JP2015173877A

JP2015173877A - 歩行制御装置

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Publication number: JP2015173877A
Application number: JP2014053512A
Authority: JP
Inventors: 哲史野呂; Tetsushi Noro; 鎌田　忠; Tadashi Kamata; 忠鎌田; 丹羽　伸二; Shinji Niwa; 伸二丹羽; 泰次永冨; Yasutsugu Nagatomi; 利明中山; Toshiaki Nakayama
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-03-17
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2015-10-05

Abstract

【課題】歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止できるようにする。【解決手段】歩行制御装置１の制御部１２は、周辺車両に搭載された車載機２との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能を変化させるように指示する。【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザの歩行を制御する歩行制御装置に関するものである。

従来、ランドセルに左右監視レーダ、左右光学表示器および音響装置を取り付け、監視レーダによって障害物が高速で近づいているか否かを判断し、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−４２８５号公報

上記特許文献１に記載されたランドセルは、単に、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるものであり、周辺車両との衝突を防止するという点においては十分でない。

本発明は上記問題に鑑みたもので、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御手段（３０）と、周辺車両に搭載された車載機（２）と通信する通信手段（１１）と、通信手段を介した周辺車両に搭載された車載機との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御手段に指示する指示手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、周辺車両に搭載された車載機（２）との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように、ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御手段（３０）に指示がなされるので、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第１実施形態に係る歩行性能制御部の第１空気保持バッグについて説明するための図である。本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置の歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第３実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第４実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第５実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。靴の屈曲性について説明するための図である。本発明の第５実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本発明の第６実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第６実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本発明の第６実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本発明の第７実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第７実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本発明の第８実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第８実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第８実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本発明の第９実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第９実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。本発明の第１０実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部の構成を示す図である。本発明の第１０実施形態に係る歩行制御装置における歩行性能制御部について説明するための図である。変形例について説明するための図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図１に示す。本歩行制御装置１は、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。

歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０を備えている。また、歩行制御装置１は、上記回路部１０〜１２、３０に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。

現在位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部１２へ出力する。

通信部１１は、周辺車両に搭載された車載機２との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１１は、ＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。

歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とするものである。この歩行性能制御部３０の詳細については後で説明する。

制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

制御部１２の処理としては、通信部１１を介して周辺車両に搭載された車載機２と通信を行って、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示する処理がある。

一方、車載機２は、現在位置検出部２０、通信部２１および制御部２２を備えている。

現在位置検出部２０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部２２へ出力する。

通信部２１は、ユーザに装着された歩行制御装置１との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部２１は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。

制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

制御部２２の処理としては、現在位置検出部２０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を繰り返し特定する現在位置特定処理、ユーザに装着された歩行制御装置１との間の通信が確立すると、現在位置特定処理により特定された現在位置（緯度経度）を表す位置情報を歩行制御装置１へ送信する位置情報送信処理などがある。

本実施形態における歩行性能制御部３０の構成を図２に示す。本歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される靴３に設けられている。本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部Ｔに設けられている。

また、歩行性能制御部３０は、第１空気保持バッグ３１０、配管３１１、第２空気保持バッグ３１２、配管３１３および小型ポンプ３１４を備えている。第１空気保持バッグ３１０は、靴３の内部の歩行者の足の甲と接触する部位に設けられ、第２空気保持バッグ３１２は、靴３の内部の歩行者の足の裏と接触する部位に設けられる。また、小型ポンプ３１４は、靴３の踵部Ｋに設けられている。

小型ポンプ３１４と第１空気保持バッグ３１０の間には配管３１１が設けられ、小型ポンプ３１４と第２空気保持バッグ３１２の間には配管３１３が設けられている。

また、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間には、それぞれ制御部１２からの指示に応じて動作する弁（いずれも図示せず）が設けられている。

第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれ２枚の気密性を有するシートを重ね合わせて袋状にしたものとなっており、それぞれ袋状となった部分に空気が封入されている。なお、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２を構成している２枚のシートは、それぞれ表面の摩擦係数が大きく表面がざらざらした素材のものが用いられている。

図３（ａ）に、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されている状態を示す模式的な断面図を示す。また、図３（ｂ）に、第１空気保持バッグ３１０から空気が抜けた状態を示す模式的な断面図を示す。

通常は、図３（ａ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されており、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは互いに接触していない状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性の高い柔らかな状態となる。

