CN110942651A - 一种车辆失效处理方法、车载设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种车辆的定位失效处理方法、车载设备及存储介质，车辆的定位失效处理方法包括确定所述车辆是否处于自主代客泊车模式；基于所述车辆处于自主代客泊车模式，确定所述车辆定位是否失效；基于所述车辆定位失效，确定失效场景；基于失效场景确定失效类型；基于所述失效类型确定失效处理方式。根据本公开的至少一种实施例，车载设备可以通过不同的定位场景和失效类型确定不同的定位失效处理方式，能够更加灵活的处理车辆无法定位的情况。

Description

一种车辆失效处理方法、车载设备及存储介质

技术领域

本公开实施例涉及一种自主代客泊车技术领域，具体涉及一种车辆定位失效处理方法、车载设备及存储介质。

背景技术

自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)功能定义：驾驶员从指定下客点通过钥匙或手机APP下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态自动等待进入泊车位。

自主代客泊车过程中，需要进行车辆定位，而车辆在行驶过程中，有时会丢失定位信息，从而导致车辆无法完成定位，导致车辆控制失误，导致安全隐患。为此，本申请提供一种车辆的定位失效处理方案。

发明内容

本公开的至少一个实施例提供了一种车辆定位方法、车载设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种车辆定位失效处理方法，所述方法包括：确定所述车辆是否处于自主代客泊车模式；基于所述车辆处于自主代客泊车模式，确定所述车辆定位是否失效；基于所述车辆定位失效，确定失效场景；基于失效场景确定失效类型；基于所述失效类型确定失效处理方式。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开的至少一个实施例中，车载设备可以通过不同的定位场景和失效类型确定不同的定位失效处理方式，能够更加灵活的处理车辆无法定位的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种示例性应用场景图；

图2是本公开实施例提供的一种AVP系统的示例性框图；

图3是本公开实施例提供的一种定位子模块的示例性框图；

图4是本公开实施例提供的一种车载设备的示例性框图；

图5是本公开实施例提供的一种车辆定位失效处理方法的示例性流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

本公开实施例提供了一种定位失效处理方法、车载设备或存储介质，从而可以实现基于不同的定位场景和失效类型确定不同的定位失效处理方式。在一些实施例中，所述定位失效处理方法、车载设备或存储介质可以应用于不同级别的智能驾驶系统，例如辅助驾驶车辆、高度自动驾驶车辆、完全智能驾驶车辆或其他需要进行自主定位的车辆。具体而言，所述车辆可以是安装AVP系统的车辆或智能驾驶车辆。

图1为本公开实施例提供的一种示例性应用场景图。如图1所示，所述应用场景中包括：用户终端、车辆、云端服务器和停车场。

用户终端(User Equipment)可以是具有数据通信功能的任意电子设备，例如智能手机、平板电脑等移动终端。其中，用户终端可与云端服务器建立通信连接，交互数据。用户终端安装关于自动代客泊车(AVP)服务的应用程序(Application，APP)，方便用户通过操作APP来启动车辆AVP功能。

例如，用户通过点击APP图标打开APP主界面，或人机交互界面(Human MachineInteraction，HMI)，进而向用户展示至少两个功能控件：一个是“自动泊车”控件，另一个是“召车”控件。用户点击“自动泊车”控件，向云端服务器发送自动泊车请求，以实现AVP的自动泊车功能；用户点击“召车”控件，向云端服务器发送召车请求，以实现AVP的召车功能。

车辆为具有AVP系统100的车辆，例如可以是安装有AVP系统100的普通车辆，也可以是具有AVP系统100的智能驾驶车辆。其中，AVP系统100实现AVP功能。AVP功能至少包括自动泊车功能和召车功能。自动泊车功能下，AVP系统100控制车辆由起始点行驶至停车位附近，并进入停车位停车，其中，起始点可以是固定点，也可以是停车场预设范围内的任意点。召车功能下，AVP系统100控制车辆从停车位驶出并行驶至目的地，其中，目的地可以是固定位置，也可以是停车场预设范围内的用户发起召车请求的位置或用户指定位置。在一些实施例中，车辆可以自主定位或自主寻找空闲停车位，并规划行驶路径行驶至空闲停车位。

