JP2011096048A - 運転解析システムおよび運転記録装置 - Google Patents
運転解析システムおよび運転記録装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011096048A JP2011096048A JP2009250171A JP2009250171A JP2011096048A JP 2011096048 A JP2011096048 A JP 2011096048A JP 2009250171 A JP2009250171 A JP 2009250171A JP 2009250171 A JP2009250171 A JP 2009250171A JP 2011096048 A JP2011096048 A JP 2011096048A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- vehicle
- speed
- inter
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】ステレオカメラ1で撮影された画像データを記録する画像記録部2と、画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部3と、3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部4と、3次元画像情報に基づいて自車両の速度を検出する速度算出部5と、動体との車間距離を検出する車間距離検出部6と、車間距離および速度算出部5で検出された自車両の速度等の運転情報を記録する記録部7を備えている。
【選択図】図1
Description
<運転記録装置の構成>
図1は、本発明に係る運転記録装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、運転記録装置100は、車両に搭載されたステレオカメラ1で撮影された画像データを記録する画像記録部2と、画像記録部2に記録された画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部3と、3次元画像情報算出部3で算出された3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部4と、3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて自車両の速度を検出する速度算出部5と、動体特定部4で特定された動体(ここでは先行車)との車間距離を検出する車間距離検出部6と、車間距離検出部6で検出された車間距離および速度算出部5で検出された自車両の速度等の運転情報を記録する記録部7を備えている。次に、各構成について説明する。
また、同様に、時刻T2における画像より得た画像の奥行き(Z座標方向)の距離D2は、Δd2を用いて、数式(2)で表される。なお、下記の数式(2)において、Δd2はベクトルの大きさである。
これらより、時刻T1における点15aおよび15bにおける3次元座標(X1,Y1,Z1)は、(p1x・D1/f,p1y・D1/f,D1)と表すことができ、時刻T2における点16aおよび16bにおける3次元座標(X2,Y2,Z2)は、(p2x・D2/f,p2y・D2/f,D2)と表すことができる。
次に、運転記録装置100における記録動作について説明する。
ここで、空走距離は反応時間(秒)×車速(秒速)で表され、制動距離は時速(km/時)の2乗÷(254×摩擦係数)で表される。
次に、運転記録装置100の記録部7に記録された運転情報等を用いて、運転状態の解析を行う運転解析システム200の構成について説明する。
以下、解析部23での運転傾向の解析動作について、第1〜第6の解析動作を例に採って説明する。
定常速度での運転下における車間距離を、時速10km/h間隔での速度別にサンプリングし、それらの平均値およびバラツキを算出して運転傾向の解析に使用する。
定常速度での運転下において、先行車との車間距離が近づき始めてから減速を開始するまでの時間を、時速10km/h間隔での速度別にサンプリングし、それらの平均値およびバラツキを算出して運転傾向の解析に使用する。
加速状態での運転下において、例えば、時速10kmに達した時点での車間距離、時速20kmに達した時点での車間距離、時速30kmに達した時点での車間距離、時速40kmに達した時点での車間距離をサンプリングし、それらの平均値およびバラツキを算出して運転傾向の解析に使用する。
図10および図11を用いて説明した、加速状態での運転下における車間距離のデータと同様に、減速状態での運転下における車間距離のデータを取得することでもドライバーの運転傾向を解析することができる。なお、データのサンプリングおよび解析の手法は、加速状態の場合と同じであるので、図示および説明は省略する。
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは加速開始時に車間距離が記録されていない場合(前方に先行車がいない場合)の加速開始から加速終了までの時間単位の平均速度およびバラツキから加速パターンを算出し、運転傾向の解析に使用する。
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは減速開始時に車間距離が記録されていない場合(前方に先行車がいない場合)の減速開始から減速終了までの時間単位の平均速度およびバラツキから減速パターンを算出し、運転傾向の解析に使用する。
以上説明した実施の形態においては、運転時の環境情報として先行車の情報、すなわち車間距離を用いてドライバーの運転傾向を解析する例を説明したが、運転記録装置100の記録部7にステレオ画像を記録する構成とし、当該ステレオ画像から中央線などに使用される白線を検知することでカーブの状況を検知し、直線区間とカーブ区間とで分類を行い、運転傾向を解析することも可能である。
2 画像記録部
3 3次元画像情報算出部
4 動体特定部
5 速度算出部
6 車間距離検出部
7 記録部
Claims (8)
- 車両に搭載されたステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮影された画像データを記録する画像記録部と、
前記画像記録部で記録された画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて自車両速度を検出する速度算出部と、
前記動体特定部で特定された先行車との車間距離を検出する車間距離検出部と、
自車両の運転に影響を及ぼす環境情報の1つとして前記車間距離検出部で検出された車間距離および前記速度算出部で算出された自車両速度を運転情報として記録する記録部と、を備えた運転記録装置で取得される前記運転情報を取り込み、前記環境情報に基づいた運転者の運転パターンを算出して、運転傾向を解析する、運転解析システム。 - 前記運転記録装置においては、
自車両が加速して定常走行状態に至るまでの加速期間、
または自車両が減速して定常走行状態に至るまでの減速期間についてのみ前記運転情報を前記記録部に記録する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
自車両が加速して定常走行状態に至った後の到達定常速度ごとに車間距離を分類し、到達定常速度に対する車間距離との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
前記定常速度に対する車間距離との関係を用いた前記運転傾向の解析において、
他者の運転時のデータによる前記定常速度に対する車間距離との関係あるいは複数の運転者による運転時のデータの平均値との比較により前記運転傾向を解析する、請求項3記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
