CN114241443A - 一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质，所述方法包括：获取待处理图像，待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像，对待处理图像进行区域识别，确定待处理图像中包括的可行驶区域，可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域，对待处理图像进行目标识别，确定待处理图像中包括的备选报警目标，备选报警目标为所在区域与可行驶区域具有交集的目标，基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对报警目标进行报警。通过本方案可以确定出可行驶区域以及可能出现可行驶区域的备选报警目标，进而确定出报警目标并进行报警，能够减少误报，提高盲区预警的准确率。

Description

一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，特别是涉及一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

安全驾驶辅助系统(Safe Driver Assistant System，SDAS)是利用安装在车辆上的传感器，实时收集车辆内外的环境参数，进行静态以及动态物体的辨识、侦测与追踪处理，在最短的时间内提示驾驶者可能发生的危险，以降低交通事故的发生频率，减轻交通事故的危害。

目前的盲区预警方法是通过安全驾驶辅助系统实时检测车辆周围环境中的障碍物，例如，非机动车、非机动车或行人等。当障碍物与车辆之间的距离小于预设阈值时，安全驾驶辅助系统便会报警，以提醒驾驶员可能会发生危险。

但是上述盲区预警方法会导致大量的误报，例如，针对处于公交站台上的行人等，在车辆经过时，这些行人与该车辆之间的距离均可能小于预设阈值，因此，安全驾驶辅助系统就会报警提醒驾驶员，但是此时发生交通事故的可能性极低，可见，上述盲区预警方法容易产生误报，盲区预警的准确率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质，以减少误报，提高盲区预警的准确率。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种盲区预警方法，所述方法包括：

获取待处理图像，其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像；

对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域，其中，所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域；

对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像中包括的备选报警目标，其中，所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标；

基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对所述报警目标进行报警。

可选的，所述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤，包括：

根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标。

可选的，所述根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标的步骤，包括：

针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框的预设大小的部分中，所述可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例；

如果所述可行驶区域所占比例不低于所述不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标；

如果所述可行驶区域所占比例低于所述不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。

可选的，所述对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

基于分割掩膜对所述待处理图像进行像素分割，得到待分割图像，其中，所述分割掩膜至少包括用于标识可行驶区域的第一像素值以及用于标识不可行驶区域的第二像素值；

扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域，其中，所述可行驶区域包括的像素点的像素值为所述第一像素值。

可选的，所述扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的；

基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

可选的，所述分割掩膜还包括用于标识过渡区域的第三像素值；

所述扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第三像素值的像素点时，记录像素值为所述第三像素值的像素点在所述纵轴对应的高度；

如果所记录的高度不小于预设高度，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次扫描过程中，扫描到像素值为所述第三像素值的像素点之前的已扫描的像素点组成的；

如果所记录的高度小于所述预设高度，则继续扫描，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的；

基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

可选的，所述基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

针对在所述图像坐标系的横轴方向上距离不大于所述目标扫描步长的每两条相邻的扫描线，确定该两条相邻的扫描线在所述纵轴对应的高度之差是否超过预设阈值；

基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

可选的，所述基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

将在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域确定为备选区域；

计算各个所述备选区域所包括的所有扫描线在所述横轴方向上的宽度；

将所述宽度大于预设宽度的备选区域，确定为所述待分割图像中包括的可行驶区域。

可选的，所述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤，包括：

针对每个所述可行驶区域，计算该可行驶区域与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离；

将与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区域；

基于所述备选报警目标与所述当前可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标。

第二方面，本发明实施例提供了一种盲区预警装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待处理图像，其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像；

第一识别模块，用于对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域，其中，所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域；

第二识别模块，用于对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像中包括的备选报警目标，其中，所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标；

过滤模块，用于基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对所述报警目标进行报警。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。

本发明实施例有益效果：

本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取待处理图像，其中，待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像，对待处理图像进行区域识别，确定待处理图像中包括的可行驶区域，其中，可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域，对待处理图像进行目标识别，确定待处理图像中包括的备选报警目标，其中，备选报警目标为所在区域与可行驶区域具有交集的目标，基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对报警目标进行报警。通过这样的方式，电子设备可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标，进而可以基于机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标的位置关系，确定需要进行报警的报警目标，并针对报警目标进行报警。即对待处理图像中的各个目标进行过滤，得到需要进行报警的报警目标，相较于目前的通过障碍物与车辆之间的距离进行报警的方法，能够大量减少误报，提高盲区预警的准确率。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本发明实施例所提供的一种盲区预警方法的流程图；

图2为基于图1所示实施的筛选报警目标的一种流程图；

图3为图1所示实施例中步骤S102的一种具体流程图；

图4为基于图3所示实施例的待分割图像的一种示意图；

图5为图3所示实施例中步骤S302的一种具体流程图；

图6为图3所示实施例中步骤S302的另一种具体流程图；

图7为图5所示实施例中步骤S503的一种具体流程图；

图8为基于图7所示实施例的待分割图像中包括的可行驶区域的一种示意图；

图9为图7所示实施例中步骤S702的一种具体流程图；

图10为图1所示实施例中步骤S104的一种具体流程图；

图11为基于图10所示实施例的待分割图像中包括报警目标A和报警目标B的一种示意图；

图12为本发明实施例所提供的一种盲区预警装置的结构示意图；

图13为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本发明所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了能够减少误报，提高盲区预警的准确率，本发明实施例提供了一种盲区预警方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。下面首先对本发明实施例所提供的一种盲区预警方法进行介绍。

