CN112172828B - 窄路通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种窄路通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中窄路通行方法包括：步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；步骤S4，测量出第一距离；步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；步骤S6，基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。根据本发明的窄路通行方法，能够增加在窄路通行的车辆的行车效率及提高行车安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体涉及一种窄路通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
目前车辆在窄路通行，速度较慢，而且遇到两辆车会车时，通常会两车尽量靠边，不要侵占对方车道，缓慢行驶在交汇前从左侧判断距离，保证驾驶侧不会擦碰，右侧自然不会掉下路面。
但是这样的做法弊端的是车流量大时，要经常减速会车，通行效率非常低。而且判断通过的条件是通过左侧判断的，如果左侧车辆挤占了自己的车道，有可能自己的右侧路面宽度不够通过，给自己造成危险。
发明内容
有鉴于此，本发明提供窄路通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够增加在窄路通行的车辆的行车效率及提高行车安全性。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供窄路通行方法，包括如下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离，确定所述车辆的通行方案。
进一步地，所述步骤S5包括：
步骤S51，获取所述车辆行驶过程中可能向右偏移的最大距离，并以此作为第一安全间隔距离；
步骤S52中，基于所述第一距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离。
进一步地，在所述步骤S52包括：
步骤S521，从所述第二区域中的所述材质中识别出是否存在不允许所述车辆通行的阻挡障碍物或阻挡道路标线，测量出所述第一区域与所述第二区域的交界处距离其最近的所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线的距离作为第二距离，将所述第二距离和所述第一距离叠加得到第三距离；
步骤S522，基于所述第三距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离。
进一步地，所述步骤S522包括：
识别出所述整体图像中的处于第三距离的区域是否有行人或其他车辆通行，
当存在行人或其他车辆时，测量所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线距离所述行人或其他车辆的距离作为第四距离，并获取所述车辆距离所述行人或其他车辆的第二安全间隔距离，基于所述第一安全可用距离、所述第四距离及所述第二安全间距距离，得到第二安全可用距离，且所述步骤S6中，基于所述第二安全可用距离，确定所述车辆的通行方案。
进一步地，所述步骤S52还包括：
步骤S523，当检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，进行语音提醒，并播报所述第二安全可用距离，当未检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，播报所述第一安全可用距离。
进一步地，当未检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，所述步骤S6包括：
步骤S61，计算出所述第一安全可用距离中处于所述第一区域的部分作为主距离，并计算出所述第一安全可用距离中处于所述第二区域的部分作为次距离，
步骤S62中，根据所述主距离和所述次距离确定所述车辆的通行方案。
进一步地，所述阻挡障碍物包括：路肩、立柱、锥桶及隔离栏中的任一种，所述阻挡道路标线包括：禁止机动车辆通行的分道线、人行道线及消防通道线中的任一种。
进一步地，所述步骤S4中，测量出所述车辆的车眉的突出轮胎的部分距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为所述第一距离。
第二方面，本发明提供一种窄路通行装置，包括：
获取模块，用于获取车辆右侧的道路的整体图像；
材质识别模块，用于识别出所述整体图像中的每种材质；
分区模块，用于将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
测量模块，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
计算模块，用于基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
通行方案确定模块，用于基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
