KR20200005634A

KR20200005634A - 제어 방법, 차체, 동력 구동 부품 및 차량

Info

Publication number: KR20200005634A
Application number: KR1020197036351A
Authority: KR
Inventors: 린지; 리싱러; 로우이
Original assignee: 나인보트 (베이징) 테크 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2018-04-09
Publication date: 2020-01-15
Also published as: US11440402B2; EP3623271A1; CN107161260A; EP3623271A4; US20200055393A1; JP6997806B2; EP3623271B1; MX2019013444A; CN107161260B; JP2020519523A; WO2018205785A1

Abstract

제어 방법, 차체, 동력 구동 부품 및 차량에 관한 것으로, 상기 차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 상기 방법은, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하는 단계와, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하여 획득하고 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고, 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신하는 단계를 포함한다.

Description

제어 방법, 차체, 동력 구동 부품 및 차량

본 발명은 차량 기술에 관한 것으로, 특히 제어 방법, 차체, 동력 구동 부품 및 차량(Control Method, Vehicle Frame, Power Driving Assembly and Vehicle)에 관한 것이다.

카트(Kart)는 구조가 간단하고 안전성이 높으며 스피드가 있는 특징이 있기 때문에 널리 응용되고 있다. 하지만, 카트는 경주로 상의 놀이기구로 사용될 수밖에 없고 장소에 대하여 일정한 요구가 있고 사용되는 장면이 상대적으로 단일하다.

호버보드는 체적이 작고 에너지 소비가 적으며 도로 교통 압력을 완화시킬 수 있으며 오락성이 높은 특징이 있어 널리 응용되고 있다. 하지만, 안전성을 고려하여 호버보드는 교통수단으로 사용될 뿐 스피드 특성을 구비하지 않고 사용되는 장면이 상대적으로 단일하다.

카트와 호버보드 이 두 가지 차량 모델은 모두 단일 기능의 모델로 사용자에게 사용되고 있어 제품의 이용률이 낮고 사용자가 두 가지 모델을 체험하려면 카트와 호버보드를 동시에 구매하여야 하여 소비자의 경제적 압력을 대폭 증가시키고 자원을 낭비하게 된다.

상기 기술과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 있어서 제어 방법, 차체, 동력 구동 부품 및 차량을 제공한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 제어 방법은 동력 구동 부품에 연결되고 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하는 차체에 응용되는 제어 방법에 있어서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하는 단계와, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하여 획득하고 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고, 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 제어 방법은 조종 부품을 구비하는 차체에 연결되는 동력 구동 부품에 응용되고 상기 동력 구동 부품을 제어하는 제어기는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품상에 설치되며, 상기 방법은 상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입하는 단계와, 상기 제1 작업 상태에 처한 동력 구동 부품이 상기 제어기와의 사이에 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신하는 단계와, 상기 동력 구동 부품이 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기는 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하고, 상기 조종 부품의 조종 명령을 검출하여 획득하고 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 동력 구동 부품은 조종 부품을 구비하는 차체에 연결되고, 상기 동력 구동 부품을 제어하는 제어기는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품에 설치되며, 상기 동력 구동 부품은 프로세서와 동력 출력 부품을 포함하고, 여기서 상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입하고 상기 동력 구동 부품이 상기 제1 작업 상태에 처하였을 경우, 상기 프로세서는 상기 제어기와 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신하고, 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품의 동력 출력을 제어한다.

본 발명의 실시예의 기술방안에 있어서, 차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비한다. 상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입하고, 상기 제1 작업 상태에 처한 동력 구동 부품이 상기 제어기와의 사이에 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신하며, 상기 동력 구동 부품이 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어한다. 상기 동력 구동 부품이 상기 차체와의 연결을 절단한 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 모드와 다른 제2 작업 모드로 진입하고, 상기 제2 작업 모드에서, 상기 동력 구동 부품은 상기 차체로 동력 출력을 제공하지 않는다. 본 발명의 실시예의 기술방안에 의하면, 한가지 차량으로 두 가지 차량 모델의 기능을 실현하고 동력 구동 부품이 차체와 연결되어 함께 사용될 때 차량 전체가 카트의 기능을 실현할 수 있고 스피드 특성을 구비한다. 동력 구동 부품이 차체로보터 분리되어 단독으로 상요될 때 동력 구동 부품은 호버보드의 기능을 실현할 수 있고 교통수단 기능을 구비한다. 이러한 카트와 호버보드의 결합 모델은 제품의 이용율을 대폭 향상시키는 동시에 소비자의 경제적 압력을 낮추고 자원 낭비를 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제1 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시예의 차체와 동력 구동 부품의 연결을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제2 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예의 조종 부품이 제어기를 통하여 동력 구동 부품을 제어하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제3 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제4 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제5 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제6 순서도이다.
도 9는 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제7 순서도이다.
도 10은 본 발명의 실시예의 차체의 구조 구성을 나타낸 제1 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예의 차체의 구조 구성을 나타낸 제2 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예의 동력 구동 부품의 구조 구성을 나타낸 제1 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예의 동력 구동 부품의 구조 구성을 나타낸 제2 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예의 차량을 나타낸 제1 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예의 차량을 나타낸 제2 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예의 차량을 나타낸 제3 도면이다.

본 발명의 실시예의 특징과 기술내용을 더 상세하게 이해하도록, 아래 도면을 결합하여 본 발명의 실시예의 실현을 상세하게 설명하는데 도면은 설명에 참조하기 위한 것으로 본 발명의 실시예를 한정하는 것이 아니다.

도 1은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제1 순서도로, 본 실시예 중의 제어 방법은 차체에 응용되고 상기 차체는 동력 구동 부품에 연결되며 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하고, 도 1에 도시한 바와 같이 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계101에 있어서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차체는 차량 전후의 프레임에 걸쳐 설치된 구조로 차량의 기본 구조이다. 차체의 기능은 매개 어셈블리로 하여금 상대적으로 정확한 위치 관계를 유지하고 차량 내외의 각종 부하를 견딜수 있도록 차량의 각 어셈블리를 지지 및 연결시키는데 있다. 도 2의 (a)에 도시한 바와 같이, 차체에 제어기와 조종 부품을 구비하고 제어기와 조종 부품 사이는 유선 방식 또는 무선 방식으로 연결된다. 일 실예에 있어서, 제어기와 조종 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고 예를 들어 도선에 의하여 제어기와 조종 부품을 연결시키고 도선은 차체의 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 조종 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 조종 부품이 연결된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 조종 부품은 차량의 임의의 한가지 또는 여러가지 부품, 예를 들어 핸들, 액셀, 브레이크, 기어 레버, 조명 제어 버튼 등등을 제어할 수 있다. 사용자는 조종 부품을 통하여 차량을 조종할 수 있고 조종 부품이 사용자의 조작을 획득한 후, 대응되는 조종 명령을 생성하여 제어기로 송신하여 처리를 수행하고 제어기는 조작 명령을 수신한 후, 조작 명령에 기반하여 목표 대상을 제어한다.

