CN112037280A - 物体距离测量方法及装置 - Google Patents

物体距离测量方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112037280A
CN112037280A CN202010824466.9A CN202010824466A CN112037280A CN 112037280 A CN112037280 A CN 112037280A CN 202010824466 A CN202010824466 A CN 202010824466A CN 112037280 A CN112037280 A CN 112037280A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pixel
pixel point
terminal equipment
dimensional
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010824466.9A
Other languages
English (en)
Inventor
许孝先
冯大航
陈孝良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing SoundAI Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing SoundAI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing SoundAI Technology Co Ltd filed Critical Beijing SoundAI Technology Co Ltd
Priority to CN202010824466.9A priority Critical patent/CN112037280A/zh
Publication of CN112037280A publication Critical patent/CN112037280A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/08—Projecting images onto non-planar surfaces, e.g. geodetic screens
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/70—Denoising; Smoothing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/11—Region-based segmentation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/45—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from two or more image sensors being of different type or operating in different modes, e.g. with a CMOS sensor for moving images in combination with a charge-coupled device [CCD] for still images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本公开公开了一种物体距离测量方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括：通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；所述终端设备包含至少两个摄像头；根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。本公开实施例通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头，根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标，根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离，无需额外安装传感器可以节约硬件成本，并且，通过摄像头可以拍摄到较远物体的二维图片，进而得到较远物体的距离。

Description

物体距离测量方法及装置
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种物体距离测量方法、装置和计算机可读存储介质。
背景技术
在日常生活中，我们常常会遇到这种场景，想估算到物体的距离，但是很少有人随身带着尺子，无法方便的测试，经常给生活带来不便。随着科技进步，终端设备(例如手机)已经普及，通常人们都会随身携带，但是目前的终端设备，绝大部分都没有估测距离这一功能。
现有的物体距离测量方法通常是在终端设备中安装测试距离传感器，通过传感器将信号处理出来，估计距离。
但是，无法指定物体，传感器只能测试到最近的物体距离，不利于使用。对于较远的物体，传感器也会失效。且需要在终端设备中额外安装传感器，也额外增加了终端设备的负担。
发明内容
提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开解决的技术问题是提供一种物体距离测量方法，以至少部分地解决现有技术中推荐针对性不够强，推荐准确率有待提高的技术问题。此外，还提供一种物体距离测量装置、物体距离测量硬件装置、计算机可读存储介质和物体距离测量终端。
为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供以下技术方案：
一种物体距离测量方法，包括：
通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头；
根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；
根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
进一步的，所述根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标，包括：
