CN116225013A - 避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，道路数据包括至少一条车道的参考线及至少一条车道的边界线，第一数据集包括障碍物的边界框及速率，第二数据集包括本车的速率；基于第一数据集、第二数据集、参考线和边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；当本车满足换道条件时，根据参考线、边界线和障碍物的边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；控制本车按照换道路径行驶。

Description

避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。

背景技术

决策规划是自动驾驶中的重要的一环。在不同场景下，自动驾驶车辆需要针对周围的车辆等目标做出正常的决策，并规划出合理的路径。绕障是其中一个重要的决策任务。目前的自动绕障所考虑的因素单一，不适用于车辆在复杂环境下进行自动避障或绕障。

例如，申请号为CN201811321625.2，专利名称为《一种在指定路径上的绕障路径规划方法及系统》的专利方案，是基于机器人针对单条指定路径的绕障，在绕障过程中考虑的因素少，在复杂的多车道场景下缺乏灵活性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，有利于车辆在复杂环境下进行自动避障或绕障。

为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种避障驾驶控制方法，所述方法包括：

当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；

基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；

当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；

控制本车按照所述换道路径行驶。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件，包括：

判断所述第二数据集中的本车与前方最近路口的距离是否大于等于第一预设距离，其中，若本车与所述前方最近路口的距离大于等于所述第一预设距离，则满足第一决策条件；

判断所述障碍物的所述边界框是否在本车的预设感兴趣区域内，其中，若所述边界框在所述预设感兴趣区域内，则满足第二决策条件；

判断所述障碍物的速率和本车的速率是否均在预设速率范围内，其中，若所述障碍物的速率和本车的速率均在所述预设速率范围内时，则满足第三决策条件；

判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，其中，若侵入本车所在车道的边界线的侵入宽度大于等于第二预设距离时，则满足第四决策条件；

根据所述参考线及所述边界线，判断本车所在环境是否存在可变道的车道，其中，若当存在所述可变道的车道时，则满足第五决策条件；

判断所述可变道的车道的第一车流速度是否大于本车所在车道的第二车流速度，其中，若所述第一车流速度大于所述第二车流速度，且大于预设速度，则满足第六决策条件；

通过所述绕障决策器，根据所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件的判断结果，得到是否满足所述换道条件的结果，其中，当同时满足所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件，确定满足所述换道条件。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，包括：

检测所述障碍物的所述边界框与本车所在车道的边界线是否存在交叉；

当所述边界框与本车所在车道的边界线存在交叉时，确定所述边界框侵入本车所在车道的边界线，并确定所述边界框在本车所在车道内的侵入宽度；

在第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长超过第二预设时长，则确定满足所述第四决策条件，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

在所述第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长未超过所述第二预设时长，则确定不满足所述第四决策条件。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

若本车与所述前方最近路口的距离小于所述第一预设距离，则确定不满足所述第一决策条件以及不满足所述换道条件。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径，包括：

基于所述路径规划算法，根据所述参考线和所述边界线，从所述高精地图中确定用于绕开所述障碍物的所述边界框的至少一条候选路径，其中，所述参考线为车道的中心线；

从所述至少一条候选路径中选择一条候选路径作为所述换道路径。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集之前，所述方法还包括：

在通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，检测所述障碍物的位置及尺寸信息；

根据所述障碍物的位置及尺寸信息，在所述高精地图中生成所述障碍物的边界框。

第二方面，本申请实施例还提供一种避障驾驶控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；

判断单元，用于基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；

确定单元，用于当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；

控制单元，用于控制本车按照所述换道路径行驶。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种汽车，所述汽车包括车辆本体及上述的电子设备，所述电子设备设置在车辆本体上。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

在本申请提供的技术方案中，当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据；基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件，控制本车按照所计算的换道路径行驶。如此，在换道决策过程中，所考虑的因素多且更为全面，从而有利于提高换道决策的安全性与有效性，有利于车辆在复杂环境下进行安全自动避障或绕障。

附图说明

本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的避障驾驶控制方法的流程示意图。

图2为本申请实施例提供的避障处理的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的避障驾驶控制装置的框图。

图标：200-避障驾驶控制装置；210-获取单元；220-判断单元；230-确定单元；240-控制单元。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供一种电子设备可以包括处理模块及存储模块。存储模块内存储计算机程序，当计算机程序被所述处理模块执行时，使得电子设备能够执行下述避障驾驶控制方法中的相应步骤。

本申请实施例还提供一种汽车，可以包括车辆本体及上述的电子设备。电子设备设置在车辆本体上，使得汽车具有自动避障或绕障功能，比如，汽车能够执行下述的避障驾驶控制方法的各步骤。

请参照图1，本申请还提供一种避障驾驶控制方法，可以应用于上述的电子设备，由电子设备执行或实现方法的各步骤。其中，避障驾驶控制方法可以包括如下步骤：

步骤110，当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；

步骤120，基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；

步骤130，当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；

步骤140，控制本车按照所述换道路径行驶。

下面将对避障驾驶控制方法的各步骤进行详细阐述，如下：

汽车上的传感器与电子设备电连接。传感器可以包括但不限于摄像头、雷达模块等，可以将采集的视频数据、雷达数据等发送至电子设备，由电子设备基于视频数据、雷达数据，确定本车前方是否存在障碍物，以及存在障碍物时与本车的间距等数据。

可理解地，传感器存在预设的感测范围，该感测范围为本车的前方区域，可以根据实际情况灵活确定。障碍物是指在感测范围内的障碍物，若障碍物未在感测范围内，则视为本车前方不存在障碍物。另外，检测本车前方是否存在障碍物的方式为常规方式，这里不再赘述。障碍物可以是但不限于行人、车辆或其他影响本车在车道上行驶的其他动物、植物或物体，这里对障碍物的具体种类不作限制。

在步骤110之前，方法还可以包括：

在通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，检测所述障碍物的位置及尺寸信息；

根据所述障碍物的位置及尺寸信息，在所述高精地图中生成所述障碍物的边界框。

可理解地，当检测到实际环境中的障碍物的位置及尺寸信息后，电子设备可以在高精地图的障碍物的位置处，生成一个边界框，以在高精地图上模拟障碍物的实际静止或运动情况。

在汽车的中控显示屏中，障碍物的边界框作为障碍物的标签标记，有利于车主通过显示屏直观地查看障碍物与本车的间距、后期预测的障碍物的运动轨迹等信息。其中，障碍物的运动轨迹的预测方式为常规方式。

在步骤110中，第一数据集是指障碍物的相关信息的集合，第一数据集可以包括但不限于障碍物的速率、尺寸、边界框、预测的运动轨迹等。

第二数据集指本车的相关信息的集合，第二数据集可以包括但不限于本车的边界框、位置信息、车速(速率)、导航路线、目的地等信息。

相比于普通电子地图，高精地图具有车道线，高精地图展示的道路信息更为丰富。电子设备可以根据本车的实时位置，从高精地图中提取本车前方最近路口的距离信息。

在本实施例中，第二数据集中各类数据的获取方式为常规方式，这里不再赘述。

在本车的当前位置对应的道路数据中，参考线可以为根据车辆的当前位置而实时生成的，或者为从高精地图中提取的车道的中心线。可理解地，参考线可以包括本车所在车道的中心线及相邻车道的中心线。类似地，边界线可以包括本车所在车道的边线，以及相邻车道的边线。

可理解地，电子设备可以基于高精地图提供的信息，根据道路和车道的信息、自车车道位置以及变道规则，生成1-3条参考线数据以及每个车道的左右边界线数据。其中，一条参考线指本车道的中心线。三条参考线指本车道、与本车道相邻的左车道、与本车相邻的右车道中，各自车道的中心线。

请参照图2，在本实施例中，电子设备可以将参考线和边界线数据，以及所预测的障碍物的轨迹等信息，投射在Frenet坐标系下，障碍物和自车会以边界框的形式投射在Frenet坐标系的各参考线下，从而可以供车主及电子设备获得更为精细的位置信息和关系。如横纵向距离，障碍物在本车道的侵入量等。

在步骤120中，电子设备可以结合第一数据集、第二数据集、参考线和边界线等更为全面的数据，来判断本车是否需要变道来绕障。即，判断本车是否满足预设的换道条件。其中，换道条件可以根据实际情况灵活设置。

例如，在本实施例中，步骤120可以包括：

步骤121，判断所述第二数据集中的本车与前方最近路口的距离是否大于等于第一预设距离，其中，若本车与所述前方最近路口的距离大于等于所述第一预设距离，则满足第一决策条件；

步骤122，判断所述障碍物的所述边界框是否在本车的预设感兴趣区域内，其中，若所述边界框在所述预设感兴趣区域内，则满足第二决策条件；

步骤123，判断所述障碍物的速率和本车的速率是否均在预设速率范围内，其中，若所述障碍物的速率和本车的速率均在所述预设速率范围内时，则满足第三决策条件；

步骤124，判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，其中，若侵入本车所在车道的边界线的侵入宽度大于等于第二预设距离时，则满足第四决策条件；

步骤125，根据所述参考线及所述边界线，判断本车所在环境是否存在可变道的车道，其中，若当存在所述可变道的车道时，则满足第五决策条件；

步骤126，判断所述可变道的车道的第一车流速度是否大于本车所在车道的第二车流速度，其中，若所述第一车流速度大于所述第二车流速度，且大于预设速度，则满足第六决策条件；

步骤127，通过所述绕障决策器，根据所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件的判断结果，得到是否满足所述换道条件的结果，其中，当同时满足所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件，确定满足所述换道条件。

在步骤124中，考虑到侵入量等阈值存在状态边界问题，可能会造成状态跳变的情况出现，即，侵入宽度可能随着行驶增大或变小，导致侵入宽度不是持续大于等于第二预设距离(比如为0.3米)，则会导致状态跳变。此时，可以加入回滞区间，根据弱条件进入，强条件退出的原则，提高状态的稳定性。即，判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，包括：

检测所述障碍物的所述边界框与本车所在车道的边界线是否存在交叉；

当所述边界框与本车所在车道的边界线存在交叉时，确定所述边界框侵入本车所在车道的边界线，并确定所述边界框在本车所在车道内的侵入宽度；

在第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长超过第二预设时长，则确定满足所述第四决策条件，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

在所述第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长未超过所述第二预设时长，则确定不满足所述第四决策条件。

其中，侵入宽度首次大于等于所述第二预设距离时作为计时的初始时刻，然后，持续检测在初始时刻之后的第一预设时长内，侵入宽度的变化情况。在第一预设时长内，若侵入宽度大于等于第二预设距离的总持续时长超过第二预设时长，则确定满足第四决策条件，如此，可以提高检测的可靠性。

在本实施例中，第一预设距离、预设速率范围、预设速度、第二预设距离、第一预设时长、第二预设时长、预设感兴趣区域等参数均可以根据实际情况灵活确定。

例如，第一预设距离可以为100米，预设速率范围可以为15km/h以内。预设感兴趣区域可以指本车正前方、左侧道路前方、右侧道路前方的20米范围内的区域。第二预设距离可以为0.3米。

在步骤125中，判断本车所在环境是否存在可变道的车道的方式可以根据实际情况灵活确定。例如，在高精地图中，基于本车道的参考线判断是否存在左参考线、右参考线等，从而确定本车道的左侧或右侧是否存在车道，当本车道旁存在其他车道，且为准许变道的车道时，则满足第五决策条件。

电子设备检测到障碍物(如其他车辆)的预测轨迹为沿本车道或旁车道持续行驶(比如，持续时长超过6秒)，且没有偏离车道，则认为障碍物较为稳定行驶，即，障碍物没有变道的意向。

在步骤126中，通过检测邻车道的车流速度是否超过一定值，且大于本车道的车流速度，如此，用于区分出堵车的场景，防止在各车道均堵车的情况下误触发执行变道操作。

在本实施例中，步骤130可以包括：

基于所述路径规划算法，根据所述参考线和所述边界线，从所述高精地图中确定用于绕开所述障碍物的所述边界框的至少一条候选路径，其中，所述参考线为车道的中心线；

从所述至少一条候选路径中选择一条候选路径作为所述换道路径。

在本实施中，若本车有开启导航，则存在一个目的地，此时，可以基于目的地，采用二次规划的路径规划算法来绕开障碍物，并重新规划得到一条或多条路径。若存在多条路径，则可以随机选择一条路径，或选择车辆较少的车道所对应的路径作为换道路径。

在步骤140中，电子设备通过控制本车按照换道路径行驶，便可以通过换道，绕开前方的障碍物，实现安全可靠的自动避障。

在本实施例中，方法还可以包括：

若本车与所述前方最近路口的距离小于所述第一预设距离，则确定不满足所述第一决策条件以及不满足所述换道条件。

可理解地，距离路口一定距离范围，考虑到变道的安全性，通常不做绕障的处理。若本车距离最近路口较远时(比如大于等于第一预设距离)，本车才做绕障的决策处理。

请再次参照图2，基于上述设计，电子设备可以基于高精地图，利用车道参考线提取器提取参考线，并预测障碍物的轨迹等信息。然后，将参考线投射在Frenet坐标系下，并将本车的边界框box和障碍物的边界框box均投射在Frenet坐标系下，以方便计算距离关系。另外，利用障碍物绕障决策器进行绕障决策，可以利用更全面的数据实现准确可靠的决策。最后，在确定出需要绕障后，可以通过轨迹规划、轨迹选择，进行本车的变道/换道控制。如此，能够在提高换道决策的安全性与有效性的情况下，有利于车辆在复杂环境下进行安全自动避障与绕障。

请参照图3，本申请还提供一种避障驾驶控制装置200，避障驾驶控制装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块中或固化在操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。处理模块用于执行存储模块中存储的可执行模块，例如避障驾驶控制装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

避障驾驶控制装置200包括获取单元210、判断单元220、确定单元230及控制单元240，各单元具有的功能可以如下：

获取单元210，用于当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；

判断单元220，用于基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；

确定单元230，用于当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；

控制单元240，用于控制本车按照所述换道路径行驶。

可选地，判断单元220可以用于：

判断所述第二数据集中的本车与前方最近路口的距离是否大于等于第一预设距离，其中，若本车与所述前方最近路口的距离大于等于所述第一预设距离，则满足第一决策条件；

判断所述障碍物的所述边界框是否在本车的预设感兴趣区域内，其中，若所述边界框在所述预设感兴趣区域内，则满足第二决策条件；

判断所述障碍物的速率和本车的速率是否均在预设速率范围内，其中，若所述障碍物的速率和本车的速率均在所述预设速率范围内时，则满足第三决策条件；

判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，其中，若侵入本车所在车道的边界线的侵入宽度大于等于第二预设距离时，则满足第四决策条件；

根据所述参考线及所述边界线，判断本车所在环境是否存在可变道的车道，其中，若当存在所述可变道的车道时，则满足第五决策条件；

判断所述可变道的车道的第一车流速度是否大于本车所在车道的第二车流速度，其中，若所述第一车流速度大于所述第二车流速度，且大于预设速度，则满足第六决策条件；

通过所述绕障决策器，根据所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件的判断结果，得到是否满足所述换道条件的结果，其中，当同时满足所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件，确定满足所述换道条件。

可选地，判断单元220可以用于：

检测所述障碍物的所述边界框与本车所在车道的边界线是否存在交叉；

当所述边界框与本车所在车道的边界线存在交叉时，确定所述边界框侵入本车所在车道的边界线，并确定所述边界框在本车所在车道内的侵入宽度；

在第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长超过第二预设时长，则确定满足所述第四决策条件，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

在所述第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长未超过所述第二预设时长，则确定不满足所述第四决策条件。

可选地，确定单元230还可以用于：若本车与所述前方最近路口的距离小于所述第一预设距离，则确定不满足所述第一决策条件以及不满足所述换道条件。

可选地，确定单元230还可以用于：

基于所述路径规划算法，根据所述参考线和所述边界线，从所述高精地图中确定用于绕开所述障碍物的所述边界框的至少一条候选路径，其中，所述参考线为车道的中心线；

从所述至少一条候选路径中选择一条候选路径作为所述换道路径。

可选地，避障驾驶控制装置200还可以包括检测单元及生成单元。在获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集之前，检测单元用于在通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，检测所述障碍物的位置及尺寸信息；生成单元用于根据所述障碍物的位置及尺寸信息，在所述高精地图中生成所述障碍物的边界框。

在本实施例中，处理模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

存储模块可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块可以用于存储预设的换道条件、第一数据集、第二数据集等。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的避障驾驶控制方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

综上所述，本申请实施例提供一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。在本方案中，当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据；基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件，控制本车按照所计算的换道路径行驶。如此，在换道决策过程中，所考虑的因素多且更为全面，从而有利于提高换道决策的安全性与有效性，有利于车辆在复杂环境下进行安全自动避障或绕障。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种避障驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；

基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；

当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；

控制本车按照所述换道路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件，包括：

判断所述第二数据集中的本车与前方最近路口的距离是否大于等于第一预设距离，其中，若本车与所述前方最近路口的距离大于等于所述第一预设距离，则满足第一决策条件；

判断所述障碍物的所述边界框是否在本车的预设感兴趣区域内，其中，若所述边界框在所述预设感兴趣区域内，则满足第二决策条件；

判断所述障碍物的速率和本车的速率是否均在预设速率范围内，其中，若所述障碍物的速率和本车的速率均在所述预设速率范围内时，则满足第三决策条件；

判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，其中，若侵入本车所在车道的边界线的侵入宽度大于等于第二预设距离时，则满足第四决策条件；

根据所述参考线及所述边界线，判断本车所在环境是否存在可变道的车道，其中，若当存在所述可变道的车道时，则满足第五决策条件；

判断所述可变道的车道的第一车流速度是否大于本车所在车道的第二车流速度，其中，若所述第一车流速度大于所述第二车流速度，且大于预设速度，则满足第六决策条件；

通过所述绕障决策器，根据所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件的判断结果，得到是否满足所述换道条件的结果，其中，当同时满足所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件，确定满足所述换道条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，包括：

检测所述障碍物的所述边界框与本车所在车道的边界线是否存在交叉；

当所述边界框与本车所在车道的边界线存在交叉时，确定所述边界框侵入本车所在车道的边界线，并确定所述边界框在本车所在车道内的侵入宽度；

在第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长超过第二预设时长，则确定满足所述第四决策条件，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

在所述第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长未超过所述第二预设时长，则确定不满足所述第四决策条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若本车与所述前方最近路口的距离小于所述第一预设距离，则确定不满足所述第一决策条件以及不满足所述换道条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径，包括：

基于所述路径规划算法，根据所述参考线和所述边界线，从所述高精地图中确定用于绕开所述障碍物的所述边界框的至少一条候选路径，其中，所述参考线为车道的中心线；

从所述至少一条候选路径中选择一条候选路径作为所述换道路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集之前，所述方法还包括：

在通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，检测所述障碍物的位置及尺寸信息；

根据所述障碍物的位置及尺寸信息，在所述高精地图中生成所述障碍物的边界框。

7.一种避障驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；

判断单元，用于基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；

确定单元，用于当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；

控制单元，用于控制本车按照所述换道路径行驶。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括车辆本体及如权利要求8所述的电子设备，所述电子设备设置在车辆本体上。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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