在一些实施例中，车辆可与云端服务器建立通信连接。车辆可接收云端服务器发送的电子地图和指令，其中，指令可包括但不限于以下至少一个：自动泊车指令、召车指令、远程控制指令等。在一些实施例中，车辆接收自动泊车指令或召车指令后，进入AVP模式，并执行自动泊车功能或召车功能。在一些实施例中，车辆可以将车辆相关信息实时发送至云端服务器。车辆相关信息可包括但不限于以下至少一个：车辆ID、是否处于AVP模式、规划信息、车辆状态、车辆位姿、车辆周围环境信息、AVP状态、停车位等。其中，车辆状态可包括但不限于以下至少一个：车辆信息、使用用户、使用时长、使用里程、车辆运行状态、车辆上传感器的位置，以及车辆上传感器的状态。AVP状态包括泊车状态和召车状态。

在一些实施例中，车辆可与场端服务器建立通信连接。车辆可接收场端服务器发送的场端信息，其中，场端信息可包括但不限于以下至少一个：场端服务器对本车的定位信息、分配的停车位信息、提示信息、V2X(Vehicle to X，车用无线通信)信息、支付信息(例如需要用户支付的停车费用)、停车场地图等。其中，提示信息可包括但不限于以下至少一个：空闲停车位数量、空闲停车位信息、指定停车位信息。V2X信息可包括但不限于以下至少一个：实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。在一些实施例中，车辆接收所述场端信息后，可基于场端信息规划路径并按照规划路径行驶。在一些实施例中，车辆可以将车辆相关信息实时发送至场端服务器。

云端服务器可以是具有数据处理功能的任意电子设备，云端服务器可以是一个服务器，也可以是一个服务器群组。云端服务器群组可以是集中式的，也可以是分布式的。分布式服务器，有利于任务在多个分布式服务器进行分配与优化，克服传统集中式服务器资源紧张与响应瓶颈的缺陷。

在一些实施例中，云端服务器可与用户终端、车辆、场端服务器分别建立通信连接。在一些实施例中，云端服务器接收用户终端发送的请求信息，其中，请求信息包括：自动泊车请求或召车请求。在一些实施例中，云端服务器接收车辆发送的车辆相关信息。在一些实施例中，云端服务器接收场端服务器发送的场端信息。在一些实施例中，云端服务器可以发送车辆相关信息至用户终端进行显示。在一些实施例中，云端服务器可以发送电子地图和指令至车辆。在一些实施例中，云端服务器可以向车辆指定停车位或停车区域。在一些实施例中，云端服务器可以发送AVP信息至场端服务器，其中，AVP信息可包括但不限于以下至少一个：车辆ID、车辆定位指令、召车信息、支付信息(例如用户已支付的停车费用)。其中，召车信息可包括但不限于以下至少一个：被召车辆的ID、被召车辆的停车位等。在一些实施例中，云端服务器可以对车辆进行远程控制。例如，在车辆无法定位或定位失败时，云端服务器可远程控制车辆行驶至安全区域停车。

停车场可以是原始停车场、规范停车场、改造停车场等。其中，规范停车场是指：车道线清晰、地面平整、车位大小符合要求、带宽≥预设带宽(例如5Mps)、车位尺寸标准、地面不反光、光照强度≥预设强度(例如50LX)、网络时延≤预设时延(例如200ms)的停车场。原始停车场指不满足规范停车场至少一条要求的停车场。

改造停车场是指基于规范停车场进行改造、增加了场端设施的停车场。其中，场端设施可包括但不限于以下至少一个：专用标识、场端传感器、场端网络、场端服务器、V2X设备等。在一些实施例中，专用标识为人工布置在停车场内外的具有一定规则、用于辅助车辆定位的标识。专用标识还用于帮助用户识别自己在停车场中的位置。专用标识在同一停车场内具有唯一ID。在一些实施例中，场端传感器包括但不限于视觉传感器、激光雷达等。在一些实施例中，V2X设备用来检测实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息并与车辆交互交通信息。V2X设备可包括但不限于灯光设备、视觉传感器、激光雷达等。

在一些实施例中，场端服务器可与车辆、云端服务器分别建立通信连接。在一些实施例中，场端服务器可实时获取以下至少一种状态：车辆状态、场端设施状态、停车位使用状态、用户状态等。其中，场端设施状态可包括但不限于以下至少一个：名称、IP地址、运行状况、位置以及是否启用。在一些实施例中，场端服务器可基于场端传感器数据对车辆进行定位。在一些实施例中，场端服务器可接收车辆发送的车辆相关信息。在一些实施例中，场端服务器可接收云端服务器发送的AVP信息。在一些实施例中，场端服务器可将场端信息通过场端网络发送至车辆。在一些实施例中，场端服务器可将场端信息发送至云端服务器。

在一些实施例中，停车场还可以是AVP车辆专用停车场。其中，AVP专用停车场可以包含规范停车场和改造停车场的所有特征。

图2为本公开实施例提供的一种AVP系统200的示例性框图。在一些实施例中，AVP系统200可以实现为图1中的AVP系统100或AVP系统100的一部分，用于在AVP模式下控制车辆行驶。

如图2所示，AVP系统200可包括：感知模块201、规划模块202、控制模块203以及其他一些可用于在AVP模式下控制车辆行驶的模块。

感知模块201用于进行环境感知与定位。在一些实施例中，感知模块201获取传感器数据、V2X数据、高精度地图等数据并基于以上至少一种数据进行环境感知与定位，生成感知信息和定位信息。其中，感知信息可包括但不限于以下至少一个：障碍物信息、道路标志/标记、行人/车辆信息、可行驶区域。定位信息包括车辆位姿，其中，车辆位姿包括车辆坐标以及车辆航向与各坐标轴的夹角。

在一些实施例中，感知模块201还包括定位子模块2011，其中，定位子模块基于多种定位源进行融合定位。在一些实施例中，所述定位源包括但不限于GPS定位源、视觉定位源和激光雷达定位源。所述定位源对车辆位置进行定位，并输出定位信息至定位子模块2011,定位子模块2011基于预设条件筛选定位源确定候选定位源，并基于候选定位源确定车辆位姿。

在一些实施例中，定位子模块2011可以为软件模块、硬件模块或者软硬件结合的模块。例如，定位子模块2011是运行在操作系统上的软件模块，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。

规划模块202用于进行路径规划和决策。在一些实施例中，规划模块202基于感知模块201生成的感知信息和定位信息，生成规划和决策信息。在一些实施例中，规划模块202可结合V2X数据、高精度地图等数据中的至少一种，生成规划和决策信息。其中，决策信息可包括但不限于以下至少一种：行为(例如包括但不限于跟车、超车、停车、绕行等)、车辆航向、车辆速度、车辆的期望加速度、期望的方向盘转角等。

在一些实施例中，规划模块202还用于自主泊车模式下的路径规划和决策。在一些实施例中，规划模块202在自主泊车模式下，规划车辆驶入停车位或驶出停车位的行驶路径并生成决策信息。在一些实施例中，规划模块202在AVP模式下，规划车辆由起始点行驶至停车位附近并驶入停车位的行驶路径并生成决策信息，或，规划车辆从停车位驶出并行驶至目的地的行驶路径并生成决策信息。

控制模块203用于基于规划和决策信息生成车辆底层执行系统的控制指令，并下发控制指令，以使车辆底层执行系统控制车辆按照期望路径行驶。其中，控制指令可包括但不限于：方向盘转向、横向控制指令、纵向控制指令等。

在一些实施例中，所述车辆在处于AVP模式下时，图3是本公开实施例提供的一种定位子模块300的示例性框图。其中，所述定位子模块300与所述图2中的定位子模块2011相同或类似。如图3所示，所述定位子模块300包括定位单元301,、场景确定单元302、类型确定单元303、失效处理单元304以及其他可以用于处理定位失效的单元或组件。在一些实施例中，所述定位子模块300在车辆处于AVP模式时确定车辆的定位信息。需要说明的是，所述定位子模块300还可以在车辆处于智能驾驶模式下时可以用来确定车辆的定位信息。

定位单元301用于对车辆进行定位。其中，所述定位单元301可以确定车辆定位是否失效。在一些实施例中，定位单元301可以采用以下任意一种或多种方式对车辆进行定位：基于场端定位；基于视觉定位；基于激光雷达定位；基于GPS定位；基于IMU定位等。其中基于场端定位包括所述车辆可以与场端服务器建立通信连接，接收来自场端服务器对所述车辆的定位，从而确定车辆定位；基于视觉定位包括所述车辆基于视觉传感器(例如，单目摄像头、立体摄像头、TOF摄像头、广角摄像头、鱼眼摄像头等)进行定位，所述定位单元301可以采用视觉SLAM算法，从而确定车辆定位；基于激光雷达定位包括所述车辆基于获取的激光雷达点云数据进行定位，所述定位单元301通过采用激光雷达SLAM算法，从而确定车辆定位；基于GPS定位包括所述定位单元301基于GPS信息确定车辆定位；基于IMU定位包括所述定位单元301基于所述车辆的惯性测量单元确定车辆的相对定位信息，并结合其他定位信息确定车辆定位。