根据所述摄像头的参数将所述二维图片上的像素点映射到点云上，得到点云坐标下x轴坐标和y轴坐标；
根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标。
进一步的，在所述根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标之后，所述方法还包括：
响应于所述目标像素点的触发操作，在所述终端设备的屏幕上显示所述物体与所述终端设备的距离。
进一步的，所述方法还包括：
响应于所述物体上第一像素点和第二像素点的触发操作，所述第一像素点和所述第二像素点处于选中状态；
根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸。
进一步的，所述根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸，包括：
选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点；
根据所述第三像素点和第四像素点确定所述物体的尺寸。
进一步的，所述选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点，包括：
对所述第一像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第三像素点；
对所述第二像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第四像素点。
进一步的，所述方法还包括：
响应于所述二维图片的物体分割操作，显示每个物体的虚线描绘区域；
响应于任一虚线描绘区域的触发操作，选取对应的物体，并显示所述选取的物体的尺寸。
为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，还提供以下技术方案：
一种物体距离测量装置，包括：
图片拍摄模块，用于通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头；
坐标确定模块，用于根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；
距离测量模块，用于根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
进一步的，所述坐标确定模块具体用于：根据所述摄像头的参数将所述二维图片上的像素点映射到点云上，得到点云坐标下x轴坐标和y轴坐标；根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标。
进一步的，所述装置还包括：
距离显示模块，用于在所述坐标确定模块根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标之后，响应于所述目标像素点的触发操作，在所述终端设备的屏幕上显示所述物体与所述终端设备的距离。
进一步的，所述装置还包括：
像素点选择模块，用于响应于所述物体上第一像素点和第二像素点的触发操作，所述第一像素点和所述第二像素点处于选中状态；
尺寸测量模块，用于根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸。
进一步的，所述尺寸测量模块包括：
像素点筛选单元，用于选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点；
尺寸确定单元，用于根据所述第三像素点和第四像素点确定所述物体的尺寸。
进一步的，所述像素点筛选单元具体用于：对所述第一像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第三像素点；对所述第二像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第四像素点。
进一步的，所述装置还包括：
物体分割模块，用于响应于所述二维图片的物体分割操作，显示每个物体的虚线描绘区域；响应于任一虚线描绘区域的触发操作，选取对应的物体，并显示所述选取的物体的尺寸。
为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供以下技术方案：
一种电子设备，包括：
存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及
处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述处理器执行时实现上述任一项所述的物体距离测量方法。
为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供以下技术方案：
一种计算机可读存储介质，用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行上述任一项所述的物体距离测量方法。
为了实现上述目的，根据本公开的又一个方面，还提供以下技术方案：
一种物体距离测量终端，包括上述任一物体距离测量装置。
本公开实施例通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头，根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标，根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离，无需额外安装传感器可以节约硬件成本，并且，通过摄像头可以拍摄到较远物体的二维图片，进而得到较远物体的距离。
上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本公开的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例,并配合附图，详细说明如下。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1a为根据本公开一个实施例的物体距离测量方法的流程示意图；
图1b为根据本公开一个实施例的物体距离测量方法中的点云示意图；
图1c为根据本公开一个实施例的物体距离测量方法中的像素点选取示意图；
图1d为根据本公开一个实施例的物体距离测量方法中的物体分割示意图；
图2为根据本公开一个实施例的物体距离测量装置的结构示意图；
图3为根据本公开一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