本发明实施例所提供的一种盲区预警方法应用于任意一个需要进行盲区预警的电子设备，例如，可以为车载电脑、SDAS的处理器等，在此不做具体限定，为了描述清楚，后续称为电子设备。

如图1所示，一种盲区预警方法，所述方法可以包括：

S101，获取待处理图像；

其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像。

S102，对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域；

其中，所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域。

S103，对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像中包括的备选报警目标；

其中，所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标。

S104，基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对所述报警目标进行报警。

可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取待处理图像，其中，待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像，对待处理图像进行区域识别，确定待处理图像中包括的可行驶区域，其中，可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域，对待处理图像进行目标识别，确定待处理图像中包括的备选报警目标，其中，备选报警目标为所在区域与可行驶区域具有交集的目标，基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对报警目标进行报警。通过这样的方式，电子设备可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标，进而可以基于机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标的位置关系，确定需要进行报警的报警目标，并针对报警目标进行报警。即对待处理图像中的各个目标进行过滤，得到需要进行报警的报警目标，相较于目前的通过障碍物与车辆之间的距离进行报警的方法，能够大量减少误报，提高盲区预警的准确率。

车辆在行驶过程中，可以启动盲区预警功能，安装在车辆上的图像采集设备可以实时采集图像，电子设备则可以获取图像采集设备所采集的图像，作为待处理图像。根据实际预警需求，图像采集设备可以安装于车辆的前方、后方、左侧、右侧等中的一个或多个位置，在此不做具体限定。

由于在实际行驶环境中，存在一些车辆不可以行驶的区域，当目标位于这样的区域时，即使该目标距离车辆较近，也不会发生危险，此时进行报警则会产生误报，所以为了避免这种误报的产生，在获取到待处理图像后，电子设备可以执行上述步骤S102，即对待处理图像进行区域识别，确定待处理图像中包括的可行驶区域。

其中，不可以行驶的区域例如可以包括：公交站台、绿化带等。可行驶区域可以为机动车辆可行驶的路面区域。在一种实施方式中，电子设备可以采用图像识别技术对待处理图像进行区域识别，确定出待处理图像中的机动车辆可行驶的路面区域，得到可行驶区域。

为了确定待处理图像中包括的可能需要进行报警的目标，电子设备可以执行上述步骤S103，即对待处理图像进行目标识别，确定待处理图像中包括的备选报警目标。其中，备选报警目标可以包括人、非机动车辆、动物等，在此不做具体限定。

在一种实施方式中，电子设备可以对上述待处理图像进行目标识别，得到待处理目标，待处理目标可以为待处理图像中所包含的所有目标。由于出现在可行驶区域的目标才有可能发生危险，也就是说，所在的区域与可行驶区域具有交集的目标才有可能发生危险，所以可以对待处理目标进行粗过滤得到备选报警目标。

具体来说，电子设备可以对待处理图像进行目标识别，确定各个待处理目标所在区域对应的标识框，该标识框即用于标识对应的待处理目标所在区域。进而电子设备便可以将标识框与可行驶区域具有交集的待处理目标筛选出来，作为备选报警目标。

在确定可行驶区域以及备选报警目标后，电子设备可以执行上述步骤S104，即基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对报警目标进行报警。

由于备选报警目标为所在区域一般采用标识框表示，所以标识框是比备选报警目标实际所在范围更大的一个区域，那么与可行驶区域具有交集的目标则可能为实际并未位于机动车辆可行驶的路面区域的目标。

所以为了减少误报，提高盲区预警的准确率，电子设备可以进一步对备选报警目标进行细过滤，在一种实施方式中，电子设备可以基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，选取实际位于机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标，作为报警目标，进而可以针对报警目标进行报警。

例如，备选报警目标为人员1，可行驶区域为主路路面，人员1的标识框与主路路面区域具有交集，电子设备则可以根据人员1与主路路面之间的具体的位置关系，确定其是否为需要进行报警的报警目标。例如，实际上人员1位于主路栏杆之外的辅路上，那么此时则可以确定不需要针对人员1进行报警。

这样，电子设备可以对待处理图像中的所有目标进行两次过滤，进而过滤得到真正需要进行报警的报警目标，并进行报警，相较于目前的通过障碍物与车辆之间的距离进行报警的方法，能够减少误报，提高盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤，可以包括：

根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标。

由于用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部分的越大，表示该备选报警目标实际位于可行驶区域的可能性更高。因此，为了选取到位于机动车辆可行驶的路面区域可能性更高的报警目标，提高报警准确率，电子设备可以根据各个备选报警目标对应的标识框与可行驶区域之间的重叠部分的大小，从各个备选报警目标中筛选得到报警目标。