しかし、小型ポンプ３１４を駆動して、第１空気保持バッグ３１０内の空気を抜くと、図３（ｂ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３００、３０１は互いに接触した状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性が低下して硬い状態となる。

なお、第２空気保持バッグ３１２についても、第１空気保持バッグ３１０と同様に、空気が封入されている状態ではクッション性の高い柔らかな状態となり、空気が抜かれるとクッション性が低下して硬い状態となる。

本実施形態における歩行性能制御部３０は、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を抜くことで、靴３の一部の硬度を高くすることが可能となっている。

また、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁を開状態にすると、図３（ａ）に示したように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは互いに接触していない状態に戻るようになっている。第２空気保持バッグ３１２についても同様に、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第２空気保持バッグ３１２を構成している２枚のシートは互いに接触していない状態に戻るようになっている。

すなわち、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込むようになっている。

次に、図４を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。制御部１２は、図４に示す処理を周期的(例えば、１００ミリ秒毎)に実施する。

まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。

次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。

次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が２メートル未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が２メートル以上の場合を危険度０として判定する。

次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。

ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が２メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。このとき、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。

また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が２メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、ユーザの歩行性能が変化するように歩行性能制御部３０に対する指示を行う（Ｓ１０８）。具体的には、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間動作するように指示するとともに、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態とするように指示する。なお、この指示に応じて小型ポンプ３１４が動作を開始し、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）がそれぞれ開弁状態となると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３およびポンプ３１４を通って靴３の外部へ排出される。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれクッション性が低下して硬い状態となる。なお、小型ポンプ３１４が動作を開始してから一定期間が経過すると、小型ポンプ３１４は動作を停止し、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁はそれぞれ閉弁状態となる。

このように、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬度を高くして、ユーザの歩行を難しくする。これにより、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

また、再度、周辺車両とユーザとの距離が２メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にすると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。

上記した構成によれば、周辺車両に搭載された車載機２との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能を変化させるように指示するので、歩行者の歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を防止することができる。

すなわち、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた一部（第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２）の硬度を高くするように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行を難しくし、ユーザの歩行速度を低下させ、周辺車両との衝突を防止することができる。例えば、見通しの悪い交差点等で、ユーザと周辺車両が出会い頭に衝突しそうになった場合でも、歩行者と周辺車両が衝突しないように歩行者の歩行速度が遅くなり、歩行者と周辺車両の衝突を回避することが可能となる。

なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、小型ポンプ３１４を駆動して靴３の一部の硬度を高くするようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く第１ポンプと、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む第２ポンプを備えるとともに、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く第３ポンプと、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む第４ポンプを備えるように構成し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気を抜くように第１、第３ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２へ空気を送り込むように第２、第４ポンプを駆動するようにしてもよい。

また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く機能と配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む機能を有する第１の双方向ポンプと、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する第２の双方向ポンプを備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気を抜くように第１、第２の双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように第１、第２の双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。

また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜くとともに第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込むとともに配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する双方向ポンプを備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気を抜くように双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。

また、本実施形態では、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）をそれぞれ開弁状態にすることで、第１空気保持バッグ３１０と第２空気保持バッグ３１２に空気が入り込むように構成したが、例えば、第１空気保持バッグ３１０と第２空気保持バッグ３１２に同時に空気を送り込むポンプを備え、このポンプを作動させて第１空気保持バッグ３１０と第２空気保持バッグ３１２に空気を送り込むようにしてもよい。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図５に示す。上記第１実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の重心を変化させることが可能となっている。なお、本実施形態においても、歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部に設けられている。

本実施形態に係るに係る歩行性能制御部３０は、電磁弁３２０、第１タンク３２１、配管３２２、第２タンク３２３、第１小型ポンプ３２４、第２小型ポンプ３２５を備えている。

電磁弁３２０、第１タンク３２１、電磁弁３２０および第２小型ポンプ３２５は、靴３の踵部Ｋに設けられている。また、第２タンク３２３および第１小型ポンプ３２４は、靴３のつま先部に設けられている。また、第１タンク３２１と第２タンク３２３の間には配管３２２が設けられている。

第１タンク３２１、第２タンク３２３は、それぞれ、液体（例えば、水）を貯蔵するためのもので、樹脂等を用いて構成されている。

通常時、第１タンク３２１と配管３２２の間に設けられた電磁弁３２０は閉じており、第１タンク３２１の中には液体が貯蔵されている。一方、第２タンク３２３は、空となっている。