예를 들어, 조종 부품이 핸들이고 사용자가 핸들을 돌리면 핸들에 돌림 각도를 검출할 수 있는 센서가 구비되고 이 센서를 통하여 핸들 돌림 각도를 검출한 후, 돌림 각도에 근거하여 방향 조종 명령을 생성하여 제어기로 송신하며, 제어기는 방향 조종 명령을 수신한 후, 차륜의 회전 각도를 확인하고 차륜을 제어하여 회전시켜 차량 주행 방향의 제어를 실현한다. 다만, 다른 일 실시예에 있어서, 핸들에 돌림 각도를 검출할 수 있는 센서를 설치하지 않고 핸들의 돌림에 의하여 동력 구동 부품을 제어하여 서라다른 차륜의 차동 출력을 실현하는 것이 아니라 동력 구동 부품외의 차륜의 조향을 제어하여 차량의 주행 방향을 변경시킬 수도 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차체와 동력 구동 부품 사이는 분리 가능하게 연결된다. 한 응용 장면에 있어서, 차체가 동력 구동 부품에 연결되고 이때, 차체와 동력 구동 부품 전체가 차량으로 조립되고 동력 구동 부품과 제어기 사이는 유선 방식 또는 무선 방식으로 연결된다. 일 실예에 있어서, 제어기와 동력 구동 부품 사이는 유선 방식, 예를 들어 도선으로 제어기와 동력 구동 부품이 연결된다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 동력 구동 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어, 블루투스 통신 방식으로 제어기와 동력 구동 부품이 연결된다. 이로 인해, 조종 부품, 제어기 및 동력 구동 부품 사이에 통신 경로가 형성되고 제어기의 작용에 의하여 사용자가 조종 부품을 이용하여 동력 구동 부품을 조종할 수 있게 된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차체와 동력 구동 부품 사이의 연결 방식은 한정되지 않고 스냅 방식으로 동력 구동 부품을 차체에 결합시킬 수 있고 슬롯 방식으로 동력 구동 부품을 차체에 삽입시킬 수 있으며 스크류 리벳 방식으로 동력 구동 부품을 차체에 고정시킬 수도 있음은 물론이다.

차체에 동력 구동 부품이 연결되고 제어기와 동력 구동 부품이 통신 연결을 구축한 후, 제어기는 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하고, 예를 들어 액셀로부터 송신된 액셀 조종 명령을 검출, 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령을 검출, 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령 등등을 검출한다.

단계102에 있어서, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하여 획득하고 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제어기가 조종 부품의 조종 명령을 검출하였을 경우, 우선 그 조종 명령에 대응되는 목표 대상을 확정하고, 즉 그 조종 명령이 제어하려는 대상이 어떤 것인지를 확정한다. 예를 들어 조명 제어 버튼의 헤드라이트 점등 명령을 검출하였으면, 제어하려는 대상이 차량의 헤드라이트라고 확정한다. 예를 들어 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령을 검출하였으면 제어하려는 대상이 동력 구동 부품이라고 확정한다. 또 예를 들어 액셀로부터 송신된 액셀 조종 명령을 검출하였으면 제어하려는 대상이 동력 구동 부품이라고 확정한다.

조종 명령이 동력 구동 부품에 대응된다고 확정하였으면 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신하여 상기 동력 구동 부품에 대응되는 제어를 실행한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 동력 구동 부품을 차량의 일부로 사용하고 사용자는 차량상의 조종 부품을 사용하여 제어기를 통하여 예를 들어 가속, 감속, 조향 등등 동력 구동 부품을 제어하여 안전성과 신뢰성의 전제하에 큰 속도로 주행할 수 있고 사용자는 이러한 차량을 이용하여 스피트 오락을 할 수 있다.

아래 조종 부품의 구체 실현방식을 결합하여 본 발명의 실시예의 기술방안을 진일보로 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제2 순서도로, 본 실시예 중의 제어 방법은 차체에 응용되고 상기 차체는 동력 구동 부품에 연결되며 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 조종 부품은 액셀 부품(accelerator assembly)을 포함하고, 도 3에 도시한 바와 같이 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계301에 있어서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기는 상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령을 검출한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 도 4에 도시한 바와 같이, 조종 부품은 액셀 부품을 포함하고, 조종 부품은 예를 들어 브레이크 부품, 방향 조종 부품, 구동 스위칭 부품 등 기타 부품을 포함할 수도 있다. 본 실시예에 있어서 조종 부품 중의 액셀 부품을 예로 설명한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 액셀 부품의 형태는 한정하지 않고 액셀 부품은 핸드 액셀일 수 있고 발로 밟는 액셀일 수도 있다. 핸드 액셀을 예로 하면, 액셀의 형태는 회전형 버튼 형태일 수 있고 사용자가 손으로 회전형 버튼을 회전시키면 액셀에 대한 제어를 실현할 수 있다. 발로 밟는 액셀을 예로 하면 액셀의 형태는 페달 형태일 수 있고 사용자는 다른 크기의 힘으로 페달을 밟으면 액셀에 대한 제어를 실현할 수 있게 된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 액셀 부품은 유선 방식 또는 무선 방식을 통하여 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 액셀 부품 사이는 유선 방식을 통하여 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 액셀 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 액셀 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 액셀 부품이 연결된다.

차체에 동력 구동 부품이 연결되고 제어기와 동력 구동 부품이 통신 연결을 구축한 후, 제어기는 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령을 검출한다. 여기서, 액셀 조종 명령에 액셀 크기 파라미터를 휴대하고, 액셀 크기 파라미터는 액셀 페달의 밟기 강도, 액셀 페달의 스트로크 변화량, 회전형 버튼의 회전 각도를 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