在一种实施方式中，电子设备可以计算各个备选报警目标对应的标识框中可行驶区域的第一面积，以及计算各个备选报警目标对应的标识框的第二面积，针对每个备选报警目标，计算其所对应的第一面积与第二面积的比值，在该比值大于预设比值时，说明该备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部分很大，那么该备选报警目标实际位于可行驶区域的可能性则很高，那么电子设备则可以将该备选报警目标作为报警目标。

例如，预设比值为0.4，用于标识备选报警目标1所在区域的标识框中可行驶区域的第一面积为500，用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框的第二面积为1000，第一面积与第二面积的比值为0.5，大于预设比值0.4，则将备选报警目标1作为报警目标1。

可见，在本实施例中，电子设备可以根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部分的大小，从各个备选报警目标中筛选得到报警目标。通过这样的方式，电子设备可以基于用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部分的大小，选取到实际上位于机动车辆可行驶的路面区域可能性更高的备选报警目标即报警目标，进而能够减少误报，提高盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图2所示，上述根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标的步骤，可以包括：

S201，针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框的预设大小的部分中，所述可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例；如果所述可行驶区域所占比例不低于所述不可行驶区域所占的比例，则执行步骤S202；如果所述可行驶区域所占比例低于所述不可行驶区域所占的比例，则执行步骤S203；

由于备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部分的具体位置可能不同，而该具体位置能够标识备选报警目标是否实际位于可行驶区域内。例如，一般人在待处理图像中的呈现方式为脚部在下方，而脚部所在位置正是人实际所在位置，所以为了能够准确地选取报警目标，电子设备针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，可以计算该标识框的预设大小的部分中，可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例。

其中，针对人在待处理图像中的呈现方式为脚部在下方的情况，标识框的预设大小的部分可以为标识框的下部分中的预设大小的部分。例如，可以为下部分中30％、50％、70％的部分等。

当标识框的预设大小的部分中，可行驶区域所占比例不低于不可行驶区域所占的比例时，说明该备选报警目标实际位于可行驶区域的可能性较高，需要对该备选报警目标进行报警，则电子设备可以执行步骤S202。

当标识框的预设大小的部分中，可行驶区域所占比例低于不可行驶区域所占的比例时，说明该备选报警目标实际位于不可行驶区域的可能性较高，那么便不需要对该备选报警目标进行报警，则电子设备可以执行步骤S203。

S202，确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标；

例如，可行驶区域为机动车道，不可行驶区域为栏杆，针对备选报警目标2，电子设备可以计算备选报警目标2对应的标识框的下半部分中，机动车道以及栏杆所占的比例，得到机动车道占标识框下半部分的比例为85％，栏杆占标识框下半部分的比例为15％。机动车道所占比例高于栏杆所占比例，因此，可以确定备选报警目标2相对于车辆而言，位于栏杆之内，可能发生危险，需要对备选报警目标2进行报警，进而电子设备可以将备选报警目标2确定为报警目标。

S203，确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。

例如，可行驶区域为机动车道，不可行驶区域为栏杆，针对备选报警目标3，电子设备可以计算备选报警目标3对应的标识框的下半部分中，机动车道以及栏杆所占的比例，得到机动车道占标识框下半部分的比例为25％，栏杆占标识框下半部分的比例为75％，机动车道所占比例低于栏杆所占的比例，因此，可以确定备选报警目标3相对于车辆而言，位于栏杆之外，不会发生危险，所以不需要对备选报警目标3进行报警，进而电子设备可以将备选报警目标3确定为丢弃目标，即不需要进行报警的目标。

可见，在本实施例中，电子设备可以针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框的预设大小的部分中，可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例，如果可行驶区域所占比例不低于不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标，如果可行驶区域所占比例低于不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。通过这样的方式，电子设备可以通过计算该标识框的预设大小的部分中，可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例，进而准确地选取报警目标，进一步提高盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图3所示，上述对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域的步骤，可以包括：

S301，基于分割掩膜对所述待处理图像进行像素分割，得到待分割图像；

为了对待处理图像进行准确地区域识别，电子设备可以基于分割掩膜对待处理图像进行像素分割，得到待分割图像，其中，分割掩膜至少包括用于标识可行驶区域的第一像素值以及用于标识不可行驶区域的第二像素值。

电子设备可以按照分割掩膜至少包括的第一像素值、第二像素值以及待处理图像中各个像素点的像素值，将待处理图像进行像素分割，得到待分割图像。得到的待分割图像中不同像素值的区域即表征待处理图像中不同区域，即至少包括可行驶区域和不可行驶区域。

在一种实施方式中，分割掩膜中还可以包括用于标识过渡区域的第三像素值和用于标识背景的第四像素值等，进而，电子设备基于分割掩膜对待处理图像进行像素分割得到的待分割图像中，还包括第三像素值标识的过渡区域和第四像素值标识的背景等。

例如，分割掩膜1包括用于标识可行驶区域的第一像素值、用于标识不可行驶区域的第二像素值以及用于标识背景的第四像素值，第一像素值为1、第二像素值为2以及第四像素值为3。电子设备基于分割掩膜1对待处理图像1进行像素分割，得到待分割图像1，其中，可行驶区域的像素值为1，不可行驶区域的像素值为2，背景的像素值为3。

在另一种实施方式中，第一像素值可以包括用于标识机动车道、公交车道和/或货物专用车道等可行驶区域的多个第一类子像素值，第二像素值可以包括用于标识栏杆、公交站台和/或绿化带等不可行驶区域的多个第二类子像素值。

进而，电子设备可以基于分割掩膜对待处理图像进行像素分割，便可以得到待分割图像，其中，待分割图像中可以包含多个采用不同的第一类子像素值标识的可行驶区域、多个采用不同的第二类子像素值标识的不可行驶区域以及采用第四像素值标识的背景。

例如，分割掩膜中可以包括用于标识主路车道以及辅路车道的两个不同的第一类子像素值、用于标识栏杆、公交站台以及绿化带的三个不同的第二类子像素值。

S302，扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域；

在得到待分割图像后，电子设备可以扫描待分割图像，进而基于待分割图像中像素点的像素值与第一像素值以及第二像素值之间的关系，确定待分割图像中包括的可行驶区域，其中，可行驶区域包括的像素点的像素值即为第一像素值。

例如，待分割图像a中，可行驶区域的像素值为1，不可行驶区域的像素值为2，背景的像素值为3，电子设备可以扫描待分割图像a，进而基于待分割图像a中像素点的像素值与第一像素值1、第二像素值2以及第四像素值3之间的关系，确定待分割图像中包括的可行驶区域、不可行驶区域以及背景。

如图4所示的待分割图像a，待分割图像a中包含以第一像素值标识的可行驶区域410、以第二像素值标识的不可行驶区域420以及以第四像素值标识的背景430。

作为一种实施方式，针对分割掩膜与待处理图像的大小不同的情况，电子设备可以获取待处理图像的尺寸以及分割掩膜尺寸，进而计算得到分割掩膜与待处理图像之间的缩放倍数。根据该缩放倍数可以确定像素分割得到的待分割图像与待处理图像之间的像素点的映射关系，进而，确定上述可行驶区域、不可行驶区域等区域后，电子设备可以根据该映射关系确定待处理图像中的对应的可行驶区域、不可行驶区域等区域。

可见，在本实施例中，电子设备可以基于分割掩膜对待处理图像进行像素分割，得到待分割图像，进而，扫描待分割图像，基于待分割图像中像素点的像素值与第一像素值以及第二像素值之间的关系，确定待分割图像中包括的可行驶区域。通过这样的方式，电子设备可以采用分割掩膜对待处理图像进行像素分割，从而通过扫描待分割图像的方式准确确定待分割图像中的可行驶区域，以进一步提高盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图5所示，上述扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，可以包括：

S501，按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

为了确定具体扫描方式，电子设备可以获取配置参数，其中配置参数可以包括扫描线数量。进而，电子设备可以基于待分割图像尺寸以及扫描线数量，计算目标扫描步长，其中，目标扫描步长＝待分割图像尺寸/扫描线数量。

确定扫描步长后，电子设备可以以待分割图像在图像坐标系中左下角对应的坐标点为起点，按照待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对待分割图像中的像素点进行扫描。即以待分割图像在图像坐标系中左下角对应的坐标点为起点，按照目标扫描步长，从下向上扫描待分割图像中的每列像素点。

S502，针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线；

针对本次扫描过程，电子设备可以从待分割图像在图像坐标系中的下边界对应的起点出发，向上扫描待分割图像中的该起点对应的列，每扫描到一个像素点，判断该像素点的像素值为上述第一像素值还是上述第二像素值，如果该像素点的像素值为第一像素值，说明该像素点为可行驶区域所对应的像素点，所以电子设备可以继续扫描下一个像素点。

如果该像素点的像素值为第二像素值，说明该像素点为不可行驶区域所对应的像素点，所以电子设备可以停止扫描。进而得到本次已扫描的像素点所组成的当前扫描线，当前扫描线即为由像素值为第一像素值的像素点组成的。

在本次扫描结束后，针对下一次扫描过程，电子设备可以以与本次扫描过程的起点相距目标扫描步长的坐标点，作为下一次对待分割图像进行扫描的起点进行下一次扫描。直到完成对待分割图像的扫描，此时，待分割图像中包含多条扫描线。

例如，待分割图像2的尺寸为n*b，第一像素值为1，第二像素值为2，目标扫描步长为a。针对第一次扫描过程，电子设备以待分割图像2在图像坐标系中的下边界的坐标(a，b)为起点，按照待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，对待分割图像2进行扫描。当扫描到像素值为1的像素点时，则继续扫描下一个像素点，直到扫描到像素值为2的坐标为(a，b/2)的像素点，停止扫描，进而电子设备可以将本次已扫描的像素点作为当前扫描线，即端点为(a，b)和(a，b/2)的线段。

S503，基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

在电子设备完成对待分割图像的扫描后，待分割图像中包含多条表征可行驶区域的扫描线，电子设备可以基于扫描得到的扫描线，确定多条距离较近的扫描线所组成的连通域，进而基于连通域确定待分割图像中包括的可行驶区域。

