CN116745831A - 地图生成装置、地图生成程序以及车载机 - Google Patents

Abstract

服务器(3)具备：探测数据获取部(9a)，从多个车辆获取探测数据；信号器信息确定部(9b)，基于探测数据对交叉路口的多个信号器确定与各信号器相关的信号器信息；停止线信息确定部(9c)，基于探测数据对交叉路口的多个停止线确定与各停止线相关的停止线信息；以及配对部(9e)，从交叉路口的多个信号器和交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的信号器与停止线的组合，并基于组合的确定结果对信号器信息和停止线信息进行配对。

Description

地图生成装置、地图生成程序以及车载机

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年1月12日申请的日本申请号2021－002915号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及地图生成装置、地图生成程序以及车载机。

背景技术

以往，提供一种地图生成装置，该地图生成装置从车辆获取包含车辆的行进方向的相机图像的探测数据，并基于该获取到的探测数据来生成地图。例如，在自动驾驶领域中所利用的地图中，为了自动驾驶车辆能够在交叉路口的停止线的近前停止，需要对与交叉路口的信号器相关的信号器信息和与停止线相关的停止线信息进行配对并进行管理。例如，在专利文献1中，公开了通过产生一个信息收集车因交叉路口的红灯而在停止线的后方停车这样的特定场景，而对与一个信号器相关的信号器信息和与一个停止线相关的停止线信息进行配对的内容。

专利文献1：日本特开2018－5629号公报

在专利文献1的方法中，根据以一个信号器和一个停止线为对象的部分最佳，对信号器信息和停止线信息进行配对。因此，为了对与交叉路口的所有信号器相关的信号器信息和停止线信息进行配对，对于所有信号器，一个信息收集车必须产生上述的特定场景。其结果是，存在难以对配对对象交叉路口的所有信号器完成信号器信息和停止线信息的配对的问题。

发明内容

本公开的目的在于对配对对象交叉路口的所有信号器，容易地完成信号器信息和停止线信息的配对。

根据本公开的一个方式，探测数据获取部从多个车辆获取探测数据。信号器信息确定部基于探测数据对交叉路口的多个信号器确定与各信号器相关的信号器信息。停止线信息确定部基于探测数据对交叉路口的多个停止线确定与各停止线相关的停止线信息。配对部从交叉路口的多个信号器和交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的信号器与停止线的组合，并基于组合的确定结果对信号器信息和停止线信息进行配对。

对于从多个车辆获取到的探测数据，从交叉路口的多个信号器和交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的信号器与停止线的组合。而且，基于组合的确定结果来对信号器信息和停止线信息进行配对。通过根据以多个信号器和多个停止线为对象的整体最佳对信号器信息和停止线信息进行配对，能够对配对对象交叉路口的所有信号器，容易地完成信号器信息和停止线信息的配对。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。其附图为：

图1是表示一个实施方式的地图生成系统的整体结构的功能框图。

图2是表示车辆位置与停止线的位置关系的图。

图3是表示车辆位置与停止线的位置关系的图。

图4是表示车辆位置与停止线的位置关系的图。

图5是表示车辆位置与停止线的位置关系的图。

图6是表示信号器与停止线的位置关系的图。

图7是表示信号器与停止线的位置关系的图。

图8是表示交叉路口的信号器以及停止线的方式的图。

图9是表示信号器信息与停止线信息的对应表的图。

图10是表示交叉路口的信号器以及停止线的方式的图。

图11是表示信号器信息与停止线信息的对应表的图。

图12是表示交叉路口的信号器以及停止线的方式的图。

图13是表示信号器信息与停止线信息的对应表的图。

图14是表示探测数据发送处理的流程图。

图15是表示探测数据接收处理的流程图。

图16是表示有临时配对的配对信息生成处理的流程图。

图17是表示临时配对信息以及正式配对信息的图。

图18是表示没有临时配对的配对信息生成处理的流程图。

图19是表示配对信息的图。

图20是表示信号器与停止线的位置关系的图。

图21是表示信号器信息与停止线信息的对应表的图。

图22是表示信号器与人行横道的位置关系的图。

图23是表示信号器信息与人行横道信息的对应表的图。

图24是表示配对正确与否判定处理的流程图。

图25是表示配对正确与否判定处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。如图1所示，地图生成系统1构成为搭载于车辆的车载机2和配置于网络侧的服务器3例如经由包含因特网等的通信网络4能够进行数据通信。搭载有车载机2的车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。车载机2和服务器3处于多对一的关系，服务器3与多个车载机2之间能够进行数据通信。服务器3相当于地图生成装置。

车载机2具备控制部5、数据通信部6、探测数据存储部7以及地图数据存储部8。控制部5由微型计算机构成，该微型计算机具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)。微型计算机通过执行储存于非过渡实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制车载机2的全部动作。

控制部5具备信息输入部5a、探测数据生成部5b、通信控制部5c以及行驶控制部5d。信息输入部5a输入与车辆周边相关的周边信息、与车辆行驶相关的行驶信息以及与车辆位置相关的位置信息。信息输入部5a输入由车载相机拍摄到的车辆的行进方向的相机图像、例如由毫米波传感器等传感器检测车辆周围得到的传感器信息、由雷达检测车辆周围得到的雷达信息、由激光雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging，Laser ImagingDetection and Ranging)检测车辆周围得到的激光雷达信息等，作为周边信息。相机图像中包含设置在道路上的信号器、交通标志、招牌、涂在路面上的停止线、车道区划线、人行横道等。信息输入部5a输入由车速传感器检测出的车速信息作为行驶信息。信息输入部5a输入基于从GPS(Global Positioning System)卫星发送的GPS信号而定位的GPS位置坐标作为位置信息。GPS位置坐标是表示本车位置的坐标。此外，作为卫星定位系统，并不限于GPS，能够采用GLONASS、Galileo、BeiDou、IRNSS等多种GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球导航卫星系统)。

若周边信息、行驶信息以及位置信息被输入至信息输入部5a，则探测数据生成部5b根据该输入的各种信息来生成探测数据，并使该生成的探测数据存储至探测数据存储部7。探测数据是包含周边信息、行驶信息以及位置信息而构成的数据，是表示设置在道路上的信号器、交通标志、招牌、涂在路面上的停止线、车道区划线、人行横道等的位置、颜色、特征、相对的位置关系等的数据。另外，探测数据也包含表示与车辆正在行驶的道路相关的道路形状、道路特征、道路宽度等各种信息的数据。

通信控制部5c例如以经过了规定时间或者车辆的行驶距离达到规定距离为契机，读出存储于探测数据存储部7的探测数据，并将该读出的探测数据从数据通信部6发送至服务器3。另外，通信控制部5c也可以代替上述那样的以时间、车辆的行驶距离为契机，如果是服务器3以规定周期向车载机2发送探测数据发送请求的结构，则以由数据通信部6接收到从服务器3发送出的探测数据发送请求为契机，读出存储于探测数据存储部7的探测数据，并将该读出的探测数据从数据通信部6发送至服务器3。通信控制部5c在使探测数据从数据通信部6发送至服务器3时，也可以以在管理地图上预先决定的区域的单位亦即段为单位使探测数据从数据通信部6发送至服务器3，也可以以与段单位无关的区域的单位使探测数据从数据通信部6发送至服务器3。

若由数据通信部6接收从服务器3发送出的地图数据，则行驶控制部5d使该接收到的地图数据存储至地图数据存储部8，并根据本车位置从地图数据存储部8读出包含所需的信息的地图数据，并根据该读出的地图数据进行车辆的行驶控制。行驶控制部5d也可以预先将大范围的地图数据存储于地图数据存储部8，从大范围的地图数据中逐一读出与本车位置相应的局部地图数据来进行车辆的行驶控制，也可以使与本车位置相应的地图数据发送请求从数据通信部6发送至服务器3，并从服务器3逐一获取与本车位置相应的局部地图数据。

服务器3具备控制部9、数据通信部10、探测数据存储部11以及地图数据存储部12。控制部9由微型计算机构成，该微型计算机具有CPU、ROM、RAM以及I/O。微型计算机通过执行储存于非过渡实体存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制服务器3的全部动作。由微型计算机执行的计算机程序中包含地图生成程序。

控制部9具备探测数据获取部9a、信号器信息确定部9b、停止线信息确定部9c、车道确定部9d以及配对部9e。若由数据通信部10接收从车载机2发送出的探测数据，则探测数据获取部9a使该接收到的探测数据存储至探测数据存储部11，并从探测数据存储部11读出所需的信息的探测数据，从而获取探测数据。探测数据获取部9a通过由数据通信部10接收从搭载于多个车辆的各车载机2发送出的探测数据，而从多个车辆获取探测数据。

信号器信息确定部9b基于由探测数据获取部9a获取到的探测数据对交叉路口的多个信号器确定与各信号器相关的信号器信息。信号器信息是利用能够确定信号器的信号器ID建立对应关系地管理的信息，且是包含能够确定信号器的位置的信号器位置、能够确定信号器的尺寸的信号器尺寸、能够确定灯光方向、灯光颜色、信号器的种类的信号器种类等的信息。信号器位置例如用表示信号器的中心的三维坐标等来表示。信号器尺寸例如用信号器的中心的位置坐标、端点的位置坐标、宽度方向(水平方向)的尺寸、高度方向(垂直方向)的尺寸等来表示。灯光方向用相对于灯光灯排列的方向垂直的法线矢量来表示，是信号器的法线矢量方向。灯光颜色用提示允许进入交叉路口区域内的颜色(绿色)、提示注意其他交通后允许行进的颜色(黄色)、提示禁止进入交叉路口区域内的颜色(红色)等来表示。信号器种类例如是根据有无允许右转、允许左转等来区分的种类。

停止线信息确定部9c基于由探测数据获取部9a获取到的探测数据对交叉路口的多个停止线确定与各停止线相关的停止线信息。停止线信息是根据能够确定停止线的停止线ID建立对应关系地进行管理的信息，且是包含能够确定停止线的位置的停止线位置、能够确定停止线的尺寸的停止线尺寸、能够确定停止线的种类的停止线种类等的信息。停止线位置例如用表示停止线的中心的三维坐标等来表示。停止线尺寸例如用停止线的中心的位置坐标、端点的位置坐标、宽度方向(道路宽度方向)的尺寸、进深方向(车道方向)的尺寸等来表示。停止线种类例如是根据有无与该停止线并列的人行横道等来区分的种类。

车道确定部9d基于由探测数据获取部9a获取到的探测数据来确定车辆正在行驶的行驶车道。在该情况下，车道确定部9d对表示车辆的行驶轨迹、车道区划线的多个数据组进行统计处理来确定车道中心线，并确定行驶车道。即，车道确定部9d例如在从表示车辆的行驶轨迹、车道区划线的多个数据组中除去规定范围外的数据后对规定范围内的数据进行平均化处理等，确定车道中心线，确定行驶车道。

配对部9e从交叉路口的多个信号器和交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的信号器与停止线的组合。配对部9e若确定信号器和停止线的组合，则基于该组合的确定结果对信号器信息和停止线信息进行配对，生成配对信息。即，由于如上述那样，信号器信息是信号器位置、信号器尺寸、灯光方向、灯光颜色、信号器种类等与信号器ID建立对应关系地进行管理的信息，停止线信息是停止线位置、停止线尺寸、停止线种类等与停止线ID建立对应关系地进行管理的信息，所以配对信息是对与信号器ID建立对应关系地进行管理的信号器位置、信号器尺寸、灯光方向、灯光颜色、信号器种类等、以及与停止线ID建立对应关系地进行管理的停止线位置、停止线尺寸、停止线种类等建立对应关系的信息。另外，配对部9e在通过车道确定部9d未确定出行驶车道的情况下，以道路为单位对信号器信息和停止线信息进行配对，另一方面，在通过车道确定部9d确定出行驶车道的情况下，以由车道确定部9d确定出的车道为单位对信号器信息和停止线信息进行配对，生成配对信息。此外，配对部9e也可以在由车道确定部9d确定出行驶车道的情况下，也以道路为单位对信号器信息和停止线信息进行配对，生成配对信息。

配对部9e对信号器信息和基于车辆正在行驶时的探测数据确定出的停止线信息进行配对。存在若车速是相对的高速，则定位精度相对较高，另一方面，若车速是相对的低速，则定位精度相对较低的情况。因此，配对部9e将基于车速为规定速度以上时的探测数据的信号器信息、停止线信息作为信赖度相对较高的配对候补来处理。另一方面，配对部9e将基于车速小于规定速度时的探测数据的信号器信息、停止线信息作为信赖度相对较低的配对候补来处理。即，若除去车速小于规定速度时的探测数据，则导致例如对于设置有红色闪烁的信号器、感知式的信号器那样的在交通法规上需要临时停止的交叉路口，不能与信号器信息、停止线信息进行配对。因此，对于车速小于规定速度时的探测数据，配对部9e将其作为信赖度相对较低的数据来处理，对于那样的交叉路口也与信号器信息、停止线信息进行配对。

作为多个确定配对候补的方法，配对部9e如以下那样确定针对配对候补的信号器的配对候补的停止线。作为配对部9e确定配对候补的停止线的方法，有基于确定配对候补的信号器时的车辆位置来确定配对候补的停止线的方法(以下，也称为第一方法)和基于以配对候补的信号器为基准的停止线的位置来确定配对候补的停止线的方法(以下，也称为第二方法)。

首先，参照图2～图5对第一方法进行说明。此外，在图2等中图示为在相对于车辆的行进方向的正交方向上排列三个显示灯的信号器是在现实世界中相对于路面在水平方向上并列三个显示灯的横型的信号器，是从车辆的行进方向观察从左侧向右侧，并列有提示允许进入交叉路口区域内的显示灯(绿色的显示灯)、提示在注意其他交通的基础上允许行进的显示灯(黄色的显示灯)、提示禁止进入交叉路口区域内的显示灯(红色的显示灯)的信号器。

若确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内后的位置，则配对部9e追溯确定车辆的行驶轨迹，并将该追溯确定出的车辆的行驶轨迹跨越的停止线确定为该车辆进入该交叉路口时跨越的停止线，确定为配对候补。

具体而言，如图2所示，配对部9e对从车辆A的行进方向观察设置在交叉路口的里侧的信号器，将追溯的车辆A的行驶轨迹在交叉路口的近前交叉的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝11的信号器信息和停止线ID＝11的停止线信息进行配对。在从车辆A的行进方向观察在交叉路口的近前设置有信号器的情况下也相同，如图3所示，配对部9e对从车辆A的行进方向观察设置在交叉路口的近前侧的信号器，将追溯的车辆A的行驶轨迹在交叉路口的近前交叉的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝12的信号器信息和停止线ID＝11的停止线信息进行配对。