단계302에 있어서, 상기 제어기는 상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령을 검출하여 획득하였을 경우, 상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제1 제어 명령을 생성하고, 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력을 증가시키도록 지시한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제어기는 상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령을 검출하여 획득하였으면 상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제1 제어 명령을 생성하고, 여기서 액셀 조종 명령은 액셀 부품에 대응되고 제1 제어 명령은 동력 구동 부품에 대응되며, 제어기의 목적은 액셀 부품에 대응되는 액셀 조종 명령을 동력 구동 부품에 대응되는 제1 제어 명령으로 변환시키는데 있다. 구체적으로, 액셀 부품에 대응되는 액셀 조종 명령에 휴대된 액셀 크기 파라미터가 A1이고 제1 제어 명령에 휴대된 구종 파라미터가 A2라고 하며, 여기서 구동 파라미터는 동력 구동 부품의 회전 속도, 동력 구동 부품의 회전 가속도를 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 이때, A2＝F(A1)이고, F는 함수이고 F는 A1과 A2가 대표하는 뜻에 따라 다른 표시 형태가 있고, 예를 들어 A1이 페달의 밟기 강도를 표시하고 A2가 동력 구동 부품의 회전 가속도를 표시하면, 일 실시 형태에 있어서, A2＝CХA1이고, C는 상수이고 페달의 밟기 강도가 클수록 구동 부품의 회전 가속도가 크다. 여기서 회전 가속도는 크기와 상관없이 모두 동력 구동 부품이 동력 출력을 증가하였음을 나타내고, 본 발명의 실시예의 기술방안에 의하면 액셀 부품에 의하여 제어기를 통하여 동력 구동 부품에 동력 출력을 증가하도록 지시할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제3 순서도로, 본 실시예 중의 제어 방법은 차체에 적용되고 상기 차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 조종 부품은 브레이크 부품을 포함하고, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계501에 있어서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기는 상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령을 검출한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 도 4에 도시한 바와 같이, 조종 부품은 브레이크 부품을 포함하고, 또한 조종 부품은 예를 들어 액셀 부품, 방향 조종 부품, 구동 스위칭 부품 등 기타 부품을 포함할 수도 있다. 본 실시예에 있어서 조종 부품 중의 브레이크 부품을 예로 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 브레이크 부품의 형태는 한정된지 않고 브레이크 부품은 핸드 브레이크일 수 있고 발로 밟는 브레이크일 수도 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 브레이크 부품은 유선 방식 또는 무선 방식을 통하여 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 브레이크 부품 사이는 유선 방식을 통하여 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 브레이크 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 브레이크 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 브레이크 부품이 연결된다.

차체에 동력 구동 부품이 연결되고 제어기와 동력 구동 부품이 통신 연결을 구축한 후, 제어기는 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령을 검출한다. 여기서, 브레이크 명령에 브레이크 강도 파라미터를 휴대하고 브레이크 강도 파라미터는 브레이크 페달의 밟기 강도, 브레이크 페달의 스트로크 변화량을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다.

단계502에 있어서, 상기 제어기는 상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령을 검출하여 획득하였으면, 상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제2 제어 명령을 생성하고 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력을 감소하도록 지시한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제어기는 상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령을 검출하여 획득하였으면, 상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제2 제어 명령을 생성하고, 여기서 브레이크 명령은 브레이크 부품에 대응되고 제2 제어 명령은 동력 구동 부품에 대응되며 제어기의 목적은 브레이크 부품에 대응되는 브레이크 명령을 동력 구동 부품에 대응되는 제2 제어 명령으로 변환시키는데 있다. 구체적으로, 브레이크 부품에 대응되는 브레이크 명령에 휴대한 브레이크 강도 파라미터가 D1이고 제2 제어 명령에 휴대한 구동 파라미터가 D2이며, 여기서, 구동 파라미터는 동력 구동 부품의 회전 속도, 동력 구동 부품의 회전 음의 가속도를 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 이때 D2＝f(D1)이고, f는 함수이고 f는 D1과 D2가 대표하는 뜻에 따라 다른 표시 형태가 있고, 브레이크 페달의 밟기 강도가 클수록 구동 부품의 회전 음의 가속도가 크다. 여기서, 회전 음의 가속도는 크기와 상관없이 모두 동력 구동 부품이 동력 출력을 감소함을 표시하고, 본 발명의 실시예의 기술방안에 의하면 브레이크 부품을 이용하여 제어기를 통하여 동력 구동 부품에 동력 출력의 감소를 지시할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제4 순서도로, 본 실시예 중의 제어 방법은 차체에 적용되고 상기 차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 조종 부품은 방향 조종 부품을 포함하고, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계601에 있어서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기는 상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령을 검출한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 도 4에 도시한 바와 같이, 조종 부품은 방향 조종 부품을 포함하고, 또한 조종 부품이 예를 들어 액셀 부품, 브레이크 부품, 구동 스위칭 부품 등 기타 부품을 포함할 수도 있다. 본 실시예에 있어서 조종 부품 중의 방향 조종 부품을 예로 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 방향 조종 부품은 핸들 형태일 수 있고 사용자는 핸들을 돌려서 방향 조종 부품을 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 방향 조종 부품은 유선 방식 또는 무선 방식을 통하여 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 방향 조종 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 방향 조종 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 방향 조종 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 방향 조종 부품이 연결된다.

차체에 동력 구동 부품이 연결되고 제어기와 동력 구동 부품이 통신 연결을 구축한 후, 제어기는 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령을 검출한다. 여기서, 방향 조종 명령에 핸들 회전 각도를 휴대하고 방향 조종 부품은 핸들 회전 각도를 검출할 수 있는 센서를 구비한다.

단계602에 있어서, 상기 제어기는 상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령을 검출하여 획득하였으면, 상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제3 제어 명령을 생성하고 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동 유닛이 차이가 있는 동력 출력을 실현하도록 지시한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제어기는 상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령을 검출하여 획득하였으면, 상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제3 제어 명령을 생성하고, 여기서, 방향 조종 명령은 방향 조종 부품에 대응되고 제3 제어 명령은 동력 구동 부품에 대응되며 제어기의 목적은 방향 조종 부품에 대응되는 방향 조종 명령을 동력 구동 부품에 대응되는 제3 제어 명령으로 변환시키는데 있다. 구체적으로, 방향 조종 부품에 대응되는 방향 조종 명령에 휴대한 회전 각도가 G1이고 제3 제어 명령에 휴대한 구동 파라미터가 G2(g1, g2)이라고 하고, 여기서, g1은 동력 구동 부품 중의 좌측의 구동유닛의 회전 속도를 대표하고 g2는 구동 부품 중의 우측의 구동유닛의 회전 속도를 대표하며, g1이 g2보다 크면 차량 전체를 우측으로 돌리고 g1이 g2보다 작으면 차량 전체를 좌측으로 돌리며, g1과 g2가 동일하면 차량이 앞으로 직행한다. 회전 각도 G1이 클수록 g1과 g2 사이의 차이가 크다. 본 발명의 실시예의 기술방안에 의하면 방향 조종 명령중의 회전 각도에 근거하여 동력 구동 부품 중의 매개 구동유닛의 회전 속도를 합리하게 추측할 수 있고, 그 다음, 대응되는 회전 속도에 따라 차별있는 회전(즉 동력 출력)을 실현하도록 매개 구동유닛을 제어한다.

도 7은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 도 5로, 본 실시예 중의 제어 방법은 차체에 적용되고 상기 차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 동력 구동 부품과 상기 차체 사이는 하기와 같은 연결 형태를 가진다.

1) 상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 전단에만 연결되고 상기 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고, 또는,

2) 상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 후단에만 연결되고 상기 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하며, 또는,

3) 상기 차체 전단에 연결되는 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결되는 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 한다.

상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 조종 부품은 구동 스위칭 부품을 포함하고, 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계701에 있어서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기는 상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령을 검출한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 도 4에 도시한 바와 같이, 조종 부품은 구동 스위칭 부품을 포함하고, 여기서 조종 부품이 예를 들어 액셀 부품, 브레이크 부품, 방향 조종 부품 등 기타 부품을 포함할 수도 있다. 본 실시예에 있어서 조종 부품 중의 구동 스위칭 부품을 예로 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 구동 스위칭 부품은 버튼 형태일 수 있고 사용자는 버튼을 통하여 구동 스위칭 부품에 제어를 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 구동 스위칭 부품은 유선 방식 또는 무선 방식으로 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 구동 스위칭 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 구동 스위칭 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 구동 스위칭 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 구동 스위칭 부품이 연결된다.

차체에 동력 구동 부품이 연결되고 제어기와 동력 구동 부품이 통신 연결을 구축한 후, 제어기는 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령을 검출한다. 여기서, 구동 스위칭 명령에 스위칭하려는 구동 모드를 휴대하고, 여기서, 상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공한다.

단계702에 있어서, 상기 제어기는 상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령을 검출하여 획득하면, 상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 구동 모드를 제어하기 위한 제4 제어 명령을 생성하고 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제어기는 상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령을 검출하여 획득하였으면, 상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 구동 모드를 제어하기 위한 제4 제어 명령을 생성한다.

구동 스위칭 명령이 제1 구동 모드를 휴대하면 제4 제어 명령은 구동 상태에 처하도록 차체 전단의 동력 구동 부품을 제어하고, 여기서 구동 상태에 처한다는 것은 동력 출력의 제공이 가능함을 말한다.

구동 스위칭 명령이 제2 구동 모드를 휴대하면 제4 제어 명령은 구동 상태에 처하도록 차체 후단의 동력 구동 부품을 제어한다.

구동 스위칭 명령이 제3 구동 모드를 휴대하면 제4 제어 명령은 동시에 구동 상태에 처하도록 차체 전단 및 후단의 동력 구동 부품을 제어한다.

도 8은 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제6 순서도로, 본 실시예 중의 제어 방법은 동력 구동 부품에 응용되고 상기 동력 구동 부품은 차체에 연결되며 상기 차체는 조종 부품을 구비하고 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품에 설치되며, 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계801에 있어서, 상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차체는 차량 전후의 프레임에 걸쳐 설치된 구조로 차량의 기본 구조이다. 차체의 기능은 매개 어셈블리로 하여금 상대적으로 정확한 위치 관계를 유지하고 차량 내외의 각종 부하를 견딜수 있도록 차량의 각 어셈블리를 지지 및 연결시키는데 있다.

일 실시 형태에 있어서, 도 2의 (a)에 도시한 바와 같이, 차체에 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하고 제어기와 조종 부품 사이는 유선 방식 또는 무선 방식으로 연결된다. 일 실예에 있어서, 제어기와 조종 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고 예를 들어 도선에 의하여 제어기와 조종 부품을 연결시키고 도선은 차체의 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 조종 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 조종 부품이 연결된다.

다른 일 실시 형태에 있어서, 도 2의 (b)에 도시한 바와 같이, 차체에 조종 부품을 구비하고 동력 구동 부품에 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기를 구비하며, 여기서, 제어기와 조종 부품 사이는 유선 방식 또는 무선 방식으로 연결된다. 일 실예에 있어서, 제어기와 조종 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 조종 부품이 연결된다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 조종 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 조종 부품이 연결된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 조종 부품은 차량을 제어할 수 있는 임의의 한가지 또는 여러가지 부품이고 예를 들어 핸들, 액셀, 브레이크, 기어 레버, 조명 제어 버튼 등등이다. 사용자는 조종 부품을 통하여 차량을 조종할 수 있고 조종 부품은 사용자의 조작을 획득한 후, 대응되는 조종 명령을 생성하여 제어기로 송신하여 처리를 수행하도록 하고 제어기는 조작 명령을 수신한 후, 조작 명령에 기반하여 목표 대상을 제어한다.

예를 들어 조종 부품이 핸들이고 사용자가 핸들을 돌리면 핸들에 돌림 각도를 검출할 수 있는 센서가 구비되고 이 센서를 통하여 핸들 돌림 각도를 검출한 후, 돌림 각도에 근거하여 방향 조종 명령을 생성하여 제어기로 송신하며, 제어기는 방향 조종 명령을 수신한 후, 차륜의 회전 각도를 확인하고 차륜을 제어하여 회전시켜 차량 주행 방향의 제어를 실현한다. 다만, 다른 일 실시예에 있어서, 핸들에 돌림 각도를 검출할 수 있는 센서를 설치하지 않고 핸들의 돌림에 의하여 동력 구동 부품을 제어하여 서라다른 차륜의 차동 출력을 실현하는 것이 아니라 동력 구동 부품외의 차륜의 조향을 제어하여 차량의 주행 방향을 변경시킬 수도 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차체와 동력 구동 부품 사이는 분리 가능하게 연결된다. 한 응용 장면에 있어서, 차체가 동력 구동 부품에 연결되고 이때, 차체와 동력 구동 부품 전체가 차량으로 조립된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 동력 구동 부품은 두 가지 작업 상태를 가지는데 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품은 제1 작업 상태로 진입한다. 동력 구동 부품이 상기 차체와 연결을 차단한 후, 상기 동력 구동 부품은 제2 작업 상태로 진입한다.

단계802에 있어서, 상기 제1 작업 상태에 처한 동력 구동 부품이 상기 제어기와의 사이에 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신한다.

일 실시 형태에 있어서, 제어기는 차체에 설치되고 동력 구동 부품과 제어기 사이는 유선 방식 또는 무선 방식으로 연결된다. 일 실예에 있어서, 제어기와 동력 구동 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 동력 구동 부품이 연결된다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 동력 구동 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 동력 구동 부품이 연결된다. 이로 인해, 조종 부품, 제어기 및 동력 구동 부품 사이에 통신 통로가 형성되고 제어기의 작용을 통하여 사용자가 조종 부품을 사용하여 동력 구동 부품을 조종할 수 있게 된다.

다른 일 실시 형태에 있어서, 제어기는 동력 구동 부품에 설치되고 동력 구동 부품상의 제어기는 유선 방식 또는 무선 방식으로 차체상의 조종 부품에 연결된다. 이로 인해, 조종 부품과 동력 구동 부품 중의 제어기 사이에 통신 통로가 형성되고 제어기의 작용을 통하여 사용자가 조종 부품을 이용하여 동력 구동 부품을 조종할 수 있게 된다.

단계803에 있어서, 상기 동력 구동 부품이 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 도 4에 도시한 바와 같이, 조종 부품은 액셀 부품, 브레이크 부품, 방향 조종 부품, 구동 스위칭 부품 등을 포함한다. 아래 매개 조종 부품의 실현을 설명한다.