可见，在本实施例中，电子设备可以按照待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对待分割图像进行扫描，针对每次扫描过程，当扫描到像素值为第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定待分割图像中包括的可行驶区域。通过这样的方式，可以准确确定待分割图像中包括的可行驶区域，以保证后续盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述分割掩膜还可以包括用于标识过渡区域的第三像素值，其中，过渡区域可以为待处理图像中既可以表示可行驶区域又可以表示不可行驶区域的区域，例如，待处理图像为车辆的全景图，过渡区域可以为位于可行驶区域的主体车车身，主体车车身为该全景图对应的车辆的车身。过渡区域还可以为不需要进行盲区预警的目标，例如，正常行驶在可行驶区域的其他车辆车身。

过渡区域可以保证连通域完整性，例如，待处理图像为车辆的全景图，过渡区域为该车辆的后视镜，电子设备在扫描待分割图像的过程中，可以穿过较小的过渡区域即后视镜，直到扫描到在真正的不可行驶区域时，再停止扫描，从而得到完整的连通域。

如图6所示，上述扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，可以包括：

S601，按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

由于步骤S601与上述步骤S501相同，可以参见上述步骤S501部分的说明，在此不做赘述。

S602，针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第三像素值的像素点时，记录像素值为所述第三像素值的像素点在所述纵轴对应的高度；如果所记录的高度不小于预设阈值，则执行步骤S603；如果所记录的高度小于预设阈值，则执行步骤S604。

针对本次扫描过程，电子设备可以从待分割图像在图像坐标系中的下边界对应的起点出发，向上扫描待分割图像中的该起点对应的列，每扫描到一个像素点，判断该像素点的像素值为上述第一像素值、上述第二像素值或上述第三像素值，如果该像素点的像素值为第一像素值，说明该像素点为可行驶区域所对应的像素点，所以电子设备可以继续扫描下一个像素点。

如果该像素点的像素值为第二像素值，说明该像素点为不可行驶区域所对应的像素点，所以电子设备可以停止扫描。进而得到本次已扫描的像素点所组成的当前扫描线，当前扫描线即为由像素值为第一像素值的像素点组成的。

如果该像素点的像素值为第三像素值，说明该像素点为过渡区域所对应的像素点，由于过渡区域可以保证连通域完整性，当过渡区域较大时，说明该过渡区域表示为不可行驶区域，因此，电子设备可以执行步骤S603。

当过渡区域较小时，说明该过渡区域可能是车辆后视镜或者是一些分割错误的离散点，则电子设备可以继续扫描，因此，电子设备可以执行步骤S604。

S603，如果所记录的高度不小于预设高度，停止扫描，得到当前扫描线；

如果电子设备所记录的高度不小于预设高度，说明该所记录的高度对应的过渡区域较大，进而可以说明该过渡区域表示为不可行驶区域，那么电子设备便可以停止扫描，得到当前扫描线，其中，预设高度为根据待分割图像的高度以及实际情况设定，在此不做具体限定，当前扫描线为本次扫描过程中，扫描到像素值为第三像素值的像素点之前的已扫描的像素点组成的，也就是当前扫描线是由像素值为第一像素值的像素点组成的。

S604，如果所记录的高度小于所述预设高度，则继续扫描，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线；

如果电子设备所记录的高度小于预设高度，说明该所记录的高度对应过渡区域较小，进而可以说明该过渡区域可能是车辆后视镜或者是一些分割错误的离散点，则电子设备可以继续扫描。

当扫描到像素值为第二像素值的像素点时，才停止扫描，得到当前扫描线，其中，当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的，也就是当前扫描线是由像素值为第一像素值以及第三像素值的像素点组成的。

在本次扫描结束后，针对下一次扫描过程，电子设备可以以与本次扫描过程的起点相距目标扫描步长的坐标点，作为下一次对待分割图像进行扫描的起点进行下一次扫描。直到完成对待分割图像的扫描，此时，待分割图像中包含多条扫描线。

例如，待分割图像3的尺寸为m*b，第一像素值为1，第二像素值为2，第三像素值为3，目标扫描步长为a，预设高度为c。针对第一次扫描过程，电子设备以待分割图像3在图像坐标系中的下边界的坐标(a，b)为起点对待分割图像3进行扫描。当扫描到像素值为1的像素点时，则继续扫描下一个像素点，当扫描到像素值为3的坐标为(a，b/2)的像素点，记录像素值为第三像素值的像素点在纵轴对应的高度d。

如果该高度d不小于预设高度c，说明该所记录的高度对应的过渡区域较大，进而可以说明该过渡区域表示不可行驶区域，那么电子设备可以停止扫描，进而得到当前扫描线，即端点为(a，b)和(a，b/2+1)的线段。

如果该高度d小于预设高度c，说明该所记录的高度对应过渡区域过小，进而可以说明该过渡区域可能是车辆后视镜或者是一些分割错误的离散点，则扫描线可以穿过继续寻找可行驶区域。因此，电子设备可以继续扫描，直到扫描到像素值为2的像素点(a，b/4)时，才停止扫描，进而电子设备可以将本次已扫描的像素点作为当前扫描线，即端点为(a，b)和(a，b/4)的线段。