实施例一
为了解决现有技术中推荐针对性不够强，推荐准确率有待提高的技术问题，本公开实施例提供一种物体距离测量方法。如图1a所示，该物体距离测量方法主要包括如下步骤S11至步骤S13。
步骤S11：通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头。
其中，终端设备可以为智能终端设备，再具体可以为便携式终端设备，例如，智能相机、智能手机等。且该终端设备具备多个摄像头，该多个摄像头中至少有两个摄像头位于同一平面，即满足双目立体视觉条件。
由于现在的智能手机大部分已经具有双摄像头或者多摄像头，例如华为的mate30四摄像头，苹果12三个摄像头，多个摄像头已经成为主流，因此用户可以直接使用智能手机进行拍摄得到二维图片，这样就不需要额外增加传感器，可以减少终端设备的额外负担和硬件成本。
具体的，可以在终端设备中提供物体测距功能接口，例如，物体测距设置项，由用户决定是否开启终端设备的物体测距功能。当用户开启物体测距功能时，则打开终端设备的摄像头，通过该摄像头拍摄包含所述物体的二维图片。
步骤S12：根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标。
具体的，上述终端设备具备多个摄像头，且该多个摄像头满足双目立体视觉条件。目前，双目立体视觉深度相机的理论已经很成熟，双目视觉模拟人类的视觉原理，通过不同视角下的图像，利用像素的匹配关系，可以通过像素的偏移计算点的空间信息。当两个摄像头在同一平面，并且摄像头的参数一致时，可以利用相机的参数，可以计算一个像素点相对坐标原点的三维坐标。该三维坐标中包含所述物体与所述终端设备之间的距离。
步骤S13：根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
其中，所述三维坐标的x坐标、或y坐标、或z坐标都可以表示，具体哪个坐标为所述物体与所述终端设备的距离，由具体场景确定。
对于目前的满足双目相机条件的终端设备来说，摄像头存在一定的有效距离，太远的物体会误差较大，因此，对于较远的物体会提示用户误差范围。
本实施例通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头，根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标，根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离，无需额外安装传感器可以节约硬件成本，并且，通过摄像头可以拍摄到较远物体的二维图片，进而得到较远物体的距离。
在一个可选的实施例中，步骤S12具体包括：
步骤S121：根据所述摄像头的参数将所述二维图片上的像素点映射到点云上，得到点云坐标下x轴坐标和y轴坐标。
如图1b所示，为深度相机拍出的深度图即点云，由一个个3D点构成，而不是二维图片连成一片的那种结果。但是，点云只有一个角度的视角，没有背面的3D点。
步骤S122：根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标。
具体的，根据摄像头的参数将二维图片上像素点的坐标映射到点云上，可以得到，在点云坐标下x轴和y轴的坐标，进一步通过查找点云上距离x轴坐标、y轴距离最近的点，即可得到目标像素点对应的三维坐标。该三维坐标的z坐标即为所述物体与所述终端设备的距离。
通常来说，用户很难保证终端设备是拿着水平的，而点云的坐标系是以终端设备为中心的，这会带来使用上的不便。因此，本实施可以会利用终端设备的水平仪，将点云的坐标转换成垂直于地面方向的坐标系。为了用户方便，开启水平锁定功能之后，会给用户提示一条水平线，代表与地面平行。
在一个可选的实施例中，在步骤S13之后，所述方法还包括：
步骤S14：响应于所述目标像素点的触发操作，在所述终端设备的屏幕上显示所述物体与所述终端设备的距离。
具体的，所述二维图片中的像素点或点云中的像素点为触屏选择点。用户通过触屏选取一个像素点，终端设备可以立刻显示该物体到该用户的距离，即像素点三维坐标的z轴。
在一个可选的实施例中，所述方法还包括：
步骤S15：响应于所述物体上第一像素点和第二像素点的触发操作，所述第一像素点和所述第二像素点处于选中状态。
本实施例支持测量物体尺寸，具体的，可以在终端设备中通过物体尺寸测量接口，由用户决定是否开启物体尺寸测量功能。当用户开启物体尺寸测量功能时，需要用户先后触屏选取两个像素点，点的选由用户想要测量的物体尺寸决定。如果想要测量物体的高，则需要分别选取物体上下边缘上的像素点。如果想要测量物体的宽，则需要分别选取物体左右边缘上的像素点。
步骤S16：根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸。
具体的，通过两个像素点的三维坐标，计算两个像素点的欧拉距离，该欧拉距离即为用户想要测量的物体尺寸(例如，宽或高)。
在一个可选的实施例中，步骤S16具体包括：
步骤S161：选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点。
具体的，为方便用户选取点，终端设备支持图片放大缩小功能，由于触屏选择点会存在像素点不准的情况，进而会导致选择的像素点的z轴空间距离差别较大，因此用户选择一个像素点之后，会在二维图片附近进行检索，在二维图片上选择的像素点即第一像素点或第二像素点的附近的像素点映射到点云上，例如8叉树算法、k维(k-dimensional，KD)树算法，查找第一像素点和第二像素点附近所有相近的像素点，例如查找z轴的突起点，以确保两个像素点即第三像素点和第四像素点的z轴距离接近。
步骤S162：根据所述第三像素点和第四像素点确定所述物体的尺寸。
在一个可选的实施例中，步骤S161具体包括：对所述第一像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第三像素点；对所述第二像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第四像素点。
为了避免摄像头本身的误差，存在拍摄出的异常的错误点，本实施例对选取出的像素点即第一像素点和第二像素点做点云平滑处理(例如，基于邻域距离的算法，空间临近像素值相似算法等等)，以去除点云上的离群点。如图1c所示，从z轴看，A、C像素点是桌面边缘上的像素点，B、D像素点是地面上的像素点。选取的时候如果选取到A、D像素点计算距离，将会存在很大误差，因此选择较高的像素点即A、C像素点，这样更贴近用户的意图。
在一个可选的实施例中，所述方法还包括：
步骤S17：响应于所述二维图片的物体分割操作，显示每个物体的虚线描绘区域。
为了方便用户使用，本实施支持自动分割物体的功能，把二维图片中的每一个物体自动分割开，并以虚线描绘提示，用户可以直接点击虚线描绘的区域，选取该物体。并且，终端设备会直接显示该个物体的3D尺寸。
分割物体可以采用点云分割算法，例如基于聚类的算法、区域蔓延分割、欧几里得距离、基于神经网络，PointNet等等。可以把点云像图像一样自动分割一个个小的区域，例如如图1d所示。点云分割可以得到物体的3D模型分割。分割完成后，求取每个物体的最小外接立方体，把每个物体的边界x、y坐标映射到二维图片上，显示给用户分割虚线。用户可以直接得到该物体的3D坐标。
步骤S18：响应于任一虚线描绘区域的触发操作，选取对应的物体，并显示所述选取的物体的尺寸。
本领域技术人员应能理解，在上述各个实施例的基础上，还可以进行明显变型(例如，对所列举的模式进行组合)或等同替换。
在上文中，虽然按照上述的顺序描述了物体距离测量方法实施例中的各个步骤，本领域技术人员应清楚，本公开实施例中的步骤并不必然按照上述顺序执行，其也可以倒序、并行、交叉等其他顺序执行，而且，在上述步骤的基础上，本领域技术人员也可以再加入其他步骤，这些明显变型或等同替换的方式也应包含在本公开的保护范围之内，在此不再赘述。
下面为本公开装置实施例，本公开装置实施例可用于执行本公开方法实施例实现的步骤，为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本公开方法实施例。
实施例二
为了解决现有技术中推荐针对性不够强，推荐准确率有待提高的技术问题，本公开实施例提供一种物体距离测量装置。该装置可以执行上述实施例一所述的物体距离测量方法实施例中的步骤。如图2所示，该装置主要包括：图片拍摄模块21、坐标确定模块22和距离测量模块23；其中，
图片拍摄模块21用于通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头；
坐标确定模块22用于根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；
距离测量模块23用于根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
进一步的，所述坐标确定模块22具体用于：根据所述摄像头的参数将所述二维图片上的像素点映射到点云上，得到点云坐标下x轴坐标和y轴坐标；根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标。
进一步的，所述装置还包括：距离显示模块24；其中，
距离显示模块24用于在所述坐标确定模块根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标之后，响应于所述目标像素点的触发操作，在所述终端设备的屏幕上显示所述物体与所述终端设备的距离。
进一步的，所述装置还包括：像素点选择模块25和尺寸测量模块26；其中，
像素点选择模块25用于响应于所述物体上第一像素点和第二像素点的触发操作，所述第一像素点和所述第二像素点处于选中状态；
尺寸测量模块26用于根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸。
进一步的，所述尺寸测量模块26包括：像素点筛选单元261和尺寸确定单元262；其中，
像素点筛选单元261用于选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点；
尺寸确定单元262用于根据所述第三像素点和第四像素点确定所述物体的尺寸。
进一步的，所述像素点筛选单元261具体用于：对所述第一像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第三像素点；对所述第二像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第四像素点。
进一步的，所述装置还包括：物体分割模块27；其中，
物体分割模块27用于响应于所述二维图片的物体分割操作，显示每个物体的虚线描绘区域；响应于任一虚线描绘区域的触发操作，选取对应的物体，并显示所述选取的物体的尺寸。
有关物体距离测量装置实施例的工作原理、实现的技术效果等详细说明可以参考前述物体距离测量方法实施例中的相关说明，在此不再赘述。
实施例三
下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备300的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备300可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。
通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头；根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种物体距离测量方法，其特征在于，包括：
通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头；
根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；
根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标，包括：
根据所述摄像头的参数将所述二维图片上的像素点映射到点云上，得到点云坐标下x轴坐标和y轴坐标；
根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述x轴坐标和y轴坐标确定所述物体上目标像素点的三维坐标之后，所述方法还包括：
响应于所述目标像素点的触发操作，在所述终端设备的屏幕上显示所述物体与所述终端设备的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述物体上第一像素点和第二像素点的触发操作，所述第一像素点和所述第二像素点处于选中状态；
根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素点和所述第二像素点确定所述物体的尺寸，包括：
选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点；
根据所述第三像素点和第四像素点确定所述物体的尺寸。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述选取所述第一像素点附近预设范围内的一像素点作为第三像素点，及选取所述第二像素点附近预设范围内的一像素点作为第四像素点，包括：
对所述第一像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第三像素点；
对所述第二像素点附近预设范围内的像素点做平滑处理，去除离群的像素点，从剩余像素点中选取一像素点作为第四像素点。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述二维图片的物体分割操作，显示每个物体的虚线描绘区域；
响应于任一虚线描绘区域的触发操作，选取对应的物体，并显示所述选取的物体的尺寸。
8.一种物体距离测量装置，其特征在于，包括：
图片拍摄模块，用于通过终端设备拍摄得到包含所述物体的二维图片；其中，所述终端设备包含至少两个摄像头；
坐标确定模块，用于根据所述摄像头的参数和所述二维图片确定所述物体上目标像素点的三维坐标；
距离测量模块，用于根据所述三维坐标确定所述物体与所述终端设备的距离。
9.一种电子设备，包括：
存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及
处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述处理器执行时实现根据权利要求1-7任一项所述的物体距离测量方法。
10.一种计算机可读存储介质，用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的物体距离测量方法。
CN202010824466.9A 2020-08-17 2020-08-17 物体距离测量方法及装置 Pending CN112037280A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010824466.9A CN112037280A (zh) 2020-08-17 2020-08-17 物体距离测量方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010824466.9A CN112037280A (zh) 2020-08-17 2020-08-17 物体距离测量方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112037280A true CN112037280A (zh) 2020-12-04

Family

ID=73577349

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010824466.9A Pending CN112037280A (zh) 2020-08-17 2020-08-17 物体距离测量方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112037280A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113376643A (zh) * 2021-05-10 2021-09-10 广州文远知行科技有限公司 距离检测方法、装置及电子设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113376643A (zh) * 2021-05-10 2021-09-10 广州文远知行科技有限公司 距离检测方法、装置及电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112733820B (zh) 障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质
CN110619807B (zh) 生成全局热力图的方法和装置
CN110728622A (zh) 鱼眼图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质
CN111833459B (zh) 一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN115908679A (zh) 纹理映射方法、装置、设备及存储介质
CN111127541A (zh) 车辆尺寸的确定方法、装置及存储介质
CN115409696A (zh) 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN112037280A (zh) 物体距离测量方法及装置
CN112235563B (zh) 一种对焦测试方法、装置、计算机设备及存储介质
CN115086541B (zh) 一种拍摄位置确定方法、装置、设备及介质
CN111586295B (zh) 图像生成方法、装置和电子设备
CN114049403A (zh) 一种多角度三维人脸重建方法、装置及存储介质
CN114202617A (zh) 视频图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN115086538A (zh) 一种拍摄位置确定方法、装置、设备及介质
CN111915532A (zh) 图像追踪方法、装置、电子设备及计算机可读介质
CN112037227A (zh) 视频拍摄方法、装置、设备及存储介质
CN112070903A (zh) 虚拟对象的展示方法、装置、电子设备及计算机存储介质
WO2024060923A1 (zh) 移动物体的深度估计方法、装置、电子设备及存储介质
CN112668474B (zh) 平面生成方法和装置、存储介质和电子设备
CN112884787B (zh) 图像剪裁方法、装置、可读介质及电子设备
CN115937383B (zh) 渲染图像的方法、装置、电子设备及存储介质
CN111368015B (zh) 用于压缩地图的方法和装置
CN112214187B (zh) 水波纹图像实现方法及装置
CN111489428B (zh) 图像生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN110070600B (zh) 三维模型的生成方法、装置、硬件装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination