CN111016925A - 自动驾驶车辆的远程驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统。所述系统包括被配置为向远程控制中心发送远程操作请求的用户终端；以及远程控制中心被配置为：响应于远程操作请求确定目标自动驾驶车辆和适于操作目标自动驾驶车辆的目标远程操作者；从目标自动驾驶车辆的ADS获取车辆行驶相关信息；获取目标远程操作者基于车辆行驶相关信息对目标自动驾驶车辆进行远程控制的控制数据；以及将控制数据传输给ADS。本发明将自动驾驶与远程驾驶相结合，使得用户可信任的远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中以辅助驾驶或决策，有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度以及自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

Description

自动驾驶车辆的远程驾驶系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统。

背景技术

AV(Autonomous Vehicles，自动驾驶车辆)是一种通过机械视觉、雷达、监管系统、全球定位系统和人工智能共同合作，在没有人类的操作下、自动完成驾驶任务的机动车辆。目前，通常将自动驾驶车辆描述分为6个等级，即L0-L5，用以明确不同级别自动驾驶技术之间的差异性。

其中，L3以及L4级别的自动驾驶是有条件的自动化，其要求在限定的ODD(Operational Design Domain，设计操作领域)内能够完成所有DDT(Dynamic DrivingTask，动态驾驶任务)，其中被设定用于L3和L4的ADS(Automated Driving System，自动驾驶系统)的操作条件包括但不限于环境因素、地理因素、时间因素和/或某些交通道路的特点等等。L5级别则是完全自动化，其可由ADS完成所有的驾驶操作。因此，在L3级别及其之上的AV基本上都是由ADS完成驾驶操作，驾驶员可完全解脱或仅提供支援。

据此，可知L3级别及其之上的AV完全改变了传统驾驶方式，给人们提供了巨大的便利。但对于这类AV的推广和应用，存在了一个重大问题及障碍，即，例如在城市内驾驶或城市间驾驶时，习惯了传统驾驶方式的人们很难信任ADS基于车辆传感器和AI(ArtificialIntelligence，人工智能)做出的判断，从而在心态上不敢将注意力完全脱离车辆驾驶。而在实际中，ADS的确也有可能在特殊情况下(例如遇到ADS中未定义的场景或传感器未感知到的场景)做出错误决定而造成安全事故。

对此，在现有AV的基础上，需要设计能够给用户提供更高置信度的驾驶方案，才能从真正意义上使用户享受AV带来的便利。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统，以解决现有自动驾驶方案置信度低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统，所述自动驾驶车辆被配置具有远程驾驶性能，所述自动驾驶车辆的远程驾驶系统包括通信连接的用户终端和远程控制中心。其中，所述用户终端，被配置为向所述远程控制中心发送远程操作请求。所述远程控制中心，被配置为执行以下步骤：

响应于所述远程操作请求确定目标自动驾驶车辆和适于操作所述目标自动驾驶车辆的目标远程操作者；

从所述目标自动驾驶车辆的自动驾驶系统ADS获取车辆行驶相关信息；

获取所述目标远程操作者基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程控制的控制数据；以及

将所述控制数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述控制数据控制所述目标自动驾驶车辆。

进一步的，所述远程控制中心被配置为响应于所述远程操作请求确定目标自动驾驶车辆和适于操作所述目标自动驾驶车辆的目标远程操作者包括：判断所述远程操作请求是否包括用户的自有自动驾驶车辆的信息，若是，则响应于所述远程操作请求将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆，否则基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆；以及响应于所述远程操作请求，基于预配置的远程操作者列表确定所述目标远程操作者。

进一步的，所述基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆包括：将所述自动驾驶车辆列表发送给所述用户终端，并根据所述用户终端针对所述自动驾驶车辆列表反馈的选择结果确定所述目标自动驾驶车辆；和/或所述基于预配置的远程操作者列表确定所述目标远程操作者包括：将所述远程操作者列表发送给所述用户终端，并根据所述用户终端针对所述远程操作者列表反馈的选择结果确定所述目标远程操作者。

进一步的，所述自动驾驶车辆列表包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息；和/或所述远程操作者列表包括关于远程操作者的以下任意一种或多种信息：操作者身份信息、操作者个人信息、操作者驾驶信息以及操作者评价信息。

进一步的，所述远程操作请求包括用于指示用户期望进行远程驾驶或远程监管的操作类型指示信息，且所述目标远程操作者基于所述操作类型指示信息被确定为远程驾驶员和远程监管员中的一者，且所述控制数据包括所述远程驾驶员对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶而产生的驾驶数据或所述远程监管员对所述目标自动驾驶车辆进行远程监管而产生的监管数据。

进一步的，所述远程控制中心被配置具有多个能够远程驾驶所述自动驾驶车辆的远程驾驶室，且所述远程驾驶室被配置具有与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致的远程驾驶单元和/或被配置具有向所述目标自动驾驶车辆发送所述监管数据的传输单元，且所述远程驾驶单元被配置为响应于所述目标远程操作者的操作而产生所述驾驶数据。

进一步的，所述用户终端还被配置为发送权限信息。所述远程控制中心，还被配置为：接收所述权限信息；在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息；以及在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

进一步的，所述自动驾驶车辆被配置为能够向所述远程控制中心反馈车辆路线信息。所述远程控制中心还被配置为：对所述目标远程操作者进行监测以获得操作者操作信息；将所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述操作者操作信息发送给所述用户终端；以及接收所述用户终端响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息发送的操作者更换请求。所述用户终端，还被配置为响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息确定是否向所述远程控制中心发送所述操作者更换请求。

进一步的，所述远程控制中心还被配置为：获取所述目标远程操作者的工作状态信息和/或工作时长信息；以及在所述工作状态信息示出所述目标远程操作者有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程操作者的工作时间超过阈值时，向所述目标远程操作者发出提醒信息。

进一步的，所述自动驾驶车辆的远程驾驶系统还包括所述目标自动驾驶车辆。

相对于现有技术，本发明的技术方案的远程驾驶系统将用户终端、远程控制中心及自动驾驶车辆关联，将自动驾驶与远程驾驶相结合，使得用户可信任的远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中以辅助驾驶或决策，从而使得自动驾驶车辆的ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1是本发明实施例的自动驾驶车辆的远程驾驶系统的结构示意图；

图2是本发明实施例的远程驾驶系统中的远程控制中心所执行的流程的示意图；

图3是本发明实施例的远程驾驶系统中的远程控制中心所执行的另一流程的示意图；

图4是本发明实施例的远程驾驶系统中的远程控制中心所执行的另一流程的示意图；以及

图5是本发明实施例的远程驾驶系统中的远程控制中心所执行的另一流程的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

另外，还需要说明的是，本发明实施例的自动驾驶车辆要求能够由ADS完成驾驶操作(有条件地完成或完成所有)，一般是要求具备L3级别及其以上(优选为L4级别及其以上)的能力，例如需要配备所有自动驾驶功能，如感知、数据融合、决策、高清地图/定位、激光雷达、摄像头等，并且还应具有V2V(Vehicle to Vehicle，车对车)、V2X(Vehicle toEverything，车对一切)和V2I(Vehicle to Infrastructure，车对基础设施)能力以及远程驾驶性能；另外，该自动驾驶车辆还应具有调制解调器，以使得其能够连接到互联网和服务器，以允许其他人(例如通过用户终端)或机构(例如远程控制中心)能够连接到该自动驾驶车辆，并能够从任何地方控制和驾驶车辆。另外，本发明实施例所述的远程控制中心包括服务器，且本发明实施例中对远程控制中心进行配置可理解为对服务器进行配置。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1是本发明实施例的自动驾驶车辆的远程驾驶系统的结构示意图。如图1所示，该远程驾驶系统包括通信连接的用户终端110和远程控制中心120并且所述用户终端110被配置为向所述远程控制中心120发送远程操作请求，而所述远程控制中心120可被配置为执行图2所示出的如下步骤：

步骤S210，响应于所述远程操作请求确定目标自动驾驶车辆和适于操作所述目标自动驾驶车辆的目标远程操作者。

在优选的实施例中，在确定所述目标自动驾驶车辆之后，可使得所述远程驾驶系统还包括所述目标自动驾驶车辆130，其与用户终端110和远程控制中心120均通信连接，从而形成了用户终端110、远程控制中心120和目标自动驾驶车辆130能够两两进行信息交互的远程驾驶系统。