S605，基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

由于步骤S605与上述步骤S503相同，可以参见上述步骤S503部分的说明，在此不做赘述。

可见，在本实施例中，按照待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对待分割图像进行扫描，针对每次扫描过程，当扫描到像素值为第三像素值的像素点时，记录像素值为第三像素值的像素点在纵轴对应的高度，如果所记录的高度不小于预设高度，停止扫描，得到当前扫描线，如果所记录的高度小于预设高度，则继续扫描，当扫描到像素值为第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。通过这样的方式，电子设备可以通过扫描待分割图像，当扫描到像素值为用于标识过渡区域的第三像素值并不立即停止，而是依据上述两种情况中的停止条件，停止扫描，进而在面对场景较为复杂的待分割图像中，可以准确确定可行驶区域，以保证后续盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图7所示，上述基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，可以包括：

S701，针对在所述图像坐标系的横轴方向上距离不大于所述目标扫描步长的每两条相邻的扫描线，确定该两条相邻的扫描线在所述纵轴对应的高度之差是否超过预设阈值；

由于扫描得到的扫描线是以目标扫描步长为间隔所得到的，因此，每两条相邻的扫描线在图像坐标系的横轴方向上距离如果不大于目标扫描步长，则说明该两条相邻的扫描线之间不存在不可行驶区域，所以该两条相邻的扫描线属于成同一个连通域。

当两条相邻的扫描线在纵轴对应的高度发生突变时，说明该两条相邻的扫描线所属的可行驶区域范围发生剧烈变化，那么该两条相邻的扫描线所属的可行驶区域很可能不是同一个可行驶区域。

因此，电子设备在扫描得到的扫描线后，可以依次针对待分割图像中的每两条相邻的扫描线，确定该两条扫描线在图像坐标系的横轴方向上距离是否不大于目标扫描步长。在确定出该两条扫描线在图像坐标系的横轴方向上距离不大于目标扫描步长之后，进一步确定该两条相邻的扫描线在纵轴对应的高度之差是否超过预设阈值。

S702，基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

接下来，电子设备可以选取在纵轴对应的高度之差不超过预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，作为待分割图像中包括的可行驶区域，其中，组成同一个连通域的扫描线即为每两条相邻的扫描线在图像坐标系的横轴方向上距离不大于目标扫描步长，并且在纵轴对应的高度之差不超过预设阈值的扫描线。

例如，如图8所示，电子设备选取每两条相邻的扫描线在图像坐标系的横轴方向上距离不大于目标扫描步长，并且在纵轴对应的高度之差不超过预设阈值的扫描线之后，可以组成两个可行驶区域，即第一可行驶区域810以及第二可行驶区域820。

可见，在本实施例中，电子设备可以针对在图像坐标系的横轴方向上距离不大于目标扫描步长的每两条相邻的扫描线，确定该两条相邻的扫描线在纵轴对应的高度之差是否超过预设阈值，基于在纵轴对应的高度之差不超过预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定待分割图像中包括的可行驶区域。通过这样的方式，电子设备可以获得准确的可行驶区域，进一步提高盲区预警的准确率的效果。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图9所示，上述基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，可以包括：

S901，将在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域确定为备选区域；

在确定待分割图像中的连通域之后，由于连通域可能存在多个，可能存在由于检测误差造成的误检测的连通域，所以为了能够更加精确的确定可行驶区域，电子设备可以对连通域进行过滤。

具体来说，电子设备可以将在纵轴对应的高度之差不超过预设阈值的多个相邻的扫描线所组成的连通域确定为备选区域，即将所有连通域作为备选区域。

S902，计算各个所述备选区域所包括的所有扫描线在所述横轴方向上的宽度；

由于如果备选区域所包括的所有扫描线在横轴方向上的宽度很小，那么其面积很可能也较小，该备选区域很可能是误检测得到的连通域，所以电子设备可以计算各个备选区域所包括的所有扫描线在横轴方向上的宽度。

在一种实施方式中，可以备选区域所包括的第一条扫描线与最后一条扫描线之间的宽度，确定为该备选区域所包括的所有扫描线在横轴方向上的宽度。在另一种实施方式中，电子设备可以计算各个备选区域所包括的所有扫描线的数量乘以目标扫描步长的乘积，将该乘积作为备选区域所包括的所有扫描线在横轴方向上的宽度。

例如，待分割图像中包括的可行驶区域如图8所示，两个可行驶区域包括第一可行驶区域810以及第二可行驶区域820。电子设备可以计算图8中第一可行驶区域810中扫描线在横轴方向上的宽度，还可以计算图8中第二可行驶区域820扫描线在横轴方向上的宽度。

S903，将所述宽度大于预设宽度的备选区域，确定为所述待分割图像中包括的可行驶区域。

为了能够更加精确的选取可行驶区域，电子设备可以过滤掉待分割图像中面积较小的可行驶区域，所以电子设备可以将宽度大于预设宽度的备选区域，确定为待分割图像中包括的可行驶区域。其中，预设宽度可以根据待分割图像的宽度以及实际情况设定，在此不做具体限定。

可见，在本实施例中，电子设备可以将在纵轴对应的高度之差不超过预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域确定为备选区域，进而计算各个备选区域所包括的所有扫描线在横轴方向上的宽度，并将宽度大于预设宽度的备选区域，确定为待分割图像中包括的可行驶区域。通过这样的方式，电子设备可以过滤掉待分割图像中面积较小的误检测备选区域，从而能够确定出更加精确的可行驶区域，从而减少误报，进一步提高盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图10所示，上述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤，可以包括：

S1001，针对每个所述可行驶区域，计算该可行驶区域与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离；

由于待分割图像中可能包括多个可行驶区域，但是盲区预警所针对的是车辆当前所行驶的可行驶区域，而图像采集设备一般安装于车辆中间位置，也就是说，车辆实际位于待处理图像的中央所对应的位置，因此为了确定出车辆当前所行驶的可行驶区域，电子设备可以确定待分割图像的横轴的中线，进而针对每个可行驶区域，计算该可行驶区域与待分割图像的横轴的中线之间的距离。

S1002，将与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区域；

在计算出各个可行驶区域与待分割图像的横轴的中线之间的距离之后，电子设备可以将与待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区域，其中，当前可行驶区域即为车辆当前所行驶的可行驶区域。

例如，待分割图像b的宽度为400像素，那么中线即为坐标为200像素对应的垂直于横轴的垂直线，进而电子设备便可以选取距离该垂直线最近的可行驶区域，作为当前可行驶区域。

针对如图8所示的待分割图像，电子设备便可以选取距离该垂直线最近的可行驶区域810，作为当前可行驶区域。

S1003，基于所述备选报警目标与所述当前可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标。

在获取到当前可行驶区域即车辆当前所行驶的可行驶区域之后，电子设备可以基于待分割图像中备选报警目标与当前可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标。

基于备选报警目标与当前可行驶区域之间的位置关系确定报警目标的方式，与上述基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系确定报警目标的方式相同，即电子设备可以针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框的预设大小的部分中，当前可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例；如果当前可行驶区域所占比例不低于不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标；如果当前可行驶区域所占比例低于不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。

例如，如图11所示的待分割图像，其中，当前可行驶区域1110为机动车道，不可行驶区域1120为栏杆，针对备选报警目标A 1130，电子设备可以计算备选报警目标A 1130对应的标识框的下部分中比例中70％的部分中，机动车道以及栏杆所占的比例，得到机动车道占标识框下半部分的比例为15％，栏杆占标识框下半部分的比例为55％。机动车道所占比例低于栏杆所占的比例，因此，可以认为备选报警目标A 1130相对于车辆而言，位于栏杆之外，不会发生危险，所以不需要对备选报警目标A 1130进行报警，进而电子设备可以将备选报警目标A 1130确定为丢弃目标，即不需要进行报警的目标。

针对备选报警目标B 1140，电子设备可以计算备选报警目标B 1140对应的标识框的下部分中比例中70％的部分中，机动车道以及栏杆所占的比例，得到机动车道占标识框下半部分的比例为55％，栏杆占标识框下半部分的比例为45％。机动车道所占比例不低于栏杆所占的比例，因此，可以确定备选报警目标B 1140相对于车辆而言，位于栏杆之内，可能发生危险，需要对备选报警目标B 1140进行报警，进而电子设备可以将备选报警目标B1140确定为报警目标。

可见，在本实施例中，电子设备可以针对每个可行驶区域，计算该可行驶区域与待分割图像的横轴的中线之间的距离，将与待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区域，基于备选报警目标与当前可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标。电子设备可以通过计算该标识框的预设大小的部分中，当前可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例，进而可以更加准确地选取报警目标，从而进一步提高盲区预警的准确率。

相应与上述一种盲区预警方法，本发明实施例还提供了一种盲区预警装置，下面对本发明实施例所提供的一种盲区预警装置进行介绍。

如图12所示，一种盲区预警装置，上述装置可以包括：

获取模块1210，用于获取待处理图像；

其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像。

第一识别模块1220，用于对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域；

其中，所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域。

第二识别模块1230，用于对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像中包括的备选报警目标；

其中，所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标。

过滤模块1240，用于基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对所述报警目标进行报警。

可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取待处理图像，其中，待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像，对待处理图像进行区域识别，确定待处理图像中包括的可行驶区域，其中，可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域，对待处理图像进行目标识别，确定待处理图像中包括的备选报警目标，其中，备选报警目标为所在区域与可行驶区域具有交集的目标，基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对报警目标进行报警。通过这样的方式，电子设备可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标，进而可以基于机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标的位置关系，确定需要进行报警的报警目标，并针对报警目标进行报警。即对待处理图像中的各个目标进行过滤，得到需要进行报警的报警目标，相较于目前的通过障碍物与车辆之间的距离进行报警的方法，能够大量减少误报，提高盲区预警的准确率。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述过滤模块1240可以包括：

筛选单元，用于根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述筛选单元可以包括：

第一计算子单元，用于针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框的预设大小的部分中，所述可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例；

第一确定子单元，用于如果所述可行驶区域所占比例不低于所述不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标；

第二确定子单元，用于如果所述可行驶区域所占比例低于所述不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述第一识别模块1220可以包括：

分割单元，用于基于分割掩膜对所述待处理图像进行像素分割，得到待分割图像；

其中，所述分割掩膜至少包括用于标识可行驶区域的第一像素值以及用于标识不可行驶区域的第二像素值。

扫描单元，用于扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

其中，所述可行驶区域包括的像素点的像素值为所述第一像素值。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述扫描单元可以包括：

第一扫描子单元，用于按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

第二扫描子单元，用于针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的；

第三确定子单元，用于基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述扫描单元可以包括：

第三扫描子单元，用于按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

第四扫描子单元，用于针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第三像素值的像素点时，记录像素值为所述第三像素值的像素点在所述纵轴对应的高度；

第五扫描子单元，用于如果所记录的高度不小于预设高度，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次扫描过程中，扫描到像素值为所述第三像素值的像素点之前的已扫描的像素点组成的；

第六扫描子单元，用于如果所记录的高度小于所述预设高度，则继续扫描，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的；

第四确定子单元，基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述第三确定子单元可以包括：

第五确定子单元，用于针对在所述图像坐标系的横轴方向上距离不大于所述目标扫描步长的每两条相邻的扫描线，确定该两条相邻的扫描线在所述纵轴对应的高度之差是否超过预设阈值；

第六确定子单元，用于基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述第六确定子单元可以包括：

第七确定子单元，用于将在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域确定为备选区域；

第二计算子单元，用于计算各个所述备选区域所包括的所有扫描线在所述横轴方向上的宽度；

第八确定子单元，用于将所述宽度大于预设宽度的备选区域，确定为所述待分割图像中包括的可行驶区域。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述过滤模块1240可以包括：

计算单元，用于针对每个所述可行驶区域，计算该可行驶区域与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离；

确定单元，用于将与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区域；

过滤单元，用于基于所述备选报警目标与所述当前可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301、通信接口1302、存储器1303和通信总线1304，其中，处理器1301，通信接口1302，存储器1303通过通信总线1304完成相互间的通信，

存储器1303，用于存放计算机程序；

处理器1301，用于执行存储器1303上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的盲区预警方法步骤。

可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以获取待处理图像，其中，待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像，对待处理图像进行区域识别，确定待处理图像中包括的可行驶区域，其中，可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域，对待处理图像进行目标识别，确定待处理图像中包括的备选报警目标，其中，备选报警目标为所在区域与可行驶区域具有交集的目标，基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系，从备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对报警目标进行报警。通过这样的方式，电子设备可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标，进而可以基于机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目标的位置关系，确定需要进行报警的报警目标，并针对报警目标进行报警。即对待处理图像中的各个目标进行过滤，得到需要进行报警的报警目标，相较于目前的通过障碍物与车辆之间的距离进行报警的方法，能够大量减少误报，提高盲区预警的准确率。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一盲区预警方法的步骤。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一盲区预警方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包括，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包括在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种盲区预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理图像，其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像；

对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域，其中，所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域；

对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像中包括的备选报警目标，其中，所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标；

基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对所述报警目标进行报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤，包括：

根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小，从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标的步骤，包括：

针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框的预设大小的部分中，所述可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例；

如果所述可行驶区域所占比例不低于所述不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标；

如果所述可行驶区域所占比例低于所述不可行驶区域所占的比例，确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

基于分割掩膜对所述待处理图像进行像素分割，得到待分割图像，其中，所述分割掩膜至少包括用于标识可行驶区域的第一像素值以及用于标识不可行驶区域的第二像素值；

扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域，其中，所述可行驶区域包括的像素点的像素值为所述第一像素值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的；

基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分割掩膜还包括用于标识过渡区域的第三像素值；

所述扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描；

针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第三像素值的像素点时，记录像素值为所述第三像素值的像素点在所述纵轴对应的高度；

如果所记录的高度不小于预设高度，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次扫描过程中，扫描到像素值为所述第三像素值的像素点之前的已扫描的像素点组成的；

如果所记录的高度小于所述预设高度，则继续扫描，当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时，停止扫描，得到当前扫描线，其中，所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的；

基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

针对在所述图像坐标系的横轴方向上距离不大于所述目标扫描步长的每两条相邻的扫描线，确定该两条相邻的扫描线在所述纵轴对应的高度之差是否超过预设阈值；

基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，包括：

将在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连通域确定为备选区域；

计算各个所述备选区域所包括的所有扫描线在所述横轴方向上的宽度；

将所述宽度大于预设宽度的备选区域，确定为所述待分割图像中包括的可行驶区域。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤，包括：

针对每个所述可行驶区域，计算该可行驶区域与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离；

将与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区域；

基于所述备选报警目标与所述当前可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标。

10.一种盲区预警装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待处理图像，其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像；

第一识别模块，用于对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处理图像中包括的可行驶区域，其中，所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域；

第二识别模块，用于对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像中包括的备选报警目标，其中，所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标；

过滤模块，用于基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从所述备选报警目标中过滤得到报警目标，并针对所述报警目标进行报警。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。

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