CN112418038A - 人体检测方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种人体检测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。通过执行本技术方案，可以实现准确地对室内环境中动态人体和静态人体进行无接触人体检测。
Description
技术领域
本发明实施例涉及人体检测领域，尤其涉及一种人体检测方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
随着经济的发展与科技的进步，人们对社会公共安全、家居环境安全提出了更高的要求，尤其是对室内环境中的人体进行探测成为一种趋势。但是，目前的人体检测传感器无法准确分辨静止人体，且没有其他适合无接触检测和生物检测的检测方式。因此，需要解决无法准确对室内环境进行人体检测的问题。
发明内容
本发明实施例中提供了一种人体检测方法、装置、电子设备及介质，以实现准确地对室内环境中动态人体和静态人体进行无接触人体检测。
第一方面，本发明实施例中提供了一种人体检测方法，包括：
确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种人体监测装置，所述装置包括：
数据确定模块，用于确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
信息确定模块，用于依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
对象确定模块，依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中提供的人体检测方法。
第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中提供的人体检测方法。
本发明实施例中提供了一种人体检测方法，确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。采用本申请技术方案，能够实现准确地对室内环境中动态人体和静态人体进行无接触人体检测的技术效果。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本申请实施例一提供的一种人体检测方法的流程图；
图2是本申请实施例二提供的另一种人体检测方法的流程图；
图3是本申请实施例三提供的人体检测装置的结构示意图；
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1是本发明实施例一中提供的一种人体检测方法的流程图，该方法可适用于在室内场景下进行人体检测的情况，该方法可由人体检测装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于电子设备中。如图1所示，本实施例中的人体检测方法，包括以下步骤：
S110、确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据。
其中，在人体检测场景，配备激光雷达和热红外传感器的检测设备中的激光雷达来确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据，检测设备可以是检测机器人，监控摄像头等监测设备，目标区域可以是室内检测场景，预设环境数据可以是在目标区域中没有人体或移动物体出现时的环境数据，环境数据可以是激光雷达成像的点云数据，也可以是返回的坐标数据。可选的，环境数据为点云数据，点云数据是激光雷达在扫描时以点的形式记录的数据，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity),当前环境数据是检测设备实时检测到的环境数据。
在本实施例的一种可选方案中，本实施例可以与本实施例中的一个或者多个可选方案结合。其中，确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据，包括：将通过激光雷达传感器预先采集的目标区域在预设条件下的点云数据，作为所述预设环境数据；将通过激光雷达传感器实时采集的目标区域在当前时刻的点云数据，作为所述当前环境数据。其中，预设条件下可以是在室内没有移动物体或人体的条件下。
在本实施例的一种可选方案中，本实施例可以与本实施例中的一个或者多个可选方案结合。其中，所述激光雷达传感器的水平探测范围至少覆盖所述目标区域的水平面，且所述激光雷达传感器的垂直探测范围至少覆盖所述目标区域中从地面到预设高度的垂直平面。
其中，激光雷达传感器的水平探测范围可以是检测机器人周围的水平面360°范围内的目标，探测距离由激光雷达传感器的精度决定，在室内条件下，水平探测范围可以是水平面半径为5m的圆，由于在室内环境场景下，并且检测目标为人体，激光雷达传感器的垂直探测范围可以是从地面到3m高的垂直平面。
采用上述技术方案，通过预设激光雷达的环境信息数据，再检测当前环境数据，并且设置检测范围，可以达到在室内场景下检测移动目标和构建目标轮廓形状的技术效果。
S120、依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息。
其中，当检测设备检测到当前的环境数据与预设的环境数据不同时，检测设备会打开热红外传感器，来进一步确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息。其中，目标区域可以是雷达图像中点云数据出现变化的部分区域，事件对象可以是人体，也可以是其他移动物体，事件对象的属性信息可以包括大小、形状、温度和速度。
S130、依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
其中，检测设备依据目标区域中事件对象的各种属性信息，来确定目标区域出现的事件对象是否为人体。检测设备可以预设与人体相近的各种属性信息，示例性地，可以预设由热红外传感器检测的目标区域事件对象温度在36℃到38℃，并且在检测设备中预设人体的形状轮廓和高低大小对应的数据信息，来判断是否是人体，再通过点云数据变化来判断目标区域事件对象的移动速度，来进一步判断是否是人体。
本实施例的技术方案，通过确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据，依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息，再根据事件对象的属性信息，来确定目标区域出现的事件对象是否为人体，能够实现准确地对室内环境中动态人体和静态人体进行无接触人体检测。
实施例二
图2是本申请实施例二提供的另一种人体检测方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例中提供的人体检测方法，可包括以下步骤：
S210、确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据。
S220、确定所述当前环境数据与所述预设环境数据之间的环境数据差异值大于预设差异阈值，则确定目标区域中出现环境数据改变事件。
其中，检测设备检测到当前环境数据与所述预设环境数据之间的环境数据差异值大于预设差异阈值时确定目标区域中出现环境数据改变事件,具体可以是，激光雷达检测到的点云数据返回坐标值发生了大幅度变化，发生变化的区域就是目标区域，可以判断目标区域出现事件对象。
S230、启动热红外传感器，并跟随环境数据改变事件所在位置的改变控制热红外传感器对准环境数据改变事件所在位置。
其中，检测设备中的激光雷达确定目标区域出现事件对象时，启动热红外传感器，并且跟随环境数据改变事件所在位置的改变控制热红外传感器对准环境数据改变事件所在位置，也就是目标区域。
S240、通过热红外传感器采集环境数据改变事件所在位置的事件对象的属性信息。
其中，检测设备通过热红外传感器采集目标区域的事件对象的属性信息，属性信息可以包括温度信息。
在本实施例的一种可选方案中，本实施例可以与本实施例中的一个或者多个可选方案结合。其中，所述热红外传感器的水平探测范围至少覆盖预设宽度的水平面，且所述热红外传感器的垂直探测范围至少覆盖从地面到预设高度的垂直平面。
采用上述技术方案，通过热红外传感器来检测人体，实现了动态监测，增加了人体识别的精准度。
S250、依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
本实施例的技术方案，通过确定当前环境数据和预设环境数据之间的环境数据差异值大于预设差异阈值，来确定目标区域中出现了环境数据改变事件，再启动热传感器，并且跟随环境数据改变事件所在的目标区域的改变控制控制热红外传感器对准环境数据改变事件所在位置，并实时通过热红外传感器采集目标区域事件对象的属性信息，达到了精确地对室内环境中动态人体和静态人体进行无接触人体检测的技术效果。
实施例三
图3是本发明实施例三中提供的一种人体检测装置的结构示意图。该装置可适用于在室内场景下进行人体检测的情况，该装置可由软件和/或硬件实现，并集成在电子设备中。该装置用于实现上述实施例提供的人体检测方法。如图3所示，本实施例中提供的人体检测装置，包括：
数据确定模块310，用于确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
信息确定模块320，用于依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
对象确定模块330，用于依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
在上述实施例的基础上，可选地，数据确定模块310，用于：
将通过激光雷达传感器预先采集的目标区域在预设条件下的点云数据，作为所述预设环境数据；
将通过激光雷达传感器实时采集的目标区域在当前时刻的点云数据，作为所述当前环境数据。
在上述实施例的基础上，可选地，数据确定模块310，还用于：
所述激光雷达传感器的水平探测范围至少覆盖所述目标区域的水平面，且所述激光雷达传感器的垂直探测范围至少覆盖所述目标区域中从地面到预设高度的垂直平面。
在上述实施例的基础上，可选地，信息确定模块320包括阈值确定单元，用于：
确定所述当前环境数据与所述预设环境数据之间的环境数据差异值大于预设差异阈值，则确定目标区域中出现环境数据改变事件。
在上述实施例的基础上，可选地，信息确定模块320包括信息检测单元，用于：
检测环境数据改变事件所在位置处的事件对象的属性信息；其中，事件对象的属性信息包括事件对象的大小、形状、温度以及速度中至少一项。
在上述实施例的基础上，可选地，信息确定模块320，还用于：
启动热红外传感器，并跟随环境数据改变事件所在位置的改变控制热红外传感器对准环境数据改变事件所在位置；
通过热红外传感器采集环境数据改变事件所在位置的事件对象的属性信息。
在上述实施例的基础上，可选地，信息确定模块320，还用于：
所述热红外传感器的水平探测范围至少覆盖预设宽度的水平面，且所述热红外传感器的垂直探测范围至少覆盖从地面到预设高度的垂直平面。
实施例四
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的人体检测装置。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：至少一个激光雷达；用于采集扫描区域内的点云数据；至少一个摄像传感器，用于获取目标区域内的图像数据；一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的人体检测方法，该方法包括：
确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的人体检测方法的技术方案。
图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。
存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的人体检测方法对应的程序指令。
存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。
本申请实施例提供的电子设备，可以实现准确地对室内环境中动态人体和静态人体进行无接触人体检测的技术效果。
实施例五
本发明实施例五中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行人体检测方法，该方法包括：
确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的人体检测方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种人体检测方法，其特征在于，包括：
确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据，包括：
将通过激光雷达传感器预先采集的目标区域在预设条件下的点云数据，作为所述预设环境数据；
将通过激光雷达传感器实时采集的目标区域在当前时刻的点云数据，作为所述当前环境数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的水平探测范围至少覆盖所述目标区域的水平面，且所述激光雷达传感器的垂直探测范围至少覆盖所述目标区域中从地面到预设高度的垂直平面。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息，包括：
确定所述当前环境数据与所述预设环境数据之间的环境数据差异值大于预设差异阈值，则确定目标区域中出现环境数据改变事件；
检测环境数据改变事件所在位置处的事件对象的属性信息；其中，事件对象的属性信息包括事件对象的大小、形状、温度以及速度中至少一项。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，检测环境数据改变事件所在位置处的事件对象的属性信息，包括：
启动热红外传感器，并跟随环境数据改变事件所在位置的改变控制热红外传感器对准环境数据改变事件所在位置；
通过热红外传感器采集环境数据改变事件所在位置的事件对象的属性信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述热红外传感器的水平探测范围至少覆盖预设宽度的水平面，且所述热红外传感器的垂直探测范围至少覆盖从地面到预设高度的垂直平面。
7.一种人体检测装置，其特征在于，所述装置包括：
数据确定模块，用于确定目标区域的预设环境数据和当前时刻的当前环境数据；
信息确定模块，用于依据所述当前环境数据与所述预设环境数据，确定目标区域中引起环境数据改变事件的事件对象的属性信息；
对象确定模块，用于依据事件对象的属性信息，确定目标区域出现的事件对象是否为人体。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息确定模块包括：
阈值确定单元，用于确定所述当前环境数据与所述预设环境数据之间的环境数据差异值大于预设差异阈值，则确定目标区域中出现环境数据改变事件；
信息检测单元，用于检测环境数据改变事件所在位置处的事件对象的属性信息；其中，事件对象的属性信息包括事件对象的大小、形状、温度以及速度中至少一项。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个激光雷达；用于采集扫描区域内的点云数据；
至少一个摄像传感器，用于获取目标区域内的图像数据；以及
控制设备，所述控制设备包括存储装置和一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-6中任一所述的人体检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一所述的人体检测方法。
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