次に、制御部１２の処理について説明する。本実施形態における制御部１２の処理は、図４に示したフローチャートと比較して、Ｓ１０８の具体的な処理が異なる。

すなわち、制御部１２は、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定すると、次に、ユーザの歩行性能が変化するように歩行性能制御部３０に対する指示を行う（Ｓ１０８）。

本実施形態では、制御部１２は、電磁弁３２０に対して一定期間、開弁状態となるように指示するとともに、第１小型ポンプ３２４に対して一定期間作動するように指示する。

これにより、第１タンク３２１に貯蔵されている液体は、電磁弁３２０、配管３２２を介して第２タンク３２３へ送られた後、電磁弁３２０の弁が閉じる。したがって、靴３の踵部Ｋの方からつま先部の方へ重心が移動し、ユーザは靴３のつま先部の方が重く感じるようになる。

このように、靴３のつま先部の方へ重心が移動すると、ユーザの足が地面から離れにくくなり、ユーザの歩行性能が低下し歩行速度が低下する。例えば、見通しの悪い交差点等で、ユーザと周辺車両が出会い頭に衝突しそうになった場合でも、靴３のつま先部の方へ重心が移動して歩行者の歩行速度が遅くなり、歩行者と周辺車両の衝突を回避することが可能となる。

また、この後、制御部１２は、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性がないと判定した場合には、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、電磁弁３２０に対して一定期間弁を開くように指示するとともに、第２小型ポンプ３２５に対して一定期間作動するように指示する。

これにより、第２タンク３２３に貯蔵されている液体は、配管３２２、電磁弁３２０を介して第１タンク３２１へ送られた後、電磁弁３２０の弁が閉じる。これにより、靴３の重心は元の状態に戻り、ユーザの歩行性能を元の状態に戻すことができる。

上記したように、歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴３の重心を変化させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の重心を変化させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、靴３の踵部Ｋに設けられた第１タンク３２１に貯蔵された液体を靴３の内部のつま先部に設けられた第２タンク３２３に移動させるようにしたが、例えば、靴３の内部の底面全体に液体を充填させたバッグを配置するとともに、靴３の踵部に空のタンクを設けておき、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、バッグに充填された液体が配管を通って靴３の踵部に設けられた空のタンクに貯まるようにして靴３の重心を変化させるようにしてもよい。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図６に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させる構成を有していたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３へのユーザの足の装着状態を緩和することが可能となっている。すなわち、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３が脱げやすくなるようにすることが可能となっている。

本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、モータ３３０、伝達機構３３１およびワイヤー３３２を備えている。本歩行制御装置１は、チャック付きの靴３に設けられている。

モータ３３０および伝達機構３３１は、左右の靴３の内部に設けられている。また、ワイヤー３３２の一端は伝達機構３３１に接続され、ワイヤー３３２の他端はチャックのつまみ３３３に接続されている。

モータ３３０は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて回転する。モータ３３０の動力は伝達機構３３１に伝達され、伝達機構３３１によりワイヤー３３２が巻き上げられるようになっている。

モータ３３０が回転して伝達機構３３１によりワイヤー３３２が巻き上げられると、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられ、靴３が脱げやすくなる構成となっている。

本実施形態では、モータ３３０に対して一定期間作動するように指示する。これにより、モータ３３０の動力が伝達機構３３１に伝達され、伝達機構３３１によりワイヤー３３２が巻き上げられる。そして、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられ、靴３が脱げやすくなるため、ユーザの歩行性能が低下し歩行速度が低下する。

なお、本実施形態では、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられ、靴３が脱げやすい状態になった後、ユーザが周辺車両と衝突する可能性がないと判断すると、ユーザがチャックのつまみ３３３を引き上げて元の状態に戻すようになっている。

上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３へのユーザの足の装着状態を緩和することが可能となっており、制御部１２は、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３へのユーザの足の装着状態を緩和するように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

なお、本実施形態では、左右の靴３に歩行性能制御部３０を設けるようにしたが、片方の靴３に歩行性能制御部３０を設けるようにしてもよい。また、本実施形態では、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定された場合、ワイヤー３３２が巻き上げられ、チャックのつまみ３３３が伝達機構３３１側に引き寄せられるように構成したが、この場合、チャックが全開となるまでチャックのつまみ３３３を伝達機構３３１側に引き寄せる必要はない。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図７に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ユーザの足に装着される左右の靴３を磁力で互いに引き合わせるようにすることが可能となっている。

本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて作動する電磁石３３５を備えている。電磁石３３５は、左右の靴３の踵部Ｋに設けられている。

本実施形態では、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５を作動するように指示する。これにより、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５の磁力により互いの靴３が引き合わせ、ユーザの歩行性能を低下させ、歩行速度を低下させる。

上記したように、歩行性能制御部３０は、ユーザの足に装着される左右の靴を磁力で互いに引き合わせるようにすることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの足に装着される左右の靴が互いに引き寄せ合うように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

また、この後、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性がないと判定した場合には、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５に作動の停止を指示する。これにより、左右の靴３は各電磁石３３５の磁力の作用を受けない元の状態に戻る。

なお、本実施形態では、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５の磁力により互いの靴３が引き合わせ、ユーザの歩行性能を低下させ、歩行速度を低下させるようにしたが、反対に、左右の靴３に設けられた各電磁石３３５の磁力により靴３を互いに反発させて、ユーザの歩行性能を低下させ、歩行速度を低下させるようにしてもよい。

（第５実施形態）
本発明の第５実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図８に示す。上記第１実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の一部の硬度を変化させる構成を有していたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の屈曲性を低下させることが可能となっている。

本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ピン３４０、駆動部３４１および嵌合部３４２を備えている。

ピン３４０は、剛性の高い棒状の金属を用いて構成されている。ピン３４０の一端は、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａに回転可能に支持されている。

駆動部３４１は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じてピン３４０を回動させるアクチュエータ（図示せず）を有している。

制御部１２から駆動部３４１に一定期間作動するように指示があると、駆動部３４１のアクチュエータは作動を開始する。これにより、図８中の矢印Ａに示すように、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａを中心としてピン３４０が回動する。そして、ピン３４０の先端（他端）が嵌合部３４２に設けられた嵌合穴（図示せず）に嵌ると、駆動部３４１のアクチュエータは作動を終了するようになっている。

ここで、靴の屈曲性について説明する。図９（ａ）に示すように、靴３が柔らかく靴３の屈曲性が良いと足への負荷が軽減され歩行が安定する。しかし、図９（ｂ）に示すように、靴３が硬く靴３の屈曲性が悪いと足への負荷が大きく歩行が不安定となる。

本実施形態では、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて駆動部３４１のアクチュエータを作動させて、図１０に示すように、ピン３４０の先端（他端）を嵌合部３４２に設けられた嵌合穴（図示せず）に嵌るようにして、あえて靴３の屈曲性を低下させ、ユーザの歩行速度を低下させる。

次に、制御部１２の処理について説明する。本実施形態における制御部１２の処理は、図４に示したフローチャートと比較して、Ｓ１０８、Ｓ１１０の具体的な処理が異なる。

本実施形態では、駆動部３４１のアクチュエータに一定期間作動するように指示する。駆動部３４１のアクチュエータは、この指示に応じて一定期間作動すると、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａを中心としてピン３４０が回動し、ピン３４０の先端（他端）が嵌合部３４２に設けられた嵌合穴（図示せず）に嵌る。これにより、靴３の屈曲性が低下し、ユーザの歩行速度が低下する。

上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の屈曲性を低下させることが可能となっており、制御部１２は、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の屈曲性を低下させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

また、この後、Ｓ１０６にて、周辺車両とユーザが衝突する可能性がないと判定した場合には、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、駆動部３４１のアクチュエータに元の状態に戻るように指示する。これにより、駆動部３４１に設けられた回転軸３４１ａを中心としてピン３４０が逆方向に回動し、ピン３４０の先端（他端）が元の位置に戻る。

（第６実施形態）
本発明の第６実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１１に示す。上記第５実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ピン３４０を回動させて靴３の屈曲性を低下させるようにしていたが、本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、棒状のピン３５０を軸方向に移動させるように制御して、靴３の屈曲性を低下させることが可能となっている。

本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ピン３５０、駆動部３５１および嵌合部３５２を備えている。

ピン３５０は、剛性の高い棒状の金属を用いて構成されている。ピン３５０の一端は、駆動部３５１の内部に支持されている。

駆動部３５１は、歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて作動するソレノイド（図示せず）を有している。制御部１２からの指示に応じてソレノイドが作動すると、ピン３５０の先端（他端）が嵌合部３５２側に移動し、図１２に示すように、ピン３５０の先端が嵌合部３５２に設けられた穴部３５２ａに嵌るようになっている。

