JP4147648B2 - 車両用歩行者検知システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の安全走行に必要とされる歩行者の情報を提示する車両用歩行者検知システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両１等では、例えば、第８図に示すような特開平９−２２０２６６号公報に示すようなものが知られている。
【０００３】
このようなものでは、携帯送信機１００から常時発信する歩行者のＩＤ情報を複数箇所に設けた中継局１１０によって受信して受信の方向角を判定し、ＩＤ情報と受信の方向角とを本部１２０に送信する。
【０００４】
本部１２０は受信の方向角を解析して歩行者の位置を特定する。
【０００５】
そして、本部１２０では、歩行者の位置情報を中継局を介して周囲に送信し、自動車等の車両に搭載した歩行者認識装置１５０が、この位置情報を受信して音声等の形態で出力する。
【０００６】
このため、自動車の運転者は、歩行者の現在位置等の歩行者情報を知ることが出来る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車両用歩行者検知システムでは、前記本部１２０が歩行者の位置を報知する警告情報を作成して、この警告情報を歩行者付近を走行中の自動車に発信し、自動車の運転者が知るように構成されているため、歩行者が通常歩行中であるのか、或いは走っているのか等の挙動に関する情報を得ることが出来ない。
【０００８】
また、繁華街を移動中の不特定多数の歩行者が従来のシステムを利用していた場合、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れ、歩行者の安全を確保する効果が非常に小さくなる可能性がある。
【０００９】
更に、電波障害の多い市街地等では、歩行者からの電波を基地局で受信できない場合があり、歩行者の現在位置を見失ってしまう可能性があった。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、上記の問題点を解消し、歩行者が通常歩行中であるのか、或いは走っているのか等の挙動に関する情報を得ることが出来、運転者の注意を喚起出来る車両用歩行者検知システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載された発明では、歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態での加速度微分値の絶対値が所定の値を超えているという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定する車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００１２】
このように構成された請求項１記載のものでは、前記判定手段によって、受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、加速度微分値の絶対値が所定の値を超えているという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の運転者は、自車両の安全走行上、注意すべき歩行者に注意を払うことが出来て、実際に歩行者が車両の前方に飛び出した場合にも、事故を回避できる可能性が高く、従って、歩行者保護効果が得られる。
【００１３】
また、請求項２に記載されたものでは、歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、歩行者に携帯された前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態での加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件、または、加速度ピーク絶対値が一定でない状態での加速度ピーク絶対値の最大値が、加速度ピーク絶対値の最小値の所定数倍以上になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定する車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００１４】
このように構成された請求項２記載のものでは、前記判定手段によって、受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件、または、加速度ピーク絶対値が一定でない状態での加速度ピーク絶対値の最大値が、加速度ピーク絶対値の最小値の所定数倍以上になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。このように、歩行者加速度のピーク値の絶対値による判断のみでなく、歩行者加速度のピーク値の絶対値の変化量を比較することで、更に、加速度計の方向のズレが生じた場合の誤認識の発生の確率を低減させて、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００１５】
また、請求項３に記載されたものでは、歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態でのパルス周期が所定値以下という歩行者挙動条件、又はパルス周期が一定でない状態での最小パルス周期が、最大パルス周期より所定量以下になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定する車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００１６】
このように構成された請求項３記載のものでは、前記判定手段によって、受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、パルス周期が所定値以下という歩行者挙動条件、又は最小パルス周期が、最大パルス周期より所定量以下になったという歩行者挙動条件が成立した場合、歩行者の加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。このように、加速度の変化の周期のみで歩行者情報の必要性を判定することが可能である。また、この際、歩行者の加速度周期のみでなく、周期Ｔの変化量を比較することで判定した場合に、誤判定の虞を助長させる歩行者の身長や、歩行時の足の運び方等の個人差がある場合にも、更に正確な判定が出来、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００１９】
また、請求項４に記載されたものでは、前記歩行者、車両又は基地局には、該歩行者の進行方向を検出する方向検出手段を設け、前記提示手段では、該検出された歩行者進行方向情報を、歩行者現在位置情報及び歩行者加速度情報と共に、提示する各請求項１乃至３のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２０】
このように構成された請求項４記載のものでは、前記歩行者進行方向を、前記提示手段で提示する事が出来る。
【００２１】
そして、請求項５に記載されたものでは、前記受信手段に車両の現在位置を前記報知手段に直接、又は基地局を介して間接的に送信する送信手段を備えると共に、前記報知手段には、該車両の現在位置情報を受信する受信手段を備え、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記報知手段は、前記歩行者情報を報知する各請求項１乃至４のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２２】
このように構成された請求項５記載のものでは、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記歩行者情報が報知されるので、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが可能であると共に、送信時間の短縮による省電力化を図ることが出来る。
【００２３】
更に、請求項６に記載されたものでは、前記提示手段は、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイである各請求項１乃至５のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２４】
このように構成された請求項６記載のものでは、前記提示手段が、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイであるので、車両の運転者は、視線の移動量を最小限に留めて、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００２５】
また、請求項７に記載されたものでは、前記車両には、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、自動で該車両の速度を減速させる自動減速手段を備えてなる各請求項１乃至６のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２６】
このように構成された請求項７記載のものでは、前記自動減速手段によって、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定された際に、自動で該車両の速度が減速される。
【００２７】
このため、自動減速装置によって、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制する。従って、更に歩行者保護効果が良好である。
【００２８】
そして、請求項８に記載されたものでは、前記提示手段は、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、音声により警告を行う音声警告手段を備えてなる各請求項１乃至７のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２９】
このように構成された請求項８記載のものでは、前記提示手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、前記音声警告手段によって、音声による警告が行われて、運転者の視線の移動量を押さえることが出来、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００３０】
更に、請求項９に記載されたものでは、前記歩行者基地局間、歩行者車両間、又は車両基地局間のうち、少なくとも何れか一カ所の通信にスペクトル拡散方式無線が用いられている各請求項１乃至８のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００３１】
このように構成された請求項９記載のものでは、実施の形態１では、歩行者基地局間又は基地局車両間の通信に、劣化が少なく、ノイズに強いスペクトル拡散方式無線が利用されているため、車両が歩行者の現在位置を見失う可能性を低減させることが出来る。
【００３２】
【発明の実施の形態１】
以下、本発明の具体的な実施の形態１について、図示例と共に説明する。
【００３３】
図１乃至図７は、この発明の実施の形態１を示すものである。なお、前記従来例と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
【００３４】
まず、構成を説明すると、この実施の形態１のものでは、車両用歩行者検知システムは、歩行者１に携帯され、この歩行者１の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する携帯送信機２，基地局３，車両４に搭載される受信機５等によって主に構成されている。
【００３５】
このうち、携帯送信機２は、図２に示すように、歩行者１の現在位置を検出する歩行者測位手段としてのＧＰＳ測定部６と、歩行者の加速度を測定する加速度計部７と、前記ＧＰＳ測定部６により計測された歩行者測位データと、前記加速度計部７により測定された歩行者加速度から信号処理部９によって歩行者１の位置、挙動からなる歩行者情報を得ると共に、この歩行者情報を報知する報知手段としての送信部８とから主に構成されている。
【００３６】
また、前記基地局３は、前記送信部８から送信された歩行者情報を受信して、この歩行者情報を前記車両４に送信する通信部を備えている。これらの歩行者１基地局３間又は基地局３車両４間の通信には、スペクトル拡散方式無線が利用されている。
【００３７】
前記車両４に搭載される受信機５は、主に、図３に示すように、車両の現在位置を検出するＧＰＳ測定部１０と、前記歩行者情報を受信する受信部１１と、この受信部１１が受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報か否かを判定する判定部１２と、この判定部１２で、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、この歩行者情報を運転者に提示する提示手段としての情報提示部１３及びこの情報提示部１３に作動信号を発する信号処理部１４とによって構成されている。
【００３８】
この実施の形態１では、情報提示部１３として、ヘッドアップディスプレイや音声による警報装置が用いられている。そして、前記信号処理部１４には、自動減速装置１５が接続されている。この自動減速装置１５は、自動フェールカット装置等から構成されていて、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制するように構成されている。
【００３９】
また、前記受信機５に、車両４の測位データを携帯送信機２に直接又は基地局３を介して報知する送信部を設けると共に、携帯送信機２には、車両４の測位データを受信する受信部を設けることにより、この携帯送信機２が、車両４の測位データを受信して、例えば、車両４の現在位置が歩行者を中心に半径１００ｍ以内である場合にのみ、前記歩行者情報を報知するように構成されている。
【００４０】
次に、この実施の形態１の作用について説明する。
【００４１】
この実施の形態１では、歩行者１は、携帯送信機２を携帯して、歩行中、前記歩行者情報を送信部８から常時発信する。この実施の形態１では、歩行者１と基地局３との間の通信方式としてスペクトル拡散方式が用いられているため、電波障害を受けにくく、歩行者がビルなどの建物の陰を移動中でも基地局３に情報を送信することが可能であり、基地局３が歩行者１の現在位置を見失う可能性を低く押さえることが出来る。
【００４２】
また、受信機５に測位データを、前記携帯送信機２に報知する手段を設けて、携帯送信機２が車両の測位データを受信し、車両現在位置が歩行者中心に、例えば半径１００ｍ以内である場合のみ、前記歩行者情報を報知する。このため、前記携帯送信機２の電力消費を押さえることが可能となり、電源装置の小型化が可能である。
【００４３】
前記基地局３は、歩行者情報を受信し、前記車両４に発信する。この場合に基地局３と車両４との間の通信には、スペクトル拡散方式無線が利用されている。このように、実施の形態１では、歩行者１基地局３間及び基地局３車両４間の通信に、劣化が少なく、ノイズに強うスペクトル拡散方式無線が利用されているため、車両４が歩行者１の現在位置を見失う可能性を低減させることが出来る。
【００４４】
また、前記車両４では、前記ＧＰＳ測定部１０によって車両の現在位置が検出されて、車両４の測位データとなる。
【００４５】
そして、前記車両４に搭載された受信機５では、前記受信部１１でこの歩行者情報を受信する。受信された歩行者情報は、前記判定部１２に送られる。判定部１２では、図４に示すフローチャートに従い、受信した歩行者情報が、車両４の安全走行に必要な情報であるか否かが判定される。
【００４６】
まず、ステップ１で、必要性判定ルーチンが開始されると、ステップ２では、受信された前記歩行者測位データと、前記車両４の測位データとから、この歩行者１が車両４の進行方向前方であるか否かが、判定される。前記歩行者１が車両４進行方向前方である場合には、ステップ３へ進み、後方である場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ８のリターンへ進み、この必要性判定ルーチンを前記ステップ１から繰り返す。
【００４７】
ステップ３では、前記歩行者１の現在位置と、車両の現在位置との相対距離Ｓが算出されて、ステップ４に進む。
【００４８】
ステップ４では、算出された相対距離Ｓが、時間の経過と共に、減少しているか否かが判定される。相対距離Ｓが、減少している場合には、ステップ５に進み、減少していない場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ８のリターンへ進む。ここで、歩行者進行方向検出手段が設けられている場合には、歩行者の進行方向が所定時間内に所定角度（例えば９０゜前，後の値を設定する）変化した場合、進行方向が急変したと判断する。そして、急変している場合には、距離Ｓが減少していない場合でも、ステップ５に進むことにより、歩道から車道への飛び出し等、方向転換を伴う歩行者の急な飛び出しを検知することが出来る。
【００４９】
また、歩行者１の歩行は、車両４の様な車輪の回転運動に基づく円滑な運動とは異なり、加速度の変化が、略一定の加速度ピーク値と、略一定の周期のパルス状の波形となる。
【００５０】
そして、歩行者が走っている場合には、加速度ピーク値のレベルが大きくなると共に、パルスの周期も図５に示すように短くなることが知られている。
【００５１】
ステップ５以降では、この特徴を利用して歩行者情報の必要性の最終判定を行う。
【００５２】
ステップ５では、歩行者の加速度データから単位時間当たりの加速度の変化量ΔＧの絶対値を算出し、ステップ６へ進む。
【００５３】
ステップ６では、予め設定された基準加速度変化量ΔＧ０（例えば、５Ｇ／ｓｅｃ）が、前記算出された加速度の変化量ΔＧと比較されて、ΔＧ０≧ΔＧの場合は、この歩行者情報が不要であると判定して、前記ステップ８へ進み、ΔＧ０＜ΔＧの場合は、この歩行者情報が、車両４の安全走行に必要であると判定して、ステップ７へ進む。
【００５４】
ステップ７では、情報提示トリガー信号と、歩行者現在位置情報とが、前記信号処理部１４へ送られて、この必要性判定ルーチンの処理が終了される。
【００５５】
前記信号処理部１４では、前記情報提示部１３を起動し、車両１４の運転者に対して、情報の提示が行われ、注意が喚起される。この実施の形態１では、ヘッドアップディスプレイ装置を用いて表示が行われると共に、音声による警報が行われるため、運転者の視線の移動量を押さえることが出来、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００５６】
これにより運転者は自車両の安全走行上、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが出来て、実際に歩行者が車両４の前方に飛び出した場合にも、事故を回避できる可能性が高く、従って、歩行者保護効果が得られる。
【００５７】
また、進行方向検出手段からの進行方向情報を情報提示部１３上に提示することにより、更に、歩行者保護効果を高めることが出来る。
【００５８】
更に、この実施の形態１では、車両４の現在位置が歩行者を中心に半径１００ｍ以内である場合にのみ、前記歩行者情報を報知するように構成されているので、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが可能であると共に、歩行者側送信装置の送信時間が短縮化出来、省電力化を図ることもできる。
【００５９】
また、この実施の形態１では、前記信号処理部１４に接続された自動減速装置１５が、自動フェールカット装置によって、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制する。このため、更に歩行者保護効果が良好である。
【００６０】
【実施の形態２】
図６は、この発明の実施の形態２の車両用歩行者検知システムを説明するものである。なお、この発明の実施の形態２では、装置のハードウエアの構成は、前記実施の形態１のと同一乃至均等であるので、実施の形態１と異なる歩行者情報必要性の判定方法について主に説明する。
【００６１】
この実施の形態２では、まず、ステップ１１で、必要性判定ルーチンを開始すると、ステップ１２では、受信された前記歩行者測位データと、前記車両４の測位データとから、この歩行者１が車両４の進行方向前方であるか否かが、判定される。前記歩行者１が車両４進行方向前方である場合には、ステップ１３へ進み、後方である場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ１９のリターンへ進み、この必要性判定ルーチンを前記ステップ１１から繰り返す。
【００６２】
ステップ１３では、前記歩行者１の現在位置と、車両の現在位置との相対距離Ｓが算出されて、ステップ１４に進む。
【００６３】
ステップ１４では、算出された相対距離Ｓが、時間の経過と共に、減少しているか否かが判定される。相対距離Ｓが、減少している場合には、ステップ１５に進み、減少していない場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ１９のリターンへ進む。
【００６４】
そして、ステップ１５では、歩行者の加速度ピーク値の絶対値│Ｇ│が、略一定であるか否かが判定される。絶対値│Ｇ│が、一定である場合には、ステップ１６へ進み、絶対値│Ｇ│が、一定で無い場合には、ステップ１７へ進む。
【００６５】
ステップ１６では、予め設定された基準加速度絶対値│Ｇ０│（例えば、１Ｇ／ｓｅｃ）が、前記算出された加速度の絶対値│Ｇ│と比較されて、│Ｇ０│≦│Ｇ│の場合は、この歩行者情報が車両４の安全走行に必要であると判定して、ステップ１８へ進み、│Ｇ０│＞│Ｇ│の場合は、不要であると判定して、ステップ１９へ進む。
【００６６】
一方、ステップ１７では、加速度ピーク値の絶対値の最大値│Ｇｍａｘ│と最小値│Ｇｍｉｎ│が検出されて、比較される。ここで、│Ｇｍａｘ│＜３×│Ｇｍｉｎ│の場合は、この歩行者情報が不要であると判定されて、前記ステップ１９に進み、│Ｇｍａｘ│＞３×│Ｇｍｉｎ│の場合は、加速度の絶対値が少なくても、歩行から走行に変わる等の挙動の変化であると判定してステップ１８へ進む。
【００６７】
ステップ１８では、情報提示トリガー信号と、歩行者現在位置情報とが、前記信号処理部１４へ送られて、この必要性判定ルーチンの処理が終了される。
【００６８】
この実施の形態２では、加速度のピーク値のみで歩行者情報の必要性の判定を行うことが出来る。また、この際、歩行者加速度のピーク値の絶対値による判断のみでなく、歩行者加速度のピーク値の絶対値の変化量を比較することで、実施の形態１に比して、更に、加速度計の方向のズレが生じることにより、加速度のピーク値の絶対値│Ｇ│が歩行者が走った場合でも、基準加速度絶対値│Ｇ０│に達しない状態であっても、誤認識の発生の確率を低減させて、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００６９】
他の作用効果については、前記実施の形態１と略同一乃至均等であるので、説明を省略する。
【００７０】
【実施の形態３】
図７は、この発明の実施の形態３の車両用歩行者検知システムを説明するものである。なお、この発明の実施の形態３では、装置のハードウエアの構成は、前記実施の形態１，２のと同一乃至均等であるので、実施の形態１，２と異なる歩行者情報必要性の判定方法について主に説明する。
【００７１】
この実施の形態３では、まず、ステップ２１で、必要性判定ルーチンを開始すると、ステップ２２では、受信された前記歩行者測位データと、前記車両４の測位データとから、この歩行者１が車両４の進行方向前方であるか否かが、判定される。前記歩行者１が車両４進行方向前方である場合には、ステップ２３へ進み、後方である場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ２８のリターンへ進み、この必要性判定ルーチンを前記ステップ２１から繰り返す。
【００７２】
ステップ２３では、前記歩行者１の現在位置と、車両の現在位置との相対距離Ｓが算出されて、ステップ２４へ進む。
【００７３】
ステップ２４では、算出された相対距離Ｓが、時間の経過と共に、減少しているか否かが判定される。相対距離Ｓが、減少している場合には、ステップ２５に進み、減少していない場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ２８のリターンへ進む。
【００７４】
ステップ２５では、歩行者加速度周期Ｔが一定であるか否かが判定される。一定である場合には、ステップ２６へ進み、一定でない場合には、ステップ２７へ進む。
【００７５】
ステップ２６では、歩行者加速度周期Ｔが、予め設定された基準加速度周期Ｔ０（例えば０．２ｍｓｅｃ）と比較される。すなわち、前記歩行者加速度周期Ｔが、Ｔ≦Ｔ０の場合には、この歩行者情報が車両４の安全走行に必要であると判定され、ステップ２８に進み、Ｔ＞Ｔ０の場合には、この歩行者情報が車両４の安全走行に必要でないと判定する。
【００７６】
一方、ステップ２７では、最大周期Ｔｍａｘと、最小周期Ｔｍｉｎとが検出比較される。
【００７７】
ここで、Ｔｍｉｎ＞１／２×Ｔｍａｘの場合は、この歩行者情報が、車両４の安全走行に不要であると判定して、ステップ２９へ進み、Ｔｍｉｎ≦１／２×Ｔｍａｘの場合は、この歩行者情報が、車両４の安全走行に必要であると判定して、ステップ２８へ進む。
【００７８】
ステップ２８では、情報提示トリガー信号と、歩行者現在位置情報とが、前記信号処理部１４へ送られて、この必要性判定ルーチンの処理が終了される。
【００７９】
このように、実施の形態３の車両用歩行者検知システムでは、加速度の変化の周期のみで歩行者情報の必要性を判定することが可能で、しかも、この際、歩行者１の加速度周期のみでなく、周期Ｔの変化量を比較することで周期で判定した場合に、誤判定の虞を助長させる歩行者１の身長や、歩行時の足の運び方等の個人差がある場合にも、更に正確な判定が出来、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００８０】
他の作用効果については、前記実施の形態１，２と略同一乃至均等であるので、説明を省略する。
【００８１】
以上、この発明の実施の形態１乃至３を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態１乃至３に限らず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
【００８２】
例えば、前記実施の形態１乃至３では、歩行者１の現在位置を検出する歩行者測位手段としてＧＰＳ測定部６を用いているが、ＩＴＳで用いられるような磁気発生装置を用いて、この磁気発生装置からの信号を受信することにより測位を行う等、検出した情報を加工して歩行者位置情報となるものであっても、加工を施さなくても歩行者位置情報となるものであってもよい。
【００８３】
また、報知手段から報知される歩行者信号も、加工を施さずに判定手段で判定し得る形の情報であっても、加工した後に判定し得る形となる情報であってもよい。
【００８４】
また、歩行者の進行方向を検出する進行方向検出手段として、ヨーレイトセンサ等を用いこの進行方向検出手段によって測定された歩行者の進行方向情報を前記歩行者情報として加えて採用するようにしてもよい。
【００８５】
そして、前記基地局３は、前記送信部８から送信された歩行者情報を受信して、この歩行者情報を前記車両４に通信部９を介して送信するように構成されているが、特にこれに限らず、例えば、基地局３を介さずに、車両４に直接通信するようにしてもよい。
【００８６】
また、前記実施の形態１乃至３では、歩行者１の位置情報、加速度変化量、或いは、加速度周期を個別に判定するように構成されているが、これらの判定を組み合わせて、例えば、位置情報と加速度変化量とを両方、或いは、位置情報、加速度変化量、及び、加速度周期を全て判定する等の構成としてもよい。
【００８７】
更に、前記実施の形態１乃至３では、前記判定部１２を前記車両４の受信機５内に設けているが、特にこれに限らず、例えば、前記基地局３内に設ける等、前記歩行者１、車両４、基地局３内の何れか或いは、複数に設けるようにしてもよい。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明してきたように、請求項１の発明によれば、前記判定手段によって、相対的な接近条件と歩行者挙動条件が同時に成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れることがなく、車両の運転者は、自車両の安全走行上、注意すべき歩行者に注意を払うことが出来て、実際に歩行者が車両の前方に飛び出した場合にも、事故を回避できる可能性が高く、従って、歩行者保護効果が得られる。
【００８９】
また、請求項２に記載されたものでは、前記判定手段によって、相対的な接近条件と歩行者挙動条件が同時に成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れることがなく、歩行者保護効果が得られる。加えて、歩行者加速度のピーク値の絶対値による判断のみでなく、歩行者加速度のピーク値の絶対値の変化量を比較することで、更に、加速度計の方向のズレが生じた場合の誤認識の発生の確率を低減させて、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００９０】
また、請求項３に記載されたものでは、前記判定手段によって、相対的な接近条件と歩行者挙動条件が同時に成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れることがなく、歩行者保護効果が得られる。加えて、加速度の変化の周期のみで歩行者情報の必要性を判定することが可能である。また、この際、歩行者の加速度周期のみでなく、周期Ｔの変化量を比較することで判定した場合に、誤判定の虞を助長させる歩行者の身長や、歩行時の足の運び方等の個人差がある場合にも、更に正確な判定が出来、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００９２】
また、請求項４に記載されたものでは、前記歩行者進行方向を、前記提示手段で提示する事が出来る。
【００９３】
そして、請求項５に記載されたものでは、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記歩行者情報が報知されるので、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが可能である。
【００９４】
更に、請求項６に記載されたものでは、前記提示手段が、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイであるので、車両の運転者は、視線の移動量を最小限に留めて、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００９５】
また、請求項７に記載されたものでは、前記自動減速手段によって、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定された際に、自動で該車両の速度が減速される。
【００９６】
このため、自動減速装置によって、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制する。従って、更に歩行者保護効果が良好である。
【００９７】
そして、請求項８に記載されたものでは、前記提示手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、前記音声警告手段によって、音声による警告が行われて、運転者の視線の移動量を押さえることが出来、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００９８】
更に、請求項９に記載されたものでは、実施の形態１では、歩行者基地局間又は基地局車両間の通信に、劣化が少なく、ノイズに強いスペクトル拡散方式無線が利用されているため、車両が歩行者の現在位置を見失う可能性を低減させることが出来る、という実用上有益な効果を発揮し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、全体の構成を説明する模式図である。
【図２】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、歩行者が携帯する携帯送信機の構成を説明するブロック図である。
【図３】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、車両に備えられる受信機の構成を説明するブロック図である。
【図４】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、必要性判定ルーチンを説明する流れ図である。
【図５】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、加速度と周期との関係を歩行者が通常歩行の状態と走っている状態で比較するグラフ図である。
【図６】実施の形態２の車両用歩行者検知システムで、必要性判定ルーチンを説明する流れ図である。
【図７】実施の形態３の車両用歩行者検知システムで、必要性判定ルーチンを説明する流れ図である。
【図８】従来例の歩行者移動支援装置の構成を説明するブロック図である。
【符号の説明】
１ 歩行者
２ 携帯送信機
６ ＧＰＳ測定部（歩行者測位手段）
７ 加速度計部
８ 送信部（報知手段）
４ 車両
５ 受信機
１０ ＧＰＳ測定部（車両位置測位手段）
１１ 受信部（受信手段）
１２ 判定部（判定手段）
１３ 情報提示部（提示手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の安全走行に必要とされる歩行者の情報を提示する車両用歩行者検知システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両１等では、例えば、第８図に示すような特開平９−２２０２６６号公報に示すようなものが知られている。
【０００３】
このようなものでは、携帯送信機１００から常時発信する歩行者のＩＤ情報を複数箇所に設けた中継局１１０によって受信して受信の方向角を判定し、ＩＤ情報と受信の方向角とを本部１２０に送信する。
【０００４】
本部１２０は受信の方向角を解析して歩行者の位置を特定する。
【０００５】
そして、本部１２０では、歩行者の位置情報を中継局を介して周囲に送信し、自動車等の車両に搭載した歩行者認識装置１５０が、この位置情報を受信して音声等の形態で出力する。
【０００６】
このため、自動車の運転者は、歩行者の現在位置等の歩行者情報を知ることが出来る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車両用歩行者検知システムでは、前記本部１２０が歩行者の位置を報知する警告情報を作成して、この警告情報を歩行者付近を走行中の自動車に発信し、自動車の運転者が知るように構成されているため、歩行者が通常歩行中であるのか、或いは走っているのか等の挙動に関する情報を得ることが出来ない。
【０００８】
また、繁華街を移動中の不特定多数の歩行者が従来のシステムを利用していた場合、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れ、歩行者の安全を確保する効果が非常に小さくなる可能性がある。
【０００９】
更に、電波障害の多い市街地等では、歩行者からの電波を基地局で受信できない場合があり、歩行者の現在位置を見失ってしまう可能性があった。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、上記の問題点を解消し、歩行者が通常歩行中であるのか、或いは走っているのか等の挙動に関する情報を得ることが出来、運転者の注意を喚起出来る車両用歩行者検知システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載された発明では、歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態での加速度微分値の絶対値が所定の値を超えているという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定する車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００１２】
このように構成された請求項１記載のものでは、前記判定手段によって、受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、加速度微分値の絶対値が所定の値を超えているという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の運転者は、自車両の安全走行上、注意すべき歩行者に注意を払うことが出来て、実際に歩行者が車両の前方に飛び出した場合にも、事故を回避できる可能性が高く、従って、歩行者保護効果が得られる。
【００１３】
また、請求項２に記載されたものでは、歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、歩行者に携帯された前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態での加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件、または、加速度ピーク絶対値が一定でない状態での加速度ピーク絶対値の最大値が、加速度ピーク絶対値の最小値の所定数倍以上になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定する車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００１４】
このように構成された請求項２記載のものでは、前記判定手段によって、受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件、または、加速度ピーク絶対値が一定でない状態での加速度ピーク絶対値の最大値が、加速度ピーク絶対値の最小値の所定数倍以上になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。このように、歩行者加速度のピーク値の絶対値による判断のみでなく、歩行者加速度のピーク値の絶対値の変化量を比較することで、更に、加速度計の方向のズレが生じた場合の誤認識の発生の確率を低減させて、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００１５】
また、請求項３に記載されたものでは、歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態でのパルス周期が所定値以下という歩行者挙動条件、又はパルス周期が一定でない状態での最小パルス周期が、最大パルス周期より所定量以下になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定する車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００１６】
このように構成された請求項３記載のものでは、前記判定手段によって、受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、パルス周期が所定値以下という歩行者挙動条件、又は最小パルス周期が、最大パルス周期より所定量以下になったという歩行者挙動条件が成立した場合、歩行者の加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。このように、加速度の変化の周期のみで歩行者情報の必要性を判定することが可能である。また、この際、歩行者の加速度周期のみでなく、周期Ｔの変化量を比較することで判定した場合に、誤判定の虞を助長させる歩行者の身長や、歩行時の足の運び方等の個人差がある場合にも、更に正確な判定が出来、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００１９】
また、請求項４に記載されたものでは、前記歩行者、車両又は基地局には、該歩行者の進行方向を検出する方向検出手段を設け、前記提示手段では、該検出された歩行者進行方向情報を、歩行者現在位置情報及び歩行者加速度情報と共に、提示する各請求項１乃至３のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２０】
このように構成された請求項４記載のものでは、前記歩行者進行方向を、前記提示手段で提示する事が出来る。
【００２１】
そして、請求項５に記載されたものでは、前記受信手段に車両の現在位置を前記報知手段に直接、又は基地局を介して間接的に送信する送信手段を備えると共に、前記報知手段には、該車両の現在位置情報を受信する受信手段を備え、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記報知手段は、前記歩行者情報を報知する各請求項１乃至４のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２２】
このように構成された請求項５記載のものでは、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記歩行者情報が報知されるので、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが可能であると共に、送信時間の短縮による省電力化を図ることが出来る。
【００２３】
更に、請求項６に記載されたものでは、前記提示手段は、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイである各請求項１乃至５のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２４】
このように構成された請求項６記載のものでは、前記提示手段が、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイであるので、車両の運転者は、視線の移動量を最小限に留めて、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００２５】
また、請求項７に記載されたものでは、前記車両には、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、自動で該車両の速度を減速させる自動減速手段を備えてなる各請求項１乃至６のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２６】
このように構成された請求項７記載のものでは、前記自動減速手段によって、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定された際に、自動で該車両の速度が減速される。
【００２７】
このため、自動減速装置によって、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制する。従って、更に歩行者保護効果が良好である。
【００２８】
そして、請求項８に記載されたものでは、前記提示手段は、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、音声により警告を行う音声警告手段を備えてなる各請求項１乃至７のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００２９】
このように構成された請求項８記載のものでは、前記提示手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、前記音声警告手段によって、音声による警告が行われて、運転者の視線の移動量を押さえることが出来、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００３０】
更に、請求項９に記載されたものでは、前記歩行者基地局間、歩行者車両間、又は車両基地局間のうち、少なくとも何れか一カ所の通信にスペクトル拡散方式無線が用いられている各請求項１乃至８のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システムを特徴としている。
【００３１】
このように構成された請求項９記載のものでは、実施の形態１では、歩行者基地局間又は基地局車両間の通信に、劣化が少なく、ノイズに強いスペクトル拡散方式無線が利用されているため、車両が歩行者の現在位置を見失う可能性を低減させることが出来る。
【００３２】
【発明の実施の形態１】
以下、本発明の具体的な実施の形態１について、図示例と共に説明する。
【００３３】
図１乃至図７は、この発明の実施の形態１を示すものである。なお、前記従来例と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
【００３４】
まず、構成を説明すると、この実施の形態１のものでは、車両用歩行者検知システムは、歩行者１に携帯され、この歩行者１の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する携帯送信機２，基地局３，車両４に搭載される受信機５等によって主に構成されている。
【００３５】
このうち、携帯送信機２は、図２に示すように、歩行者１の現在位置を検出する歩行者測位手段としてのＧＰＳ測定部６と、歩行者の加速度を測定する加速度計部７と、前記ＧＰＳ測定部６により計測された歩行者測位データと、前記加速度計部７により測定された歩行者加速度から信号処理部９によって歩行者１の位置、挙動からなる歩行者情報を得ると共に、この歩行者情報を報知する報知手段としての送信部８とから主に構成されている。
【００３６】
また、前記基地局３は、前記送信部８から送信された歩行者情報を受信して、この歩行者情報を前記車両４に送信する通信部を備えている。これらの歩行者１基地局３間又は基地局３車両４間の通信には、スペクトル拡散方式無線が利用されている。
【００３７】
前記車両４に搭載される受信機５は、主に、図３に示すように、車両の現在位置を検出するＧＰＳ測定部１０と、前記歩行者情報を受信する受信部１１と、この受信部１１が受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報か否かを判定する判定部１２と、この判定部１２で、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、この歩行者情報を運転者に提示する提示手段としての情報提示部１３及びこの情報提示部１３に作動信号を発する信号処理部１４とによって構成されている。
【００３８】
この実施の形態１では、情報提示部１３として、ヘッドアップディスプレイや音声による警報装置が用いられている。そして、前記信号処理部１４には、自動減速装置１５が接続されている。この自動減速装置１５は、自動フェールカット装置等から構成されていて、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制するように構成されている。
【００３９】
また、前記受信機５に、車両４の測位データを携帯送信機２に直接又は基地局３を介して報知する送信部を設けると共に、携帯送信機２には、車両４の測位データを受信する受信部を設けることにより、この携帯送信機２が、車両４の測位データを受信して、例えば、車両４の現在位置が歩行者を中心に半径１００ｍ以内である場合にのみ、前記歩行者情報を報知するように構成されている。
【００４０】
次に、この実施の形態１の作用について説明する。
【００４１】
この実施の形態１では、歩行者１は、携帯送信機２を携帯して、歩行中、前記歩行者情報を送信部８から常時発信する。この実施の形態１では、歩行者１と基地局３との間の通信方式としてスペクトル拡散方式が用いられているため、電波障害を受けにくく、歩行者がビルなどの建物の陰を移動中でも基地局３に情報を送信することが可能であり、基地局３が歩行者１の現在位置を見失う可能性を低く押さえることが出来る。
【００４２】
また、受信機５に測位データを、前記携帯送信機２に報知する手段を設けて、携帯送信機２が車両の測位データを受信し、車両現在位置が歩行者中心に、例えば半径１００ｍ以内である場合のみ、前記歩行者情報を報知する。このため、前記携帯送信機２の電力消費を押さえることが可能となり、電源装置の小型化が可能である。
【００４３】
前記基地局３は、歩行者情報を受信し、前記車両４に発信する。この場合に基地局３と車両４との間の通信には、スペクトル拡散方式無線が利用されている。このように、実施の形態１では、歩行者１基地局３間及び基地局３車両４間の通信に、劣化が少なく、ノイズに強うスペクトル拡散方式無線が利用されているため、車両４が歩行者１の現在位置を見失う可能性を低減させることが出来る。
【００４４】
また、前記車両４では、前記ＧＰＳ測定部１０によって車両の現在位置が検出されて、車両４の測位データとなる。
【００４５】
そして、前記車両４に搭載された受信機５では、前記受信部１１でこの歩行者情報を受信する。受信された歩行者情報は、前記判定部１２に送られる。判定部１２では、図４に示すフローチャートに従い、受信した歩行者情報が、車両４の安全走行に必要な情報であるか否かが判定される。
【００４６】
まず、ステップ１で、必要性判定ルーチンが開始されると、ステップ２では、受信された前記歩行者測位データと、前記車両４の測位データとから、この歩行者１が車両４の進行方向前方であるか否かが、判定される。前記歩行者１が車両４進行方向前方である場合には、ステップ３へ進み、後方である場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ８のリターンへ進み、この必要性判定ルーチンを前記ステップ１から繰り返す。
【００４７】
ステップ３では、前記歩行者１の現在位置と、車両の現在位置との相対距離Ｓが算出されて、ステップ４に進む。
【００４８】
ステップ４では、算出された相対距離Ｓが、時間の経過と共に、減少しているか否かが判定される。相対距離Ｓが、減少している場合には、ステップ５に進み、減少していない場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ８のリターンへ進む。ここで、歩行者進行方向検出手段が設けられている場合には、歩行者の進行方向が所定時間内に所定角度（例えば９０゜前，後の値を設定する）変化した場合、進行方向が急変したと判断する。そして、急変している場合には、距離Ｓが減少していない場合でも、ステップ５に進むことにより、歩道から車道への飛び出し等、方向転換を伴う歩行者の急な飛び出しを検知することが出来る。
【００４９】
また、歩行者１の歩行は、車両４の様な車輪の回転運動に基づく円滑な運動とは異なり、加速度の変化が、略一定の加速度ピーク値と、略一定の周期のパルス状の波形となる。
【００５０】
そして、歩行者が走っている場合には、加速度ピーク値のレベルが大きくなると共に、パルスの周期も図５に示すように短くなることが知られている。
【００５１】
ステップ５以降では、この特徴を利用して歩行者情報の必要性の最終判定を行う。
【００５２】
ステップ５では、歩行者の加速度データから単位時間当たりの加速度の変化量ΔＧの絶対値を算出し、ステップ６へ進む。
【００５３】
ステップ６では、予め設定された基準加速度変化量ΔＧ０（例えば、５Ｇ／ｓｅｃ）が、前記算出された加速度の変化量ΔＧと比較されて、ΔＧ０≧ΔＧの場合は、この歩行者情報が不要であると判定して、前記ステップ８へ進み、ΔＧ０＜ΔＧの場合は、この歩行者情報が、車両４の安全走行に必要であると判定して、ステップ７へ進む。
【００５４】
ステップ７では、情報提示トリガー信号と、歩行者現在位置情報とが、前記信号処理部１４へ送られて、この必要性判定ルーチンの処理が終了される。
【００５５】
前記信号処理部１４では、前記情報提示部１３を起動し、車両１４の運転者に対して、情報の提示が行われ、注意が喚起される。この実施の形態１では、ヘッドアップディスプレイ装置を用いて表示が行われると共に、音声による警報が行われるため、運転者の視線の移動量を押さえることが出来、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００５６】
これにより運転者は自車両の安全走行上、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが出来て、実際に歩行者が車両４の前方に飛び出した場合にも、事故を回避できる可能性が高く、従って、歩行者保護効果が得られる。
【００５７】
また、進行方向検出手段からの進行方向情報を情報提示部１３上に提示することにより、更に、歩行者保護効果を高めることが出来る。
【００５８】
更に、この実施の形態１では、車両４の現在位置が歩行者を中心に半径１００ｍ以内である場合にのみ、前記歩行者情報を報知するように構成されているので、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが可能であると共に、歩行者側送信装置の送信時間が短縮化出来、省電力化を図ることもできる。
【００５９】
また、この実施の形態１では、前記信号処理部１４に接続された自動減速装置１５が、自動フェールカット装置によって、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制する。このため、更に歩行者保護効果が良好である。
【００６０】
【実施の形態２】
図６は、この発明の実施の形態２の車両用歩行者検知システムを説明するものである。なお、この発明の実施の形態２では、装置のハードウエアの構成は、前記実施の形態１のと同一乃至均等であるので、実施の形態１と異なる歩行者情報必要性の判定方法について主に説明する。
【００６１】
この実施の形態２では、まず、ステップ１１で、必要性判定ルーチンを開始すると、ステップ１２では、受信された前記歩行者測位データと、前記車両４の測位データとから、この歩行者１が車両４の進行方向前方であるか否かが、判定される。前記歩行者１が車両４進行方向前方である場合には、ステップ１３へ進み、後方である場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ１９のリターンへ進み、この必要性判定ルーチンを前記ステップ１１から繰り返す。
【００６２】
ステップ１３では、前記歩行者１の現在位置と、車両の現在位置との相対距離Ｓが算出されて、ステップ１４に進む。
【００６３】
ステップ１４では、算出された相対距離Ｓが、時間の経過と共に、減少しているか否かが判定される。相対距離Ｓが、減少している場合には、ステップ１５に進み、減少していない場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ１９のリターンへ進む。
【００６４】
そして、ステップ１５では、歩行者の加速度ピーク値の絶対値│Ｇ│が、略一定であるか否かが判定される。絶対値│Ｇ│が、一定である場合には、ステップ１６へ進み、絶対値│Ｇ│が、一定で無い場合には、ステップ１７へ進む。
【００６５】
ステップ１６では、予め設定された基準加速度絶対値│Ｇ０│（例えば、１Ｇ／ｓｅｃ）が、前記算出された加速度の絶対値│Ｇ│と比較されて、│Ｇ０│≦│Ｇ│の場合は、この歩行者情報が車両４の安全走行に必要であると判定して、ステップ１８へ進み、│Ｇ０│＞│Ｇ│の場合は、不要であると判定して、ステップ１９へ進む。
【００６６】
一方、ステップ１７では、加速度ピーク値の絶対値の最大値│Ｇｍａｘ│と最小値│Ｇｍｉｎ│が検出されて、比較される。ここで、│Ｇｍａｘ│＜３×│Ｇｍｉｎ│の場合は、この歩行者情報が不要であると判定されて、前記ステップ１９に進み、│Ｇｍａｘ│＞３×│Ｇｍｉｎ│の場合は、加速度の絶対値が少なくても、歩行から走行に変わる等の挙動の変化であると判定してステップ１８へ進む。
【００６７】
ステップ１８では、情報提示トリガー信号と、歩行者現在位置情報とが、前記信号処理部１４へ送られて、この必要性判定ルーチンの処理が終了される。
【００６８】
この実施の形態２では、加速度のピーク値のみで歩行者情報の必要性の判定を行うことが出来る。また、この際、歩行者加速度のピーク値の絶対値による判断のみでなく、歩行者加速度のピーク値の絶対値の変化量を比較することで、実施の形態１に比して、更に、加速度計の方向のズレが生じることにより、加速度のピーク値の絶対値│Ｇ│が歩行者が走った場合でも、基準加速度絶対値│Ｇ０│に達しない状態であっても、誤認識の発生の確率を低減させて、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００６９】
他の作用効果については、前記実施の形態１と略同一乃至均等であるので、説明を省略する。
【００７０】
【実施の形態３】
図７は、この発明の実施の形態３の車両用歩行者検知システムを説明するものである。なお、この発明の実施の形態３では、装置のハードウエアの構成は、前記実施の形態１，２のと同一乃至均等であるので、実施の形態１，２と異なる歩行者情報必要性の判定方法について主に説明する。
【００７１】
この実施の形態３では、まず、ステップ２１で、必要性判定ルーチンを開始すると、ステップ２２では、受信された前記歩行者測位データと、前記車両４の測位データとから、この歩行者１が車両４の進行方向前方であるか否かが、判定される。前記歩行者１が車両４進行方向前方である場合には、ステップ２３へ進み、後方である場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ２８のリターンへ進み、この必要性判定ルーチンを前記ステップ２１から繰り返す。
【００７２】
ステップ２３では、前記歩行者１の現在位置と、車両の現在位置との相対距離Ｓが算出されて、ステップ２４へ進む。
【００７３】
ステップ２４では、算出された相対距離Ｓが、時間の経過と共に、減少しているか否かが判定される。相対距離Ｓが、減少している場合には、ステップ２５に進み、減少していない場合には、この歩行者情報が不要であると判定して、ステップ２８のリターンへ進む。
【００７４】
ステップ２５では、歩行者加速度周期Ｔが一定であるか否かが判定される。一定である場合には、ステップ２６へ進み、一定でない場合には、ステップ２７へ進む。
【００７５】
ステップ２６では、歩行者加速度周期Ｔが、予め設定された基準加速度周期Ｔ０（例えば０．２ｍｓｅｃ）と比較される。すなわち、前記歩行者加速度周期Ｔが、Ｔ≦Ｔ０の場合には、この歩行者情報が車両４の安全走行に必要であると判定され、ステップ２８に進み、Ｔ＞Ｔ０の場合には、この歩行者情報が車両４の安全走行に必要でないと判定する。
【００７６】
一方、ステップ２７では、最大周期Ｔｍａｘと、最小周期Ｔｍｉｎとが検出比較される。
【００７７】
ここで、Ｔｍｉｎ＞１／２×Ｔｍａｘの場合は、この歩行者情報が、車両４の安全走行に不要であると判定して、ステップ２９へ進み、Ｔｍｉｎ≦１／２×Ｔｍａｘの場合は、この歩行者情報が、車両４の安全走行に必要であると判定して、ステップ２８へ進む。
【００７８】
ステップ２８では、情報提示トリガー信号と、歩行者現在位置情報とが、前記信号処理部１４へ送られて、この必要性判定ルーチンの処理が終了される。
【００７９】
このように、実施の形態３の車両用歩行者検知システムでは、加速度の変化の周期のみで歩行者情報の必要性を判定することが可能で、しかも、この際、歩行者１の加速度周期のみでなく、周期Ｔの変化量を比較することで周期で判定した場合に、誤判定の虞を助長させる歩行者１の身長や、歩行時の足の運び方等の個人差がある場合にも、更に正確な判定が出来、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００８０】
他の作用効果については、前記実施の形態１，２と略同一乃至均等であるので、説明を省略する。
【００８１】
以上、この発明の実施の形態１乃至３を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態１乃至３に限らず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
【００８２】
例えば、前記実施の形態１乃至３では、歩行者１の現在位置を検出する歩行者測位手段としてＧＰＳ測定部６を用いているが、ＩＴＳで用いられるような磁気発生装置を用いて、この磁気発生装置からの信号を受信することにより測位を行う等、検出した情報を加工して歩行者位置情報となるものであっても、加工を施さなくても歩行者位置情報となるものであってもよい。
【００８３】
また、報知手段から報知される歩行者信号も、加工を施さずに判定手段で判定し得る形の情報であっても、加工した後に判定し得る形となる情報であってもよい。
【００８４】
また、歩行者の進行方向を検出する進行方向検出手段として、ヨーレイトセンサ等を用いこの進行方向検出手段によって測定された歩行者の進行方向情報を前記歩行者情報として加えて採用するようにしてもよい。
【００８５】
そして、前記基地局３は、前記送信部８から送信された歩行者情報を受信して、この歩行者情報を前記車両４に通信部９を介して送信するように構成されているが、特にこれに限らず、例えば、基地局３を介さずに、車両４に直接通信するようにしてもよい。
【００８６】
また、前記実施の形態１乃至３では、歩行者１の位置情報、加速度変化量、或いは、加速度周期を個別に判定するように構成されているが、これらの判定を組み合わせて、例えば、位置情報と加速度変化量とを両方、或いは、位置情報、加速度変化量、及び、加速度周期を全て判定する等の構成としてもよい。
【００８７】
更に、前記実施の形態１乃至３では、前記判定部１２を前記車両４の受信機５内に設けているが、特にこれに限らず、例えば、前記基地局３内に設ける等、前記歩行者１、車両４、基地局３内の何れか或いは、複数に設けるようにしてもよい。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明してきたように、請求項１の発明によれば、前記判定手段によって、相対的な接近条件と歩行者挙動条件が同時に成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れることがなく、車両の運転者は、自車両の安全走行上、注意すべき歩行者に注意を払うことが出来て、実際に歩行者が車両の前方に飛び出した場合にも、事故を回避できる可能性が高く、従って、歩行者保護効果が得られる。
【００８９】
また、請求項２に記載されたものでは、前記判定手段によって、相対的な接近条件と歩行者挙動条件が同時に成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れることがなく、歩行者保護効果が得られる。加えて、歩行者加速度のピーク値の絶対値による判断のみでなく、歩行者加速度のピーク値の絶対値の変化量を比較することで、更に、加速度計の方向のズレが生じた場合の誤認識の発生の確率を低減させて、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００９０】
また、請求項３に記載されたものでは、前記判定手段によって、相対的な接近条件と歩行者挙動条件が同時に成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定して、前記判定結果が提示手段に提示される。該提示手段による提示で、車両の安全走行に不必要な情報まで報知されてしまい、運転者に対する警告効果が薄れることがなく、歩行者保護効果が得られる。加えて、加速度の変化の周期のみで歩行者情報の必要性を判定することが可能である。また、この際、歩行者の加速度周期のみでなく、周期Ｔの変化量を比較することで判定した場合に、誤判定の虞を助長させる歩行者の身長や、歩行時の足の運び方等の個人差がある場合にも、更に正確な判定が出来、判定の信頼性を向上させることが出来る。
【００９２】
また、請求項４に記載されたものでは、前記歩行者進行方向を、前記提示手段で提示する事が出来る。
【００９３】
そして、請求項５に記載されたものでは、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記歩行者情報が報知されるので、注意すべき歩行者のみに注意を払うことが可能である。
【００９４】
更に、請求項６に記載されたものでは、前記提示手段が、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイであるので、車両の運転者は、視線の移動量を最小限に留めて、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００９５】
また、請求項７に記載されたものでは、前記自動減速手段によって、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定された際に、自動で該車両の速度が減速される。
【００９６】
このため、自動減速装置によって、受信した歩行者情報が安全走行に必要な情報であると判定された場合に、自動的に減速を強制する。従って、更に歩行者保護効果が良好である。
【００９７】
そして、請求項８に記載されたものでは、前記提示手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、前記音声警告手段によって、音声による警告が行われて、運転者の視線の移動量を押さえることが出来、運転者の視界に突然、歩行者が現れた場合でも、歩行者を見逃す可能性を低減させることが出来る。
【００９８】
更に、請求項９に記載されたものでは、実施の形態１では、歩行者基地局間又は基地局車両間の通信に、劣化が少なく、ノイズに強いスペクトル拡散方式無線が利用されているため、車両が歩行者の現在位置を見失う可能性を低減させることが出来る、という実用上有益な効果を発揮し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、全体の構成を説明する模式図である。
【図２】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、歩行者が携帯する携帯送信機の構成を説明するブロック図である。
【図３】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、車両に備えられる受信機の構成を説明するブロック図である。
【図４】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、必要性判定ルーチンを説明する流れ図である。
【図５】実施の形態１の車両用歩行者検知システムで、加速度と周期との関係を歩行者が通常歩行の状態と走っている状態で比較するグラフ図である。
【図６】実施の形態２の車両用歩行者検知システムで、必要性判定ルーチンを説明する流れ図である。
【図７】実施の形態３の車両用歩行者検知システムで、必要性判定ルーチンを説明する流れ図である。
【図８】従来例の歩行者移動支援装置の構成を説明するブロック図である。
【符号の説明】
１ 歩行者
２ 携帯送信機
６ ＧＰＳ測定部（歩行者測位手段）
７ 加速度計部
８ 送信部（報知手段）
４ 車両
５ 受信機
１０ ＧＰＳ測定部（車両位置測位手段）
１１ 受信部（受信手段）
１２ 判定部（判定手段）
１３ 情報提示部（提示手段）
Claims (9)
- 歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、
前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態での加速度微分値の絶対値が所定の値を超えているという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定することを特徴とする車両用歩行者検知システム。 - 歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、歩行者に携帯された前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、
前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態での加速度ピーク値の絶対値が所定の値を超えたという歩行者挙動条件、または、加速度ピーク絶対値が一定でない状態での加速度ピーク絶対値の最大値が、加速度ピーク絶対値の最小値の所定数倍以上になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定することを特徴とする車両用歩行者検知システム。 - 歩行者の現在地を測定するのに必要な歩行者測位データを収集する歩行者測位手段と、前記歩行者の加速度を測定する加速度計と、前記歩行者測位手段により計測された歩行者測位データと、前記加速度計により測定された歩行者加速度から歩行者の位置、挙動からなる歩行者情報を得て、該歩行者情報を報知する報知手段とを有すると共に、車両の現在位置を測定する車両位置測位手段と、前記報知手段から直接、又は基地局を介して間接的に該歩行者情報を受信する受信手段と、該歩行者情報が、該車両の走行に必要な歩行者情報であることを判定する判定手段と、判定結果を提示する提示手段とを有する車両用歩行者検知システムであって、
前記判定手段では、前記受信手段が受信した歩行者の位置が該車両進行方向前方で且つ該車両と該歩行者との相対距離が時間経過と共に減少しているという相対的な接近条件が成立し、かつ、歩行者の略一定の加速度ピーク値が略一定の周期で現れるパルス状加速状態でのパルス周期が所定値以下という歩行者挙動条件、又はパルス周期が一定でない状態での最小パルス周期が、最大パルス周期より所定量以下になったという歩行者挙動条件が成立した場合、該車両の安全走行に必要な歩行者情報であると判定することを特徴とする車両用歩行者検知システム。 - 前記歩行者、車両又は基地局には、該歩行者の進行方向を検出する方向検出手段を設け、前記提示手段では、該検出された歩行者進行方向情報を、歩行者現在位置情報及び歩行者加速度情報と共に、提示することを特徴とする各請求項１乃至３のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システム。
- 前記受信手段に車両の現在位置を前記報知手段に直接、又は基地局を介して間接的に送信する送信手段を備えると共に、前記報知手段には、該車両の現在位置情報を受信する受信手段を備え、前記報知手段を備える歩行者を中心に所定の範囲内に車両が存在する場合のみ、前記報知手段は前記歩行者情報を報知することを特徴とする各請求項１乃至４のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システム。
- 前記提示手段は、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、警告等を表示するヘッドアップディスプレイであることを特徴とする各請求項１乃至５のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システム。
- 前記車両には、前記判定手段が、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、自動で該車両の速度を減速させる自動減速手段を備えてなることを特徴とする各請求項１乃至６のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システム。
- 前記提示手段は、該車両の走行に必要な歩行者情報であると判定した際に、音声により警告を行う音声警告手段を備えてなることを特徴とする各請求項１乃至７のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システム。
- 前記歩行者基地局間、歩行者車両間、又は車両基地局間のうち、少なくとも何れか一カ所の通信にスペクトル拡散方式無線が用いられていることを特徴とする各請求項１乃至８のうち何れか一項記載の車両用歩行者検知システム。
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