JPH07306995A - 交通安全システム、そのシステムに用いる歩行者携帯装置及び車載搭載装置及び歩行者危険警報方法 - Google Patents
交通安全システム、そのシステムに用いる歩行者携帯装置及び車載搭載装置及び歩行者危険警報方法Info
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- JPH07306995A JPH07306995A JP9948694A JP9948694A JPH07306995A JP H07306995 A JPH07306995 A JP H07306995A JP 9948694 A JP9948694 A JP 9948694A JP 9948694 A JP9948694 A JP 9948694A JP H07306995 A JPH07306995 A JP H07306995A
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- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、自動車に衝突する可能性の高い歩行
者を検出し、歩行者携帯用送受信機，車載機双方に危険
を知らせることを目的とする。 【構成】ＩＤコードを持ち、送受信可能であり、受信内
容を認識し処理する事により相手の方向と危険警報を出
力する携帯機と、ＩＤコードを持ち、送受信可能で、受
信内容を認識し処理して、相手側の位置を測定し、危険
度を検出し危険警報を出力する車載機を備えた携帯用送
受信機による歩行者危険警報システム。 【効果】自動車に衝突する確率が高い歩行者を発見し、
車載機，歩行者携帯用送受信機ともに警報を出力し、危
険を知らせる事ができる。又、歩行者携帯用送受信機か
ら逃走車に電磁波を送信し、双方で送受信する事によ
り、歩行者携帯用送受信機はその車のＩＤナンバーを記
憶させる事ができ、自動車による犯罪を摘発させること
ができる。
者を検出し、歩行者携帯用送受信機，車載機双方に危険
を知らせることを目的とする。 【構成】ＩＤコードを持ち、送受信可能であり、受信内
容を認識し処理する事により相手の方向と危険警報を出
力する携帯機と、ＩＤコードを持ち、送受信可能で、受
信内容を認識し処理して、相手側の位置を測定し、危険
度を検出し危険警報を出力する車載機を備えた携帯用送
受信機による歩行者危険警報システム。 【効果】自動車に衝突する確率が高い歩行者を発見し、
車載機，歩行者携帯用送受信機ともに警報を出力し、危
険を知らせる事ができる。又、歩行者携帯用送受信機か
ら逃走車に電磁波を送信し、双方で送受信する事によ
り、歩行者携帯用送受信機はその車のＩＤナンバーを記
憶させる事ができ、自動車による犯罪を摘発させること
ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】路上における自動車と歩行者との
交通の安全を図る交通安全システムあるいは歩行者危険
警報システムに関する。
交通の安全を図る交通安全システムあるいは歩行者危険
警報システムに関する。
【０００２】また、それらに用いる歩行者用携帯機，車
載用搭載機に関する。
載用搭載機に関する。
【０００３】
【従来の技術】自動車と歩行者等との衝突事故を予防す
るシステムは例えば、特開平2−5200号公報の「自動車
用警報システム及びその発信機，受信機」などに記載さ
れたものがある。上記のシステムは、歩行者が発信機を
所持し、自動車が受信機を備え持っている。受信機にお
いては、歩行者が持つ発信機の電波を受信可能な圏内に
て電波を感知し車内の運転者に警報を出力する。このシ
ステムでは、発信機に近づく時と、離れる時とを判断
し、近づく時のみ警報を出力する。
るシステムは例えば、特開平2−5200号公報の「自動車
用警報システム及びその発信機，受信機」などに記載さ
れたものがある。上記のシステムは、歩行者が発信機を
所持し、自動車が受信機を備え持っている。受信機にお
いては、歩行者が持つ発信機の電波を受信可能な圏内に
て電波を感知し車内の運転者に警報を出力する。このシ
ステムでは、発信機に近づく時と、離れる時とを判断
し、近づく時のみ警報を出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記シ
ステムでは、複数の歩行者が持つ複数の発信機の全てに
反応し自動車走行中に警報が頻繁に出力されることにな
る。また、歩行者が全て危険であるということはなく、
危険でない歩行者にも反応して警報を出力してしまうと
警報の信用性がうすれ、本当に危険な状態であっても運
転者が注意しなくなる可能性がある。さらに、上記シス
テムでは、運転者のみに警報が出され、歩行者には危険
を予知することができない。運転者の不慮の病気等によ
る暴走時にはこのシステムの効力がなくなる。
ステムでは、複数の歩行者が持つ複数の発信機の全てに
反応し自動車走行中に警報が頻繁に出力されることにな
る。また、歩行者が全て危険であるということはなく、
危険でない歩行者にも反応して警報を出力してしまうと
警報の信用性がうすれ、本当に危険な状態であっても運
転者が注意しなくなる可能性がある。さらに、上記シス
テムでは、運転者のみに警報が出され、歩行者には危険
を予知することができない。運転者の不慮の病気等によ
る暴走時にはこのシステムの効力がなくなる。
【０００５】本発明は、上記課題の少なくとも一つ、あ
るいはいくつかを同時に解決し、本当に危険である歩行
者を検出し、歩行者，自動車運転者双方あるいは少なく
共一方に危険を知らせることを目的とする。
るいはいくつかを同時に解決し、本当に危険である歩行
者を検出し、歩行者，自動車運転者双方あるいは少なく
共一方に危険を知らせることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、かかる目的を
達成するため、歩行者用の携帯装置から発信される信号
に各々の携帯装置に固有のＩＤコードを付けると共に、
車両搭載機には、このＩＤコード付信号を受信して、各
々の携帯機毎に所定の物理的諸元(距離や位置)を割り出
す判定装置を設けることによって達成される。
達成するため、歩行者用の携帯装置から発信される信号
