CN112148010A - 自动驾驶功能控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶功能控制方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及云计算及自动驾驶技术领域，包括：接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能；对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理；根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。本申请实施例能够提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

Description

自动驾驶功能控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及云计算及自动驾驶技术。

背景技术

自动驾驶车辆可以通过计算机系统采用自动驾驶技术实现无人驾驶。目前，自动驾驶车辆采用的自动驾驶技术可以划分为L1-L5五个等级。随着等级的升高，自动驾驶功能越智能化。目前，市场上初具规模的自动驾驶车辆通常采用的是L1及L2级智能辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)，且未来世界内市场会逐步搭载具备L3级自动驾驶功能的自动驾驶车辆。由于L1-L3级的自动驾驶功能都只能在部分驾驶环境下正常使用，因此，如何对搭载L1-L3级的自动驾驶功能的自动驾驶车辆控制自动驾驶功能的应用具有极其重要的意义。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶功能控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶功能控制方法，应用于车辆的自动驾驶系统，包括：

接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能；

对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理；

根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶功能控制装置，配置于车辆的自动驾驶系统，包括：

自动驾驶决策数据接收模块，用于接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能；

自动驾驶决策数据处理模块，用于对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理；

目标自动驾驶功能确定模块，用于根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面实施例所提供的自动驾驶功能控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面实施例所提供的自动驾驶功能控制方法。

本申请实施例通过车辆的自动驾驶系统对接收的多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据进行综合处理，以根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能，解决现有技术中自动驾驶系统仅依据单一的车机自动驾驶决策单元控制自动驾驶功能存在的准确性和合理性较低的问题，从而提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶功能控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶功能控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶决策单元与自动驾驶系统进行交互的效果示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种自动驾驶决策单元与自动驾驶系统进行交互的效果示意图；

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶系统与人机交互模块进行数据交互的效果示意图；

图6是本申请实施例提供的一种自动驾驶功能控制装置的结构图；

图7是用来实现本申请实施例的自动驾驶功能控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，具备L1-L3级自动驾驶功能的自动驾驶车辆可以在特定的驾驶场景和应用环境下使用车机自动驾驶决策单元确定对应的自动驾驶功能，以通过自动驾驶方式完成对车辆速度和方向的控制。自动驾驶车辆通常也搭载了车机地图，可以为用户提供高精准度及多模态的地图导航服务。然而当前具备L1-L3级自动驾驶功能的自动驾驶车辆在车机地图和车机自动驾驶决策单元做出的决策是相互独立的，没有实现功能间的决策信息共享。另外，车机自动驾驶决策单元和车机地图在交互层面上也是独立实现的，用户需要分别处理车机地图和车机自动驾驶决策单元推送的信息和提示。

具体的，已经具备L1-L3级自动驾驶功能的自动驾驶车辆仅存在车机地图向车机自动驾驶决策单元进行单向的数据传递。车机地图可以向车辆的车机自动驾驶决策单元提供地图数据及路况信息等原始数据，但不具备评估车辆前方道路是否适合使用自动驾驶功能并将评估建议传递给车机自动驾驶决策单元的能力。车机自动驾驶决策单元主要依赖车辆的传感器的感知信号和车辆状态独立完成自动驾驶功能的控制，如对自动驾驶功能进行预测和规划，在需要用户控制或提示用户时直接将确定的自动驾驶功能推送给车机系统的人机交互模块，以独立完成和驾驶员的交互。车辆的导航引擎根据车辆上报的定位状态独立更新导航路径和路线引导策略，也不会接收车机自动驾驶决策单元对自动驾驶功能的规划结果进行交互。

当前，车机自动驾驶决策单元进行感知和预测处理的数据主要来源是车辆的传感器信息，对于驾驶环境和潜在危险的工况信息获取不足，因此车机自动驾驶决策单元在感知及预测等功能的处理结果并不全面，和真实情况存在一定的误差。其次，车机自动驾驶决策单元的感知、预测及规划等功能都需要占用车机系统的大量算力，即使车机地图向车辆提供完整的地图和环境数据，车机自动驾驶决策单元也难以在有限的资源下进行评估。由此可见，仅仅依靠车辆的车机自动驾驶决策单元控制自动驾驶功能存在明显的准确性和合理性较低的问题。同时，在导航过程中，车机地图和车机自动驾驶决策单元两个单元的独立决策的结果无法相互结合，自动驾驶系统需要独立完成和用户的交互，车机地图也无法根据车辆当前的驾驶状态为用户提供合适的导航规划和提示。

在一个示例中，图1是本申请实施例提供的一种自动驾驶功能控制方法的流程图，本实施例可适用于利用多个自动驾驶决策单元的自动驾驶决策数据确定车辆的目标自动驾驶功能的情况，该方法可以由自动驾驶功能控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在电子设备中。该电子设备可以是计算机设备等，可以作为车辆控制系统(如自动驾驶系统等)安装于自动驾驶车辆内部。相应的，如图1所示，该方法包括如下操作：

S110、接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能。

其中，自动驾驶决策单元可以是自动驾驶车辆中可以用于对自动驾驶功能进行控制的单元。所谓对自动驾驶功能进行控制，可以理解为根据相应的数据预测和评估自动驾驶功能，以为车辆确定当前行驶状态下最合理的自动驾驶功能。也即，自动驾驶决策单元可以为自动驾驶车辆提供自动驾驶决策功能。自动驾驶决策数据也即各自动驾驶决策单元向车辆发送的自动驾驶相关数据，可选的，各自动驾驶决策单元对应发送的自动驾驶决策数据可以确定各自动驾驶决策单元确定的备用自动驾驶功能。所谓备用自动驾驶功能也即不同自动驾驶决策单元分别确定的，适用于车辆前方路段所使用的自动驾驶功能。

在车辆的行驶过程中，车辆的自动驾驶系统可以接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据。需要说明的是，自动驾驶系统是车辆中用于控制自动驾驶功能的系统，可以对所有自动驾驶的相关模块(如车机地图、传感器和人机交互模块等)具有控制权限。相应的，自动驾驶系统可以根据各自动驾驶决策数据分别确定各自动驾驶决策单元分别独立确定的备用自动驾驶功能。例如，自动驾驶系统可以根据车机地图发送的自动驾驶决策数据确定其对应的备用自动驾驶功能为L3级自动驾驶等级中的自动导航驾驶功能，或者，自动驾驶系统可以根据车机自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据确定其对应的备用自动驾驶功能为L3级自动驾驶等级中的高速自动辅助驾驶功能。也即，自动驾驶系统拥有对各自动驾驶决策单元的统一决策功能。

S120、对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理。

当车辆的不同自动驾驶决策单元分别确定了包括有备用自动驾驶功能的自动驾驶决策数据后，可以统一发送至自动驾驶系统，以通过自动驾驶系统对各个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据进行统一、综合处理。

S130、根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。

其中，目标自动驾驶功能可以是自动驾驶系统最终确定的自动驾驶功能。

相应的，自动驾驶系统可以根据对各自动驾驶决策数据的综合处理结果来确定适用于车辆进行自动驾驶的目标自动驾驶功能。也即，自动驾驶系统可以对各个独立生成的自动驾驶决策数据进行综合评估和全面分析，以根据综合处理结果判断车辆在前方路段所适用的最合理、最可靠的目标自动驾驶功能，从而提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

本申请实施例通过车辆的自动驾驶系统对接收的多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据进行综合处理，以根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能，解决现有技术中自动驾驶系统仅依据单一的车机自动驾驶决策单元控制自动驾驶功能存在的准确性和合理性较低的问题，从而提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

在一个示例中，图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶功能控制方法的流程图，本申请实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了优化改进，给出了对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理，以及根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能多种具体可选的实现方式。

如图2所示的一种自动驾驶功能控制方法，包括：

S210、接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能。

在本申请的一个可选实施例中，自动驾驶决策单元可以包括但不限于车机地图和车机自动驾驶决策单元。图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶决策单元与自动驾驶系统进行交互的效果示意图，图4是本申请实施例提供的另一种自动驾驶决策单元与自动驾驶系统进行交互的效果示意图。在一个示例性的例子中，如图3和图4所示，云端地图可以根据云端实时数据独立生成自动驾驶决策数据，也即云端地图可以独立控制自动驾驶功能。需要说明的是，通过云端地图而不是车机地图进行自动驾驶决策可以避免占用车机系统的算力，从而减轻车机系统的计算负担。其中，云端实时数据可以是云端获取的车辆前方导航路线上的其他动态信息，如前方道路的实时路况以及天气数据等，本申请实施例并不对云端实时数据的具体数据内容进行限定。虽然车机地图本身不能生成自动驾驶决策数据，但可以接收云端地图发送的自动驾驶决策数据，并将接收的自动驾驶决策数据发送至自动驾驶系统。车机自动驾驶决策单元也即车辆自身的自动驾驶决策单元，可以用于独立控制自动驾驶功能。

可选的，云端地图可以自主结合车辆状态、地图信息以及驾驶环境等因素确定前方路段使用的备用自动驾驶功能，同时，云端地图可以将确定的备用自动驾驶功能以及地图数据作为自动驾驶决策数据同时下发给车机地图，再由车机地图向自动驾驶系统进行推送。车机自动驾驶决策单元可以包括预测子单元、规划子单元。其中，预测子单元可以自主根据车辆传感器的回传信号以及车辆状态判断前方路段是否可启用相应的自动驾驶功能，规划子单元则可以计算前方道路的行车轨迹等。相应的，车机自动驾驶决策单元可以将确定的前方路段可启用的备用自动驾驶功能以及前方路段所适用该备用自动驾驶功能的具体路段信息作为自动驾驶决策数据发送给自动驾驶系统。同时，自动驾驶系统还可以与人机交互模块进行信息交互，人机交互模块还可以与车机地图进行信息交互。

如图3所示，车机地图生成的地图数据(如导航数据或导航提示信息等)以及车机地图接收的云端地图的云端实时数据还可以下发至车机自动驾驶决策单元以供车机自动驾驶决策单元对备用自动驾驶功能进行决策。

可以理解的是，如果车机自动驾驶决策单元简单依据车辆传感器回传数据和导航路线等基础数据确定备用自动驾驶功能，会忽略外界环境因素造成的影响，很容易造成确定的自动驾驶功能不准确，对用户提出不合理的自动驾驶模式使用建议。例如，在城市道路的智能导航辅助驾驶模式下，当前方道路由交警协助疏导交通时，由于车机自动驾驶决策单元无法及时获取人工干预疏导交通信息，会继续使用摄像头识别红绿灯信号作为通行依据，可能造成严重的交通事故。

可选的，为了避免备用自动驾驶功能的不合理问题，车机自动驾驶决策单元可以获取车辆状态数据、车机地图导航数据、云端实时数据以及车辆历史行为数据等驾驶关联数据，以确定车辆的内部和外界环境等各种因素的影响情况。其中，车辆状态数据可以是用于反应车辆状态及相关参数的数据，如车辆传感器及车辆控制系统等上报的硬件状态、影像数据、行驶状态及自动驾驶能力参数等数据，如传感器状态、车辆具备的驾驶模式以及自动驾驶功能等，只要能够反应车辆的状态及相关参数即可。车机地图导航数据可以是车机地图的导航路线和前方行驶路段的地图数据，如具体导航路线数据、前方道路相关信息以及前方道路周围环境数据等。进一步的，车机自动驾驶决策单元可以根据驾驶关联数据确定车辆的前方行驶场景类型，如高速道路场景、城市道路场景、乡镇道路场景以及停车场景等。在确定车辆的前方行驶场景类型之后，即可根据前方行驶场景类型结合驾驶关联数据确定备用自动驾驶功能。根据前方行驶场景类型结合驾驶关联数据进行综合分析可以实现结合车况、地图导航数据及环境因素等多元数据进行全面分析，以判断导航过程中的车辆在前方路段所适用的自动驾驶功能，从而提高车机自动驾驶决策单元对备用自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

在一个示例性的场景中，如果车机自动驾驶决策单元确定前方行驶场景类型为高速道路场景，则可以进一步根据车机地图导航数据预测前方行驶道路中可以使用自动驾驶功能的目标自动驾驶路段。示例性的，车机自动驾驶决策单元针对高速道路场景中的高速行驶路段，可以确定L3级自动驾驶等级中的高速自动辅助驾驶功能和L2级自动驾驶等级中的智能巡航控制功能等作为备用自动驾驶功能。当进入测速路段时，还可以确定L1级自动驾驶等级中的自动限速功能作为备用自动驾驶功能。

在一个示例性的场景中，如果车机自动驾驶决策单元确定前方行驶场景类型为城市道路场景，则可以实时获取前方行驶道路的实时路况状态，以根据前方行驶道路的实时路况状态确定不同自动驾驶等级对应的备用自动驾驶功能。示例性的，当车机自动驾驶决策单元确定城市道路场景中前方行驶道路为多机动车道时，可以确定L2级自动驾驶等级中的自动变道功能作为备用自动驾驶功能。当前方行驶道路出现拥堵现象时，可以确定L1级自动驾驶等级中的自动跟车功能作为备用自动驾驶功能。在道路通畅、非机动车及行人较少、无人为交通管制等良好的路况下，可以确定L3级自动驾驶等级中的城市自动辅助驾驶功能作为备用自动驾驶功能。

在一个示例性的场景中，如果车机自动驾驶决策单元确定前方行驶场景类型为乡镇道路场景，则可以实时获取前方行驶道路的道路指示信息，以根据前方行驶道路的道路指示信息的信息完整度确定不同自动驾驶等级对应的备用自动驾驶功能。示例性的，当道路指示信息的信息完整度较高时，车机自动驾驶决策单元可以确定高级自动驾驶等级对应的备用自动驾驶功能，如L3级自动驾驶等级中的自动导航驾驶功能等。当道路指示信息的信息完整度较低时，可以确定非高级自动驾驶等级对应的备用自动驾驶功能，如L2级自动驾驶等级中的智能巡航控制功能等。

在一个示例性的场景中，如果车机自动驾驶决策单元确定前方行驶场景类型为停车场景，则可以根据车辆历史行为数据和车机地图导航数据确定不同自动驾驶等级对应的备用自动驾驶功能。示例性的，如果是室内停车场景，为避免信号质量影响，车机自动驾驶决策单元可以根据车辆历史行为数据确定备用自动驾驶功能的操作成功概率，例如，根据车辆历史的自动泊车和智能召唤等行为数据判断自动泊车和智能召唤等自动驾驶功能能够成功操作的概率，当操作成功概率大于自动驾驶系统设定的第一概率阈值时，可以将L3级自动驾驶等级中的智能召唤和自主泊车等自动驾驶功能作为备用自动驾驶功能。如果是室外停车场景，考虑到驾驶安全因素，车机自动驾驶决策单元可以根据车机地图导航数据确定车辆进行路侧停车的安全概率。如果自动驾驶系统确定车辆进行路侧停车的安全概率大于自动驾驶系统设定的第二概率阈值时，可以将L2级自动驾驶等级中的远程遥控泊车等自动驾驶功能作为备用自动驾驶功能。

由此可见，通过车机地图接收云端地图生成的自动驾驶决策数据，并将云端地图生成的自动驾驶决策数据发送至自动驾驶系统，可以使得自动驾驶系统通过多渠道获取多种独立生成的自动驾驶决策数据，以对各自动驾驶决策数据进行综合决策，保证了自动驾驶功能高度的可行性和安全性，在实现安全驾驶的同时提高了自动驾驶功能的利用率。

S220、对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步。

可以理解的是，各自动驾驶决策单元向自动驾驶系统发送自动驾驶决策数据的发送方式可以是实时发送方式。但由于不同自动驾驶决策数据之间是相互独立的，因此自动驾驶系统对各自动驾驶决策数据进行综合处理时，首先需要对各自动驾驶决策数据进行数据同步，以确定各自动驾驶决策数据之间是实时同步的数据。

在本申请的一个可选实施例中，所述对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步，可以包括：获取各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据；根据各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据对各所述自动驾驶决策数据进行时钟同步处理。

可选的，自动驾驶系统可以根据时间维度对各自动驾驶决策数据进行数据同步。具体的，自动驾驶数据可以获取各自动驾驶决策数据匹配的时间数据，以根据各自动驾驶决策数据匹配的时间数据对各自动驾驶决策数据进行时钟同步处理。可选的，自动驾驶系统可以对各自动驾驶决策数据匹配的时间范围取交集，并根据交集对应的时间范围确定不同自动驾驶决策单元中可用于综合处理的自动驾驶决策数据，实现对各自动驾驶决策数据的时钟同步处理。

示例性的，假设车机地图发送的自动驾驶决策数据对应的时间范围为2020年1月20日上午10:00-10:30，车机自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据对应的时间范围为2020年1月20日上午10:05-10:40，则自动驾驶系统可以获取车机地图以及车机自动驾驶决策单元的2020年1月20日上午10:05-10:30的自动驾驶决策数据，从而实现各自动驾驶决策数据的时钟同步处理。

需要说明的是，除了上述对时间范围取交集的方式实现对各自动驾驶决策数据的时钟同步处理，还可以采用其他的方式实现时钟同步处理。例如，还可以对各自动驾驶决策数据对应的重叠时间范围中，选取固定时间长度的时间范围对应的自动驾驶决策数据，从而实现对各自动驾驶决策数据的时钟同步处理。本申请实施例并不对时钟同步处理的具体处理方式进行限定。

上述技术方案，通过利用各自动驾驶决策数据匹配的时间数据对各自动驾驶决策数据进行时钟同步处理，可以实现各自动驾驶决策数据在时间维度上的实时同步。

在本申请的一个可选实施例中，所述对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步，可以包括：获取各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据；根据各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据对各所述自动驾驶决策数据进行地理位置同步处理。

可选的，自动驾驶系统可以根据空间维度对各自动驾驶决策数据进行数据同步。具体的，自动驾驶数据可以获取各自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据，以根据各自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据对各自动驾驶决策数据进行地理位置同步处理。可选的，自动驾驶系统可以对各自动驾驶决策数据匹配的地理位置范围取交集，并根据交集对应的地理位置范围确定不同自动驾驶决策单元中可用于综合处理的自动驾驶决策数据，实现对各自动驾驶决策数据的地理位置同步处理。

示例性的，假设车机地图发送的自动驾驶决策数据对应的地理位置范围中南北方向为：北纬40度-北纬42.5度，车机自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据对应的地理位置范围中南北方向为：北纬40.5度-北纬43度，且两自动驾驶决策数据对应的地理位置范围中东西方向所在经度范围相同。此时，自动驾驶系统可以获取车机地图以及车机自动驾驶决策单元的在南北方向中北纬40.5度-北纬42.5度(东西方向取经度相同的范围)的自动驾驶决策数据，从而实现各自动驾驶决策数据的地理位置同步处理。

需要说明的是，除了上述对地理位置范围取交集的方式实现对各自动驾驶决策数据的地理位置同步处理，还可以采用其他的方式实现地理位置同步处理。例如，还可以对各自动驾驶决策数据对应的重叠地理位置范围中，选取固定且相同面积的地理位置范围对应的自动驾驶决策数据，从而实现对各自动驾驶决策数据的地理位置同步处理。本申请实施例并不对地理位置同步处理的具体处理方式进行限定。

上述技术方案，通过利用各自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据对各自动驾驶决策数据进行地理位置同步处理，可以实现各自动驾驶决策数据在空间维度上的实时同步。

S230、根据各所述自动驾驶决策数据计算各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度。

S240、根据各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度确定所述目标自动驾驶功能。

其中，决策置信度可以是各备用自动驾驶功能匹配的可靠程度。

在本申请实施例中，自动驾驶系统对各自动驾驶决策数据进行数据同步处理后，可以进一步对各自动驾驶决策数据进行综合处理。可选的，自动驾驶系统可以采用决策树或轻量级的模型来进行综合处理，以减少对车机算力的消耗。在综合处理的过程中，自动驾驶系统可以计算同步后的各自动驾驶决策数据对应的备用自动驾驶功能匹配的决策置信度，以根据各备用自动驾驶功能匹配的决策置信度确定目标自动驾驶功能。

示例性的，自动驾驶系统对各自动驾驶决策数据进行数据同步处理后，得到的车机地图和车机自动驾驶决策单元对应的自动驾驶决策数据的数据范围为：时间范围为2020年1月20日上午10:05-10:30，地理位置范围为北纬40.5度-北纬42.5度，东经145度。在该数据范围中，车机地图的自动驾驶决策数据对应的备用自动驾驶功能为L3级自动驾驶等级中的高速自动辅助驾驶功能，车机自动驾驶决策单元的自动驾驶决策数据对应的备用自动驾驶功能为L2级自动驾驶等级中的智能巡航控制功能。相应的，自动驾驶系统可以计算高速自动辅助驾驶功能以及智能巡航控制功能分布对应的决策置信度，并选择决策置信度最高的备用自动驾驶功能作为目标自动驾驶功能。假设高速自动辅助驾驶功能的置信度为90％，智能巡航控制功能的置信度为80％，则可以最终确定高速自动辅助驾驶功能作为目标自动驾驶功能。

需要说明的是，除了可以通过自动驾驶系统计算各备用自动驾驶功能匹配的决策置信度，各自动驾驶决策单元在向自动驾驶系统发送自动驾驶决策数据时，可以同时对各自确定的备用自动驾驶功能计算决策置信度并同步发送各自动驾驶系统。相应的，自动驾驶系统可以直接依据各备用自动驾驶功能对应的决策置信度确定目标自动驾驶功能。

另外还需说明的是，自动驾驶系统可以根据各自动驾驶决策数据确定前方多个路段可用的目标自动驾驶功能。例如，自动驾驶系统通过上述自动驾驶控制方式确定前方路段1可以使用高速自动辅助驾驶功能，路段2可以使用自动跟车功能等，本申请实施例并不对目标自动驾驶功能的数量和适用范围进行限定。

上述技术方案，通过根据各备用自动驾驶功能匹配的决策置信度确定目标自动驾驶功能，可以对各备用自动驾驶功能的可靠程度进行综合判定，从而选择出最准确、最合理的备用自动驾驶功能作为目标自动驾驶功能。

在本申请的一个可选实施例中，在确定所述目标自动驾驶功能之后，还可以包括：将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至所述车机地图，以使所述车机地图将所述目标自动驾驶关联数据发送至所述云端地图；所述云端地图用于接收所述目标自动驾驶关联数据，并根据所述目标自动驾驶关联数据更新优化当前导航数据。

其中，目标自动驾驶关联数据可以是目标自动驾驶功能相关的自动驾驶数据。本申请实施例并不对目标自动驾驶关联数据的具体数据类型进行限定。当前导航数据可以是云端地图针对车辆所实施获取的导航数据。

在本申请实施例中，自动驾驶系统除了可以确定目标自动驾驶功能，还可以进一步根据各自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据确定与目标自动驾驶功能相关的目标自动驾驶关联数据。例如，自动驾驶系统可以进一步确定目标自动驾驶功能适用的具体路段范围以及目标自动驾驶功能对应的置信度等相关数据，与目标自动驾驶功能同时作为目标自动驾驶关联数据。如图4所示，当自动驾驶系统确定了目标自动驾驶功能之后，还可以将目标自动驾驶关联数据发送至车机地图，可选的，自动驾驶系统可以直接将目标自动驾驶关联数据发送至车机地图，也还可以通过人机交互模块将目标自动驾驶关联数据发送至车机地图，本申请实施例对此并不进行限制。车机地图接收到目标自动驾驶关联数据后，可以将目标自动驾驶关联数据进一步发送至云端地图。相应的，云端地图可以接收目标自动驾驶关联数据，并根据目标自动驾驶关联数据更新优化当前导航数据。可以理解的是，云端地图在对当前导航数据进行更新优化时，可以同步对导航引导话术进行更新。

上述技术方案，通过自动驾驶系统将目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至车机地图，以使车机地图将目标自动驾驶关联数据发送至云端地图，可以实现自动驾驶系统与云端地图的信息交互，进一步建立起车机自动驾驶决策单元和车机地图功能间的决策信息共享。

在本申请的一个可选实施例中，在确定所述目标自动驾驶功能之后，还可以包括：将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至人机交互模块；接收驾驶用户通过所述人机交互模块针对所述目标自动驾驶关联数据输入的驾驶确认数据；根据所述驾驶确认数据从所述目标自动驾驶关联数据中确定目标自动驾驶处理结果。

其中，人机交互模块可以是车机屏幕、物理按键以及麦克风等能够与驾驶用户进行人机交互的模块。驾驶确认数据可以是驾驶用户对目标自动驾驶关联数据输入的相关操作数据，如确定在路段1使用高速自动辅助驾驶功能，拒绝在路段2可以使用自动跟车功能等。目标自动驾驶处理结果也即驾驶用户的驾驶确认数据对目标自动驾驶关联数据的最终确定结果。

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶系统与人机交互模块进行数据交互的效果示意图。如图5所示，在本申请实施例中，自动驾驶系统如果确定目标自动驾驶功能需要驾驶用户进一步确认，或需要对驾驶用户进行提醒时，还可以将目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至人机交互模块以进行显示。驾驶用户可以通过对人机交互模块中的显示信息输入驾驶确认数据。自动驾驶系统接收到驾驶用户输入的驾驶确认数据后，可以根据驾驶确认数据从目标自动驾驶关联数据中确定目标自动驾驶处理结果。可选的，人机交互模块可以采用弹窗、语音播报以及图文结合等方式显示目标自动驾驶关联数据。驾驶用户则可以车机屏幕、语音反馈以及物理按键等交互方式向人机交互模块输入驾驶确认数据。

示例性的，假设驾驶用户的驾驶确认数据为：确定在路段1使用高速自动辅助驾驶功能，拒绝在路段2可以使用自动跟车功能。相应的，自动驾驶系统可以最终确定在路段1使用高速自动辅助驾驶功能作为目标自动驾驶功能。当车机自动驾驶决策单元中的规划子单元接收到自动驾驶系统发送的目标自动驾驶处理结果后，可以进一步利用控制子单元根据目标自动驾驶处理结果对车辆的自动驾驶功能进行控制。

可选的，自动驾驶系统可以将目标自动驾驶处理结果发送至车机地图和车机自动驾驶决策单元。车机地图接收到目标自动驾驶处理结果后，可以将目标自动驾驶处理结果进一步发送至云端地图。相应的，云端地图可以接收目标自动驾驶处理结果，并根据目标自动驾驶处理结果更新优化当前导航数据。可以理解的是，云端地图在对当前导航数据进行更新优化时，可以同步对导航引导话术进行更新。相应的，车机地图可以同步更新目标自动驾驶处理结果。而车机自动驾驶决策单元则可以根据目标自动驾驶处理结果确定具体的自动驾驶策略。具体的，如果车机自动驾驶决策单元接收的目标自动驾驶处理结果与车机自动驾驶决策单元独立生成的自动驾驶决策数据不同，如目标自动驾驶功能与车机自动驾驶决策单元的备用自动驾驶功能不同，则可以根据目标自动驾驶处理结果更新当前的自动驾驶决策数据，如将车机自动驾驶决策单元的备用自动驾驶功能更新为目标自动驾驶功能。由此可见，人机交互模块的应用可以进一步建立起车机自动驾驶决策单元和车机地图在交互层面上的决策信息共享。

上述技术方案通过对各自动驾驶决策数据进行综合处理，以确定车辆的自动驾驶功能，能够辅助车辆的自动驾驶系统对前方路段进行更全面的自动驾驶功能控制，帮助自动驾驶系统感应到潜在的外界不安全情况或驾驶环境变化，并向驾驶员做出合适的建议与提示，解决了现有技术中自动驾驶系统仅依据单一的车机自动驾驶决策单元控制自动驾驶功能存在的准确性和合理性较低的问题。通过使用轻量级的模型对各自动驾驶决策数据进行综合处理，有效利用了车机自动驾驶决策单元的自动驾驶评估结果及云端地图的自动驾驶评估结果，在提供精准自动驾驶功能的同时不会占用大量车机系统的算力。此外，自动驾驶决策单元、自动驾驶系统和人机交互模块之间的信息沟通能够使导航和自动驾驶功能在交互层面上合二为一，从而为用户带来更好的驾驶体验。

在一个示例中，图6是本申请实施例提供的一种自动驾驶功能控制装置的结构图，本申请实施例可适用于利用多个自动驾驶决策单元的自动驾驶决策数据确定车辆的目标自动驾驶功能的情况，该装置通过软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以是计算机设备等，可以作为车辆控制系统(如自动驾驶系统等)安装于自动驾驶车辆内部。

如图6所示的一种自动驾驶功能控制装置300，包括：自动驾驶决策数据接收模块310、自动驾驶决策数据处理模块320和目标自动驾驶功能确定模块330。其中，

自动驾驶决策数据接收模块310，用于接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能；

自动驾驶决策数据处理模块320，用于对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理；

目标自动驾驶功能确定模块330，用于根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。

本申请实施例通过车辆的自动驾驶系统对接收的多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据进行综合处理，以根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能，解决现有技术中自动驾驶系统仅依据单一的车机自动驾驶决策单元控制自动驾驶功能存在的准确性和合理性较低的问题，从而提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

可选的，自动驾驶功能控制装置还包括数据同步模块，用于：对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步。

可选的，数据同步模块具体用于：获取各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据；根据各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据对各所述自动驾驶决策数据进行时钟同步处理。

可选的，数据同步模块具体用于：获取各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据；根据各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据对各所述自动驾驶决策数据进行地理位置同步处理。

可选的，自动驾驶决策数据处理模块320具体用于：根据各所述自动驾驶决策数据计算各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度；目标自动驾驶功能确定模块330具体用于：根据各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度确定所述目标自动驾驶功能。

可选的，所述自动驾驶决策单元包括车机地图和车机自动驾驶决策单元；其中，所述车机地图用于接收云端地图发送的自动驾驶决策数据，并将接收的自动驾驶决策数据发送至自动驾驶系统。

可选的，自动驾驶功能控制装置还包括第一目标自动驾驶关联数据发送模块，用于将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至所述车机地图，以使所述车机地图将所述目标自动驾驶关联数据发送至所述云端地图；所述云端地图用于接收所述目标自动驾驶关联数据，并根据所述目标自动驾驶关联数据更新优化当前导航数据。

可选的，自动驾驶功能控制装置还包括第二目标自动驾驶关联数据发送模块，用于将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至人机交互模块；驾驶确认数据接收模块，用于接收驾驶用户通过所述人机交互模块针对所述目标自动驾驶关联数据输入的驾驶确认数据；目标自动驾驶处理结果确定模块，用于根据所述驾驶确认数据从所述目标自动驾驶关联数据中确定目标自动驾驶处理结果。

上述自动驾驶功能控制装置可执行本申请任意实施例所提供的自动驾驶功能控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的自动驾驶功能控制方法。

由于上述所介绍的自动驾驶功能控制装置为可以执行本申请实施例中的自动驾驶功能控制方法的装置，故而基于本申请实施例中所介绍的自动驾驶功能控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的自动驾驶功能控制装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该自动驾驶功能控制装置如何实现本申请实施例中的自动驾驶功能控制方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中自动驾驶功能控制方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。

在一个示例中，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图7是用来实现本申请实施例的自动驾驶功能控制方法的电子设备的结构示意图。如图7所示，是根据本申请实施例的自动驾驶功能控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器401、存储器402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器401为例。

存储器402即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动驾驶功能控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动驾驶功能控制方法。

存储器402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶功能控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的自动驾驶决策数据接收模块310、自动驾驶决策数据处理模块320和目标自动驾驶功能确定模块330)。处理器401通过运行存储在存储器402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶功能控制方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储实现自动驾驶功能控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至实现自动驾驶功能控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现自动驾驶功能控制方法的电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与实现自动驾驶功能控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置404可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端可以是智能手机、笔记本电脑、台式计算机、平板电脑、智能音箱等，但并不局限于此。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算、云服务、云数据库、云存储等基础云计算服务的云服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本申请实施例通过车辆的自动驾驶系统对接收的多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据进行综合处理，以根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能，解决现有技术中自动驾驶系统仅依据单一的车机自动驾驶决策单元控制自动驾驶功能存在的准确性和合理性较低的问题，从而提高自动驾驶功能控制的准确性和合理性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (18)

1.一种自动驾驶功能控制方法，应用于车辆的自动驾驶系统，包括：

接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能；

对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理；

根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步，包括：

获取各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据；

根据各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据对各所述自动驾驶决策数据进行时钟同步处理。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步，包括：

获取各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据；

根据各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据对各所述自动驾驶决策数据进行地理位置同步处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理，包括：

根据各所述自动驾驶决策数据计算各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度；

所述根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能，包括：

根据各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度确定所述目标自动驾驶功能。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶决策单元包括车机地图和车机自动驾驶决策单元；

其中，所述车机地图用于接收云端地图发送的自动驾驶决策数据，并将接收的自动驾驶决策数据发送至自动驾驶系统。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至所述车机地图，以使所述车机地图将所述目标自动驾驶关联数据发送至所述云端地图；

所述云端地图用于接收所述目标自动驾驶关联数据，并根据所述目标自动驾驶关联数据更新优化当前导航数据。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至人机交互模块；

接收驾驶用户通过所述人机交互模块针对所述目标自动驾驶关联数据输入的驾驶确认数据；

根据所述驾驶确认数据从所述目标自动驾驶关联数据中确定目标自动驾驶处理结果。

9.一种自动驾驶功能控制装置，配置于车辆的自动驾驶系统，包括：

自动驾驶决策数据接收模块，用于接收多个自动驾驶决策单元发送的自动驾驶决策数据；各所述自动驾驶决策数据分别用于确定车辆的备用自动驾驶功能；

自动驾驶决策数据处理模块，用于对各所述自动驾驶决策数据进行综合处理；

目标自动驾驶功能确定模块，用于根据综合处理结果确定车辆的目标自动驾驶功能。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括数据同步模块，用于：

对各所述自动驾驶决策数据进行数据同步。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述数据同步模块具体用于：

获取各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据；

根据各所述自动驾驶决策数据匹配的时间数据对各所述自动驾驶决策数据进行时钟同步处理。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述数据同步模块具体用于：

获取各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据；

根据各所述自动驾驶决策数据匹配的地理位置数据对各所述自动驾驶决策数据进行地理位置同步处理。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述自动驾驶决策数据处理模块具体用于：

根据各所述自动驾驶决策数据计算各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度；

所述目标自动驾驶功能确定模块具体用于：根据各所述备用自动驾驶功能匹配的决策置信度确定所述目标自动驾驶功能。

14.根据权利要求9所述的装置，其中，所述自动驾驶决策单元包括车机地图和车机自动驾驶决策单元；其中，所述车机地图用于接收云端地图发送的自动驾驶决策数据，并将接收的自动驾驶决策数据发送至自动驾驶系统。

15.根据权利要求14所述的装置，还包括第一目标自动驾驶关联数据发送模块，用于：

将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至所述车机地图，以使所述车机地图将所述目标自动驾驶关联数据发送至所述云端地图；

所述云端地图用于接收所述目标自动驾驶关联数据，并根据所述目标自动驾驶关联数据更新优化当前导航数据。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第二目标自动驾驶关联数据发送模块，用于将所述目标自动驾驶功能的目标自动驾驶关联数据发送至人机交互模块；

驾驶确认数据接收模块，用于接收驾驶用户通过所述人机交互模块针对所述目标自动驾驶关联数据输入的驾驶确认数据；

目标自动驾驶处理结果确定模块，用于根据所述驾驶确认数据从所述目标自动驾驶关联数据中确定目标自动驾驶处理结果。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶功能控制方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶功能控制方法。

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