在一些实施例中，所述定位单元301若无法确定车辆定位信息或可以确定当前车辆定位信息错误，则可确定当前车辆定位失效。所述定位单元301在确定车辆定位失效后，可以进行重定位。在一些实施例中，所述定位单元301可以将定位失效发送至场景确定单元302确定失效场景并基于所述失效场景进行重定位。

场景确定单元302用于确定定位失效场景。其中，所述定位失效场景包括但不限于以下至少一种：场端连接失效、车辆下载地图失败、停车场场景与地图不匹配；定位特征数量不足。在一些实施例中，若所述定位单元基于场端定位，基于所述车辆接收不到场端服务器对所述车辆的定位，场景确定单元302确定所述失效场景为场端连接失效；若所述定位单元基于视觉定位或基于激光雷达定位或基于GPS定位，基于所述车辆无法对车辆定位失效，场景确定单元302确定所述失效场景为定位特征不足；若所述定位单元在定位时，无法获取所在区域地图，场景确定单元302确定所述失效场景为下载地图失败；若定位单元在定位时，获取所在区域无法与该区域地图无法匹配，场景确定单元302确定所述失效场景为停车场场景与地图不匹配。

在一些实施例中，所述场景确定单元302在确定失效场景后，将失效场景发送至定位单元301用于进行重定位。在一些实施例中，所述定位单元301可以基于所述失效场景进行重定位，例如基于所述失效场景为场端连接失效时，定位单元301可以重新发送请求与长短服务器建立连接或采用其他方式进行定位；基于所述失效场景为定位特征不足时，定位单元301可以切换传感器或调整传感器角度/位置重新获取定位特征，并根据新定位特征进行重定位；基于所述失效场景为下载地图失败时，定位单元301可以重新请求下载地图；基于所述失效场景为停车场场景与地图不匹配时，定位单元301可以请求重新下载地图，并基于新地图进行定位。在一些实施例中，如果定位单元301经过重定位后无法对车辆进行定位，确定重定位失效。

在一些实施例中，若重定位失效，场景确定单元302可以基于重定位失效重新确定失效场景，并将失效场景发送至类型确定单元303。

类型确定单元303用于确定车辆定位失效类型。其中，所述失效类型包括但不限于以下任意一种：无法定位，定位出错，场景更新。在一些实施例中，类型确定单元303可以基于失效场景确定所述失效类型。例如，基于所述失效场景为场端连接失效或车辆下载地图失败，类型确定单元303确定失效类型为无法定位；基于所述失效场景为停车场场景与地图不匹配，类型确定单元303确定失效类型为场景更新；基于所述失效场景为定位特征不足，确定失效类型为定位出错。

在一些实施例中，类型确定单元303在确定失效类型时，可以根据初始失效场景确定失效类型，还可以基于重定位后的第二失效场景确定失效类型。例如，所述定位单元301的初始失效场景为场端连接失效，在进行重定位时，可以进行自主定位，若自主定位失效，可根据自主定位失效确定第二失效场景，例如可以确定第二失效场景为定位特征不足，类型确定单元303基于第二失效场景为定位特征不足确定失效类型。再例如，所述定位单元301的初始失效场景为下载地图失败，在进行重定位后，成功下载地图，但所述地图与场景不匹配，场景确定单元302可确定第二失效场景为停车场场景与地图不匹配，类型确定单元303基于第二失效场景为停车场场景与地图不匹配确定失效类型。

失效处理单元304用于确定失效处理方式。其中所述失效处理方式包括但不限于至少以下一种方式：即时停车，安全区域停车，服务器接管，上报服务器等。在一些实施例中，所述即时停车是指紧急停车，即无论当前车辆状态如何，立即紧急制动停车；所述安全区域停车为所述车辆行驶至最近的安全区域再停车；所述服务器接管为当云端服务器确定所述车辆失效后，可以由云端进行远程控制；所述上报服务器为车辆确定车辆失效类型后，可将车辆当前状态、所述失效场景、失效类型上报至云端服务器。

在一些实施例中，失效处理单元304基于失效类型确定失效处理方式。在一些实施例中，基于失效类型为无法定位，失效处理单元304确定失效处理方式为即时停车或安全区域停车；基于所述失效类型为停车场场景更新或定位出错时，失效处理单元304确定失效出来方式为即时停车，安全区域停车，服务器接管和上报服务器中的至少一种。

在一些实施例中，失效处理单元304选择失效处理方式时，可以结合车辆当前状态进行实施，其中所述车辆状态包括车辆车速、当前车辆所处环境复杂度、车辆硬件工作状态、车辆传感器工作状态、行驶状态等。例如，所述车辆失效类型为定位出错，失效处理方式可以进一步确定车辆状态，如果当前车辆状态正常，例如传感器工作状态正常或行驶状态安全，失效处理单元304可以确定失效处理方式为安全区域停车且上报服务器。针对其他车辆失效类型，失效处理单元304都可以采用类似的处理方式，使得车辆能够获得最适合、最恰当的处理方式。

所述定位子模块300在确定失效处理方式后，可以发送失效处理方式发送至规划模块和/或控制模块以控制车辆行驶。例如，基于所述失效处理方式为安全区域停车，则规划模块可以生成行驶至安全区域的规划信息，并下发至控制模块，控制模块基于规划信息控制车辆行驶至安全区域。在一些实施例中，所述定位子模块300还可以将所述失效处理方式发送至云端，例如，当所述失效处理方式为服务器接管或上报服务器时，车载设备可以向服务器发送接管请求、车辆当前状态、失效场景、失效类型及其他可用信息中的至少一种，服务器可以基于接管请求接管车辆，由服务器端控制车辆行驶至目的地。

在一些实施例中，定位子模块300中各单元的划分仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如定位单元301与场景确定单元302可以实现为一个单元，即定位单元301在确定定位失效时，也可同时确定失效场景；可以理解的是，各个单元或子单元能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能。

图4是本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。车载设备可支持AVP系统的运行。

如图4所示，车载设备包括：至少一个处理器401、至少一个存储器402和至少一个通信接口403。车载设备中的各个组件通过总线系统404耦合在一起。通信接口403，用于与外部设备之间的信息传输。可理解地，总线系统404用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统404。

可以理解，本实施例中的存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器402存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本公开实施例提供的车辆定位方法的程序可以包含在应用程序中。

在本公开实施例中，处理器401通过调用存储器402存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器401用于执行本公开实施例提供的车辆定位方法各实施例的步骤。

本公开实施例提供的车辆定位方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例提供的车辆定位方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

图5是根据本公开实施例所提供的一种定位失效处理方法的示例性流程图。该方法的执行主体为车载设备。在一些实施例中，该方法的执行主体为车载设备所支持的AVP系统。为了方便解释和描述，以下以车载设备为执行主体解释本公开实施例，但其并不影响本公开实施例的公开范围。

如图5所示，在步骤501中，车载设备确定所述车辆是否处于AVP模式。其中，所述车载设备可以根据所述车辆的AVP模块是否启动判断车辆是否处于AVP模式。

在步骤502中，车载设备在所述车辆处于AVP模式下，确定车辆定位是否失效。其中，车载设备若无法确定车辆定位信息或可以确定当前车辆定位信息错误，则可确定当前车辆定位失效。在一些实施例中，所述车辆定位可以多种定位方式对车辆进行定位，例如基于场端定位；基于视觉定位；基于激光雷达定位；基于GPS定位；基于IMU定位等。在一些实施例中，所述车载设备在确定车辆定位失效后，可对于车辆进行重定位。

在步骤503中，车载设备基于所述车辆定位失效确定失效场景。其中，所述定位失效场景包括但不限于以下至少一种：场端连接失效、车辆下载地图失败、停车场场景与地图不匹配；定位特征数量不足。在一些实施例中，所述失效场景包括初始失效场景和第二失效场景。其中，车载设备在确定初始失效场景后，可以基于初始失效场景进行重定位；例如车载设备可以基于所述失效场景为停车场场端连接失效，与停车场场端重新连接或进行车辆自主定位；车载设备可以基于所述失效场景为车辆下载地图失败，重新请求下载地图并重新定位；车载设备可以基于所述失效场景为停车场场景与地图不匹配，请求重新下载地图并重新定位；车载设备可以基于所述失效场景为定位特征数量不足，切换定位源并重新定位。在一些实施例中，若重定位失效，车载设备可确定重定位失效的第二失效场景。

在步骤504中，车载设备基于失效场景，确定失效类型。在一些实施例中，车载设备可以基于初始失效场景确定失效类型，也可以基于第二失效场景确定失效类型。在一些实施例中，所述失效类型包括无法定位、定位出错、场景更新。在一些实施例中，车载设备基于所述失效场景为场端连接失效或车辆下载地图失败，确定失效类型为无法定位；基于所述失效场景为停车场场景与地图不匹配，确定失效类型为场景更新；基于所述失效场景为定位特征不足，确定失效类型为定位出错。

在步骤505中，车载设备基于所述失效类型确定失效处理方式。其中，所述失效处理方式包括即时停车；安全区域停车；服务器接管；上报服务器。在一些实施例中，车载设备可以基于所述失效类型为无法定位，确定失效处理方式为即时停车或安全区域停车；在一些实施例中，车载设备可以基于所述失效类型为停车场场景更新或定位出错，确定失效处理方式为即时停车、安全区域停车、服务器接管和上报服务器中的至少一种。在一些实施例中，失效处理单元304选择失效处理方式时，可以结合车辆当前状态进行实施；其中所述车辆状态包括车辆车速、当前车辆所处环境复杂度、车辆硬件工作状态、车辆传感器工作状态、行驶状态等。

在一些实施例中，车载设备在确定失效处理方式后，进一步基于所述失效处理方式控制车辆行驶。所述车载设备可以基于所述失效处理方式执行以下至少一种操作：重新规划路线、接收来自服务器的控制、紧急停车、将当前车辆状态和信息上报服务器等。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员能够理解，本公开实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行，例如步骤601和步骤602可以同时进行。再例如，在所述步骤中，还可以包含新的步骤，新的步骤可以用于表述步骤601和步骤602可以是一个迭代的过程，例如，车载设备可以在初始定位和重定位过程中，不断确定失效场景，直至预设迭代次数耗尽或定位成功。另外，本领域技术人员能够理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例。

本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如车辆定位方法或系统中各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆定位失效处理方法，其特征在于：

确定所述车辆是否处于自主代客泊车模式；

基于所述车辆处于自主代客泊车模式，确定所述车辆定位是否失效；

基于所述车辆定位失效，确定失效场景；

基于失效场景确定失效类型；

基于所述失效类型确定失效处理方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述失效场景包括以下任意一种：场端连接失效；车辆下载地图失败；停车场场景与地图不匹配；定位特征数量不足。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述失效场景进行重定位；

基于所述重定位失效，基于失效场景确定失效类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述失效场景包括初始失效场景和第二失效场景；所述初始失效场景为车辆初次定位失败时确定的失效场景，第二失效场景为车辆重定位失效时确定的失效场景；

所述基于失效场景确定失效类型包括以下任一种：

基于初始失效场景确定失效类型；

基于第二失效场景确定失效类型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述失效场景进行重定位包括：

基于所述失效场景为停车场场端连接失效，与停车场场端重新连接或进行车辆自主定位；

基于所述失效场景为车辆下载地图失败，重新请求下载地图并重新定位；

基于所述失效场景为停车场场景与地图不匹配，请求重新下载地图并重新定位；

基于所述失效场景为定位特征数量不足，切换定位源并重新定位。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述失效类型包括以下任意一种：无法定位；定位出错；场景更新。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述失效场景确定失效类型包括：

基于所述失效场景为场端连接失效或车辆下载地图失败，确定失效类型为无法定位；

基于所述失效场景为停车场场景与地图不匹配，确定失效类型为场景更新；

基于所述失效场景为定位特征不足，确定失效类型为定位出错。

8.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述失效处理方式包括以下任意一种：即时停车；安全区域停车；服务器接管；上报服务器。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述失效类型确定失效处理方式包括：

基于所述失效类型为无法定位，确定失效处理方式为即时停车或安全区域停车；

基于所述失效类型为停车场场景更新或定位出错，确定失效处理方式为即时停车、安全区域停车、服务器接管和上报服务器中的至少一种。

10.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

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