に各々の携帯装置に固有のＩＤコードを付けると共に、
車両搭載機には、このＩＤコード付信号を受信して、各
々の携帯機毎に所定の物理的諸元(距離や位置)を割り出
す判定装置を設けることによって達成される。
【０００７】
【作用】この様に構成した本発明によれば、複数の歩行
者の中から、危険な歩行者を摘出し、歩行者と自動車運
転者双方または少なくとも一方に報知することができ
る。また、別の発明によれば歩行者が歩行者携帯用送受
信機により所定の車両から発信されるＩＤコード付信号
を受信し、これを携帯機に記憶させることができるので
必要に応じ、記憶した車両のＩＤコードを復元できる。
者の中から、危険な歩行者を摘出し、歩行者と自動車運
転者双方または少なくとも一方に報知することができ
る。また、別の発明によれば歩行者が歩行者携帯用送受
信機により所定の車両から発信されるＩＤコード付信号
を受信し、これを携帯機に記憶させることができるので
必要に応じ、記憶した車両のＩＤコードを復元できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。
【０００９】本実施例は大きく分けて少なくとも二つの
機能を有する。一つ目は歩行者危険警報機能、二つ目は
逃走車認識機能である。
機能を有する。一つ目は歩行者危険警報機能、二つ目は
逃走車認識機能である。
【００１０】歩行者危険警報機能を図１を使って説明す
る。歩行者（Ｍ）の所有する歩行者携帯用送受信機
（Ｈ）は随時電磁波を送信させており、自動車（Ａ）に
備え付けられた車載機は随時受信している。あるいは、
車載機から随時電磁波を発生させ、歩行者携帯用送受信
機がその信号を感知したときに歩行者携帯用送受信機か
ら特定の時間、電磁波を発生させるシステムでもよい。
歩行者携帯用送受信機と車載機の電磁波にはそれぞれの
ＩＤナンバーが入っておりそれぞれを区別することがで
きる。車載機は、歩行者携帯用送受信機から送信された
ＩＤナンバーの入った電磁波（１−４，１−５）を左右
二つの受信アンテナ（１−１，１−２）により受信し歩
行車携帯用送受信機までの距離と方向を計算する。距離
と方向は左右のアンテナで測定された電磁波の位相のず
れと電力密度比より計算される。車載機はそのデータと
自動車側のステアリング角，速度，アクセルの踏み具
合，ブレーキの踏み具合などの情報を処理して危険度を
推定する。危険度の高い歩行者がいた場合、車載機に危
険信号を与えるとともにその歩行者携帯用送受信機には
送信部（１−３）により歩行者携帯用送受信機のＩＤナ
ンバーの入った電磁波（１−６）を送信する。歩行者携
帯用送受信機はそれ自身のＩＤナンバーの入った電磁波
にのみ感知し警報を出力する。
る。歩行者（Ｍ）の所有する歩行者携帯用送受信機
（Ｈ）は随時電磁波を送信させており、自動車（Ａ）に
備え付けられた車載機は随時受信している。あるいは、
車載機から随時電磁波を発生させ、歩行者携帯用送受信
機がその信号を感知したときに歩行者携帯用送受信機か
ら特定の時間、電磁波を発生させるシステムでもよい。
歩行者携帯用送受信機と車載機の電磁波にはそれぞれの
ＩＤナンバーが入っておりそれぞれを区別することがで
きる。車載機は、歩行者携帯用送受信機から送信された
ＩＤナンバーの入った電磁波（１−４，１−５）を左右
二つの受信アンテナ（１−１，１−２）により受信し歩
行車携帯用送受信機までの距離と方向を計算する。距離
と方向は左右のアンテナで測定された電磁波の位相のず
れと電力密度比より計算される。車載機はそのデータと
自動車側のステアリング角，速度，アクセルの踏み具
合，ブレーキの踏み具合などの情報を処理して危険度を
推定する。危険度の高い歩行者がいた場合、車載機に危
険信号を与えるとともにその歩行者携帯用送受信機には
送信部（１−３）により歩行者携帯用送受信機のＩＤナ
ンバーの入った電磁波（１−６）を送信する。歩行者携
帯用送受信機はそれ自身のＩＤナンバーの入った電磁波
にのみ感知し警報を出力する。
【００１１】歩行者が多数存在していた場合は、図２，
図３，図４を例にとって説明する。歩行者（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ）が自動車（Ａ）の車載機へ電磁波がとどく距
離に存在していたとする。まず、自動車（Ａ）の車載機
が歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）の歩行者携帯用送受信機
により送信されたその送受信機のＩＤナンバーの入った
電磁波（２−１−１，２−１−２，２−１−３）を受信
する。その電磁波により上記の処理を行い、位置と危険
度を導き出す。ここで、図３のように、歩行者（Ｍａ，
Ｍｂ，Ｍｃ）は危険度が低いと判断される。危険度が低
いと図４のように自動車（Ａ）は何の送信も行わない。
歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）についても同様な処理が行
われ、危険度が低いので送信は行われない。歩行者（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ）についても同様に処理され、図３のよ
うに危険度が高いと判断される。図４のように自動車
（Ａ）の車載機は、危険度が高い歩行者を認識すると、
歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）の携帯用送受信機のＩＤナ
ンバー入り電磁波を歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）の携帯
用送受信機に送信する。各歩行者携帯用送受信機はそれ
自身のＩＤナンバー入りの電磁波にのみ感知するため、
歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）のみ、その電磁波を受信し
警報を出力する。
図３，図４を例にとって説明する。歩行者（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ）が自動車（Ａ）の車載機へ電磁波がとどく距
離に存在していたとする。まず、自動車（Ａ）の車載機
が歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）の歩行者携帯用送受信機
により送信されたその送受信機のＩＤナンバーの入った
電磁波（２−１−１，２−１−２，２−１−３）を受信
する。その電磁波により上記の処理を行い、位置と危険
度を導き出す。ここで、図３のように、歩行者（Ｍａ，
Ｍｂ，Ｍｃ）は危険度が低いと判断される。危険度が低
いと図４のように自動車（Ａ）は何の送信も行わない。
歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）についても同様な処理が行
われ、危険度が低いので送信は行われない。歩行者（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ）についても同様に処理され、図３のよ
うに危険度が高いと判断される。図４のように自動車
（Ａ）の車載機は、危険度が高い歩行者を認識すると、
歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）の携帯用送受信機のＩＤナ
ンバー入り電磁波を歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）の携帯
用送受信機に送信する。各歩行者携帯用送受信機はそれ
自身のＩＤナンバー入りの電磁波にのみ感知するため、
歩行者（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）のみ、その電磁波を受信し
警報を出力する。
【００１２】逃走車認識機能を図５，図６を例にとって
説明する。歩行者が逃走車に向かって逃走車検出ボタン
（３−１−１）を押すと、向けられた自動車（Ａ）の車
載機に歩行者携帯用送受信機（Ｈ）のＩＤナンバーと非
常信号の入った電磁波（３−１−２）が送信される。車
載機は非常信号の入った電磁波を感知すると危険度に関
わりなく、受信した歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバ
ーと自動車（Ａ）の車載機のＩＤナンバーの入った電磁
波（３−２−２）を歩行者携帯用送受信機に送信する。
歩行者携帯用送受信機はそれ自身のＩＤナンバーを感知
すると車載機のＩＤナンバーを自動的に記憶させる。
説明する。歩行者が逃走車に向かって逃走車検出ボタン
（３−１−１）を押すと、向けられた自動車（Ａ）の車
載機に歩行者携帯用送受信機（Ｈ）のＩＤナンバーと非
常信号の入った電磁波（３−１−２）が送信される。車
載機は非常信号の入った電磁波を感知すると危険度に関
わりなく、受信した歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバ
ーと自動車（Ａ）の車載機のＩＤナンバーの入った電磁
波（３−２−２）を歩行者携帯用送受信機に送信する。
歩行者携帯用送受信機はそれ自身のＩＤナンバーを感知
すると車載機のＩＤナンバーを自動的に記憶させる。
【００１３】車載機には図１３のようなシステムが搭載
されている。外形図は図１１に示す。歩行者携帯用送受
信機には図１４のようなシステムが搭載されている。外
形図は図１２に示す。本発明では、車載機に一つの発信
装置（８−１−３）と、二つの受信装置（８−１−１，
８−１−２）が備え付けられている。また、歩行者携帯
用送受信機（Ｈ）に一つの発信装置（８−２−１）と、
一つの受信装置（８−２−２）が備え付けられている。
そのほかに歩行者携帯用送受信機には逃走車検出ボタン
（８−２−３），表示画面（８−２−４），スピーカ
（８−２−５），選択ボタン（８−２−６），実行ボタ
ン（８−２−７），リセットボタン（８−２−８）も備
え付けられている。
されている。外形図は図１１に示す。歩行者携帯用送受
信機には図１４のようなシステムが搭載されている。外
形図は図１２に示す。本発明では、車載機に一つの発信
装置（８−１−３）と、二つの受信装置（８−１−１，
８−１−２）が備え付けられている。また、歩行者携帯
用送受信機（Ｈ）に一つの発信装置（８−２−１）と、
一つの受信装置（８−２−２）が備え付けられている。
そのほかに歩行者携帯用送受信機には逃走車検出ボタン
（８−２−３），表示画面（８−２−４），スピーカ
（８−２−５），選択ボタン（８−２−６），実行ボタ
ン（８−２−７），リセットボタン（８−２−８）も備
え付けられている。
【００１４】以上、二つの機能を大まかに説明したが、
詳細は以下フローチャートを使って説明する。
詳細は以下フローチャートを使って説明する。
【００１５】まず図７と図８のフローチャートの歩行者
危険警報システムから説明する。このシステムでは、歩
行者携帯用送受信機から電磁波を発生させる（５−
２）。この電磁波には歩行者携帯用送受信機のＩＤナン
バー（各機種別のＩＤナンバー）が入っている。
危険警報システムから説明する。このシステムでは、歩
行者携帯用送受信機から電磁波を発生させる（５−
２）。この電磁波には歩行者携帯用送受信機のＩＤナン
バー（各機種別のＩＤナンバー）が入っている。
【００１６】図７を用いて車載機の処理を説明する。車
載機は常に受信スタンバイ状態になっており、電磁波を
受信すると歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバー（機種
別のＩＤナンバー）が入っているか診断し（４−２）そ
のＩＤナンバーを一時的にＲＡＭに記憶させる（４−
３）。歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバーが入ってい
なければ電源がＯＮ／ＯＦＦを判断（４−１１）し、Ｏ
Ｎであれば故障診断（４−１０）を行う。歩行者携帯用
送受信機のＩＤナンバーが入っていれば、次に非常信号
が入っているか診断する（４−４）。非常信号が入って
いなければ、電磁波を出力した歩行者携帯用送受信機の
位置決定計算をする（４−６）。位置決定計算の詳細は
後で記す。非常信号が入っていれば、歩行者携帯用送受
信機へ信号を出力する（４−５）がこれも後で記す。位
置決定計算をすると次に危険予知を行う（４−７）。こ
れも又詳細は後に記す。ここで危険ではないと判断すれ
ば処理（４−１１）を行う。危険であると判断すれば車
内に危険警報を出力させる（４−８）。次に、先ほど記
憶させた歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバーおよび危
険信号の入った電磁波を送信する（４−９）。歩行者携
帯用送受信機に送信した後、電源のＯＮ／ＯＦＦを判断
し（４−１１）、電源がＯＮの状態ならば処理（４−
２）へ戻り一連の処理を繰り返す。電源がＯＦＦの状態
ならばこのシステムを終了する（４−１２）。
載機は常に受信スタンバイ状態になっており、電磁波を
受信すると歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバー（機種
別のＩＤナンバー）が入っているか診断し（４−２）そ
のＩＤナンバーを一時的にＲＡＭに記憶させる（４−
３）。歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバーが入ってい
なければ電源がＯＮ／ＯＦＦを判断（４−１１）し、Ｏ
Ｎであれば故障診断（４−１０）を行う。歩行者携帯用
送受信機のＩＤナンバーが入っていれば、次に非常信号
が入っているか診断する（４−４）。非常信号が入って
いなければ、電磁波を出力した歩行者携帯用送受信機の
位置決定計算をする（４−６）。位置決定計算の詳細は
後で記す。非常信号が入っていれば、歩行者携帯用送受
信機へ信号を出力する（４−５）がこれも後で記す。位
置決定計算をすると次に危険予知を行う（４−７）。こ
れも又詳細は後に記す。ここで危険ではないと判断すれ
ば処理（４−１１）を行う。危険であると判断すれば車
内に危険警報を出力させる（４−８）。次に、先ほど記
憶させた歩行者携帯用送受信機のＩＤナンバーおよび危
険信号の入った電磁波を送信する（４−９）。歩行者携
帯用送受信機に送信した後、電源のＯＮ／ＯＦＦを判断
し（４−１１）、電源がＯＮの状態ならば処理（４−
２）へ戻り一連の処理を繰り返す。電源がＯＦＦの状態
ならばこのシステムを終了する（４−１２）。
【００１７】図８を用いて歩行者携帯用送受信機の処理
を説明する。歩行者携帯用送受信機は電磁波を送信（５
−２）した後、電磁波を受信するためにスタンバイ状態
にする（５−３）。そしてその歩行者携帯用送受信機自
身以外のＩＤナンバーを受信するか、一定時間何も受信
しなければ、処理（５−２）へ戻る。その歩行者携帯用
送受信機自身のＩＤナンバーを認識すれば、その電磁波
に危険信号が入っているか判断し、入っていれば危険警
報を出力する（５−５）。最後に、電源のＯＮ／ＯＦＦ
を判断し（５−１２）、電源がＯＮの状態ならば処理
（５−２）へ戻り一連の処理を繰り返す。電源がＯＦＦ
の状態ならばこのシステムを終了する（５−１２）。
を説明する。歩行者携帯用送受信機は電磁波を送信（５
−２）した後、電磁波を受信するためにスタンバイ状態
にする（５−３）。そしてその歩行者携帯用送受信機自
身以外のＩＤナンバーを受信するか、一定時間何も受信
しなければ、処理（５−２）へ戻る。その歩行者携帯用
送受信機自身のＩＤナンバーを認識すれば、その電磁波
に危険信号が入っているか判断し、入っていれば危険警
報を出力する（５−５）。最後に、電源のＯＮ／ＯＦＦ
を判断し（５−１２）、電源がＯＮの状態ならば処理
（５−２）へ戻り一連の処理を繰り返す。電源がＯＦＦ
の状態ならばこのシステムを終了する（５−１２）。
【００１８】先ほど簡単に説明した歩行者の位置決定計
算(4-6)について図９と図１０を使って説明する。座標
軸を図１０のようにおき、左右のアンテナ間の中心点を
原点におく。左側のアンテナ（７−１）の座標を（−
ｂ，０）、右側のアンテナ（７−２）の座標を（ｂ，
０）とおく。歩行者の携帯用送受信機（７−３）座標は
（ｘ，ｙ）とする。左右のアンテナにより受信した電磁
波を測定し、位相のずれを計算する。計算された位相の
ずれより、左右のアンテナにおける電磁波の遅延時間Δ
ｔを導き出す（６−１）。遅延時間Δｔにより、左右の
アンテナと歩行者との距離の差ａが計算される（６−
２）。
算(4-6)について図９と図１０を使って説明する。座標
軸を図１０のようにおき、左右のアンテナ間の中心点を
原点におく。左側のアンテナ（７−１）の座標を（−
ｂ，０）、右側のアンテナ（７−２）の座標を（ｂ，
０）とおく。歩行者の携帯用送受信機（７−３）座標は
（ｘ，ｙ）とする。左右のアンテナにより受信した電磁
波を測定し、位相のずれを計算する。計算された位相の
ずれより、左右のアンテナにおける電磁波の遅延時間Δ
ｔを導き出す（６−１）。遅延時間Δｔにより、左右の
アンテナと歩行者との距離の差ａが計算される（６−
２）。
【００１９】 ａ＝ｃ・Δｔ …（１） ｃ：光速 距離の差ａは、歩行者（Ａ）と左側のアンテナ（７−
１）の間の距離と歩行者と右側のアンテナ（７−２）の
間の距離の差となるので、 ａ＝((ｘ＋ｂ)2＋ｙ2))1/2−((ｘ−ｂ)2＋ｙ2)1/2 …（２） となる関係式が導き出され、処理（６−３）を行う。次
に、左右のアンテナの電力密度ＺＬとＺＲを測定する
（６−４）。左側のアンテナと歩行者との距離をＤL、
右側のアンテナと歩行者との距離をＤRとすれば、左側
のアンテナが受信する電力密度ＺLと右側のアンテナが
受信する電力密度ＺRは ＺL＝ＰtＧt／４πＤL2 …（３） ＺR＝ＰtＧt／４πＤR2 …（４） Ｐt：電波送信出力 Ｇt：送信アンテナ利得 であり、その電力密度の比Ｋは Ｋ＝ＺL／ＺR＝(ＤR／ＤL)2 …（５） となり処理（６−５）を行う。ＤRとＤLはｘ，ｙ，ｂで
表せるので、整理すると、 ((ｘ−ｂ)2＋ｙ2))／((ｘ＋ｂ)2＋ｙ2)＝Ｋ …（６） の関係式が導き出せ、ｘ，ｙについて整理し処理（６−
６）を行う。（６−３）と（６−６）の関係式を解いて
歩行者の座標（ｘ，ｙ）を導き出す（６−７）。最後に
ステアリング角，速度，アクセルの踏み具合，ブレーキ
の踏み具合のデータを入力する（６−８）。
１）の間の距離と歩行者と右側のアンテナ（７−２）の
間の距離の差となるので、 ａ＝((ｘ＋ｂ)2＋ｙ2))1/2−((ｘ−ｂ)2＋ｙ2)1/2 …（２） となる関係式が導き出され、処理（６−３）を行う。次
に、左右のアンテナの電力密度ＺＬとＺＲを測定する
（６−４）。左側のアンテナと歩行者との距離をＤL、
右側のアンテナと歩行者との距離をＤRとすれば、左側
のアンテナが受信する電力密度ＺLと右側のアンテナが
受信する電力密度ＺRは ＺL＝ＰtＧt／４πＤL2 …（３） ＺR＝ＰtＧt／４πＤR2 …（４） Ｐt：電波送信出力 Ｇt：送信アンテナ利得 であり、その電力密度の比Ｋは Ｋ＝ＺL／ＺR＝(ＤR／ＤL)2 …（５） となり処理（６−５）を行う。ＤRとＤLはｘ，ｙ，ｂで
表せるので、整理すると、 ((ｘ−ｂ)2＋ｙ2))／((ｘ＋ｂ)2＋ｙ2)＝Ｋ …（６） の関係式が導き出せ、ｘ，ｙについて整理し処理（６−
６）を行う。（６−３）と（６−６）の関係式を解いて
歩行者の座標（ｘ，ｙ）を導き出す（６−７）。最後に
ステアリング角，速度，アクセルの踏み具合，ブレーキ
の踏み具合のデータを入力する（６−８）。
【００２０】危険予知の処理法を図１５と図１６
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）を使って説明する。ま
ず、処理（６−８）で読み取ったステアリング角のデー
タより回転半径ｒを求める（１１−１）。ステアリング
角と回転半径の関係はあらかじめメモリ（９−２３）に
インプットされているものとする。次に、歩行者が前方
のどの領域にいるのか判断する。処理（６−７）で導き
出した歩行者の座標が図１６（ａ）のα，β，γ、また
はそれ以外のどの領域内か判断する（１１−２，３，
４）。α，β，γの領域は前後方向と前方方向（Ｙ軸）
からの角度で区別し、 ｙ＞０，ｙ＜｛tan（π／２−π／１２）｝ｘ …（７） ならばαの領域、 ｙ＞０，ｙ＜｛tan（π／２＋π／１２）｝ｘ …（８） ならばβの領域、 ｙ＞０，Ａ，Ｂ以外の領域 …（９） ならばγの領域、あと、それ以外の領域とに分けられ
る。ここでは、直進方向（Ｙ軸）からの角度をπ／１２
として領域を分けたが、この角度を異なった値や速度の
関数等とすることもできる。また、直進方向の角度では
なくステアリング角で領域を分けることも可能である。
ここの処理（１１−２）では、αの領域であれば歩行者
の距離危険判定（１１−６）を行い、αの領域でなけれ
ばβの領域判定（１１−３）を行う。処理（１３−３）
では、βの領域であれば歩行者の距離危険判定（１１−
６）、βの領域でなければγの領域判定（１１−４）を
行う。γの領域であれば歩行者の距離危険判定（１１−
５）、γの領域でなければ処理（４−２）の最初の処理
に戻る。図１６（ｂ）のようにα，β領域内であると、
歩行者の距離が危険かどうか判定するが、その判定法は
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）を使って説明する。ま
ず、処理（６−８）で読み取ったステアリング角のデー
タより回転半径ｒを求める（１１−１）。ステアリング
角と回転半径の関係はあらかじめメモリ（９−２３）に
インプットされているものとする。次に、歩行者が前方
のどの領域にいるのか判断する。処理（６−７）で導き
出した歩行者の座標が図１６（ａ）のα，β，γ、また
はそれ以外のどの領域内か判断する（１１−２，３，
４）。α，β，γの領域は前後方向と前方方向（Ｙ軸）
からの角度で区別し、 ｙ＞０，ｙ＜｛tan（π／２−π／１２）｝ｘ …（７） ならばαの領域、 ｙ＞０，ｙ＜｛tan（π／２＋π／１２）｝ｘ …（８） ならばβの領域、 ｙ＞０，Ａ，Ｂ以外の領域 …（９） ならばγの領域、あと、それ以外の領域とに分けられ
る。ここでは、直進方向（Ｙ軸）からの角度をπ／１２
として領域を分けたが、この角度を異なった値や速度の
関数等とすることもできる。また、直進方向の角度では
なくステアリング角で領域を分けることも可能である。
ここの処理（１１−２）では、αの領域であれば歩行者
の距離危険判定（１１−６）を行い、αの領域でなけれ
ばβの領域判定（１１−３）を行う。処理（１３−３）
では、βの領域であれば歩行者の距離危険判定（１１−
６）、βの領域でなければγの領域判定（１１−４）を
行う。γの領域であれば歩行者の距離危険判定（１１−
５）、γの領域でなければ処理（４−２）の最初の処理
に戻る。図１６（ｂ）のようにα，β領域内であると、
歩行者の距離が危険かどうか判定するが、その判定法は
【００２１】
【数１】
【００２２】の条件を満たすと危険距離であると判定す
る。
る。
【００２３】ここで、Ｌ ：自動車と歩行者の距離 ｌ ：危険標準距離 ｆ(v)：自動車速度ｖの関数 ｇ(b)：ブレーキの踏み具合ｂの関数 ｈ(a)：アクセルの踏み具合ａの関数 である。この処理で危険距離であると判断すると、図１
６（ｃ）のように歩行者が進行方向にいるかどうか判定
する（１１−７）。その判定法は
６（ｃ）のように歩行者が進行方向にいるかどうか判定
する（１１−７）。その判定法は
【００２４】
【数２】
【００２５】の条件を満たすと危険歩行者と判定し（１
１−８）、満たさなければ処理（４−２）へ戻る。上式
中の
１−８）、満たさなければ処理（４−２）へ戻る。上式
中の
【００２６】
【数３】
【００２７】は自動車の回転円の中心の座標（ｒ，０）
と歩行者との距離であり、この距離と回転半径ｒとの差
と、回転半径ｒとの比がある割合以下であると危険であ
るとみなす。ここで Ｔ ：比例定数 ｊ(L)：自動車と歩行者の距離Ｌの関数 ｋ(r)：回転半径ｒの関数 である。図１６（ｄ）のように、Ｃの領域内であると、
処理１１−７と同様に歩行者の距離が危険領域内である
か計算を行う（１１−５）。その条件を満たすと危険歩
行者と判定する（１１−８）。満たさなければ処理（４
−２）へ戻る。以上のような処理で危険予知を行った
が、自動車の進行方向ベクトルと歩行者から自動車への
方向ベクトルの内積，ニューロ，ファジー理論等を使用
しても危険予知を行うことができる。
と歩行者との距離であり、この距離と回転半径ｒとの差
と、回転半径ｒとの比がある割合以下であると危険であ
るとみなす。ここで Ｔ ：比例定数 ｊ(L)：自動車と歩行者の距離Ｌの関数 ｋ(r)：回転半径ｒの関数 である。図１６（ｄ）のように、Ｃの領域内であると、
処理１１−７と同様に歩行者の距離が危険領域内である
か計算を行う（１１−５）。その条件を満たすと危険歩
行者と判定する（１１−８）。満たさなければ処理（４
−２）へ戻る。以上のような処理で危険予知を行った
が、自動車の進行方向ベクトルと歩行者から自動車への
方向ベクトルの内積，ニューロ，ファジー理論等を使用
しても危険予知を行うことができる。
【００２８】逃走車認識システムを図５，図６，図７，
図８を使って説明する。まず歩行者が逃走車に向かって
逃走車検出ボタン（８−２−３）を押して（５−６）、
電磁波を送信させる。この場合、電磁波は歩行者携帯用
送受信機のＩＤナンバー（各機種別のＩＤナンバー）と
非常信号が入って送信される（５−７）。車載機は歩行
者携帯用送受信機のＩＤナンバー（機種別のＩＤナンバ
ー）の入った電磁波を受信すると非常信号が入っていな
いか判断する（４−４）。入っている場合、歩行者へ歩
行者携帯用送受信機のＩＤナンバー（機種別のＩＤナン
バー）と車載機のＩＤナンバー（機種別のＩＤナンバ
ー）を送信する（４−５）。送信し終わると処理（４−
１１）へ戻る。歩行者携帯用送受信機は電磁波を送信し
終わると次の処理を５秒間繰り返す（５−８）。まず、
電磁波受信状態にし、電磁波を受信する。その電磁波に
歩行者携帯用送受信機自身のＩＤナンバーと車載機のＩ
Ｄナンバーが入っているか診断（５−９）し、入ってい
なければもう一度電磁波受信状態にする。入っていれば
自動車のＩＤナンバーを記憶させる（５−１０）。次
に、記憶させた車載機のＩＤナンバーをディスプレイ
（８−２−４）に表示させる。以上の処理を繰り返す。
図８を使って説明する。まず歩行者が逃走車に向かって
逃走車検出ボタン（８−２−３）を押して（５−６）、
電磁波を送信させる。この場合、電磁波は歩行者携帯用
送受信機のＩＤナンバー（各機種別のＩＤナンバー）と
非常信号が入って送信される（５−７）。車載機は歩行
者携帯用送受信機のＩＤナンバー（機種別のＩＤナンバ
ー）の入った電磁波を受信すると非常信号が入っていな
いか判断する（４−４）。入っている場合、歩行者へ歩
行者携帯用送受信機のＩＤナンバー（機種別のＩＤナン
バー）と車載機のＩＤナンバー（機種別のＩＤナンバ
ー）を送信する（４−５）。送信し終わると処理（４−
１１）へ戻る。歩行者携帯用送受信機は電磁波を送信し
終わると次の処理を５秒間繰り返す（５−８）。まず、
電磁波受信状態にし、電磁波を受信する。その電磁波に
歩行者携帯用送受信機自身のＩＤナンバーと車載機のＩ
Ｄナンバーが入っているか診断（５−９）し、入ってい
なければもう一度電磁波受信状態にする。入っていれば
自動車のＩＤナンバーを記憶させる（５−１０）。次
に、記憶させた車載機のＩＤナンバーをディスプレイ
（８−２−４）に表示させる。以上の処理を繰り返す。
【００２９】その他の実施例として、歩行者携帯用送受
信機が危険を認識するとともに、危険な車の方向も認識
し警報を出力するシステムを図１７，図１８，図１９
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）を使って説明する。こ
のシステムには車載機，歩行者携帯用送受信機双方に方
位センサーが備え付けられている。また、歩行者携帯用
送受信機には進行方向検出機も備え付けられていて携帯
機自身が歩行者の進行方向を認識できる。ここでは、始
めの一実施例の処理（４−９）と処理（５−４）を多少
変更する。車載機は、危険歩行者を認識すると、方位セ
ンサーにより北と直進方向の角度θａを認識する（１３
−１−１）。次に、歩行者のｘ′座標軸と歩行者から車
への方向の角度θｂを認識する（１３−１−２）。ここ
で、θｂは θｂ＝tan-1（ｙ／ｘ） …（１３） で求められる。そして、歩行者携帯用送受信機のＩＤナ
ンバーと危険信号とθａとθｂの入った電磁波を歩行者
に送信する（１３−１−３）。歩行者携帯用送受信機は
その信号を受信し（１３−２−１）、方位センサーによ
り北と歩行者正面方向の角度θｃを認識する（１３−２
−２）。以上で求めたθａ，θｂ，θｃを使って、歩行
者の正面方向と歩行者から車への方向の角度θｄを認識
する（１３−２−３）。ここで、θｄは θｄ＝θｂ−θａ−（π／２）＋θｃ …（１４） で求められる。最後に、θｄを８方向の何れかに決定さ
せ（１３−２−４）、方向を音声等で出力し（１３−２
−５）歩行者に注意を促す。８方向とは、前，右斜め
前，右，右斜め後，後，左斜め後，左，左前のことであ
る。
信機が危険を認識するとともに、危険な車の方向も認識
し警報を出力するシステムを図１７，図１８，図１９
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）を使って説明する。こ
のシステムには車載機，歩行者携帯用送受信機双方に方
位センサーが備え付けられている。また、歩行者携帯用
送受信機には進行方向検出機も備え付けられていて携帯
機自身が歩行者の進行方向を認識できる。ここでは、始
めの一実施例の処理（４−９）と処理（５−４）を多少
変更する。車載機は、危険歩行者を認識すると、方位セ
ンサーにより北と直進方向の角度θａを認識する（１３
−１−１）。次に、歩行者のｘ′座標軸と歩行者から車
への方向の角度θｂを認識する（１３−１−２）。ここ
で、θｂは θｂ＝tan-1（ｙ／ｘ） …（１３） で求められる。そして、歩行者携帯用送受信機のＩＤナ
ンバーと危険信号とθａとθｂの入った電磁波を歩行者
に送信する（１３−１−３）。歩行者携帯用送受信機は
その信号を受信し（１３−２−１）、方位センサーによ
り北と歩行者正面方向の角度θｃを認識する（１３−２
−２）。以上で求めたθａ，θｂ，θｃを使って、歩行
者の正面方向と歩行者から車への方向の角度θｄを認識
する（１３−２−３）。ここで、θｄは θｄ＝θｂ−θａ−（π／２）＋θｃ …（１４） で求められる。最後に、θｄを８方向の何れかに決定さ
せ（１３−２−４）、方向を音声等で出力し（１３−２
−５）歩行者に注意を促す。８方向とは、前，右斜め
前，右，右斜め後，後，左斜め後，左，左前のことであ
る。
【００３０】上の処理で使用した歩行者の進行方向検出
の方法を図２０（ａ),（ｂ),（ｃ）を使って説明する。
まず、歩行者携帯用送受信機を歩行者に固定する。固定
し終え、リセットスイッチを押すと、画面に図２０
（ａ）の画面が出される。この装置には、重力センサー
が備え付けられており下方向を自動で認識し画面上に表
す。その方向が正しければ実行ボタンを押す。本実施例
では（１５−１−４）を下側とした。そのボタンを押す
と、図２０（ｂ）の画面が出される。歩行者は右が上下
以外のどこか入力し実行ボタンを押す。本実施例では
（１５−２−６）を右側とした。そのボタンを押すと図
２０（ｃ）の画面が出され、正面を認識する。本実施例
では（１５−３−５）を正面と認識した。以上により歩
行者携帯用送受信機が歩行者の正面を認識することがで
きた。
の方法を図２０（ａ),（ｂ),（ｃ）を使って説明する。
まず、歩行者携帯用送受信機を歩行者に固定する。固定
し終え、リセットスイッチを押すと、画面に図２０
（ａ）の画面が出される。この装置には、重力センサー
が備え付けられており下方向を自動で認識し画面上に表
す。その方向が正しければ実行ボタンを押す。本実施例
では（１５−１−４）を下側とした。そのボタンを押す
と、図２０（ｂ）の画面が出される。歩行者は右が上下
以外のどこか入力し実行ボタンを押す。本実施例では
（１５−２−６）を右側とした。そのボタンを押すと図
２０（ｃ）の画面が出され、正面を認識する。本実施例
では（１５−３−５）を正面と認識した。以上により歩
行者携帯用送受信機が歩行者の正面を認識することがで
きた。
【００３１】こうした送受信機が使用可能になることで
本発明システムの多目的用途の可能性が広がり、例え
ば、ＧＰＳ，ビーコン，万歩計，腕時計，携帯電話，ポ
ケベル等との融合、車々間通信システム等が可能とな
る。また、この歩行者携帯用送受信機の設置場所として
多々考えられるが、自転車，バイク等のヘルメット等は
方向判別が不要で、音により警報を確実に伝えるので有
効である。
本発明システムの多目的用途の可能性が広がり、例え
ば、ＧＰＳ，ビーコン，万歩計，腕時計，携帯電話，ポ
ケベル等との融合、車々間通信システム等が可能とな
る。また、この歩行者携帯用送受信機の設置場所として
多々考えられるが、自転車，バイク等のヘルメット等は
方向判別が不要で、音により警報を確実に伝えるので有
効である。
【００３２】
【発明の効果】以上述べた様に、本発明によれば、自動
車に衝突する確率が高い歩行者を発見し、車載機，歩行
者携帯用送受信機の両方もしくは少なくとも一方に危険
を報知することができる。又、別の発明では、歩行者携
帯用送受信機は所定の車のＩＤナンバーを記憶させるこ
とができる。
車に衝突する確率が高い歩行者を発見し、車載機，歩行
者携帯用送受信機の両方もしくは少なくとも一方に危険
を報知することができる。又、別の発明では、歩行者携
帯用送受信機は所定の車のＩＤナンバーを記憶させるこ
とができる。
【図１】本発明の概略図。
【図２】車両と歩行者の関係を示す図。
【図３】（ａ),（ｂ),（ｃ）は歩行者の危険度を示す表
示。
示。
【図４】車両と歩行者との関係を示す図。
【図５】逃走車認識機能を説明する為の図面。
【図６】逃走車認識機能を説明する為の図面。
【図７】本発明を車載機において処理する手順の実施例
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
【図８】本発明を歩行者携帯用送受信機において処理す
る手順の実施例を示すフローチャート。
る手順の実施例を示すフローチャート。
【図９】車載機の図４における歩行者位置決定計算（４
−６）を処理する詳細手順のフローチャート。
−６）を処理する詳細手順のフローチャート。
【図１０】歩行者の位置を計算するための座標を表した
図。
図。
【図１１】車載機の外形図。
【図１２】歩行者携帯用送受信機の外形図。
【図１３】本発明に係る車載機の送信，受信，センサ入
力，警報出力などを処理するシステムを構成するブロッ
ク図。
力，警報出力などを処理するシステムを構成するブロッ
ク図。
【図１４】送信，受信，記憶，スイッチ，警報出力など
を処理するシステムを構成するブロック図。
を処理するシステムを構成するブロック図。
【図１５】危険予知をするための処理を表したフローチ
ャート。
ャート。
【図１６】（ａ),（ｂ),（ｃ),（ｄ）は、危険予知処理
の概略図。
の概略図。
【図１７】歩行者携帯用送受信機が危険車の方向を認識
するための処理を表したフローチャート。
するための処理を表したフローチャート。
【図１８】歩行者携帯用送受信機が危険車の方向を認識
するための処理を表したフローチャート。
するための処理を表したフローチャート。
【図１９】歩行者携帯用送受信機が危険車の方向を認識
するための処理の概略図。
するための処理の概略図。
【図２０】（ａ),（ｂ),（ｃ）は歩行者携帯用送受信機
携帯機が正面を認識するために出力される画面。
携帯機が正面を認識するために出力される画面。
Ａ…自動車、Ｈ…歩行者携帯用送受信機、Ｍ，Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ…歩行者、１−１，７−２，８−１−１…受信
アンテナ（右）、１−２，７−１，８−１−２…受信ア
ンテナ（左）、１−３，８−１−３，８−２−１…送信
部、１−４，１−５，２−３−１…車からの送信波、１
−６…携帯用送受信機からの送信波、２−１−１…Ｍａ
からの送信波、２−１−２…Ｍｂからの送信波、２−１
−３…Ｍｃからの送信波、３−１−１，３−２−１，８
−２−３…逃走車検出ボタン、３−１−２…携帯用送受
信機からの非常信号の入った送信波、３−２−２…車か
らのＩＤナンバーの入った送信波、７−３…携帯用送受
信機、８−２−２…受信部、８−２−４…ディスプレ
イ、８−２−５…スピ−カ、８−２−６…選択ボタン、
８−２−７…実行ボタン、８−２−８…リセットボタ
ン、１２−１−１，１２−１−２…判定境界線。
ｂ，Ｍｃ…歩行者、１−１，７−２，８−１−１…受信
アンテナ（右）、１−２，７−１，８−１−２…受信ア
ンテナ（左）、１−３，８−１−３，８−２−１…送信
部、１−４，１−５，２−３−１…車からの送信波、１
−６…携帯用送受信機からの送信波、２−１−１…Ｍａ
からの送信波、２−１−２…Ｍｂからの送信波、２−１
−３…Ｍｃからの送信波、３−１−１，３−２−１，８
−２−３…逃走車検出ボタン、３−１−２…携帯用送受
信機からの非常信号の入った送信波、３−２−２…車か
らのＩＤナンバーの入った送信波、７−３…携帯用送受
信機、８−２−２…受信部、８−２−４…ディスプレ
イ、８−２−５…スピ−カ、８−２−６…選択ボタン、
８−２−７…実行ボタン、８−２−８…リセットボタ
ン、１２−１−１，１２−１−２…判定境界線。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 泰成 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 塩谷 真 神奈川県川崎市麻生区王禅寺1099番地 株 式会社日立製作所システム開発研究所内 (72)発明者 於保 茂 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内
Claims (15)
- 【請求項１】歩行者の携帯装置と車両の搭載装置との間
で通信を行い、少なくとも一方の装置に相手の存在を認
識する認識機能を備えたものにおいて、 各歩行者の携帯装置にはそれぞれ異なったＩＤコード付
の信号を発信する発信機が設けられており、 車両の搭載装置には前記ＩＤコード付の信号を受信する
受信機と、 受信した信号から、少なくとも一つの物理的諸元を割り
出す判定装置が設けられていることを特徴とする交通安
全システム。 - 【請求項２】前記物理的諸元が、両者の間の距離である
ことを特徴とする請求項１記載の交通安全システム。 - 【請求項３】前記物理的諸元が、相手の位置であること
を特徴とする請求項１記載の交通安全システム。 - 【請求項４】前記物理的諸元が、両者が衝突する危険度
合であることを特徴とする請求項１記載の交通安全シス
テム。 - 【請求項５】固有のコードが付された信号を発信する発
信機を備えたことを特徴とする交通安全システムに用い
る歩行者携帯装置。 - 【請求項６】固有のコードが付された信号を発信する発
信機と、 車からの信号を受信する受信機を備えたことを特徴とす
る交通安全システムに用いる歩行者携帯装置。 - 【請求項７】固有のコードが付された信号を発信する発
信機と、 車からの信号を受信する受信機と、 該受信機によって受信した信号に基づく情報を報知する
報知機とを備えることを特徴とする交通安全システムに
用いる歩行者携帯装置。 - 【請求項８】周囲から送られて来る信号を受信する受信
機と、 受信した信号の内から歩行者用携帯機からの信号を抽出
する判別装置と、 歩行者からの信号に基づいて、歩行者までの距離，歩行
者の位置の少なくとも一方を判定する判定装置と、 判定結果に基づいて両者の衝突の危険度を検出する危険
度検出装置と、 衝突の危険性有りと検出された場合、これを報知する報
知装置とを備えたことを特徴とする交通安全システムに
用いる車載搭載装置。 - 【請求項９】前記報知装置が、自らの車両に付属する報
知器を含むことを特徴とする請求項８記載の交通安全シ
ステムに用いる車載搭載装置。 - 【請求項１０】前記報知装置が、対象の歩行者用携帯機
に危険信号を発信する発信装置を備えていることを特徴
とする請求項８記載の交通安全システムに用いる車載搭
載装置。 - 【請求項１１】前記報知装置が、自らの車両に付属する
報知機と、対象の歩行者用携帯機に危険信号を報知する
報知機とを備えていることを特徴とする請求項９，１０
記載の交通安全システムに用いる車載搭載装置。 - 【請求項１２】歩行者が携帯する携帯装置と車両に搭載
される車載装置との間で通信が可能に構成されたものに
おいて、 前記車載装置は、自己固有のコードを付したＩＤコード
信号を発信する発信機を備え、 前記歩行者携帯装置は前記車両が発信するＩＤコード通
信を受信する受信機と、 該受信したＩＤコード信号を記憶する記憶装置とを備え
ることを特徴とする交通安全システム。 - 【請求項１３】車両固有のコードを付したＩＤコード付
信号を受信する受信機と、 該受信信号を記憶する記憶装置とを備えることを特徴と
する交通安全システムに用いる歩行者携帯装置。 - 【請求項１４】複数の歩行者の携帯する発信装置から発
信する信号を区別して認識し、各歩行者毎に受信車両と
の間の衝突の危険度を判定して、衝突の危険度の高い歩
行者にのみ、それを報知することを特徴とする歩行者危
険警報方法。 - 【請求項１５】歩行者が携帯する携帯機と車両に搭載す
る車載機に設けられた発信機が発信する発信信号に、歩
行者からのものか車からのものかを識別する識別コード
を付したことを特徴とする交通安全システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9948694A JPH07306995A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 交通安全システム、そのシステムに用いる歩行者携帯装置及び車載搭載装置及び歩行者危険警報方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9948694A JPH07306995A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 交通安全システム、そのシステムに用いる歩行者携帯装置及び車載搭載装置及び歩行者危険警報方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07306995A true JPH07306995A (ja) | 1995-11-21 |
Family
ID=14248641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9948694A Withdrawn JPH07306995A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 交通安全システム、そのシステムに用いる歩行者携帯装置及び車載搭載装置及び歩行者危険警報方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07306995A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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