步骤S220，从所述目标自动驾驶车辆的ADS获取车辆行驶相关信息。

在本发明实施例中，所述车辆行驶相关信息可以包括环境信息、行驶信息、警告信息、健康信息、部件状态信息等。其中，所述环境信息例如包括由车辆摄像头拍摄的相应自动驾驶车辆周围的360度视图；所述行驶信息例如包括由车辆导航系统及定位系统确定的位置信息、由车用雷达确定的障碍物信息以及车速、车向、车辆横纵向偏移等；所述警告信息例如制动能力警告、距离警告、燃油警告等；所述健康信息例如示出车辆是否存在故障；所述部件状态信息例如包括关于车门是否关闭和锁定的信息、车窗信息、引擎盖信息、行李箱状态等。

步骤S230，获取所述目标远程操作者基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程控制的控制数据。

步骤S240，将所述控制数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述控制数据控制所述目标自动驾驶车辆。

其中，所述远程操作请求应包括行程信息，该行程信息例如包括用户期望的行程起始点、行程终点及出发时间等。但在一些示例中，可通过使所述远程操作请求来包括更多的信息以满足更多应用自动驾驶车辆的场景。另外，在一些示例中，也可以通过配置所述远程控制中心的功能来进一步满足更多应用自动驾驶车辆的场景。

在第一个示例中，用户希望召唤自动驾驶车辆具有两种情况：一是用户自己具有自动驾驶车辆，且用户希望请求远程控制中心调配远程操作者来控制自己的自动驾驶车辆到达指定位置并开始整个行程；二是用户自己没有自动驾驶车辆，而是希望以打车的方式来通过远程控制中心调配车辆。其中，对于用户自己具有自动驾驶车辆的情况，用户可能希望利用自动驾驶车辆进行自驾游，但受限于路况(如不在ODD范围内)等影响，现有交通平台无法将私人自动驾驶车辆开至用户要求的任何地方，从而人们往往不得不使用飞机和火车来代替利用自动驾驶车辆的自驾游。

对此，在该第一个示例中，所述远程操作请求可包括关于用户的自有自动驾驶车辆的信息，且对应的步骤S210可具体包括以下步骤：

步骤S211，判断所述远程操作请求是否包括用户的自有自动驾驶车辆的信息，若是，则响应于所述远程操作请求将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆，否则基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆。

优选地，该步骤S211中基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆可以包括：将所述自动驾驶车辆列表发送给所述用户终端，并根据所述用户终端针对所述自动驾驶车辆列表反馈的选择结果确定所述目标自动驾驶车辆。

更为优选地，所述自动驾驶车辆列表包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息。其中，车辆设施信息例如示出车辆是否包括床、沙发、沐浴设备、办公室、厨房、游戏设备、影音设备、大屏幕等，车辆内饰信息例如以图像形式示出车辆的内部环境。车辆品牌信息及车辆型号信息是易于理解的，在此不进行赘述。据此，用户可根据实际情况(旅游路况、个人喜好等)选择自己最为中意的车辆，并反馈给远程控制中心以确定目标自动驾驶车辆。

步骤S212，响应于所述远程操作请求，基于预配置的远程操作者列表确定所述目标远程操作者。

优选地，该步骤S212可具体包括：将所述远程操作者列表发送给所述用户终端，并根据所述用户终端针对所述远程操作者列表反馈的选择结果确定所述目标远程操作者。

更为优选地，所述远程操作者列表包括关于远程操作者的以下任意一种或多种信息：操作者身份信息、操作者个人信息、操作者驾驶信息以及操作者评价信息。其中，所述操作者身份信息例如示出操作者为远程驾驶员或远程监管员；所述操作者个人信息例如操作者年龄、性别等；操作者驾驶信息例如操作者驾龄、驾驶习惯、驾驶技巧(如保守、积极等)等；所述操作者评价信息例如示出之前的用户对该操作者的评价。据此，用户可根据远程操作者列表选择自己认为最为合适的远程操作者，并反馈给远程控制中心以确定目标远程操作者。

进一步优选地，对于步骤S211和步骤S212，所述远程控制中心可设置数据库以存储其名下的自动驾驶车辆的数据和远程操作者的数据，在接收到来自用户终端的远程驾驶请求后，从数据库查找合适的数据以形成自动驾驶车辆列表和远程操作者列表，并发送给用户终端以供用户选择。

在第二个示例中，用户出于对自动驾驶车辆的便捷性和安全性的考虑，期望自动驾驶车辆根据以下两种情况行驶：一是自动驾驶车辆全程由远程驾驶员来驾驶，即是实现对自动驾驶车辆的远程驾驶；二是自动驾驶车辆由其ADS驾驶，但远程监管员实时进行监管，并在关键时候介入ADS的控制中，即是实现对自动驾驶车辆的远程监管。

对此，针对该第二个示例，所述远程操作请求还可以包括用于指示用户期望进行远程驾驶或远程监管的操作类型指示信息。在此基础上，在上述步骤S210中，所述目标远程操作者可基于所述操作类型指示信息被确定为远程驾驶员和远程监管员中的一者；且在步骤S230中，所述控制数据可以包括所述远程驾驶员对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶而产生的驾驶数据，或者可以包括所述远程监管员对所述目标自动驾驶车辆进行远程监管而产生的监管数据。

优选地，所述远程控制中心可被配置具有多个能够远程驾驶所述自动驾驶车辆的远程驾驶室，且所述远程驾驶室被配置具有与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致的远程驾驶单元和/或被配置具有向所述目标自动驾驶车辆发送所述监管数据的传输单元，且所述远程驾驶单元被配置为响应于所述目标远程操作者的操作而产生所述驾驶数据。

举例而言，针对远程驾驶员，其通过操作远程驾驶单元来实现对目标自动驾驶车辆的远程驾驶。其中，所述远程驾驶单元与对应的自动驾驶车辆的车载驾驶单元可以同样包括驾驶座椅、方向盘、所有踏板(油门和制动)、EPB(Electric Park Brake，电子驻车制动器)、带有所有可视化仪表(如水温表、燃油液位表、车速表、转速表等)的仪表板以及可由乘客锁定的无线电控制机制、灯光控制机制等。进一步地，操作所述远程驾驶单元产生的驾驶数据与利用ADS驾驶车辆时产生的驾驶数据是相一致的，例如同样包括减速指令、停车指令、转弯指令、变道指令等。

举例而言，针对远程监管员，其通过操作传输单元以产生监管数据来介入到对目标自动驾驶车辆的控制中。其中，所述监管数据可以包括所述远程监管员通过所述传输单元向所述目标自动驾驶车辆发送的控制指令。例如，当远程监管员根据所述车辆行驶相关信息发现前车速度小于本车速度且两车距离小于安全距离，但ADS决策信息示出ADS将控制车辆以原有速度跟随前车行驶。据此，远程监管员发现存在追尾前车的风险，从而向目标驾驶车辆发送包含减速指令。其中，上述传输单元可配置成类似于键盘的装置，远程监管员通过选择相应按键而发出对应的控制指令。

需说明的是，远程监管可能会涉及对自动驾驶车辆的远程驾驶，在此情况下，所述监管数据可包括上述利用远程驾驶单元所产生的驾驶数据。举例而言，在前述存在追尾前车的风险的场景中，远程监管员及时操作远程驾驶单元，例如轻踩制动踏板，生成对应的驾驶数据以使所述目标自动驾驶车辆尽快减速。

为了保证对自动驾驶车辆的监管的全面性及准确性，在优选的实施例中，所述远程驾驶室还可配置图像处理装置及多个显示屏，所述图像处理装置可对上述的车辆行驶相关信息进行图像处理以得到可通过显示屏多角度展示(例如360度展示)的图像。优选地，不同的显示屏可基于不同角度来展示车辆情况，例如有的用于从俯视角度展示整车环境、有的用于展示车辆前方图像、有的用于展示车辆内部的仪表盘等等。

通过该第二个示例，当目标远程操作者是远程驾驶员时，表明用户期望远程驾驶员介入驾驶，从而该远程驾驶员在远程驾驶室中操作远程驾驶单元以产生相应的驾驶数据，而这些驾驶数据传输到所述目标自动驾驶车辆的ADS，以介入对该目标自动驾驶车辆的驾驶操作。再例如，当目标远程操作者是远程监管员时，表明用户期望车辆自动行驶，但可能担心车辆行驶安全，从而希望远程监管员进行监管，从而该远程监管员实时注意目标自动驾驶车辆的驾驶情况，并在必要时介入ADS中以协助ADS进行决策。再例如，在一些紧急情况下，远程驾驶员和远程监管员可介入ADS决策以进行停车控制，从而将车辆安全地停在适当位置，并可辅助报警(例如拨打110)。

进一步地，通过该第二个示例，还可解决目标自动驾驶车辆不在ODD内的车辆行驶问题。举例而言，如果用户的当前位置及目标位置在其确定的目标自动驾驶车辆的ODD内，他当然可以选择目标自动驾驶车辆到他的当前位置接他并将他带至目标位置，但如果两个位置或者两个位置间的某个路段不在ODD内，则自动驾驶车辆依靠ADS的决策无法完成行程，而通过本发明实施例的远程驾驶系统，无论是使远程驾驶员进行远程驾驶，还是使远程监管员在发现目标自动驾驶车辆不在ODD内介入ADS决策，都能辅助整个行程正常进行。

需说明的是，ODD是经过了3D地图绘制并且由整个GPS(Global Position System，全球定位系统)覆盖的所有道路，任何尚未由3D地图绘制和/或是GPS死区的道路将被视为在ODD之外，此位置自动驾驶车辆将无法在没有任何人为交互的情况下运行，而本发明实施例的远程驾驶系统正好利用远程操作者实现了ODD之外的自动驾驶车辆与远程控制中心之间的人为交互。

在第三个示例中，用户出于对个人隐私安全的考虑，期望远程控制中心不能获取乘客隐私信息。对此，所述远程操作请求还可以包括权限信息，该权限信息用于反映用户指定所述远程控制中心能获取的乘客隐私信息的权限。但需要说明的是，所述权限信息也可以不包括在所述远程操作请求中，而是作为单独的信息被所述用户终端发送给所述远程控制中心，以便于能够实时改变所述远程控制中心的数据获取权限。

对此，针对该第三个示例，所述远程控制中心还可被配置为执行图3所示出的步骤S310至步骤S330如下：

步骤S310，接收所述权限信息。

需要注意的是，权限信息的设置不能影响车辆行驶相关信息在正常传输，否则可能会导致远程驾驶无法正常进行。举例而言，通过权限信息的设置，可使远程驾驶室中无法看到车辆内部，但能仍获得车辆行驶相关信息。

步骤S320，在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息。

其中，所述乘客隐私信息例如乘客的声音、乘客所在位置的视频图像、私人物品图像等。

步骤S330，在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

举例而言，对于车内乘员是儿童的情况，用户可能希望远程驾驶员能够一并注意儿童的情况，从而可授权远程驾驶室能获得儿童声音、图像等隐私数据。

在第四个示例中，出于保证远程驾驶员正常驾驶的目的，所述远程控制中心还被配置为执行图4所示的步骤S410-步骤S420如下：

步骤S410，获取目标远程操作者的工作状态信息和/或工作时长信息。

举例而言，通过摄像头拍摄的关于目标远程操作者的图像以获取所述工作状态信息，其例如示出操作者的瞳孔变化情况、远程驾驶员是否手握方向盘等，用以判断该远程操作者是否处于正常工作状态。再例如，通过设置计时器来获取每一远程操作者的工作时长信息。

步骤S420，在所述工作状态信息示出所述目标远程操作者有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程操作者的工作时间超过阈值时，向所述目标远程操作者发出提醒信息。

其中，所述提醒信息例如是声光信息，例如用于提醒远程操作者是否申请休息或者提醒远程操作者已到达规定的工作时间，从而允许车辆由不同的远程操作者负责不同路段，防止因操作者疲劳或分心而导致事故或带给乘客较差体验。

在第五个示例中，同样出于保证远程驾驶员正常驾驶的目的，所述自动驾驶车辆被配置为能够向所述远程控制中心反馈车辆路线信息，且所述远程控制中心还被配置为执行图5所述步骤S510-步骤S530如下：

步骤S510，对所述目标远程操作者进行监测以获得操作者操作信息。

举例而言，通过在远程驾驶室中安装多个摄像头以用于获取视频形式的远程驾驶员的操作者操作信息。

步骤S520，将所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述操作者操作信息发送给所述用户终端。

进一步地，所述用户终端还被配置为响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息确定是否向所述远程控制中心发送所述操作者更换请求。

步骤S530，接收所述用户终端响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息发送的操作者更换请求。

举例而言，如果用户通过观察车辆路线信息和/或驾驶员操作信息，发现车辆偏移规划路径或驾驶员有危险操作(例如打瞌睡)，则可立即向远程控制中心请求更换当前的远程操作者。

在其他的实施例中，自动驾驶车辆在接收远程操作者的控制数据而进行相应操作之后，可将远程操作者的操作与其自身规划的操作及周围环境进行对比，以判断远程操作者的操作(包括驾驶技巧)是否合适，若发现可能有违规操作(例如入睡或做出鲁莽行动)，则可以阻止该远程操作者的指令，并使车辆安全停止，以便用户在失去对当前远程操作者的信心的情况下请求更换当前的远程操作者。

在第六个示例中，所述远程控制中心还被配置为：在所述ADS基于所述控制数据控制所述目标自动驾驶车辆完成行程后，生成行程结束信息；以及将所述行程结束信息反馈给所述用户终端。对应地，所述用户终端还被配置为响应于所述行程结束信息向用户展示行程评价页面和/或费用支付链接。

举例而言，在行程结束后，远程控制中心会向用户终端反馈行程结束信息，而用户终端在接收到行程结束信息之后会向用户展示预先配置的行程评价页面，用户可在该页面中对所选的目标自动驾驶车辆和目标远程操作者进行评价，相应的评价结果可反馈给远程控制中心，以便于远程控制中心更新前述的自动驾驶车辆列表和远程操作者列表。另外，用户终端在接收到行程结束信息之后，还可向用户展示费用支付链接(例如支付宝支付链接)，而用户则通过该链接支付本次行程的费用。

综上，本发明实施例提供的自动驾驶车辆的远程驾驶系统至少可以具有以下优势：

1)本发明实施例的远程驾驶系统将用户终端、远程控制中心及自动驾驶车辆关联，将自动驾驶与远程驾驶相结合，使得用户可信任的远程操作者能够介入到自动驾驶车辆的驾驶或监管中以辅助驾驶或决策，从而使得自动驾驶车辆的ADS不再是仅依靠车辆传感器和AI进行决策，既有助于提升用户对自动驾驶车辆的置信度，又有助于提升自动驾驶车辆在复杂情况时的决策准确性。

2)本发明实施例的远程驾驶系统使得自动驾驶车辆即使遇到ODD之外的路段也能正常行驶，有利于拓宽自动驾驶车辆的应用场景。

3)本发明实施例的远程驾驶系统可将车辆中的车载驾驶单元从车辆移除以在车厢内构成更多的空间，提高了车内舒适度。

4)本发明实施例的远程驾驶系统可配置与车载驾驶单元相一致的远程驾驶单元，可以使远程驾驶员能够具有驾驶实体车辆的相同体验，据此使得乘客能够获得类似于有司机在驾驶座实际操作的感觉，从而有助于进一步提升用户对自动驾驶车辆的安全感和置信度。

5)本发明实施例的远程驾驶系统创新地在远程控制中心设置了远程操作者这一岗位，有助于为社会创造更多的就业机会。

6)本发明实施例的远程驾驶系统能实时获得车辆周围环境的信息，从而可使远程操作者在一些紧急情况下辅助报警。

7)本发明实施例的远程驾驶系统可使得用户能够自主选择远程监管员和目标远程驾驶车辆，带来了更好的用户体验。

8)本发明实施例的远程驾驶系统能够实现将用户的自有自动驾驶车辆开至用户要求的任何地方，而这是现有交通平台所不能实现的。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本发明实施例中的涉及的流程的步骤可根据实际情况进行调整，本发明实施例中对此并不限制。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的远程驾驶系统，所述自动驾驶车辆被配置具有远程驾驶性能，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶系统包括通信连接的用户终端和远程控制中心，并且：

所述用户终端，被配置为向所述远程控制中心发送远程操作请求；

所述远程控制中心，被配置为：

响应于所述远程操作请求确定目标自动驾驶车辆和适于操作所述目标自动驾驶车辆的目标远程操作者；

从所述目标自动驾驶车辆的自动驾驶系统ADS获取车辆行驶相关信息；

获取所述目标远程操作者基于所述车辆行驶相关信息对所述目标自动驾驶车辆进行远程控制的控制数据；以及

将所述控制数据传输给所述ADS，以使所述ADS基于所述控制数据控制所述目标自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述远程控制中心被配置为响应于所述远程操作请求确定目标自动驾驶车辆和适于操作所述目标自动驾驶车辆的目标远程操作者包括：

判断所述远程操作请求是否包括用户的自有自动驾驶车辆的信息，若是，则响应于所述远程操作请求将所述自有自动驾驶车辆确定为所述目标自动驾驶车辆，否则基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆；以及

响应于所述远程操作请求，基于预配置的远程操作者列表确定所述目标远程操作者。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述基于预配置的自动驾驶车辆列表确定所述目标自动驾驶车辆包括：将所述自动驾驶车辆列表发送给所述用户终端，并根据所述用户终端针对所述自动驾驶车辆列表反馈的选择结果确定所述目标自动驾驶车辆；和/或

所述基于预配置的远程操作者列表确定所述目标远程操作者包括：将所述远程操作者列表发送给所述用户终端，并根据所述用户终端针对所述远程操作者列表反馈的选择结果确定所述目标远程操作者。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆列表包括关于自动驾驶车辆的以下任意一种或多种信息：车辆品牌信息、车辆型号信息、车辆设施信息以及车辆内饰信息；和/或

所述远程操作者列表包括关于远程操作者的以下任意一种或多种信息：操作者身份信息、操作者个人信息、操作者驾驶信息以及操作者评价信息。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述远程操作请求包括用于指示用户期望进行远程驾驶或远程监管的操作类型指示信息，且所述目标远程操作者基于所述操作类型指示信息被确定为远程驾驶员和远程监管员中的一者，且所述控制数据包括所述远程驾驶员对所述目标自动驾驶车辆进行远程驾驶而产生的驾驶数据或所述远程监管员对所述目标自动驾驶车辆进行远程监管而产生的监管数据。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述远程控制中心被配置具有多个能够远程驾驶所述自动驾驶车辆的远程驾驶室，且所述远程驾驶室被配置具有与所述目标自动驾驶车辆的车载驾驶单元相一致的远程驾驶单元和/或被配置具有向所述目标自动驾驶车辆发送所述监管数据的传输单元，且所述远程驾驶单元被配置为响应于所述目标远程操作者的操作而产生所述驾驶数据。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，

所述用户终端，还被配置为发送权限信息；

所述远程控制中心，还被配置为：

接收所述权限信息；

在所述权限信息未指示允许获取乘客隐私信息的情况下，禁止获取所述目标自动驾驶车辆的所述乘客隐私信息；以及

在所述权限信息指示允许获取全部或部分乘客隐私信息的情况下，允许获取所述目标自动驾驶车辆的所述全部或部分乘客隐私信息。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，

所述自动驾驶车辆，被配置为能够向所述远程控制中心反馈车辆路线信息；

所述远程控制中心还被配置为：

对所述目标远程操作者进行监测以获得操作者操作信息；

将所述目标自动驾驶车辆反馈的车辆路线信息和/或所述操作者操作信息发送给所述用户终端；以及

接收所述用户终端响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息发送的操作者更换请求；

所述用户终端，还被配置为响应于所述车辆路线信息和/或所述操作者操作信息确定是否向所述远程控制中心发送所述操作者更换请求。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述远程控制中心还被配置为：

获取所述目标远程操作者的工作状态信息和/或工作时长信息；以及

在所述工作状态信息示出所述目标远程操作者有异常操作时，或者在所述工作时长信息示出所述目标远程操作者的工作时间超过阈值时，向所述目标远程操作者发出提醒信息。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的自动驾驶车辆的远程驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的远程驾驶系统还包括所述目标自动驾驶车辆。

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