このように、ピン３５０の先端が嵌合部３５２に設けられた穴部３５２ａに嵌ると、図１３に示すように、ピン３５０を介して駆動部３５１および嵌合部３５２が固定され、靴３の屈曲性が低下するようになっている。

上記したように、制御部１２は、周辺車両と衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の屈曲性を低下させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

（第７実施形態）
本発明の第７実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１４に示す。上記第５、第６実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の上部に設けられた歩行性能制御部３０により靴３の屈曲性を低下させるようになっているが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に収納された歩行性能制御部３０を制御して靴３の屈曲性を低下させる。

本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、図１５（ａ）に示すように、プッシュピン型ソレノイド３６０を備えている。このプッシュピン型ソレノイド３６０は、本体とソレノイド（図示せず）および剛性の高い棒状のピン端子３６０ａを有している。

このソレノイドに電流が流れていない場合、ピン端子３６０ａは本体内に収納されており、ソレノイドに電流が流れるとピン端子３６０ａが軸方向に移動して本体から突出するようになっている。

また、本実施形態における靴３の底面には、靴３の幅方向に延びる溝３ａと、プッシュピン型ソレノイド３６０のピン端子３６０ａが軸方向に移動したときに挿入される穴部３ｂが形成されている。

図１５（ａ）に示すように、プッシュピン型ソレノイド３６０のピン端子３６０ａが靴３の底部に形成された穴部３ｂに挿入されていない状態では、溝３ａによって靴３の屈曲性が良く、歩行が安定する。

しかし、歩行制御装置１の制御部１２により、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両とが衝突する可能性が有ると判定された場合、制御部１２からの指示に応じてプッシュピン型ソレノイド３６０のソレノイドに電流が流れ、プッシュピン型ソレノイド３６０のピン端子３６０ａが軸方向に移動に移動して本体から突出し、図１５（ｂ）に示すように、ピン端子３６０ａが穴部３ｂに嵌る。このように、ピン端子３６０ａが穴部３ｂに嵌ると、靴３の屈曲性が悪化し、歩行が不安定となる。

（第８実施形態）
本発明の第８実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１６に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に内蔵された２つの歩行性能制御部３０を制御して靴３の底部と地面との接触面積を変化させる。本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３のつま先側の底部と靴３の踵側の底部に設けられている。

図１７（ｂ）に示すように、歩行性能制御部３０は、圧電素子３７０とピン３７１を備えている。

圧電素子３７０は、所定の電圧が印加されると応力変化が生じる性質を有している。

歩行制御装置１の制御部１２からの指示に応じて圧電素子３７０に所定の電圧が印加されると、圧電素子３７０に応力変化が生じ、図１８に示すように、靴３の底部からピン３７１の先端が突出するようになっている。

このように、靴３の底部からピン３７１の先端が突出することにより、図１８に示すように、靴３の底部と地面との接触面積が減少する。このように、靴３の底部と地面との接触面積が減少すると、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下する。

上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部と地面との接触面積が低減するように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

（第９実施形態）
本発明の第９実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図１９に示す。上記第８実施形態に係る歩行制御装置１は、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１の先端を突出させて靴３の底部と地面との接触面積を減少させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて、靴３の底部と地面との接触面積を減少させる。

図１９に、本実施形態に係る歩行性能制御部３０としての有機アクチュエータの外観図を示す。この有機アクチュエータは、左右の靴３の底面に設けられている。

有機アクチュエータは、カバー３８０、有機膜３８１および電極３８２を有している。カバー３８０は、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３８０に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３８２と有機膜３８１が設けられている。なお、図１９に示されている電極３８２は負極電極となっている。

通常時、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜３８１は収縮した状態となり、カバー３８０の表面より突出することはない。

しかし、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に所定の電圧が印加されると、図２０に示すように、有機膜３８１が膨張してカバー３８０の表面より突出するようになる。

このように、靴３の底部に設けられたカバー３８０の表面より有機膜３８１が膨張して突出することにより、靴３の底部と地面との接触面積が減少し、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下する。

上記したように、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部と地面との接触面積が低減するように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

（第１０実施形態）
本発明の第１０実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図２１に示す。本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に設けられた棒状のピンを靴３の底面から突出させ、このピンの先端が地面に刺さるようにすることで、ユーザの歩行性能を低減させ、ユーザの歩行速度を低下させる。

本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、ソレノイド（図示せず）、本体３９０および先端の尖ったピン３９１を有している。

歩行性能制御部３０のソレノイドに電流が流れていない場合、ピン３９１は本体３９０内に収納されており、ソレノイドに電流が流れるとピン３９１が軸方向に移動して、図２２に示すように、本体３９０から突出するようになっている。

このように、ピン３９１を靴３の底面から突出させ、このピンの先端が地面に刺さるようにすることで、ユーザの歩行性能を低減させ、ユーザの歩行速度を低下させる。

上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部に設けられた棒状のピンを靴３の底面から突出させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、靴３の底部に設けられた棒状のピンを靴３の底面から突出させるように歩行性能制御部３０に指示するので、ユーザの歩行性能が低下し、ユーザの歩行速度が低下し、周辺車両との衝突を防止することができる。

なお、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、以下のように種々変形可能である。

例えば、上記第１〜第１０実施形態では、ユーザの足に装着可能な靴３を用いて歩行性能制御部３０を構成したが、例えば、靴下や靴の中敷きなど、靴以外のものを用いて歩行性能制御部３０を構成することもできる。また、ユーザの足以外に装着可能なものを用いて構成することもできる。

また、上記第１実施形態では、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定された場合に、第１空気保持バッグ３１０および第２空気保持バッグ３１２の空気を抜いて靴３の一部の硬さを高くするようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０および第２空気保持バッグ３１２の代わりに、軽くて柔らかい性質を有し、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを設けて、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定された場合に、有機アクチュエータを駆動して有機膜を膨張させるようにして、靴３の一部の硬度を高くするようにしてもよい。

また、上記第８実施形態では、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定された場合に、図１７に示したように、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１を突出させるようにしたが、図２３に示すように、圧電素子３７０に電圧を印加して圧電素子３７０自体を変形させるようにし、圧電素子３７０が靴３の底部から突出するように構成してもよい。

また、上記第１〜第１０実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、ユーザの歩行性能を急激に変化させるように歩行性能制御部３０に指示するようにしたが、ユーザの歩行性能を緩やかに変化させるように指示するように構成することもできる。例えば、危険度が低い場合には、ユーザの歩行性能を緩やかに変化させるように歩行性能制御部３０に指示し、危険度が高い場合には、ユーザの歩行性能を急激に変化させるように歩行性能制御部３０に指示するように構成することができる。また、ユーザと周辺車両との距離が短くても、周辺車両の速度が遅ければ、ユーザの歩行性能を緩やかに変化させるように歩行性能制御部３０に指示することで、ユーザのストレスを低減するだけでなく、驚いて転倒するといったことを防止するという効果も得られる。

また、上記第１〜第１０実施形態では、ユーザと周辺車両の各位置からユーザと周辺車両の距離を特定し、このユーザと周辺車両の距離を用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、例えば、ユーザと周辺車両の相対速度を特定し、ユーザと周辺車両の距離だけでなく、このユーザと周辺車両の相対速度を用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。例えば、ユーザの現在位置と周辺車両の現在位置を定期的に特定し、前回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置と、今回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置から、ユーザと周辺車両の相対速度を算出し、ユーザと周辺車両の相対速度が基準値（例えば、０．５メートル／秒）以上となり、かつ、ユーザと周辺車両の距離が２メートル未満を満たした場合に、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定してもよい。

また、上記第１〜第１０実施形態では、ユーザと周辺車両の各位置からユーザと周辺車両の距離を特定し、このユーザと周辺車両の距離を用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、ユーザと周辺車両の距離に加えて、ユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、このユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。例えば、ユーザの現在位置と周辺車両の現在位置を定期的に特定し、前回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置と、今回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置から、単位時間当たりの接近の度合いを特定し、この単位時間当たりの接近の度合いが基準値（例えば、２５％）となり、かつ、ユーザと周辺車両の距離が２メートル未満を満たした場合に、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定してもよい。

また、ユーザと周辺車両の距離、ユーザと周辺車両の相対速度に加えて、ユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、ユーザと周辺車両の距離、ユーザと周辺車両の相対速度およびユーザと周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを用いてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。例えば、ユーザの現在位置と周辺車両の現在位置を定期的に特定し、前回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置と、今回のユーザの現在位置と周辺車両の現在位置から、単位時間当たりの接近の度合いを特定し、この単位時間当たりの接近の度合いが基準値（例えば、２５％）となり、かつ、ユーザと周辺車両の相対速度が基準値（例えば、０．５メートル／秒）以上となり、かつ、ユーザと周辺車両の距離が２メートル未満を満たした場合に、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定してもよい。

また、上記第１〜第１０実施形態では、歩行制御装置側で、周辺車両と衝突する可能性があるか否かを判定するようにしたが、車載機２側で、ユーザと周辺車両が衝突する可能性があるか否かを判定し、この判定結果を車載機２から歩行制御装置１へ通知するように構成し、歩行制御装置は、車載機２との通信により、車載機２側で判定されたユーザと周辺車両が衝突する可能性を示す情報を取得し、このユーザと周辺車両が衝突する可能性を示す情報に基づいてユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると特定した場合に、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示するようにしてもよい。

また、上記第１〜第１０実施形態では、車載機２から歩行制御装置１の間の通信をＤＳＲＣ規格に基づく通信により行うように構成したが、Ｂｕｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ等の近距離無線通信により行うようにしてもよい。

また、上記第１〜第１０実施形態に示した歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０の配置は、上記実施形態に記載したものに限定されるものではない。

また、上記第１〜第１０実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能を低下させるように指示するようにしたが、例えば、歩行性能制御部３０に、ユーザの歩行性能をより向上させるように指示することもできる。

なお、上記実施形態では、車両として自動車を例に示したが、自動車に限定されるものではなく、バイク、自転車等に適用することもできる。

１歩行制御装置
２車載機
３靴
１０現在位置検出部
１１通信部
１２制御部
２０現在位置検出部
２１通信部
２２制御部
３０歩行性能制御部

Claims

ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、前記ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御手段（３０）と、
周辺車両に搭載された車載機（２）と通信する通信手段（１１）と、
前記通信手段を介した前記周辺車両に搭載された車載機との通信により前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの歩行性能を変化させるように前記歩行性能制御手段に指示する指示手段と、を備えたことを特徴とする歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記装着部材のうち、ユーザの身体と接触する部位の硬度を変化させることが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの身体と接触する部位の硬度を高くするように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記装着部材の重心を変化させることが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記装着部材の重心を変化させるように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
前記装着部材は、前記ユーザの足に装着されるものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
前記装着部材、前記ユーザの足に装着される靴であることを特徴とする請求項４に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記靴への前記ユーザの足の装着状態を緩和することが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴への前記ユーザの足の装着状態を緩和するように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項５に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記ユーザの足に装着される左右の靴を磁力で互いに引き合わせるようにすることが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの足に装着される左右の靴が互いに引き寄せ合うように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項５に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記靴の屈曲性を低下させることが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴の屈曲性を低下させるように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項５に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記靴の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴の底部と地面との接触面積が低減するように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項５に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記靴の底部に設けられた棒状のピンを該靴の底面から突出させることが可能となっており、
前記指示手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記靴の底部に設けられた棒状のピンを該靴の底面から突出させるように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項５に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記ユーザの身体と接触する部位に設けられ、該ユーザの身体と接触する部位の硬度を変化させる有機アクチュエータを有することを特徴とする請求項２に記載の歩行制御装置。
前記歩行性能制御手段は、前記靴の底部と地面との接触面積を変化させる有機アクチュエータを有することを特徴とする請求項９に記載の歩行制御装置。
ユーザの現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、
前記判定手段は、前記通信手段を介した前記周辺車両に搭載された車載機との通信により前記周辺車両の位置を特定し、前記現在位置特定手段により特定されたユーザの現在位置と前記周辺車両の位置に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
前記判定手段は、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
前記判定手段は、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、前記ユーザと前記周辺車両の各位置および前記ユーザと前記周辺車両の前記単位時間当たりの接近の度合いを用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
前記判定手段は、前記ユーザと前記周辺車両の各位置、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを特定し、前記ユーザと前記周辺車両の各位置、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の単位時間当たりの接近の度合いを用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
前記通信手段を介した前記周辺車両に搭載された前記車載機との通信により、前記車載機側で判定された前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を示す情報を取得する情報取得手段を備え、
前記指示手段は、前記情報取得手段により取得された情報に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると特定した場合、前記ユーザの歩行性能を変化させるように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１ないし１６のいずれか１つに記載の歩行制御装置。