第三方面，本发明提供一种用于窄路通行的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
一个或多个存储器，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由所述一个或多个处理器运行时，使得所述处理器执行如下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由一个或多个处理器运行时，使得所述处理器执行如下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：
根据本发明的窄路通行方法，通过材质区分第一区域和第二区域，能够准确识别出第一区域和第二区域的交界处，基于车辆距离此交界处的距离，计算出第一安全可用距离，并基于第一安全可用距离确定车辆通行的方案，能够增加在窄路通行的车辆的行车效率及提高行车安全性。
附图说明
图1为根据本发明实施例的应用场景图；
图2为本发明一实施例的窄路通行方法的流程图；
图3为根据本发明一具体实施例的窄路通行的示意图；
图4为根据图3的窄路通行方法的流程示意图；
图5为根据本发明实施例的窄路通行装置的示意图；
图6为根据本发明实施例的用于窄路通行的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
下面，结合图1说明本发明的应用场景。
如图1所示，两辆车在窄路进行会车，右侧的道路上有花坛，右侧的车辆根据计算出安全可用距离(车辆可安全通行的距离)，根据安全可用距离确定通行方案，当安全可用距离较大时，可使用较快的速度通行，当安全可用距离较小时，可用较低速度通行，当安全可用距离为0时，停车进行车辆微量调整，从而能够较高且较安全的在窄路进行通行。
下面，结合图2说明根据本发明实施例的窄路通行方法。
如图2所示，本发明实施例的窄路通行方法，包括：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像。
可选地，通过车外摄像头或360度影像设备获取车辆右侧的道路的整体图像。
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质。
材质可用是草地、水泥路肩、立柱、分道线、马路牙子、路肩、人行道、立柱、锥桶、隔离护等。
可选地，通过机器学习方式对图像中的各种材质进行学习，以准确地识别出各种材质。
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域。
也就是说，识别出于当前车辆行驶的当前道路一致的区域，例如车辆在水泥路面行驶，车辆右侧水泥路的区域为第一区域，整体图片中第一区域以外的区域为第二区域，例如水泥路外的土路为第二区域。
基于材质区分第一区域和第二区域能够克服图像显示的误判，例如比较高的立柱，如果光线条件不好，图像可能显示不清晰，导致驾驶员误判，而通过材质判断，立柱的材质与驾驶路面的材质不同，可以准确进行区分。
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离。
也就是说，测量出所述车辆距离第一区域边缘的距离，并以此作为第一距离。例如，车辆行驶在水泥路上，水泥路外侧是土路，车辆距离水泥路与土路的交界处的距离为第一距离。车辆在第一距离的区域行驶，比较安全。
可选地，测量出所述车辆的车眉的突出轮胎的部分距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为所述第一距离。以车辆的右侧的车眉为基点测量距离，能够保证在车辆在此第一距离区域行驶的安全性，且使得第一距离的计算准确。
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离。
可选地，第一安全可用距离为第一距离，例如，车辆行驶在水泥路上，车辆距离水泥路边缘为第一安全可用距离。
步骤S6，基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
例如，通行方案可用是：第一安全可用距离较大(如0.5米)，使用较快速度通行，第一安全可用距离较小(如0至0.5米)，使用较低速度通行，第一安全可用距离非常小(如0)，停车调整车辆位置。
以上的窄路通行方法，通过材质区分第一区域和第二区域，能够准确识别出第一区域和第二区域的交界处，基于车辆距离此交界处的距离，计算出第一安全可用距离，并基于第一安全可用距离确定车辆通行的方案，能够增加在窄路通行的车辆的行车效率及提高行车安全性。
根据本发明一些实施例，所述步骤S5包括：
步骤S51，获取所述车辆行驶过程中可能向右偏移的最大距离，并以此作为第一安全间隔距离；
步骤S52中，基于所述第一距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离。
车辆在直线行驶过程中车辆会出现左右偏移，左右偏移的原因为车轮的左右摆动，方向盘的修正或车辆前轮和后轮的左右位置差异(较长的车辆前后轮偏差较多)，都可能导致车辆在第一安全可用距离范围内行驶会使得车辆偏离出第一区域。为了避免这种情况，从第一距离中剔除左右移动中向右偏移的第一安全间隔距离，从而保证车轮在第一安全可用距离范围内行驶不会偏离出第一区域。由此，使得第一安全可用距离更加准确，避免驾驶人员误判。
进一步地，在所述步骤S52包括步骤S521和S522。
步骤S521，从所述第二区域中的所述材质中识别出是否存在不允许所述车辆通行的阻挡障碍物或阻挡道路标线，测量出所述第一区域与所述第二区域的交界处距离其最近的所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线的距离作为第二距离，将所述第二距离和所述第一距离叠加得到第三距离；
可选地，所述阻挡障碍物可以包括：路肩、立柱、锥桶及隔离栏等，所述阻挡道路标线可以包括：禁止机动车辆通行的分道线、人行道线及消防通道线等。车辆不允许跨越阻挡障碍物和阻挡道路标线，车辆应该避开。
通常第二区域并不是所有位置车辆都不能进行行驶，例如草地、土路等都可以行驶。将车辆不能行驶的材质识别出，将第二区域中可行驶的位置利用起来。例如，车辆在水泥路行驶，水泥路右侧是土路，土路的中间有几个立柱，即车辆的可用距离为车辆距离水泥路边缘的距离加上水泥路边缘至立柱的距离。由此，能够拓宽第一安全可用距离，便于驾驶人员高效率行驶和保证行车安全。
步骤S522，基于所述第三距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离。第一安全可用距离可以为第三距离减去第一安全间隔距离。
进一步地，所述步骤S522包括：
识别出所述整体图像中的处于第三距离的区域是否有行人或其他车辆通行，当存在行人或其他车辆时，测量所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线距离所述行人或其他车辆的距离作为第四距离，并获取所述车辆距离所述行人或其他车辆的第二安全间隔距离，基于所述第一安全可用距离、所述第四距离及所述第二安全间距距离，得到第二安全可用距离，
所述步骤S6中，基于所述第二安全可用距离，确定所述车辆的通行方案。
其他车辆或行人的轨迹会存在左右移动，为了保证车辆不碰撞到行人或其他车辆，留有第二安全间隔距离，能够增加行车的安全性。计算第二安全可用距离，能够增加行车的安全性。
其中，通行方案可以是：第二安全可用距离较大，通行速度较高，第二安全可用距离较小，通行速度较低。
进一步地，所述步骤S52还包括步骤S523，当检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，进行语音提醒，并播报所述第二安全可用距离，当未检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，播报所述第一安全可用距离。由此，能够及时提醒驾驶人员避让行车或其他车辆，通过语音对第一安全可用距离和第二安全可用距离进行播报，能够使驾驶人员专注于车辆前方，使得准确获知第一安全可用距离或第二安全可用距离的情况下，增加行车的安全性。
进一步地，当未检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，所述步骤S6包括：
步骤S61，计算出所述第一安全可用距离中处于所述第一区域的部分作为主距离，并计算出所述第一安全可用距离中处于所述第二区域的部分作为次距离，
步骤S62中，根据所述主距离和所述次距离确定所述车辆的通行方案。
将第一安全可用距离分为主距离和次距离，可用便于驾驶人员根据主距离和次距离选择相应的通行方案，例如主距离几乎为0，第一安全可用距离几乎全是次距离，驾驶人员放慢速度，如果主距离足够大，驾驶人员可以加快速度。由此，能够进一步增加车辆通行的效率和安全性。
下面结合图3和图4说明具体实施例的窄路通行方法。
1)获取车辆右侧的视频图像；
2)以当前车辆所在位置为基础，分离出图像中识别出与当前车辆所在位置道路材质一致的区域，标记为区域A，其余区域标记为区域B，A和B的分界线标记为C；
3)测量车辆位置到C的距离，记为S1；
4)判断C是否是车辆可以通过物体，此分界线C可能是分道线、马路牙子、路肩、人行道、立柱、锥桶、隔离护栏等各种道路标线或者障碍物，如果C可通过，才需要计算B的宽度，记为S2，如果C是不可通过的材质，不需要计算B的宽度，计算出第一安全可用距离D1＝S1+S2；
5)检测第一安全可用距离范围内是否有行人或其他车辆要通过，如果是，量测距离C最近的不可通过材质距离行人或其他车辆的距离S3，并获取留出安全间隔距离d，计算出第二安全可用距离D2＝D1-d-S3；
6)播报第一安全可用距离和第二安全可用距离，或在有行人或其他车辆通过时，播报第二安全可用距离，在没有行人或其他车辆通过时，播报第一安全可用距离，当有行人或其他车辆通过时，进行提醒。
下面，结合图5，说明根据本发明实施例的窄路通行装置1000。
如图5所示，本发明实施例的窄路通行装置1000包括：
获取模块1001，用于获取车辆右侧的道路的整体图像；
材质识别模块1002，用于识别出所述整体图像中的每种材质；
分区模块1003，用于将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
测量模块1004，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
计算模块1005，用于基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
通行方案确定模块1006，用于基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
进一步地，窄路通行装置1000还可以分别用于窄路通行方法中的相应步骤，在此省略其详细说明。
此外，结合图6，说明根据本发明实施例的用于窄路通行的电子设备。
如图6所示，本发明实施例的用于窄路通行的电子设备包括：
处理器1401和存储器1402，在存储器1402中存储有计算机程序指令，其中，在计算机程序指令被处理器运行时，使得处理器1401执行以下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
进一步地，处理器1401还可以执行窄路通行方法中的相应步骤，在此省略其详细说明。
上述各个接口和设备之间可以通过总线架构互连。总线架构可以是可以包括任意数量的互联的总线和桥。具体由处理器1401代表的一个或者多个中央处理器(CPU)，以及由存储器1402代表的一个或者多个存储器的各种电路连接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路连接在一起。可以理解，总线架构用于实现这些组件之间的连接通信。总线架构除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线，这些都是本领域所公知的，因此本文不再对其进行详细描述。
所述网络接口1403，可以连接至网络(如因特网、局域网等)，从网络中获取相关数据，并可以保存在硬盘1405中。
所述输入设备1404，可以接收操作人员输入的各种指令，并发送给处理器1401以供执行。所述输入设备1404可以包括键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
所述显示设备1406，可以将处理器1401执行指令获得的结果进行显示。
所述存储器1402，用于存储操作系统运行所必须的程序和数据，以及处理器1401计算过程中的中间结果等数据。
可以理解，本发明实施例中的存储器1402可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)，其用作外部高速缓存。本文描述的装置和方法的存储器1402旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器1402存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统14021和应用程序14014。
其中，操作系统14021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序14014，包含各种应用程序，例如浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序14014中。
上述处理器1401，当调用并执行所述存储器1402中所存储的应用程序和数据，具体的，可以是应用程序14014中存储的程序或指令时，首先，获取车辆右侧的道路的整体图像；接着，识别出所述整体图像中的每种材质；接着，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；接着，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；最后，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离。
本发明上述实施例揭示的方法可以应用于处理器1401中，或者由处理器1401实现。处理器1401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1401可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1402，处理器1401读取存储器1402中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离确定所述车辆的通行方案。
进一步地，所述处理器还可以执行窄路通行方法中的相应步骤，在此省略其详细说明。
更进一步地，本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电子设备(例如可以是服务器、云服务器、或者服务器的一部分等)的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得窄路通行装置1000实施上述各种实施方式提供窄路通行方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种窄路通行方法，其特征在于，包括：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离，确定所述车辆的通行方案，
所述步骤S5包括：
步骤S51，获取所述车辆行驶过程中可能向右偏移的最大距离，并以此作为第一安全间隔距离；
步骤S52，基于所述第一距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离，
在所述步骤S52包括：
步骤S521，从所述第二区域中的所述材质中识别出是否存在不允许所述车辆通行的阻挡障碍物或阻挡道路标线，测量出所述第一区域与所述第二区域的交界处距离其最近的所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线的距离作为第二距离，将所述第二距离和所述第一距离叠加得到第三距离；
步骤S522，基于所述第三距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离。
2.根据权利要求1所述的窄路通行方法，其特征在于，所述步骤S522包括：
识别出所述整体图像中的处于第三距离的区域是否有行人或其他车辆通行，
当存在行人或其他车辆时，测量所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线距离所述行人或其他车辆的距离作为第四距离，并获取所述车辆距离所述行人或其他车辆的第二安全间隔距离，基于所述第一安全可用距离、所述第四距离及所述第二安全间隔距离，得到第二安全可用距离，且所述步骤S6中，基于所述第二安全可用距离，确定所述车辆的通行方案。
3.根据权利要求2所述的窄路通行方法，其特征在于，所述步骤S52还包括：
步骤S523，当检测到所述整体图像中有行人或其他车辆通行时，进行语音提醒，并播报所述第二安全可用距离，当未检测到所述整体图像中有行人或其他车辆通行时，播报所述第一安全可用距离。
4.根据权利要求3所述的窄路通行方法，其特征在于，当未检测到所述整体图像中是否有行人或其他车辆通行时，所述步骤S6包括：
步骤S61，计算出所述第一安全可用距离中处于所述第一区域的部分作为主距离，并计算出所述第一安全可用距离中处于所述第二区域的部分作为次距离，
步骤S62中，根据所述主距离和所述次距离确定所述车辆的通行方案。
5.根据权利要求1所述的窄路通行方法，其特征在于，所述阻挡障碍物包括：路肩、立柱、锥桶及隔离栏中的任一种，所述阻挡道路标线包括：禁止机动车辆通行的分道线、人行道线及消防通道线中的任一种。
6.根据权利要求1所述的窄路通行方法，其特征在于，所述步骤S4中，测量出所述车辆的车眉的突出轮胎的部分距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为所述第一距离。
7.一种窄路通行装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆右侧的道路的整体图像；
材质识别模块，用于识别出所述整体图像中的每种材质；
分区模块，用于将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
测量模块，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
计算模块，用于基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离，所述计算模块具体用于：
获取所述车辆行驶过程中可能向右偏移的最大距离，并以此作为第一安全间隔距离；
基于所述第一距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离，具体包括：
从所述第二区域中的所述材质中识别出是否存在不允许所述车辆通行的阻挡障碍物或阻挡道路标线，测量出所述第一区域与所述第二区域的交界处距离其最近的所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线的距离作为第二距离，将所述第二距离和所述第一距离叠加得到第三距离；
基于所述第三距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离；
通行方案确定模块，用于基于所述第一安全可用距离，确定所述车辆的通行方案。
8.一种用于窄路通行的电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
一个或多个存储器，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由所述一个或多个处理器运行时，使得所述处理器执行如下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离，确定所述车辆的通行方案，
所述步骤S5包括：
步骤S51，获取所述车辆行驶过程中可能向右偏移的最大距离，并以此作为第一安全间隔距离；
步骤S52，基于所述第一距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离，
所述步骤S52包括：
步骤S521，从所述第二区域中的所述材质中识别出是否存在不允许所述车辆通行的阻挡障碍物或阻挡道路标线，测量出所述第一区域与所述第二区域的交界处距离其最近的所述阻挡障碍物或所述阻挡道路标线的距离作为第二距离，将所述第二距离和所述第一距离叠加得到第三距离；
步骤S522，基于所述第三距离与所述第一安全间隔距离，得到所述第一安全可用距离。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储了计算机可读代码，所述计算机可读代码当由一个或多个处理器运行时，使得所述处理器执行如下步骤：
步骤S1，获取车辆右侧的道路的整体图像；
步骤S2，识别出所述整体图像中的每种材质；
步骤S3，将所述整体图像分为第一区域和第二区域，所述第一区域为所述整体图像中与所述车辆当前行驶区域的道路的材质一致且相互连接的区域，所述第二区域为所述整体图像中除去所述第一区域的区域；
步骤S4，测量出所述车辆距离所述第一区域与所述第二区域的交界处的距离，并以此作为第一距离；
步骤S5，基于所述第一距离，计算出第一安全可用距离；
步骤S6，基于所述第一安全可用距离，确定所述车辆的通行方案，
所述步骤S5包括：
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