定常速度での運転下において、先行車との車間距離が近づき始めてから減速を開始するまでの時間を定常速度ごとに分類し、定常速度に対する減速開始に要する時間との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは加速開始時に車間距離が記録されていない場合の加速開始から加速終了までの時間単位の平均速度を、自車両が加速して定常走行状態に至った後の到達定常速度ごとに分類し、到達定常速度に対する車間距離との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは減速開始時に車間距離が記録されていない場合の減速開始から減速終了までの時間単位の平均速度を、自車両の減速開始前の定常走行状態での定常速度ごとに分類し、定常速度に対する車間距離との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 車両に搭載されたステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮影された画像データを記録する画像記録部と、
前記画像記録部で記録された画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて自車両速度を検出する速度算出部と、
前記動体特定部で特定された先行車との車間距離を検出する車間距離検出部と、
自車両の運転に影響を及ぼす環境情報の1つとして前記車間距離検出部で検出された車間距離および前記速度算出部で算出された自車両速度を運転情報として記録するとともに、前記3次元画像情報の記録も可能な記録部と、を備えた運転記録装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009250171A JP5471310B2 (ja) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | 運転解析システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009250171A JP5471310B2 (ja) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | 運転解析システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011096048A true JP2011096048A (ja) | 2011-05-12 |
JP5471310B2 JP5471310B2 (ja) | 2014-04-16 |
Family
ID=44112875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009250171A Expired - Fee Related JP5471310B2 (ja) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | 運転解析システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5471310B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101193484B1 (ko) | 2012-06-11 | 2012-10-22 | 주식회사 피엘케이 테크놀로지 | 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 재생 장치 |
JP2013190965A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法 |
JP2013196639A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転支援装置 |
JP2015028711A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士重工業株式会社 | 車両の交通環境情報記録装置 |
JP2015075895A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | 東芝情報システム株式会社 | 運転関連情報共用システム及び運転者端末 |
JP2016081078A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 株式会社トランストロン | 情報処理装置、車間距離分析方法、およびプログラム |
JP2016519468A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-30 | カンパニー ジェネラレ デ エスタブリシュメンツ ミシュラン | 車両性能情報を入手、送信、及び記憶するための方法及び装置 |
JP2016157197A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社リコー | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
JPWO2021095153A1 (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105913689B (zh) * | 2016-06-28 | 2018-08-28 | 成都之达科技有限公司 | 机动车行车安全预警方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0732909A (ja) * | 1993-05-19 | 1995-02-03 | Mazda Motor Corp | 自動車の車速制御装置 |
JPH08132931A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP2000047569A (ja) * | 1998-07-31 | 2000-02-18 | Denso Corp | 安全運転判定装置 |
JP2003022498A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者将来状況予測装置 |
JP2004302902A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuji Photo Film Co Ltd | 運転支援システム |
JP2005031735A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置および車外監視方法 |
JP2005092665A (ja) * | 2003-09-19 | 2005-04-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 進入判定装置および進入判定方法 |
JP2005214914A (ja) * | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 移動速度検出装置および移動速度検出方法 |
JP2009199328A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Yazaki Corp | 車両用運行記録評価装置 |
-
2009
- 2009-10-30 JP JP2009250171A patent/JP5471310B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0732909A (ja) * | 1993-05-19 | 1995-02-03 | Mazda Motor Corp | 自動車の車速制御装置 |