일 실시 형태에 있어서, 상기 조종 부품은 액셀 부품을 포함하고, 이에 대응되게 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계가 하기를 포함한다.

상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제1 제어 명령을 수신하고, 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력을 증가하도록 지시하고,

상기 제1 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 증가 전략을 결정하고 상기 동력 증가 전략에 기반하여 동력 출력을 증가하도록 자신을 제어한다.

본 실시예에 있어서, 액셀 부품의 형태를 한정하지 않고 액셀 부품은 핸드 액셀일 수 있고 발로 밟는 액셀일 수도 있다. 핸드 액셀을 예로하면 액셀의 형태는 회전형 버튼 형태일 수 있고 사용자는 손으로 회전형 버튼을 회전시키면 액셀에 대한 제어를 실현할 수 있다. 발로 밟는 액셀을 예로 하면 액셀의 형태는 페달 형태일 수 있고 사용자는 서로 다른 강도로 페달을 밟으면 액셀에 대한 제어를 실현할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 액셀 부품은 유선 방식 또는 무선 방식으로 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 액셀 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 액셀 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 액셀 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 액셀 부품이 연결된다.

여기서, 제1 제어 명령에 구동 파라미터를 휴대하고 구동 파라미터는 동력 구동 부품의 회전 속도, 동력 구동 부품의 회전 가속도를 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 제어 명령에 대응되는 동력 증가 전략은 제1 제어 명령중의 구동 파라미터에 근거하여 매개 구동유닛의 회전 속도 및 회전 가속도를 제어하는 것이다.

다른 일 실시 형태에 있어서, 상기 조종 부품은 브레이크 부품을 포함하고, 이에 대응되게 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계가 하기를 포함한다.

상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제2 제어 명령을 수신하고, 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력의 감소를 지시하고, 상기 제2 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 감소 전략을 결정하며 상기 동력 감소 전략에 근거하여 동력 출력을 감소하도록 자신을 제어한다.

본 실시예에 있어서, 브레이크 부품의 형태를 한정하지 않고 브레이크 부품은 핸드 브레이크일 수 있고 발로 밟는 브레이크일 수도 있다.

본 실시예에 있어서, 브레이크 부품은 유선 방식 또는 무선 방식으로 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 브레이크 부품 사이는 유선 방식으로 연결되며, 예를 들어 도선으로 제어기와 브레이크 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 브레이크 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 브레이크 부품이 연결된다.

여기서, 제2 제어 명령에 구동 파라미터를 휴대하고 구동 파라미터는 동력 구동 부품의 회전 속도, 동력 구동 부품의 회전 음의 가속도를 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제2 제어 명령에 대응되는 동력 감소 전략은 제2 제어 명령중의 구동 파라미터에 근거하여 매개 구동유닛의 회전 속도 및 회전 음의 가속도를 제어하는 것이다.

또 다른 일 실시 형태에 있어서, 상기 조종 부품은 방향 조종 부품을 포함하고, 이에 대응되게 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계를 하기를 포함한다.

상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제3 제어 명령을 수신하고, 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 차이가 있는 동력 출력을 이용하도록 지시하고, 상기 제3 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 차이 동력 출력 전략을 결정하며 상기 차이 동력 출력 전략에 근거하여 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시한다.

본 실시예에 있어서, 방향 조종 부품은 핸들 형태일 수 있고 사용자는 핸들을 돌려 방향 조종 부품에 대하여 제어를 수행할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 방향 조종 부품은 유선 방식 또는 무선 방식으로 제어기에 연결되고, 일 실예에 있어서, 제어기와 방향 조종 부품 사이는 유선 방식으로 연결되고, 예를 들어 도선으로 제어기와 방향 조종 부품이 연결되고 도선은 차체 내부에 숨겨진다. 다른 일 실예에 있어서, 제어기와 방향 조종 부품 사이는 무선 방식으로 연결되고, 예를 들어 블루투스 통신 방식으로 제어기와 방향 조종 부품이 연결된다.

여기서, 제3 제어 명령에 휴대한 구동 파라미터가 G2(g1, g2)이면, 여기서, g1은 동력 구동 부품 중의 좌측의 구동유닛의 회전 속도를 대표하고 g2는 구동 부품 중의 우측의 구동유닛의 회전 속도를 대표하면, g1이 g2보다 클 경우, 차량 전체가 우측으로 돌고 g1이 g2보다 작을 경우 차량 전체는 좌측으로 돌며 g1과 g2가 동일할 경우, 차량은 앞으로 직행한다. 핸들의 회전 각도가 클수록 g1과 g2 사이의 차이가 크다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 동력 구동 부품과 상기 차체 사이는 하기와 같은 연결 형태를 가진다.

1) 상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 전단에만 연결되고 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고, 또는,

2) 상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 후단에만 연결되고 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하며, 또는,

상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 동력 구동 부품은 상기 제어기로부터 송신된 제4 제어 명령을 수신하고, 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시한다. 여기서, 상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공한다.

도 9는 본 발명의 실시예의 제어 방법의 프로세스를 나타낸 제7 순서도로, 본 실시예 중의 제어 방법은 동력 구동 부품에 응용되고 상기 동력 구동 부품은 차체에 연결되며 상기 차체는 조종 부품을 구비하고 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품에 설치되며, 도 9에 도시한 바와 같이, 상기 제어 방법은 하기 단계를 포함한다.

단계901에 있어서, 상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입한다.

단계902에 있어서, 상기 제1 작업 상태에 처한 동력 구동 부품이 상기 제어기와의 사이에 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신한다.

단계903에 있어서, 상기 동력 구동 부품이 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어한다.

상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제1 제어 명령을 수신하고, 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력을 증가하도록 지시하고, 상기 제1 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 증가 전략을 결정하고 상기 동력 증가 전략에 기반하여 동력 출력을 증가하도록 자신을 제어한다.

단계904에 있어서, 상기 동력 구동 부품이 상기 차체와의 연결을 절단한 후, 상기 동력 구동 부품이 제2 작업 모드로 진입하고, 상기 제2 작업 모드는 상기 제1 작업 모드와 다르고 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품은 상기 차체로 동력 출력을 제공하지 않는다.

여기서, 상기 동력 구동 부품은 자동평형 시스템을 구비하고, 상기 제1 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품의 자동평형 시스템은 작동되지 않고 상기 동력 구동 부품은 상기 차체에 동력 출력을 제공하며, 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품의 자동평형 시스템은 작동된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 자동평형 시스템은 인체의 중심을 검출하고 인체의 중심에 근거하여 동력 구동 부품 중의 매개 구동유닛의 동력 출력을 제어하여 동력 구동 부품의 전진, 후최, 조향, 정지 등 조작을 실현할 수 있다. 예를 들어 인체 중심이 좌측으로 기울어지면 자동평형 시스템은 좌측으로 조향하도록 동력 구동 부품을 제어하고 인체 중심이 우측으로 기울어지면 자동평형 시스템은 우측으로 조향하도록 동력 구동 부품을 제어한다. 인체 중심이 앞으로 기울어지면 자동평형 시스템은 직진하도록 동력 구동 부품을 제어하고 인체 중심이 뒤로 기울어지면 자동평형 시스템은 후퇴 또는 정지하도록 동력 구동 부품을 제어한다.

도 10은 본 발명의 실시예의 차체의 구조 구성을 나타낸 제1 도면으로, 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 차체(10)는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체(10)는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기(101)와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 차체(10)에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기(101)가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기(101)는 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하고 상기 조종 부품의 조종 명령을 검출하여 획득하며 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신한다.

일 실시 형태에 있어서, 상기 조종 부품은 액셀 부품(102)을 포함하고 상기 액셀 부품(102)은 상기 제어기(101)에 연결된다.

상기 제어기(101)는 구체적으로, 상기 액셀 부품(102)으로부터 송신된 액셀 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제1 제어 명령을 생성하고 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력의 증가를 지시한다.

일 실시 형태에 있어서, 상기 조종 부품은 브레이크 부품(103)을 포함하고 상기 브레이크 부품(103)은 상기 제어기(101)에 연결된다.

상기 제어기(101)는 구체적으로, 상기 브레이크 부품(103)으로부터 송신된 브레이크 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제2 제어 명령을 생성하고 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력 감소를 지시한다.

일 실시 형태에 있어서, 상기 조종 부품은 방향 조종 부품(104)을 포함하고 상기 방향 조종 부품(104)은 상기 제어기(101)에 연결된다.

상기 제어기(101)는 구체적으로, 상기 방향 조종 부품(104)으로부터 송신된 방향 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제3 제어 명령을 생성하고 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 동력 구동 부품과 차체(10) 사이는 하기와 같은 연결 형태를 가진다.

1) 상기 동력 구동 부품이 상기 차체(10)의 전단에만 연결되고 상기 동력 구동 부품을 상기 차체(10)의 전단 구동력 부품으로 하고, 또는,

2) 상기 동력 구동 부품이 상기 차체(10)의 후단에만 연결되고 상기 동력 구동 부품을 상기 차체(10)의 후단 구동력 부품으로 하며, 또는,

3) 상기 차체(10) 전단에 연결되는 동력 구동 부품을 상기 차체(10)의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체(10) 후단에 연결되는 동력 구동 부품을 상기 차체(10)의 후단 구동력 부품으로 한다.

상기 차체(10) 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체(10)의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체(10) 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체(10)의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 동력 구동 부품은 구동 스위칭 부품(105)을 포함하고 상기 구동 스위칭 부품(105)은 상기 제어기(101)에 연결되며,

상기 제어기(101)는 구체적으로, 상기 구동 스위칭 부품(105)으로부터 송신된 구동 스위칭 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 구동 모드를 제어하기 위한 제4 제어 명령을 생성하고 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시한다. 여기서, 상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체(10) 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고, 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체(10) 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며, 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체(10) 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공한다.

이 분야의 기술자는 도 10에 도시한 차체 중의 각 부품의 실현가능한 기능을 상기한 제어 방법의 관련 설명을 통하여 이해할 수 있을 것이다.

상기한 도 10의 차체에 기반하여, 본 발명의 실시예는 특정된 모야의 차체를 제공하는데, 여기서, 본 발명의 실시예의 차체는 도 11에 도시한 모양에 한정되지 않고 본 발명의 실시예의 방안을 실현할 수 있는 모든 모양은 본 발명의 보호 범위에 포함된다. 도 11에 도시한 바와 같이, 상기 차체(10)는 제어기(101)와, 액셀 부품(102)과, 브레이크 부품(103)과, 방향 조종 부품(104)과, 전륜 부품(105)과, 시트 부품(106)을 포함한다. 상기 차체는 예를 들어 디스플레이, 카스테레오, 조명등 등등 부품을 더 포함할 수도 있음은 당연한 것이다.

도 12는 본 발명의 실시예의 동력 구동 부품의 구조 구성을 나타낸 제1 도면으로, 도 12에 도시한 바와 같이, 상기 동력 구동 부품(20)은 차체에 연결되고 상기 차체는 조종 부품을 구비하고 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기(200)는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품에 설치되며 상기 동력 구동 부품(20)은 프로세서(201)와 동력 출력 부품(202)을 포함하고, 여기서 상기 동력 구동 부품(20)에 상기 차체를 연결시킨 후, 상기 동력 구동 부품(20)은 제1 작업 상태로 진입하고 상기 동력 구동 부품(20)이 상기 제1 작업 상태인 경우,

상기 프로세서(201)는 상기 제어기(200)와 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기(200)로부터 송신된 제어 명령을 수신하고, 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품(202)의 동력 출력을 제어한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 동력 구동 부품(20)이 상기 차체와의 연결을 차단한 후, 상기 동력 구동 부품(20)은 상기 제1 작업 모드와 다른 제2 작업 모드로 진입하고 상기 제2 작업 모드에서, 상기 동력 출력 부품(202)은 상기 차체에 동력 출력을 제공하지 않는다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 동력 구동 부품(20)은 자동평형 시스템을 구비하고 상기 제1 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품(20)의 자동평형 시스템은 작동되지 않고 상기 동력 출력 부품(202)은 상기 차체에 동력 출력을 제공하며, 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품(20)의 자동평형 시스템은 작동된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 조종 부품은 액셀 부품을 포함하고, 상기 프로세서(201)는 구체적으로, 상기 제어기(200)로부터 송신된 제1 제어 명령을 수신하고 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 출력 부품(202)에 동력 출력의 증가를 지시하고, 또한 상기 제1 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품(202)의 동력 증가 전략을 결정하고 상기 동력 증가 전략에 근거하여 동력 출력을 증가하도록 상기 동력 출력 부품(202)을 제어한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 조종 부품은 브레이크 부품을 포함하고, 상기 프로세서(201)는 구체적으로, 상기 제어기(200)로부터 송신된 제2 제어 명령을 수신하고 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 출력 부품(202)에 동력 출력 감소를 지시하고, 또한 상기 제2 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품(202)의 동력 감소 전략을 결정하며 상기 동력 감소 전략에 근거하여 동력 출력을 감소하도록 상기 동력 출력 부품(202)을 제어한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 조종 부품은 방향 조종 부품을 포함하고, 상기 프로세서(201)는 구체적으로, 상기 제어기(200)로부터 송신된 제3 제어 명령을 수신하고 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 출력 부품(202)중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시하고, 또한 상기 제3 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품(202)의 차이 동력 출력 전략을 결정하며 상기 차이 동력 출력 전략에 근거하여 서로 다른 동력 출력을 사용하도록 상기 동력 출력 부품(202)중의 서로 다른 구동유닛을 제어한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 동력 구동 부품(20)은 상기 차체의 전단에만 연결되어 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고, 또는,

상기 동력 구동 부품(20)은 상기 차체의 후단에만 연결되어 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하며, 또는,

상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품(20)을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품(20)을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품(20)을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품(20)을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 조종 부품은 구동 스위칭 부품을 포함한다.

상기 프로세서(201)는 구체적으로, 상기 제어기(200)로부터 송신된 제4 제어 명령을 수신하고 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품(20)에 구동 모드 스위칭을 지시하고, 여기서, 상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품(20)이 동력 출력을 제공하고, 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품(20)이 동력 출력을 제공하며, 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품(20)이 모두 동력 출력을 제공한다.

상기한 도 12의 차체에 기반하여, 본 발명의 실시예는 특정된 모양의 동력 구동 부품을 제공하는데, 여기서 본 발명의 실시예의 동력 구동 부품은 도 13에 도시한 모양에 한정되지 않고 본 발명의 실시예의 방안을 실현할 수 있는 모든 모양의 동력 구동 부품은 모두 본 발명의 보호범위내에 포함된다. 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 동력 구동 부품(20)은 프로세서(미도시)와, 동력 출력 부품(202)과, 페달(203)과, 자동평형 시스템(미도시)과, 전원(미도시)을 포함한다. 상기 동력 구동 부품이 예를 들어 지시등, 통신수단 등을 더 포함할 수 있음은 물론이다.

본 발명의 실시예에 있어서 차량을 더 제공하는데, 상기 차량은 상기한 임의의 차체와 동력 구동 부품을 포함하고, 도 14와 도 15는 특정된 모양의 차량 구조를 나타낸 도면으로, 여기서, 본 발명의 실시예의 차량이 도 14와 도 15에 도시한 모양에 한정되지 않고 본 발명의 실시예의 방안을 실현할 수 있는 모든 모양의 차량이 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 도 14와 도 15에 도시한 바와 같이, 상기 차량은 차체(10)와, 동력 구동 부품(20)을 포함하고, 여기서, 동력 구동 부품(20)과 차체(10)는 분리 가능하게 연결된다. 여기서, 상기 차체(10)는 제어기(101)와, 액셀 부품(102)과, 브레이크 부품(103)과, 방향 조종 부품(104)과, 전륜 부품(105)과, 시트 부품(106)을 포함한다. 상기 동력 구동 부품(20)은 프로세서(미도시)와, 동력 출력 부품(202)과, 페달(203)과, 자동평형 시스템(미도시)과, 전원(미도시)을 포함한다.

동력 구동 부품(20)과 차체(10)가 연결되었을 경우, 도 16에 도시한 바와 같이 차량을 카트로 사용할 수 있고, 도 16에 차량의 측면도를 나타내였다. 이때, 동력 구동 부품(20)의 자동평형 시스템은 종료되고 동력 구동 부품(20)은 제어기(101)의 제어하에 차량으로 동력 출력을 제공한다.

동력 구동 부품(20)과 차체(10)의 연결이 차단되었을 경우, 동력 구동 부품을 호버보드로 사용할 수 있고, 이때, 동력 구동 부품(20)의 자동평형 시스템은 개방되고 사용자는 동력 구동 부품(20)을 단독으로 교통수단으로 사용할 수 있다.

충돌되지 않는 상황에서 본 발명의 실시예에 기재된 기술방안을 임의로 조합할 수 있다.

본 발명에서 제공하는 몇 실시예에서 공개한 방법과 기기가 다른 형태로도 실현될 수 있음은 물론이다. 상기 설명한 기기 실시예는 예시적인 것이다. 그리고 표시하거나 검토한 각 구성 부분 사이의 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은 일부 인터페이스를 통한 기기 또는 유닛의 갑접 결합 또는 통신 연결일 수 있고 전기적, 기계적 또는 기타 형태의 결합일 수 있다.

Claims

동력 구동 부품에 연결되고 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하는 차체에 응용되는 제어 방법에 있어서,
상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하는 단계와,
상기 제어기가 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하여 획득하고, 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 조종 부품이 액셀 부품을 포함하고, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계가,
상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제1 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력의 증가를 지시하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 조종 부품이 브레이크 부품을 포함하고, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계가,
상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제2 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 제2 제어 명령이 상기 동력 구동 부품에 동력 출력 감소를 지시하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 조종 부품이 방향 조종 부품을 포함하고, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계가,
상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제3 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 1 내지 4중의 임의의 한 항에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 전단에만 연결되어 상기 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 후단에만 연결되어 상기 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 조종 부품은 구동 스위칭 부품을 포함하고, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계가,
상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 구동 모드를 제어하기 위한 제4 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시하고,
상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고, 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며, 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
조종 부품을 구비하는 차체에 연결되는 동력 구동 부품에 응용되는 제어 방법에 있어서, 상기 동력 구동 부품을 제어하는 제어기는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품상에 설치되며, 상기 방법은
상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입하는 단계와,
상기 제1 작업 상태에 처한 동력 구동 부품이 상기 제어기와의 사이에 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신하는 단계와,
상기 동력 구동 부품이 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체와의 연결을 절단한 후, 상기 동력 구동 부품이 제2 작업 모드로 진입하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 작업 모드는 상기 제1 작업 모드와 다르고 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품은 상기 차체로 동력 출력을 제공하지 않는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 자동평형 시스템을 구비하고, 상기 제1 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품의 자동평형 시스템은 작동되지 않고 상기 동력 구동 부품은 상기 차체로 동력 출력을 제공하며, 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품의 자동평형 시스템이 작동되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 조종 부품은 액셀 부품을 포함하고, 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계가,
상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제1 제어 명령을 수신하는 단계와, 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력 증가를 지시하고,
상기 제1 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 증가 전략을 결정하며 상기 동력 증가 전략에 근거하여 동력 출력을 증가하도록 자신을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 조종 부품은 브레이크 부품을 포함하고, 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계가,
상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제2 제어 명령을 수신하는 단계와, 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력 감소를 지시하고,
상기 제2 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 감소 전략을 결정하고 상기 동력 감소 전략에 근거하여 동력 출력을 감소하도록 자신을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 조종 부품은 방향 조종 부품을 포함하고, 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계가,
상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제3 제어 명령을 수신하는 단계와, 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시하고,
상기 제3 제어 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 차이 동력 출력 전략을 결정하고 상기 차이 동력 출력 전략에 근거하여 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 7 내지 12중의 임의의 한 항에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 전단에만 연결되어 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 후단에만 연결되어 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 조종 부품은 구동 스위칭 부품을 포함하고, 상기 동력 구동 부품이 수신한 제어 명령에 근거하여 자신의 동력 출력을 제어하는 단계가,
상기 동력 구동 부품이 상기 제어기로부터 송신된 제4 제어 명령을 수신하는 단계를 포함하고, 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시하고,
상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고, 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며, 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
차체에 있어서,
차체는 동력 구동 부품에 연결되고 상기 차체는 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어기와 조종 부품을 구비하며, 여기서, 상기 차체에 상기 동력 구동 부품이 연결되고 상기 제어기가 상기 동력 구동 부품과 통신 연결을 구축한 후,
상기 제어기는 상기 조종 부품으로부터 송신된 조종 명령을 검출하고, 상기 조종 부품의 조종 명령을 검출하여 획득하고 상기 조종 명령이 상기 동력 구동 부품에 대응된다고 확정한 경우, 상기 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하고 상기 제어 명령을 상기 동력 구동 부품으로 송신하는 것을 특징으로 하는 차체.
청구항 15에 있어서,
상기 조종 부품은 액셀 부품을 포함하고 상기 액셀 부품은 상기 제어기에 연결되며,
상기 제어기는 구체적으로, 상기 액셀 부품으로부터 송신된 액셀 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제1 제어 명령을 생성하며, 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력의 증가를 지시하는 것을 특징으로 하는 차체.
청구항 15에 있어서,
상기 조종 부품이 브레이크 부품을 포함하고 상기 브레이크 부품이 상기 제어기에 연결되며,
상기 제어기는 구체적으로, 상기 브레이크 부품으로부터 송신된 브레이크 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제2 제어 명령을 생성하고, 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 동력 출력의 감소를 지시하는 것을 특징으로 하는 차체.
청구항 15에 있어서,
상기 조종 부품이 방향 조종 부품을 포함하고 상기 방향 조종 부품이 상기 제어기에 연결되며,
상기 제어기는 구체적으로, 상기 방향 조종 부품으로부터 송신된 방향 조종 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 동력 출력을 제어하기 위한 제3 제어 명령을 생성하고, 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 구동 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시하는 것을 특징으로 하는 차체.
청구항 15 내지 18중의 임의의 한 항에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 전단에만 연결되어 상기 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 후단에만 연결되어 상기 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하는 것을 특징으로 하는 차체.
청구항 19에 있어서,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 조종 부품이 구동 스위칭 부품을 포함하고 상기 구동 스위칭 부품이 상기 제어기에 연결되며,
상기 제어기는 구체적으로, 상기 구동 스위칭 부품으로부터 송신된 구동 스위칭 명령에 근거하여 상기 동력 구동 부품의 구동 모드를 제어하기 위한 제4 제어 명령을 생성하고, 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시하고,
상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고, 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며, 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공하는 것을 특징으로 하는 차체.
조종 부품을 구비하는 차체에 연결되고, 동력 구동 부품을 제어하는 제어기는 상기 차체에 설치되거나 또는 상기 동력 구동 부품에 설치되며, 상기 동력 구동 부품은 프로세서와 동력 출력 부품을 포함하고, 여기서 상기 동력 구동 부품이 상기 차체에 연결된 후, 상기 동력 구동 부품이 제1 작업 상태로 진입하고 상기 동력 구동 부품이 상기 제1 작업 상태에 처하였을 경우,
상기 프로세서는 상기 제어기와 통신 연결을 구축한 후, 상기 제어기로부터 송신된 제어 명령을 수신하고, 수신한 상기 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품의 동력 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 21에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체와의 연결을 절단한 후, 상기 동력 구동 부품은 제1 작업 모드와 다른 제2 작업 모드로 진입하고, 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 출력 부품이 상기 차체로 동력 출력을 제공하지 않는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 22에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 자동평형 시스템을 구비하고, 상기 제1 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품의 자동평형 시스템은 작동되지 않고 상기 동력 출력 부품은 상기 차체로 동력 출력을 제공하며, 상기 제2 작업 모드에서 상기 동력 구동 부품의 자동평형 시스템이 작동되는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 21에 있어서,
상기 조종 부품은 액셀 부품을 포함하고,
상기 프로세서는 구체적으로, 상기 제어기로부터 송신된 제1 제어 명령을 수신하고 상기 제1 제어 명령은 상기 동력 출력 부품에 동력 출력의 증가를 지시하고, 상기 제1 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품의 동력 증가 전략을 결정하며 상기 동력 증가 전략에 근거하여 동력 출력을 증가하도록 상기 동력 출력 부품을 제어하는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 21에 있어서,
상기 조종 부품이 브레이크 부품을 포함하고,
상기 프로세서는 구체적으로, 상기 제어기로부터 송신된 제2 제어 명령을 수신하고, 상기 제2 제어 명령은 상기 동력 출력 부품에 동력 출력의 감소를 지시하며, 상기 제2 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품의 동력 감소 전략을 결정하고 상기 동력 감소 전략에 근거하여 동력 출력을 감소하도록 상기 동력 출력 부품을 제어하는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 21에 있어서,
상기 조종 부품이 방향 조종 부품을 포함하고,
상기 프로세서는 구체적으로, 상기 제어기로부터 송신된 제3 제어 명령을 수신하고, 상기 제3 제어 명령은 상기 동력 출력 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 지시하고, 상기 제3 제어 명령에 근거하여 상기 동력 출력 부품의 차이 동력 출력 전략을 결정하고 상기 차이 동력 출력 전략에 근거하여 상기 동력 출력 부품 중의 서로 다른 구동유닛이 서로 다른 동력 출력을 이용하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 21 내지 26중의 임의의 한 항에 있어서,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 전단에만 연결되어 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 동력 구동 부품이 상기 차체의 후단에만 연결되어 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하거나, 또는,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 하는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 27에 있어서,
상기 차체 전단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 전단 구동력 부품으로 하고 상기 차체 후단에 연결된 동력 구동 부품을 상기 차체의 후단 구동력 부품으로 할 경우, 상기 조종 부품은 구동 스위칭 부품을 포함하고,
상기 프로세서는 구체적으로, 상기 제어기로부터 송신된 제4 제어 명령을 수신하고, 상기 제4 제어 명령은 상기 동력 구동 부품에 구동 모드 스위칭을 지시하고, 여기서, 상기 구동 모드는 적어도 제1 구동 모드, 제2 구동 모드와 제3 구동 모드를 포함하고, 상기 제1 구동 모드에서 상기 차체 전단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하고, 상기 제2 구동 모드에서 상기 차체 후단에만 연결된 동력 구동 부품이 동력 출력을 제공하며, 상기 제3 구동 모드에서 상기 차체 전단과 후단에 연결된 동력 구동 부품이 모두 동력 출력을 제공하는 것을 특징으로 하는 동력 구동 부품.
청구항 15 내지 20중의 임의의 한 항의 차체와 청구항 21 내지 28중의 임의의 한 항의 동력 구동 부품을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.