生转矩的设定。即使在根据坡道的倾斜度下坡行驶时的制动、车重增加时的制动等无法通过基准再生转矩进行设定的状况下，也可以根据驾驶员的操作在基准再生转矩的基础上使再生量增加。又，如本实施形态所示，在前轮被前叉支持且后轮被摇臂支持的摩托车的情况下，如果是前轮机械制动，则发生车身绕着在车宽方向延伸的轴线产生角位移的俯仰（pitching）而导致座椅·后部分产生升起的方向的力。相对与此，后轮再生制动与通过前轮进行的制动不相同，座椅·后部分产生下沉的方向的力。借助于此，在后轮再生制动中，与前轮机械制动相比，可以很好地进行转弯进入前后的车辆姿势的控制。

又，在上述实施形态中，再生转矩的修正与再生调节杆32的操作量成比例，但是也可以通过再生模式开关33选择再生模式以此阶段性地变更再生转矩的修正量ΔT_rr。图6是示意性地示出在再生制动控制系统100中选择再生模式的情况下的电动机5中产生的输出转矩特性的图表。在这里，横轴表示马达转速，纵轴表示马达的输出转矩。

输出转矩为正值的区域的曲线与图5相同地示出加速器操作量所对应的牵引运行时的电动机5的输出特性。

另一方面，输出转矩为负值的区域的曲线示出再生运行时的电动机5的输出转矩的特性。在图6中从再生转矩较低的特性开始依次示出A、B、C三个阶段的再生转矩的特性。在这里将初始设定作为模式A时，通过操作再生模式的升档按钮33a，以此例如可以从模式A至B、从模式B至C依次进行切换。又，驾驶员操作再生模式的降档按钮33b，以此例如可以从模式C至B、从模式B至A依次进行切换。像这样，驾驶员通过再生模式开关33，可以变更再生转矩的调节量，因此可以改善操作性。

又，也可以是在具备再生调节杆32和再生模式开关33两者的情况下，基于通过杆产生的修正量ΔT_rrL以及通过开关产生的修正量ΔT_rrS两者调节再生转矩。

又，在本实施形态中，对于再生模式开关33将两个开关设定为升档用和降档用，但也可以是再生模式开关仅由一个开关构成。在该情况下，可以重复进行例如每按压一次按钮便进行例如模式A、模式B、模式C、模式A的依次切换。另外，在上述实施形态中，基准再生转矩根据马达转速的检测值进行设定，但是不限于此，基准再生转矩不仅根据马达转速而且还可以根据变速比等的车辆状态进行设定。

具体而言，对于基准再生转矩，也可以例如马达转速越接近规定值再生量越大，离规定值越远而再生量越小。此外，也可以设定为通过将规定值设定为低于最大马达转速，以此在马达转速极小或极大时再生量减小。

又，可以根据变速装置中的减速比变更再生量，例如在减速比较大的情况下，与减速比较小的情况相比，使再生量增大。又，可以根据时间的经过变更再生量，也可以从再生开始至经过规定时间之前使再生量增大，当过了规定时间时，减小再生量。

又，关于基准再生转矩，可以随着车辆速度或马达转速的降低而使再生量降低，也可以当车辆速度或马达转速小于规定值时结束再生控制。借助于此，可以防止因再生制动而使车速变得极其小且行驶变得不稳定，或者防止未期待的后退。

又，也可以是在加速器操作量达到规定值以下之前的加速器操作量随时间的变化的绝对值较大的情况下，具体而言在希望快速复位加速器手柄的情况下，与慢慢地转动加速器手柄的情况相比，使再生量增大。

基准再生转矩优选的是以防止再生制动时的打滑的形式进行设定。也可以在与打滑相关的监控值超过设定值的情况下减小再生量。例如监控值可以是前后轮的旋转速度差，也可以是旋转速度差除以车速的值。

又，监控值也可以基于齿轮比、车速进行修正。例如，优选的是设定为关于是否要防止打滑可由驾驶员进行切换。也可以设定为在打滑防止设定被选择的情况下，尽管使用调节杆增加再生量，但是在与打滑相关的监控值未超过设定值的范围内不产生再生制动。借助于此，可以进一步抑制与再生制动相关的打滑的发生。

又，在使用调节杆使再生量增加的情况下，也可以产生与打滑相关的监控值超过设定值的再生制动。借助于此，在监控值设定为较低的情况下，也可以使驾驶员指示再生量的增量调节，可以改善便利性。

也可以基于倾斜角传感器的值设定为随着车身的倾斜角增大而减小基准再生转矩。借助于此，可以防止在转弯前以及转弯时进行急减速而导致车身变得不稳定。像这样，即使在与转弯相关的基准再生转矩较小的情况下，也可以通过使驾驶员借助于再生调节杆对再生转矩进行增量修正调节，以此将再生制动作为转弯前以及转弯时的姿势调节而使用，并且可以根据驾驶员的技能，将再生制动作为转弯开始时的姿势调节而使用。在该情况下，对于通过再生调节杆进行的再生转矩修正，优选的是设定为与基准再生转矩相比倾斜角的影响较小。

又，也可以设定为在基准再生转矩发生时随着时间变化而逐渐达到目标值。借助于此，可以防止再生制动开始时的急减速。像这样，在再生转矩发生时的再生量较小的情况下，也可通过使驾驶员借助于再生调节杆对再生转矩进行增量修正调节，以此实现再生制动开始时的急减速，可以根据驾驶员的技量，将再生制动作为转弯前的进入速度调节而使用。在该情况下，对于通过再生调节杆进行的再生转矩修正，优选的是设定为与基准再生转矩相比达到目标值的时间延迟小，而在短时间内达到目标值。

另外，在本实施形态中，将作为再生操作件的再生调节杆32与作为制动操作件的制动杆31或脚制动杆35独立地进行设定。借助于此，可以与制动操作独立地调节再生制动量。

又，在本实施形态中，将作为再生操作件的再生调节杆32与作为离合器操作件的离合器杆34独立地进行设定。借助于此，可以与离合器操作独立地调节再生制动量。

又，在上述实施形态中，将加速器操作量为0[%]的情况以及接近0[%]之前的节气门操作随时间的变化为负的情况作为再生条件，但是不限于此。例如，可以将加速器操作量为0[%]以外的小于规定值的情况作为条件，也可以基于行驶速度设定条件。又，与行驶速度相同地可以基于马达转速设定条件。

对于再生条件，只要至少加速器操作量为规定值以下即可，即使在其之前的加速器操作量的随时间的变化率为负值以外的情况下也可以过渡至再生运行。此外，在车辆速度（马达转速）为规定速度以下的情况下，也可以不进行再生控制。借助于此，可以防止制动量过剩。又，在离合器操作的情况下，也可以不进行再生控制。借助于此，可以提供与具备发动机的马达类似的驾驶感。再生开始条件只是一个示例，可以根据各种传感器和车辆条件等进行任意设定。

又，在本实施形态中说明了加速器手柄的操作为零的情况，但是也可以设定为在加速器手柄操作的情况下，在操作再生调节杆后，相对于根据加速器手柄操作产生的基准驱动转矩而抑制输出指令。又，也可以设定为随着再生调节杆的操作量增大而逐渐抑制输出转矩。即，也可以通过操作再生调节杆，以此发挥提供减速指令的操作件的功能。也可以通过加速器手柄和再生调节杆两个操作件提供转矩指令，以此可以进行转矩指令的微调节。

除此以外，也可以是根据换挡按钮所实现的再生模式的变更指令，在整个行驶中允许模式变更。借助于此，可以执行迅速的再生调节。在该情况下，在模式变化时随着时间变化慢慢地变化，以此可以防止再生量的急变化。又，也可以根据再生模式的变更指令在非再生制动时允许模式变更。借助于此，可以防止再生量的急变化。像这样，除了基准再生量以外，具有驾驶员可调节的设定单元，以此可以与本实施形态相同地容易进行基准再生转矩的设定。

在本实施形态中，说明了为了调节再生转矩而具备再生调节杆以及再生模式开关的结构，但是本发明还包括无调节杆而只具备开关的情况。又，对于像这样的用于调节再生转矩的操作件的结构，本实施形态只是一个示例，只要能够检测驾驶员的操作量即可，也可以使用其他形态。

又，电动机5只要能够使用电力转换装置控制瞬时转矩就不特别限定。例如也可以是DC马达。

又，在上述实施形态中，车辆是跨乘式的电动二轮车，但是不限于此，例如也可以是踏板车（scooter）类型的电动二轮车。

基于上述说明，本领域技术人员能够明了本发明的较多的改良和其他实施形态等。因此，上述说明仅作为示例性的解释，旨在向本领域技术人员提供教导实施本发明的最优选的形态。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质上变更其结构和/或功能的具体内容。

又，在上述实施形态中，形成为电动二轮车，但是不限于此，也可以是电动二轮车以外的交通工具，例如优选的是在转弯时倾斜的交通工具。

工业应用性：

本发明在执行通过驾驶员进行的再生量调节时有用。

符号说明：

1 电动二轮车；

5 电动机；

22 控制装置（ECU）；

23 判定部；

24 运算部；

25 马达控制部；

26 存储部；

32 再生调节杆；

33 再生模式开关；

40 加速器操作量传感器；

42 再生操作量传感器；

43 再生模式传感器；

50 显示装置；

100 再生制动控制系统。

Claims

1.一种再生制动控制系统，具备：

驱动驱动轮的电动机；

用于机械制动所述驱动轮的制动操作件；

与所述制动操作件独立地进行设定，用于操作所述电动机的再生转矩的再生操作件；

检测所述再生操作件以外的车辆状态的检测装置；和

根据由所述检测装置检测的车辆状态设定作为基准的基准再生转矩的控制装置；

所述制动操作件和所述再生操作件由相互独立的部件构成；

所述控制装置以如下形式进行控制：以基于所述再生操作件的操作量修正所述基准再生转矩而得到的调节再生转矩为目标值，使所述电动机产生再生转矩。

2.根据权利要求1所述的再生制动控制系统，其特征在于，搭载于摩托车。

3.根据权利要求1或2所述的再生制动控制系统，其特征在于，

还具备用于操作车辆的输出转矩或加速度的加速操作件；

所述控制装置在所述加速操作件的操作量为规定值以下时，设定所述基准再生转矩；

将所述再生操作件与所述加速操作件独立地进行设定。

4.根据权利要求1或2所述的再生制动控制系统，其特征在于，

还具备将动力切断状态和动力连接状态进行切换的离合器操作件；

将所述再生操作件与所述离合器操作件独立地进行设定。

5.根据权利要求1或2所述的再生制动控制系统，其特征在于，

所述再生操作件形成为如下结构：

操作件能够移动；

并且设定为具有随着该操作件的移动量增加而再生转矩增大的趋势。

6.根据权利要求1或2所述的再生制动控制系统，其特征在于，

所述再生操作件设定为能够在准备有多个的再生调节量中选择任意一个。