此外，在图2所示的信号器ID＝11的信号器和图3所示的信号器ID＝12的信号器共存的情况下，配对部9e也可以先对信号器ID＝11的信号器信息和信号器ID＝12的信号器信息进行配对，之后对该配对的信号器ID＝11、12的信号器信息和停止线ID＝11的停止线信息进行配对。即，由于在同一交叉路口，在从车辆A的行进方向观察设置在交叉路口的里侧的信号器和设置在近前侧的信号器中灯光状态基本上连动，因此也可以对这些信号器信息彼此进行配对。

另外，如果确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内之前的位置，则配对部9e预测并确定车辆的行驶轨迹，并将该预测并确定出的车辆的行驶轨迹跨越的停止线确定为该车辆进入该交叉路口时跨域的停止线，并确定为配对候补。在该情况下，配对部9e通过从确定出信号器的相机帧追寻之前的行驶轨迹，来预测并确定车辆的行驶轨迹。

具体而言，如图4所示，配对部9e对从车辆A的行进方向观察设置在交叉路口的里侧的信号器，将预测出的车辆A的行驶轨迹在交叉路口的近前交叉的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝11的信号器信息和停止线ID＝11的停止线信息进行配对。在从车辆A的行进方向观察在交叉路口的近前设置有信号器的情况下也同样，如图5所示，配对部9e对从车辆A的行进方向观察设置在交叉路口的近前侧的信号器，将预测出的车辆A的行驶轨迹在交叉路口的近前交叉的停止线确定为配对候补，对信号器ID＝12的信号器信息和停止线ID＝11的停止线信息进行配对。

在该情况下，在图4所示的信号器ID＝11的信号器和图5所示的信号器ID＝12的信号器共存的情况下，配对部9e也可以先对信号器ID＝11的信号器信息和信号器ID＝12的信号器信息进行配对，之后对该配对的信号器ID＝11、12的信号器信息和停止线ID＝11的停止线信息进行配对。此外，例如由于在确定了配对候补的停止线后车辆也有进行车道变更的可能性，因此在预测出行驶轨迹的车道与车辆实际行驶的车道不同的情况下，配对部9e也可以将在车辆进行车道变更之前进行直行预测而跨越的停止线作为配对候补。

另外，配对部9e也可以利用信号器的灯光状态、车辆状态，在信号器为绿灯的情况下，也可以判定在从确定出信号器的位置起半径数米以内是否存在停止线，在存在停止线的情况下，将行驶轨迹所跨越的停止线确定为配对候补，在不存在停止线的情况下，将预测出的行驶轨迹最初跨越的停止线确定为配对候补。即，也设想仅通过信号器的位置、法线矢量方向在窄角的道路等中难以确定配对候补的停止线的情况，但通过利用信号器的灯光状态、车辆状态，能够容易确定配对候补的停止线。

另外，在现实世界中，信号器被设置为其灯光方向从对象的行驶车道容易视觉确认，从对象外的行驶车道难以视觉确认，但在利用信号器的灯光状态时，通过判定是否是针对本车的行驶车道的信号器，能够提高确定配对候补的停止线的精度。

接下来，参照图6至图7对第二方法进行说明。在停止线存在于配对候补的信号器的法线矢量方向或者该法线矢量方向的相反方向的情况下，若从配对候补的信号器到停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将该停止线确定为配对候补。另一方面，即使在停止线存在于配对候补的信号器的法线矢量方向或者该法线矢量方向的相反方向的情况下，若从配对候补的信号器到停止线的距离为规定距离以上，则配对部9e也不将该停止线确定为配对候补。规定距离例如由交叉路口的规模来决定，并由正交的道路的宽度、车道的条数、车道的宽度等来决定。

另外，在停止线未存在于配对候补的信号器的法线矢量方向以及该法线矢量方向的相反方向中的任何一个方向的情况下，若在配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上在车辆的行进方向上存在停止线，且从配对候补的信号器到停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将该停止线确定为配对候补。另一方面，即使在配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上在车辆的行进方向上存在停止线的情况下，若从配对候补的信号器到停止线的距离为规定距离以上，则配对部9e也不将该停止线确定为配对候补。规定距离例如由交叉路口的规模等来决定。

具体而言，如图6所示，若在配对候补的信号器ID＝21的信号器的法线矢量方向上存在停止线ID＝21的停止线，且从信号器ID＝21的信号器到停止线ID＝21的停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将停止线ID＝21的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝21的信号器信息和停止线ID＝21的停止线信息进行配对。另外，若在配对候补的信号器ID＝22的信号器的法线矢量方向的相反方向存在停止线ID＝21的停止线，且从信号器ID＝22的信号器到停止线ID＝21的停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将停止线ID＝21的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝22的信号器信息和停止线ID＝21的停止线信息进行配对。

另外，若在配对候补的信号器ID＝31的信号器的法线矢量方向上存在停止线ID＝31的停止线，且从信号器ID＝31的信号器到停止线ID＝31的停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将停止线ID＝31的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝31的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对。

在配对候补的信号器ID＝32的信号器的法线矢量方向以及该法线矢量方向的相反方向中的任意一个方向上都不存在小于规定距离的停止线的情况下，若在配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上在车辆的行进方向上存在停止线ID＝31的停止线，且从信号器ID＝32的信号器到停止线ID＝31的停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将停止线ID＝31的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝32的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对。

在该情况下，配对部9e对信号器ID＝31、32的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对，但也可以管理先识别了信号器ID＝31的信号器和信号器ID＝32的信号器中的哪个信号器的灯光状态的信息。在图6的例示中，在车辆从西方接近交叉路口并左转进入交叉路口的情况下，由于车辆在左转前也能看到信号器ID＝32的信号器，因此先识别信号器ID＝32的信号器的灯光状态，如果车辆接近交叉路口且不是左转后则看不到信号器ID＝31的信号器，因此后识别信号器ID＝31的信号器的灯光状态。配对部9e先对信号器ID＝32的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对，后对信号器ID＝31的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对。通过由服务器3管理与配对的顺序相关的信息，并将与配对的顺序相关的信息从服务器3分发到车载机2，从而在车载机2中，能够确定对车辆所接近的停止线最初配对的信号器的灯光状态，并能够实施加减速控制等车辆控制。

另外，如图7所示，在配对候补的信号器ID＝33的信号器的法线矢量方向以及该法线矢量方向的相反方向中的任意一个方向上都不存在小于规定距离的停止线的情况下，若在配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上在车辆的行进方向上存在停止线ID＝31的停止线，且从信号器ID＝33的信号器到停止线ID＝31的停止线的距离小于规定距离，则配对部9e将停止线ID＝31的停止线确定为配对候补，并对信号器ID＝33的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对。

在该情况下，配对部9e也对信号器ID＝31、33的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对，但也可以管理先识别了信号器ID＝31的信号器和信号器ID＝33的信号器中的哪个信号器的灯光状态的信息。在图7的例示中，配对部9e也先对信号器ID＝33的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对，后对信号器ID＝31的信号器信息和停止线ID＝31的停止线信息进行配对。

作为配对部9e对信号器信息和停止线信息进行配对的方式，有一对一地对信号器信息和停止线信息进行配对的方式、一对多地对信号器信息和停止线信息进行配对的方式、多对一地对信号器信息和停止线信息进行配对的方式。

即，如图8所示，从西方连接到交叉路口的道路被划分为车道ID＝101＿01、101＿02、101＿03这三个车道来确定，若对该所有车道，在道路上设置信号器ID＝101的信号器，并在路面上绘制停止线ID＝101的停止线，则如图9所示，配对部9e对于车道ID＝101＿01、101＿02、101＿03这三个车道，对信号器ID＝101的信号器信息和停止线ID＝101的停止线信息进行配对。

同样地，配对部9e对从北方连接到交叉路口的道路，对于车道ID＝201＿01、201＿02这两个车道，对信号器ID＝201的信号器信息和停止线ID＝201的停止线信息进行配对。配对部9e对从东方连接到交叉路口的道路，对于车道ID＝301＿01、301＿02、301＿03这三个车道，对信号器ID＝301的信号器信息和停止线ID＝301的停止线信息进行配对。配对部9e对从南方连接到交叉路口的道路，对于车道ID＝401＿01、401＿02这两个车道，对信号器ID＝401的信号器信息和停止线ID＝401的停止线信息进行配对。

当在并行的车道中停止线的位置不同的情况下，配对部9e对一个信号器信息和不同的停止线信息进行配对。即，如图10所示，若对从西方连接到交叉路口的道路的三个车道中的车道ID＝101＿01、101＿02这两个车道，在路面上绘制停止线ID＝102的停止线，对车道ID＝101＿03这一个车道，在路面上绘制停止线ID＝103的停止线，则如图11所示，配对部9e对于车道ID＝101＿01、101＿02这两个车道，对信号器ID＝101的信号器信息和停止线ID＝102的停止线信息进行配对，对车道ID＝101＿03这一个车道，对信号器ID＝101的信号器信息和停止线ID＝103的停止线信息进行配对。

同样地，配对部9e对从东方连接到交叉路口的道路，对于车道ID＝301＿01、301＿02这两个车道，对信号器ID＝301的信号器信息和停止线ID＝302的停止线信息进行配对，对于车道ID＝301＿03这一个车道，对信号器ID＝301的信号器信息和停止线ID＝303的停止线信息进行配对。

在对一个道路设置有多个信号器的情况下，配对部9e对多个信号器信息和一个停止线信息进行配对。即，如图12所示，若对从西方连接到交叉路口的道路，除了信号器ID＝101的信号器以外，还在道路上设置信号器ID＝102的信号器，则如图13所示，配对部9e对于车道ID＝101＿01、101＿02这两个车道，对信号器ID＝101、102的信号器信息和停止线ID＝102的停止线信息进行配对，对于车道ID＝101＿03这一个车道，对信号器ID＝101、102的信号器信息和停止线ID＝103的停止线信息进行配对。

在该情况下，配对部9e也可以管理先识别了信号器ID＝101的信号器和信号器ID＝102的信号器中的哪个信号器的灯光状态的信息。在图12的例示中，由于设置在交叉路口的近前侧的信号器ID＝102的信号器的距车辆的距离相对较近，设置在交叉路口的里侧的信号器ID＝101的信号器的距车辆的距离相对较远，因此先识别信号器ID＝102的信号器的灯光状态，后识别信号器ID＝101的信号器的灯光状态。配对部9e先对信号器ID＝102的信号器信息和停止线ID＝102的停止线信息进行配对，后对信号器ID＝101的信号器信息和停止线ID＝102的停止线信息进行配对。

接下来，参照图14至图23对上述结构的作用进行说明。在这里，作为车载机2所进行的处理，对探测数据发送处理进行说明，作为服务器3所进行的处理，对探测数据接收处理、有临时配对的配对信息生成处理、没有临时配对的配对信息生成处理进行说明。在有临时配对的配对信息生成处理中，采用上述的第一方法作为确定配对候补的方法来确定配对候补的停止线。在没有临时配对的配对信息生成处理中，采用上述的第二方法作为确定配对候补的方法来确定配对候补的停止线。此外，服务器3通过执行地图生成程序，进行探测数据接收处理、有临时配对的配对信息生成处理、没有临时配对的配对信息生成处理。

(1)探测数据发送处理(参照图14)

在车载机2中，控制部5例如在点火开启的状态下以规定周期定期地进行生成探测数据的探测数据发送处理。若探测数据发送处理的开始事件成立，则控制部5开始探测数据发送处理，根据周边信息、行驶信息以及位置信息生成探测数据(A1)，并使该生成的探测数据存储至探测数据存储部7(A2)。控制部5判定探测数据的发送条件是否成立了(A3)，若判定为探测数据的发送条件未成立(A3：否)，则结束探测数据发送处理，并等待下一个探测数据发送处理的开始事件成立。

若判定为探测数据的发送条件成立了(A3：是)，则控制部5读出存储于探测数据存储部7的探测数据(A4)，并使该读出的探测数据从数据通信部6发送至服务器3(A5)，结束探测数据发送处理，并等待下一个探测数据发送处理的开始事件成立。

即，控制部5例如若将经过了规定时间作为探测数据的发送条件，则每当经过规定时间就使探测数据从数据通信部6发送至服务器3，若将车辆的行驶距离达到规定距离作为探测数据的发送条件，则每当车辆的行驶距离达到规定距离就使探测数据从数据通信部6发送至服务器3。此外，控制部5例如也可以对相机图像进行图像解析，将判定为在相机图像中存在信号器数据作为发送条件，也可以每当判定在相机图像中存在信号器数据，就使包含信号器数据的探测数据从数据通信部6发送至服务器3。

(2)探测数据接收处理(参照图15)

在服务器3中，控制部9以规定周期定期地进行从车辆接收探测数据的探测数据接收处理。若探测数据接收处理的开始事件成立，则控制部9开始探测数据接收处理，判定从车载机2发送出的探测数据是否已被数据通信部10接收(B1)。若判定为探测数据未被数据通信部10接收(B1：否)，则控制部9结束探测数据接收处理，并等待下一个探测数据接收处理的开始事件成立。

若判定为探测数据已被数据通信部10接收(B1：是)，则控制部9获取探测数据(B2，相当于探测数据获取步骤)，并判定在该获取到的探测数据中是否存在表示信号器的信号器数据(B3)。若判定为在探测数据中不存在信号器数据(B3：否)，则控制部9结束探测数据接收处理，并等待下一个探测数据接收处理的开始事件成立。

若判定为在探测数据中存在信号器数据(B3：是)，则控制部9移至配对信息生成处理(B4)。作为配对信息生成处理，控制部9执行进行临时配对的有临时配对的配对信息生成处理、或者未进行临时配对的没有临时配对的配对信息生成处理中的任意一个处理。以下，对有临时配对的配对信息生成处理以及没有临时配对的配对信息生成处理依次进行说明。此外，控制部9若结束配对信息生成处理，则返回到探测数据接收处理，结束探测数据接收处理，并等待下一个探测数据接收处理的开始事件成立。

(3－1)有临时配对的配对信息生成处理(参照图16)

若开始有临时配对的配对信息生成处理，则控制部9根据探测数据中的信号器数据来确定配对候补的信号器(B11)。即，控制部9在信号器数据表示一个信号器的情况下，将一个信号器作为配对候补，在表示多个信号器的情况下，将多个信号器作为配对候补，并确定配对候补的信号器。

控制部9对确定为该配对候补的信号器，基于探测数据来确定信号器信息(B12，相当于信号器信息确定步骤)。即，控制部9对配对候补的信号器赋予信号器ID，并将信号器位置、信号器尺寸、灯光方向、灯光颜色、信号器种类等与该赋予的信号器ID建立对应关系来确定信号器信息。

接下来，控制部9判定确定出配对候补的信号器时的车辆位置是否是进入交叉路口区域内后的位置(B13)。若判定为确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内后的位置(B13：是)，则由于车辆已经跨越停止线，因此控制部9追溯车辆的行驶轨迹来确定配对候补的停止线(B14)。另一方面，若判定为确定出配对候补的信号器时的车辆位置不是进入交叉路口区域内后的位置而是进入前的位置(B13：否)，则由于车辆未跨越停止线，因此控制部9预测车辆的行驶轨迹来确定配对候补的停止线(B15)。

接下来，控制部9对该确定为配对候补的停止线，基于探测数据来确定停止线信息(B16，相当于停止线信息确定步骤)。即，控制部9对配对候补的停止线赋予停止线ID，并将停止线位置、停止线尺寸、停止线种类等与该赋予的停止线ID建立对应关系，来确定停止线信息。

接下来，控制部9进行将这些确定出的信号器信息和停止线信息临时配对的临时配对处理(B17)，生成临时配对信息(B18，相当于配对信息生成步骤)。控制部9判定是否对确定为配对候补的所有信号器生成了临时配对信息(B19)。若判定为未对确定为配对候补的所有信号器生成临时配对信息(B19：否)，则控制部9返回到步骤B12，重复步骤B12以后的步骤。

若判定为对确定为配对候补的所有信号器生成了临时配对信息(B19：是)，则控制部9进行综合多个探测数据的综合处理(B20)。综合处理是接收并收集从多个车辆发送出的探测数据，并基于该收集到的探测数据使地上物的位置信息、属性信息进行磨合提高位置精度、属性精度生成地图数据的处理。属性信息例如是区划线的种类(实线、虚线等)、颜色(白色、黄色等)的信息。即，控制部9在综合处理中，根据探测数据将信号器和停止线确定为地上物，将该信号器和停止线的位置信息、属性信息进行磨合，提高信号器和停止线的位置精度、属性精度。控制部9通过像这样进行综合处理，能够降低将现实世界的一个信号器错误地确定为不同的信号器的可能性。

控制部9基于综合处理的结果对临时配对信息进行统计处理，并进行对信号器信息和停止线信息正式配对的正式配对处理(B21)，生成配对信息(B22，相当于配对信息生成步骤)，并结束有临时配对的配对信息生成处理。

在进行综合处理之前的临时配对处理中，由于按每个探测数据对信号器信息和停止线信息进行配对，因此用于对信号器信息和停止线信息进行配对的探测数据的数据数为“1”，信号器信息和停止线信息的准确性不充分。即，由于在信号器尺寸、灯光方向、灯光颜色、信号器种类、停止线位置、停止线尺寸、停止线种类等未收敛的状态下进行配对，因此存在对信号器信息和停止线信息错误地进行配对的可能性，存在无法保证配对的精度的情况。与此相对，在上述的有临时配对的配对信息生成处理中，通过在进行临时配对处理后进行综合处理，在进行综合处理后，基于综合处理的结果对通过临时配对处理生成的临时配对信息进行统计处理，并对信号器信息和停止线信息进行正式配对，能够提高配对的精度。

如图17所示，例如若对探测数据ID＝1～10这十个探测数据，生成八个对信号器ID＝111的信号器信息和停止线ID＝111的停止线信息进行了配对的临时配对信息，并生成两个对信号器ID＝111的信号器信息和停止线ID＝112的停止线信息进行了配对的临时配对信息的情况，则控制部9基于综合处理的结果进行统计处理，判定为信号器ID＝111的信号器信息与停止线ID＝111的停止线信息的配对可靠，并对信号器ID＝111的信号器信息和停止线ID＝111的停止线信息正式进行配对。此外，由于探测数据ID因进行综合处理而不被保持，因此赋予通过综合处理生成的地图数据的地图ID。

(3－2)没有临时配对的配对信息生成处理(参照图18)

若开始没有临时配对的配对信息生成处理，则控制部9进行综合多个探测数据的综合处理(B31)。即，控制部9在对信号器信息和停止线信息进行配对之前磨合信号器以及停止线的位置坐标、属性信息来提高位置精度、属性精度，而生成地图数据。

接下来，控制部9根据通过综合处理生成的地图数据中的信号器数据来确定配对候补的信号器(B32)。即，控制部9在信号器数据表示一个信号器的情况下，将一个信号器作为配对候补，在表示多个信号器的情况下，将多个信号器作为配对候补，确定配对候补的信号器。

控制部9对该确定为配对候补的信号器，基于探测数据来确定信号器信息(B33，相当于信号器信息确定步骤)。即，控制部9对配对候补的信号器赋予信号器ID，并将信号器位置、信号器尺寸、灯光方向、灯光颜色、信号器种类等与该赋予的信号器ID建立对应关系来确定信号器信息。

接下来，控制部9根据信号器的位置信息以及属性信息来确定配对候补的停止线(B34)。信号器的属性信息例如是法线矢量方向。在信号器存在于交叉路口的里侧的情况下，控制部9将信号器的法线矢量方向的交叉路口近前的停止线确定为配对候补的停止线。在信号器存在于交叉路口的近前侧的情况下，控制部9将存在于信号器的法线矢量的近前侧或者里侧的再附近的停止线确定为配对候补的停止线。

接下来，控制部9对该确定为配对候补的停止线，基于探测数据来确定停止线信息(B35，相当于停止线信息确定步骤)。即，控制部9对配对候补的停止线赋予停止线ID，并将停止线位置、停止线尺寸、停止线种类等与该赋予的停止线ID建立对应关系，来确定停止线信息。

接下来，控制部9进行对这些确定出的信号器信息和停止线信息进行配对的配对处理(B36)，生成配对信息(B37，相当于配对信息生成步骤)。控制部9判定是否对确定为配对候补的所有信号器生成了配对信息(B38)。若判定为未对确定为配对候补的所有信号器生成配对信息(B39：否)，则控制部9返回到步骤B33，重复步骤B33以下的步骤。

若判定为对确定为配对候补的所有信号器生成配对信息(B39：是)，则控制部9结束没有临时配对的配对信息生成处理。如图19所示，控制部9例如在对探测数据ID＝1～10这十个探测数据进行综合处理后，对信号器ID＝111的信号器信息和停止线ID＝111的停止线信息进行配对。在该情况下，由于探测数据ID因进行综合处理而不被保持，因此赋予通过综合处理生成的地图数据的地图ID。

在这样的没有临时配对的配对信息生成处理中，与上述的有临时配对的配对信息生成处理不同，由于在信号器尺寸、灯光方向、灯光颜色、信号器种类、停止线位置、停止线尺寸、停止线种类等收敛的状态下进行配对，因此能够降低错误地对信号器信息和停止线信息进行配对的可能性。另外，相对于作为配对处理以两个阶段进行临时配对处理和正式配对处理的有临时配对的配对信息生成处理，在没有临时配对的配对信息生成处理中，能够一次完成配对处理。

另外，在对信号器信息和停止线信息进行配对时，控制部9也可以考虑探测数据的信赖度，挑选并确定配对候补。作为探测数据的信赖度，例如能够采用位置信赖度、识别信赖度。位置信赖度是表示是否对绝对位置、相对位置稳定地定位的指标，是用有无横向滑动、振动等急剧的位置变化、有无影响位置信息的定位的遮挡物等来表示的指标。即，若没有横向滑动、振动等急剧的位置变化、或没有影响位置信息的定位的遮挡物，则位置信赖度相对升高。若有横向滑动、振动等急剧的位置变化、或有影响位置信息的定位的遮挡物，则位置信赖度相对降低。识别信赖度是表示是否稳定识别出地上物数据的指标，是用车辆周边的照度、天气、有无前方车辆等来表示的指标。即，若车辆周边的照度适当、或天气是晴好、或没有前方车辆，则识别信赖度相对升高。若车辆周边的照度不适当、或天气因降雨、降雪而恶劣、或有前方车辆，则识别信赖度相对降低。此外，作为探测数据的信赖度，除了上述的位置信赖度、识别信赖度以外，也能够采用基于识别SFM(Structure from Motion)时生成的信息、检测地上物时生成的信息、推断道路坡度时生成的信息、推断传感器可视性时生成的信息等的信赖度。

即，控制部9也可以将信赖度与探测数据建立对应关系，对基于信赖度为规定等级以上的探测数据确定出的信号器信息和停止线信息进行配对。在该情况下，在服务器3中，也可以判定从车载机2发送出的探测数据的信赖度，筛选生成信号器信息、停止线信息所采用的探测数据。另外，在车载机2中，也可以判定根据周边信息、行驶信息以及位置信息生成的探测数据的信赖度，筛选发送至服务器3的探测数据。

作为信号器的形状，除了上述的横型的信号器以外，也有纵型的信号器。在图20中，图示为在车辆的行进方向上排列三个显示灯的信号器在现实世界中，是相对于路面在垂直方向上排列三个显示灯的纵型的信号器，且是从车辆的行进方向观察从下侧向上侧排列有提示允许进入交叉路口区域内的显示灯(绿色的显示灯)、提示在注意其他交通的基础上允许行进的显示灯(黄色的显示灯)、提示禁止进入交叉路口区域内的显示灯(红色的显示灯)的信号器。在按每个车道设置有这样的纵型的信号器的情况下，配对部9e也按每个车道对信号器信息和停止线信息进行配对。

如图20所示，在按每个车道设置有信号器的情况下，配对部9e以车道为单位对信号器信息和停止线信息进行配对，生成配对信息。具体而言，如图21所示，配对部9e对于作为左转车道的车道ID＝51＿01，对信号器ID＝51＿01的信号器信息和停止线ID＝51的停止线信息进行配对，对于作为直行车道的车道ID＝51＿02，对信号器ID＝52的信号器信息和停止线ID＝51的停止线信息进行配对，对于作为右转车道的车道ID＝51＿03，对信号器ID＝51＿03的信号器信息和停止线ID＝51的停止线信息进行配对，生成配对信息。

另外，如图22所示，有在路面上涂有人行横道而未涂有停止线的情况。在该情况下，停止线信息确定部9c代替确定停止线信息，而基于由探测数据获取部9a获取到的探测数据来确定与交叉路口的人行横道相关的人行横道信息，并将该确定出的人行横道信息作为停止线信息来处理。人行横道信息是通过能够确定人行横道的人行横道ID来建立对应关系并管理的信息，对能够确定人行横道的位置的人行横道位置、能够确定人行横道的尺寸的人行横道尺寸、能够确定人行横道的种类的人行横道种类等建立对应关系并管理。人行横道位置例如由三维坐标来表示。人行横道尺寸由人行横道的中心的位置坐标、端点的位置坐标、宽度方向(道路宽度方向)的尺寸、进深方向(车道方向)的尺寸来表示。人行横道种类例如是根据有无与该人行横道并列的停止线等来区分的种类。具体而言，如图23所示，配对部9e对于车道ID＝61＿01、61＿02、61＿03这三个车道，对信号器ID＝61的信号器信息和人行横道ID＝61的横断信息进行配对，生成配对信息。

在服务器3中，控制部9通过使像这样生成的配对信息反映到地图数据，并使该反映有配对信息的地图数据存储至地图数据存储部12，能够管理反映有配对信息的地图数据。另外，控制部9通过使该反映有配对信息的地图数据从数据通信部10分发至车载机2，能够将对信号器信息和停止线信息进行了配对的地图数据提供给车辆。在车载机2中，控制部5若通过数据通信部6接收从服务器3发送出的地图数据，则能够利用该接收到的地图数据所包含的配对信息进行行驶控制。即，控制部5例如若从相机图像中检测信号器，则通过参照配对信息，确定与该检测出的信号器的信号器信息配对的停止线信息，从而计算本车应停止的位置，并能够计算从本车位置到停止线的距离，并能够根据状况来进行减速辅助等。若是自动驾驶车辆，则能够进行在停止线的近前停止的行驶控制，并能够提供安全安心。另外，例如即使在夜间、雨、逆光等恶劣条件下根据相机图像无法正确地确定出信号器、停止线的位置的情况下，通过参照反映出配对信息的地图数据，也能够正确地确定出信号器、停止线的位置。进一步，在确定出多个信号器的情况下，能够确定哪个信号器对应于哪个行驶车道。

接下来，对车载机2的处理进行说明。在服务器3中，通过进行上述的一系列处理对信号器信息和停止线信息进行配对来生成配对信息，但并不局限于上述的例如夜间、雨、逆光等的恶劣条件下，由于各种因素都有将信号器信息和停止线信息错误地配对的可能性。另外，例如，即使在多个道路并排铺设的状况下，也有将信号器信息和停止线信息错误地配对的可能性。与此相对，车载机2判定从服务器3分发的配对信息的正确与否。作为判定配对信息的正确与否的方法，有基于信号器的灯光状态来判定的方法和基于车辆的行驶轨迹来判定的方法。以下，对各个方法进行说明。

车载机2将反映出从服务器3分发的配对信息的地图数据存储于地图数据存储部8，并在判定配对信息的正确与否的时机，获取该存储的配对信息来判定配对信息的正确与否。车载机2也可以在行程中或者行程后的任意一个判定配对信息的正确与否。若是行程中，则每当车辆通过并列设置有信号器的停止线，车载机2就判定对该信号器信息和停止线信息进行了配对的配对信息的正确与否。若是行程后，则车载机2基于行驶轨迹来获取在行程中车辆通过并列设置有信号器的停止线的历史，并通过解析该历史来判定对信号器信息和停止线信息进行了配对的配对信息的正确与否。即，车载机2也可以在行程中实时地判定配对信息的正确与否，也可以在行程后非实时地判定配对信息的正确与否。以下，对在行程中实时地判定配对信息的正确与否的情况进行说明。

(4－1)基于信号器的灯光状态的配对正确与否判定处理(参照图24)

在车载机2中，若配对正确与否判定处理的开始事件成立，则控制部5获取反映到地图数据的配对信息(A11)。控制部5基于根据周边信息、行驶信息以及位置信息生成的探测数据来确定车辆所通过的信号器(A12)，并确定与该信号器对应的停止线(A13)。

控制部5判定搭载有车载机2的车辆是否通过了该停止线(A14)。若判定为车辆通过了该停止线(A14：是)，则控制部5例如基于由车载相机拍摄到的车辆的行进方向的相机图像来获取通过停止线时的信号器的灯光颜色(A15)。

控制部5判定通过停止线时的信号器的灯光颜色是否是提示禁止进入交叉路口区域内的颜色(A16)。在该情况下，控制部5不是单纯地判定提示禁止进入的颜色，也判定有无允许右转、允许左转。若判定为通过停止线时的信号器的灯光颜色是提示禁止进入交叉路口区域内的颜色(A16：是)，则控制部5判定车辆是否已停止(A17)。

若判定为车辆已停止(A17：是)，则控制部5确定为该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对信息为正(A18)，并使表示配对信息为正的判定结果从数据通信部6发送至服务器3(A19)，结束探测数据发送处理，并等待下一个探测数据发送处理的开始事件成立。

另一方面，若判定为车辆未停止(A17：否)，则控制部5确定为该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对信息为否(A20)，并使表示配对信息为否的判定结果从数据通信部6发送至服务器3(A21)，结束探测数据发送处理，并等待下一个探测数据发送处理的开始事件成立。

另外，若判定为通过停止线时的信号器的灯光颜色不是提示禁止进入交叉路口区域内的颜色，而是提示允许进入交叉路口区域内的颜色、或者是提示在注意其他的交通后允许行进的颜色(A16：否)，则控制部5不判定该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对正确与否，结束配对正确与否判定处理，并等待下一个配对正确与否判定处理的开始事件成立。

此外，以上为若判定为通过停止线时的信号器的灯光颜色是提示禁止进入交叉路口区域内的颜色且车辆未停止，则确定为该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对信息为否的情况，但也可以若判定为通过停止线时的信号器的灯光颜色是提示允许进入交叉路口区域内的颜色且车辆未通过交叉路口，则确定为该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对信息为否。在该情况下，在现实世界中，如果在信号器的前方前行车辆交通阻塞，则车辆不能通过交叉路口，因此优选考虑例如从道路交通信息通信系统(VICS(Vehicle Information and Communication System)(注册商标)、车车间通信、路车间通信等获取的交通信息来判定。

(4－2)基于车辆的行驶轨迹的配对正确与否判定处理(参照图25)

在车载机2中，若配对正确与否判定处理的开始事件成立，则控制部5获取由服务器3生成的配对信息(A31)。控制部5基于根据周边信息、行驶信息以及位置信息生成的探测数据来确定车辆所通过的信号器(A32)，并确定与该信号器对应的停止线(A33)。

控制部5例如基于由车载相机拍摄到的车辆的行进方向的相机图像来判定是否识别出信号器(A34)。若判定为识别出信号器(A34：是)，则控制部5基于识别信号器时前后的搭载有车载机2的车辆的行驶轨迹来确定停止线(A35)。控制部5判定该识别出的信号器与确定出的停止线的对是否与配对信息一致(A36)。

若判定为该识别出的信号器与确定出的停止线的对与配对信息一致(A36：是)，则控制部5确定为该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对信息为正(A37)，并使表示配对信息为正的判定结果从数据通信部6发送至服务器3(A38)，结束探测数据发送处理，并等待下一个探测数据发送处理的开始事件成立。

另一方面，若判定为该识别出的信号器与确定出的停止线的对与配对信息不一致(A36：否)，则控制部5确定为该信号器的信号器信息与停止线的停止线信息的配对信息为否(A39)，并使表示配对信息为否的判定结果从数据通信部6发送至服务器3(A40)，结束探测数据发送处理，并等待下一个探测数据发送处理的开始事件成立。

服务器3若接收这样从车载机2发送的配对信息的正确与否的判定结果，则基于该判定结果来验证配对信息。在从多个车载机2发送表示配对信息为否的判定结果，且该判定结果的个数为阈值以上的情况下，服务器3将该配对信息设为无效，并将该配对信息是无效的分发给车载机2，从而能够将参照错误的配对信息进行错误的行驶控制的情况避免于未然。

如以上说明的那样，根据本实施方式，能够得到如下所示的作用效果。在服务器3中，对探测数据，从交叉路口的多个信号器和交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的信号器与停止线的组合。而且，基于组合的确定结果对信号器信息和停止线信息进行配对。由于与根据将一个信号器和一个停止线作为对象的部分最佳对信号器信息和停止线信息进行配对的以往方式不同，而根据将多个信号器和多个停止线作为对象的整体最佳对信号器信息和停止线信息进行配对，因此能够对配对对象交叉路口的所有信号器，容易地完成信号器信息和停止线信息的配对。

另外，在服务器3中，以车道为单位对信号器信息和停止线信息进行配对。例如，在夜间、恶劣天气等，无法确定相机图像中的信号器数据是对应于行驶车道的信号器的图像数据，还是对应于与行驶车道相邻的相邻车道、与行驶车道交叉的道路的图像数据，存在错误地对信号器信息和停止线信息进行配对的可能性，但通过确定车辆行驶中的车道，并以车道为单位对信号器信息和停止线信息进行配对，能够降低错误地对信号器信息和停止线信息进行配对的可能性。另外，通过确定车道中心线，能够对车道中心线和停止线建立对应关系，结果，能够对车道中心线和信号器建立对应关系。

另外，在服务器3中，在进行有临时配对的临时配对处理的情况下，基于确定出配对候补的信号器时的车辆位置来确定配对候补的停止线，并对与配对候补的信号器相关的信号器信息和与作为该配对候补确定出的停止线相关的停止线信息进行配对。若确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内后的位置，则追溯确定车辆的行驶轨迹，并将车辆进入该交叉路口时跨越的停止线确定为配对候补，从而能够适当地对信号器信息和停止线信息进行配对。如果确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内之前的位置，则预测并确定车辆的行驶轨迹，并将车辆进入该交叉路口时跨越的停止线确定为配对候补，从而能够适当地对信号器信息和停止线信息进行配对。

另外，在服务器3中，在进行没有临时配对的临时配对处理的情况下，基于以配对候补的信号器为基准的停止线的位置来确定配对候补的停止线，对与配对候补的信号器相关的信号器信息和与作为该配对候补确定出的停止线相关的停止线信息进行配对。通过将存在于信号器的法线矢量方向或者该法线矢量方向的相反方向的停止线确定为配对候补，能够适当地对信号器信息和停止线信息进行配对。即使在信号器的法线矢量方向以及该法线矢量方向的相反方向中的任意方向都不存在停止线的情况下，通过将在配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上存在于车辆的行进方向上的停止线确定为配对候补，也能够适当地对信号器信息和停止线信息进行配对。在该情况下，若将距信号器的距离小于规定距离的停止线确定为配对候补，则能够降低将极端远离信号器的停止线错误地确定为配对候补的可能性。

另外，在服务器3中，如果进行有临时配对的临时配对处理，则在进行综合处理之前进行对信号器信息和停止线信息临时配对的临时配对处理，从而在进行临时配对处理时，能够收集与信号器的灯光颜色相关的信息、与车速相关的信息、与车辆的行驶轨迹相关的信息等动态信息，并能够利用该收集的动态信息。

另外，在服务器3中，如果进行没有临时配对的临时配对处理，则在进行综合处理后进行对信号器信息和停止线信息进行配对的配对处理，从而能够一次完成信号器信息和停止线信息的配对。

在车载机2中，从服务器3获取对与交叉路口的信号器相关的信号器信息和与停止线相关的停止线信息进行了配对的配对信息，并判定该获取到的配对信息的正确与否，并将该判定结果发送至服务器3。在服务器3中，能够基于从车载机2发送的配对信息的正确与否的判定结果来验证配对信息。其结果是，能够提高配对信息的精度，提高车辆的行驶控制的精度，能够构建安全放心的系统。

本公开依据实施例进行了描述，但应理解为不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进一步仅包含它们中的一个要素、一个以上、或者一个以下的其他组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围内。

例示出对针对汽车的信号器信息和停止线信息进行配对的结构，但在并列设置有针对行人、自行车的信号器的情况下，也可以在针对汽车的信号器信息以及停止线信息中加入针对行人、自行车的信号器信息进行配对。

并不局限于对基于从相同的车辆发送出的探测数据的与信号器相关的信号器信息和与停止线相关的停止线信息进行配对，也可以对基于从不同的车辆发送出的探测数据的与信号器相关的信号器信息和与停止线相关的停止线信息进行配对。例如，也可以对基于从车辆A发送出的探测数据的与信号器相关的信号器信息X和基于从车辆B发送出的探测数据的与停止线相关的停止线信息Y进行配对。也可以未必基于从相同的车辆发送出的探测数据来完成信号器信息与停止线信息的配对，也可以基于从不同的车辆发送出的探测数据来完成信号器信息与停止线信息的配对。

作为并用多个确定配对候补的方法，也可以并用第一方法和第二方法，也可以对相同的配对候补的信号器，执行与第一方法对应的程序来确定配对候补的停止线，并且执行与第二方法对应的程序来确定配对候补的停止线。

在对相同的配对候补的信号器，执行了与第一方法对应的程序但无法确定配对候补的停止线的情况下，也可以执行与第二方法对应的程序来确定配对候补的停止线。另外，在与此相反，执行了与第二方法对应的程序但无法确定配对候补的停止线的情况下，也可以执行与第一方法对应的程序来确定配对候补的停止线。如果存在与第一方法以及第二方法不同的其他方法，则在执行了与第二方法对应的程序但无法确定配对候补的停止线的情况下，也可以执行与其他方法对应的程序来确定配对候补的停止线。

也可以将配对候补的信号器例如基于各信号器的位置信息划分为应该应用第一方法的信号器和应该应用第二方法的信号器，对应该应用第一方法的信号器执行与第一方法对应的程序来确定配对候补的停止线，并对应该应用第二方法的信号器执行与第二方法对应的程序来确定配对候补的停止线。并且，若存在与第一方法以及第二方法不同的方法，则也可以对应该应用其他方法的信号器执行与其他方法对应的程序来确定配对候补的停止线。

车载相机并不局限于拍摄车辆前方的前方相机，也可以并用拍摄车辆侧方的侧方相机、拍摄车辆后方的后方相机。

也可以将不点亮信号装置而最初进入的交叉路口的信号器确定为配对候补的信号器。

当车辆在交叉路口的近前停止的情况下，也可以将该交叉路口的信号器和该车辆所停止的停止线确定为配对候补的信号器以及停止线，若确定该车辆行驶中的车道，则也可以以车道为单位来确定配对候补的信号器和停止线。

本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。

Claims (17)

1.一种地图生成装置，具备：

探测数据获取部(9a)，从多个车辆获取探测数据；

信号器信息确定部(9b)，基于上述探测数据对交叉路口的多个信号器确定与各上述信号器相关的信号器信息；

停止线信息确定部(9c)，基于上述探测数据对上述交叉路口的多个停止线确定与各上述停止线相关的停止线信息；以及

配对部(9e)，从上述交叉路口的多个信号器和上述交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的上述信号器与上述停止线的组合，并基于上述组合的确定结果对上述信号器信息和上述停止线信息进行配对。

2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，

具备车道确定部(9d)，上述车道确定部(9d)基于上述探测数据来确定车道，

上述配对部以由上述车道确定部确定出的车道单位对上述信号器信息和上述停止线信息进行配对。

3.根据权利要求1或2所述的地图生成装置，其中，

上述配对部在进行对上述信号器信息和上述停止线信息临时配对的临时配对处理，并进行综合多个探测数据的综合处理后，使用上述综合处理的结果对通过上述临时配对处理生成的临时配对信息进行统计处理，并进行对上述信号器信息和上述停止线信息正式配对的正式配对处理。

4.根据权利要求3所述的地图生成装置，其中，

作为确定上述配对候补的方法，上述配对部基于确定出配对候补的信号器时的车辆位置来确定配对候补的停止线，对与配对候补的信号器相关的信号器信息和与作为该配对候补确定出的停止线相关的停止线信息进行配对。

5.根据权利要求4所述的地图生成装置，其中，

在确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内后的位置的情况下，上述配对部追溯确定车辆的行驶轨迹，将车辆进入该交叉路口时跨越的停止线确定为配对候补。

6.根据权利要求4所述的地图生成装置，其中，

在确定出配对候补的信号器时的车辆位置是进入交叉路口区域内之前的位置的情况下，上述配对部预测并确定车辆的行驶轨迹，将车辆进入该交叉路口时跨越的停止线确定为配对候补。

7.根据权利要求1或2所述的地图生成装置，其中，

上述配对部在进行综合多个探测数据的综合处理后，进行使用上述综合处理的结果来对上述信号器信息和上述停止线信息进行配对的配对处理。

8.根据权利要求7所述的地图生成装置，其中，

作为确定上述配对候补的方法，上述配对部基于以配对候补的信号器为基准的停止线的位置来确定配对候补的停止线，并对与配对候补的信号器相关的信号器信息和与作为该配对候补确定出的停止线相关的停止线信息进行配对。

9.根据权利要求8所述的地图生成装置，其中，

上述配对部将存在于配对候补的信号器的法线矢量方向或者该法线矢量方向的相反方向的停止线确定为配对候补。

10.根据权利要求9所述的地图生成装置，其中，

上述配对部将存在于配对候补的信号器的法线矢量方向或者该法线矢量方向的相反方向，并且距该配对候补的信号器的距离小于规定距离的停止线确定为配对候补。

11.根据权利要求8所述的地图生成装置，其中，

在停止线未存在于配对候补的信号器的法线矢量方向以及该法线矢量方向的相反方向中的任何一个方向的情况下，上述配对部将在该配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上存在于车辆的行进方向的停止线确定为配对候补。

12.根据权利要求11所述的地图生成装置，其中，

在停止线未存在于配对候补的信号器的法线矢量方向以及该法线矢量方向的相反方向中的任何一个方向的情况下，上述配对部将在该配对候补的信号器的法线矢量方向的道路上存在于车辆的行进方向，并且距该配对候补的信号器的距离小于规定距离的停止线确定为配对候补。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的地图生成装置，其中，

上述配对部将基于车速为规定速度以上时的探测数据确定出的停止线信息确定为配对候补。

14.一种地图生成程序，使地图生成装置(3)的控制部(9)执行如下步骤：

探测数据获取步骤，从多个车辆获取探测数据；

信号器信息确定步骤，基于上述探测数据对交叉路口的多个信号器确定与各上述信号器相关的信号器信息；

停止线信息确定步骤，基于上述探测数据对上述交叉路口的多个停止线确定与各上述停止线相关的停止线信息；以及

配对步骤，从上述交叉路口的多个信号器和上述交叉路口的多个停止线中，通过并用多个确定配对候补的方法来确定成为配对候补的上述信号器与上述停止线的组合，并基于上述组合的确定结果对上述信号器信息和上述停止线信息进行配对。

15.一种车载机，是从服务器获取配对信息的车载机，上述配对信息是对与交叉路口的信号器相关的信号器信息和与停止线相关的停止线信息进行了配对的信息，

上述车载机判定从上述服务器获取到的配对信息的正确与否，并将该判定结果发送至上述服务器。

16.根据权利要求15所述的车载机，其中，

基于信号器的灯光状态来判定配对信息的正确与否。

17.根据权利要求15所述的车载机，其中，

基于车辆的行驶轨迹来判定配对信息的正确与否。