JPH08132931A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP2000047569A (ja) * | 1998-07-31 | 2000-02-18 | Denso Corp | 安全運転判定装置 |
JP2003022498A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者将来状況予測装置 |
JP2004302902A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuji Photo Film Co Ltd | 運転支援システム |
JP2005031735A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置および車外監視方法 |
JP2005092665A (ja) * | 2003-09-19 | 2005-04-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 進入判定装置および進入判定方法 |
JP2005214914A (ja) * | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 移動速度検出装置および移動速度検出方法 |
JP2009199328A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Yazaki Corp | 車両用運行記録評価装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013190965A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法 |
JP2013196639A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 運転支援装置 |
KR101193484B1 (ko) | 2012-06-11 | 2012-10-22 | 주식회사 피엘케이 테크놀로지 | 차량용 영상 인식장치 테스트를 위한 영상 재생 장치 |
JP2016519468A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-30 | カンパニー ジェネラレ デ エスタブリシュメンツ ミシュラン | 車両性能情報を入手、送信、及び記憶するための方法及び装置 |
JP2015028711A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士重工業株式会社 | 車両の交通環境情報記録装置 |
JP2015075895A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | 東芝情報システム株式会社 | 運転関連情報共用システム及び運転者端末 |
JP2016081078A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 株式会社トランストロン | 情報処理装置、車間距離分析方法、およびプログラム |
JP2016157197A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社リコー | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
JPWO2021095153A1 (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | ||
WO2021095153A1 (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | 株式会社日立物流 | ドライバー異常対応システム、ドライバー異常対応方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5471310B2 (ja) | 2014-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5471310B2 (ja) | 運転解析システム | |
JP5867273B2 (ja) | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム | |
US7046822B1 (en) | Method of detecting objects within a wide range of a road vehicle | |
JP4553072B1 (ja) | 画像統合装置および画像統合方法 | |
JP5714940B2 (ja) | 移動体位置測定装置 | |
JP4609603B2 (ja) | 3次元情報表示装置および3次元情報表示方法 | |
JP6583527B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP2015007953A (ja) | 車両乗車人数の監視装置及び車両乗車人数の監視方法並びにコンピュータ可読記憶媒体 | |
JP2011134207A (ja) | 運転記録装置および地図作成システム | |
JP2008168811A (ja) | 車線認識装置、車両、車線認識方法、及び車線認識プログラム | |
JP5267330B2 (ja) | 画像処理装置および方法 | |
JP2008215938A (ja) | 列車前方鉄道信号・標識認識装置 | |
JP2009245042A (ja) | 交通流計測装置及びプログラム | |
JP2007249257A (ja) | 移動体検出装置および移動体検出方法 | |
JP4553071B1 (ja) | 3次元情報表示装置および3次元情報表示方法 | |
JP2009180661A (ja) | 距離計測装置及び距離計測方法 | |
CN114729810A (zh) | 人行横道检测 | |
US20220101025A1 (en) | Temporary stop detection device, temporary stop detection system, and recording medium | |
JP2018088234A (ja) | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、及びプログラム | |
JP5957182B2 (ja) | 路面上パターン認識方法および車両用情報記録装置 | |
WO2010113240A1 (ja) | 3次元情報算出装置および3次元情報算出方法 | |
JP3551313B2 (ja) | 画像処理領域決定方法 | |
AU2021107425A4 (en) | Obstacle detection system in hybrid classification of heterogeneous environment using data mining techniques and method thereof | |
US20240071034A1 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
WO2023286303A1 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120605 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131001 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |