JPH06281455A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
車両周辺監視装置Info
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- JPH06281455A JPH06281455A JP5067739A JP6773993A JPH06281455A JP H06281455 A JPH06281455 A JP H06281455A JP 5067739 A JP5067739 A JP 5067739A JP 6773993 A JP6773993 A JP 6773993A JP H06281455 A JPH06281455 A JP H06281455A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- window
- vehicle
- distance detection
- monitoring device
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行路面上に描かれている隣り車線との境界
線や、ガードレールを後側方車と誤判断しないような車
両周辺監視装置を得る。 【構成】 設定された各ウィンドウ14〜18により捕
らえられた後側方車までの距離を検出する距離検出手段
と、各ウィンドウ14〜18の距離検出結果から各ウィ
ンドウ毎に自車両の対象車線24内のものを選択する検
出範囲制限手段とを備えた。
線や、ガードレールを後側方車と誤判断しないような車
両周辺監視装置を得る。 【構成】 設定された各ウィンドウ14〜18により捕
らえられた後側方車までの距離を検出する距離検出手段
と、各ウィンドウ14〜18の距離検出結果から各ウィ
ンドウ毎に自車両の対象車線24内のものを選択する検
出範囲制限手段とを備えた。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、自車両が走行する車
両周辺における対象物として、例えば隣車線を走行する
車両等を監視する車両周辺監視装置に関するものであ
る。
両周辺における対象物として、例えば隣車線を走行する
車両等を監視する車両周辺監視装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを利用し、車両
周辺監視装置として使用される光学式の車間距離検出装
置は、例えば特公昭63−38085号公報、特公昭6
3−46363号公報などにより知られている。これら
はいずれも、図7に示すように左右2つの光学系を有し
て構成され、左右に基線長Lだけ離れて配置されたレン
ズ1、2と、これらレンズ1、2の焦点距離fの位置に
それぞれ配置されたイメージセンサ3、4と、これらイ
メージセンサ3、4に接続された信号処理装置30とを
備えている。
周辺監視装置として使用される光学式の車間距離検出装
置は、例えば特公昭63−38085号公報、特公昭6
3−46363号公報などにより知られている。これら
はいずれも、図7に示すように左右2つの光学系を有し
て構成され、左右に基線長Lだけ離れて配置されたレン
ズ1、2と、これらレンズ1、2の焦点距離fの位置に
それぞれ配置されたイメージセンサ3、4と、これらイ
メージセンサ3、4に接続された信号処理装置30とを
備えている。
【0003】このような従来の車両周辺監視装置におけ
る距離検出は、信号処理装置30においてイメージセン
サ3、4の画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね
合わせ、上記2つの画像信号が最もよく一致したときの
シフト量pから三角測量の原理より対象物31までの距
離RをR=f・L/pとして求めている。
る距離検出は、信号処理装置30においてイメージセン
サ3、4の画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね
合わせ、上記2つの画像信号が最もよく一致したときの
シフト量pから三角測量の原理より対象物31までの距
離RをR=f・L/pとして求めている。
【0004】上記と同様、車両周辺監視装置において、
三角測量の原理で対象物までの距離を検出する場合に、
画像信号の所定部分に複数個のウィンドウを設けて、こ
れらのウィンドウによりそれぞれ捕らえられた対象物ま
での距離を検出する方法が特開平4−161810号公
報で開示されている。
三角測量の原理で対象物までの距離を検出する場合に、
画像信号の所定部分に複数個のウィンドウを設けて、こ
れらのウィンドウによりそれぞれ捕らえられた対象物ま
での距離を検出する方法が特開平4−161810号公
報で開示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両周辺監視装
置は、それに使用される光学式の車間距離検出装置が以
上のように構成されているので、例えばこの車両周辺監
視装置を車両の後側方車監視装置として利用する場合、
走行路面上に描かれている隣車線との境界線(白線)
や、ガードレールなどがウィンドウ内に入ってくるとこ
れらを隣車線を走行する車両と誤判断するという問題点
があった。
置は、それに使用される光学式の車間距離検出装置が以
上のように構成されているので、例えばこの車両周辺監
視装置を車両の後側方車監視装置として利用する場合、
走行路面上に描かれている隣車線との境界線(白線)
や、ガードレールなどがウィンドウ内に入ってくるとこ
れらを隣車線を走行する車両と誤判断するという問題点
があった。
【0006】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、隣車線を走行する車両のみを
検出することができる車両周辺監視装置を得ることを目
的としている。
るためになされたもので、隣車線を走行する車両のみを
検出することができる車両周辺監視装置を得ることを目
的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に係
る車両周辺監視装置は、一対の光学系により、イメージ
センサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画
像のずれを検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象
物までの距離を検出する車両周辺監視装置に、上記それ
ぞれの画像の所定複数箇所に、距離検出のために比較さ
れる画像をウィンドウとして設定するウィンドウ設定手
段と、このウィンドウ設定手段により設定された上記各
ウィンドウにより、上記比較される画像として捕らえら
れた上記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
この距離検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結
果から上記各ウィンドウ毎に上記自車両の対象車線内の
ものを選択する検出範囲制限手段とを備えたものであ
る。
る車両周辺監視装置は、一対の光学系により、イメージ
センサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画
像のずれを検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象
物までの距離を検出する車両周辺監視装置に、上記それ
ぞれの画像の所定複数箇所に、距離検出のために比較さ
れる画像をウィンドウとして設定するウィンドウ設定手
段と、このウィンドウ設定手段により設定された上記各
ウィンドウにより、上記比較される画像として捕らえら
れた上記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
この距離検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結
果から上記各ウィンドウ毎に上記自車両の対象車線内の
ものを選択する検出範囲制限手段とを備えたものであ
る。
【0008】また、この発明の請求項2に係る車両周辺
監視装置は、一対の光学系により、イメージセンサ上に
それぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを
検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの距
離を検出する車両周辺監視装置に、上記それぞれの画像
の所定複数箇所に、距離検出のために比較される画像を
ウィンドウとして設定するウィンドウ設定手段と、この
ウィンドウ設定手段により設定された上記各ウィンドウ
により、上記比較される画像として捕らえられた上記対
象物までの距離を検出する距離検出手段と、この距離検
出手段による上記各ウィンドウの距離検出結果から上記
各ウィンドウ毎に道路情報に応じて上記自車両の対象車
線内のものを選択する検出範囲制限手段とを備えたもの
である。
監視装置は、一対の光学系により、イメージセンサ上に
それぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを
検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの距
離を検出する車両周辺監視装置に、上記それぞれの画像
の所定複数箇所に、距離検出のために比較される画像を
ウィンドウとして設定するウィンドウ設定手段と、この
ウィンドウ設定手段により設定された上記各ウィンドウ
により、上記比較される画像として捕らえられた上記対
象物までの距離を検出する距離検出手段と、この距離検
出手段による上記各ウィンドウの距離検出結果から上記
各ウィンドウ毎に道路情報に応じて上記自車両の対象車
線内のものを選択する検出範囲制限手段とを備えたもの
である。
【0009】さらに、この発明の請求項3に係る車両周
辺監視装置は、請求項1または請求項2における上記距
離検出範囲の制限は、上記それぞれの画像のずれを検出
するに際し、上記それぞれの画像をずらすためのシフト
量を制限することで行うようにしたものである。
辺監視装置は、請求項1または請求項2における上記距
離検出範囲の制限は、上記それぞれの画像のずれを検出
するに際し、上記それぞれの画像をずらすためのシフト
量を制限することで行うようにしたものである。
【0010】
【作用】この発明の請求項1に係る車両周辺監視装置に
よれば、各ウィンドウの距離検出結果から各ウィンドウ
毎に自車両の対象車線内のものを選択するようにしたの
で、対象車線のみを監視領域とすることができる。
よれば、各ウィンドウの距離検出結果から各ウィンドウ
毎に自車両の対象車線内のものを選択するようにしたの
で、対象車線のみを監視領域とすることができる。
【0011】また、この発明の請求項2に係る車両周辺
監視装置によれば、各ウィンドウの距離検出結果から各
ウィンドウ毎に道路情報に応じて自車両の対象車線内の
ものを選択するようにしたので、車両の走行道路に応じ
て自動的に、又は手動により、各ウィンドウの距離検出
範囲を対象車線に制限することができる。
監視装置によれば、各ウィンドウの距離検出結果から各
ウィンドウ毎に道路情報に応じて自車両の対象車線内の
ものを選択するようにしたので、車両の走行道路に応じ
て自動的に、又は手動により、各ウィンドウの距離検出
範囲を対象車線に制限することができる。
【0012】さらに、この発明の請求項3に係る車両周
辺監視装置によれば、距離検出範囲の制限を、両画像の
シフト量を制限することにより行うようにしたため、各
ウィンドウ毎に制限されたシフト量以上のシフト演算を
行う必要がなく、距離検出のための演算処理時間を短縮
することができる。
辺監視装置によれば、距離検出範囲の制限を、両画像の
シフト量を制限することにより行うようにしたため、各
ウィンドウ毎に制限されたシフト量以上のシフト演算を
行う必要がなく、距離検出のための演算処理時間を短縮
することができる。
【0013】
実施例1.以下、この発明の実施例1を後側方車監視装
置に例をとり、この後側方車監視装置を搭載した自車両
と隣車線を走行する後側方車との車間距離を検出する場
合について説明する。図1は後側方車監視装置を示すブ
ロック図であり、図中1、2はステレオカメラを構成す
る左右一対に設けられたレンズ、3、4はレンズ1、2
にそれぞれ対応して配設された2次元のイメージセン
サ、5は自車両が走行している車線の隣車線を走行する
対象物としての後側方車を示す。6、7はイメージセン
サ3、4それぞれに接続されたアナログ・デジタル変換
器、8、9はアナログ・デジタル変換器6、7に接続さ
れたメモリ、10はメモリ8、9等に接続されたマイク
ロコンピュータ、11はイメージセンサ4により撮像さ
れた画像を表示する表示画面であり、マイクロコンピュ
ータ10により制御されている。12は後側方車の有無
を監視する領域を画像上で指定するために後側方監視ウ
ィンドウを設定する装置である。図2に示すように、こ
の装置により設定された複数個のウィンドウ14、1
5、16、17、18は、表示画面11の所定位置に予
じめ配置されている。13はマイクロコンピュータ10
に接続され、例えばブザーで構成された警報装置であ
る。
置に例をとり、この後側方車監視装置を搭載した自車両
と隣車線を走行する後側方車との車間距離を検出する場
合について説明する。図1は後側方車監視装置を示すブ
ロック図であり、図中1、2はステレオカメラを構成す
る左右一対に設けられたレンズ、3、4はレンズ1、2
にそれぞれ対応して配設された2次元のイメージセン
サ、5は自車両が走行している車線の隣車線を走行する
対象物としての後側方車を示す。6、7はイメージセン
サ3、4それぞれに接続されたアナログ・デジタル変換
器、8、9はアナログ・デジタル変換器6、7に接続さ
れたメモリ、10はメモリ8、9等に接続されたマイク
ロコンピュータ、11はイメージセンサ4により撮像さ
れた画像を表示する表示画面であり、マイクロコンピュ
ータ10により制御されている。12は後側方車の有無
を監視する領域を画像上で指定するために後側方監視ウ
ィンドウを設定する装置である。図2に示すように、こ
の装置により設定された複数個のウィンドウ14、1
5、16、17、18は、表示画面11の所定位置に予
じめ配置されている。13はマイクロコンピュータ10
に接続され、例えばブザーで構成された警報装置であ
る。
【0014】以上の構成において、例えばイメージセン
サ4により撮像された自車両の後側方の画面11の中
に、図3に示すように隣車線を走行する後側方車像5a
が表示されたとすると、マイクロコンピュータ10は後
側方車像5aを捕らえているウィンドウ16内の画素信
号をメモリ9から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして、他方のイメージセンサ3の画像信号
が記憶されているメモリ8の中でウィンドウ16に対応
する領域をマイクロコンピュータ10が選択して、上記
基準画像信号に対してメモリ8の画像信号を1画素づつ
順次シフトしながらウィンドウ16内の画と最も整合す
る画の位置を求める。この時の画素のシフト数をn画
素、画素のピッチをP(シフト量p=nP)とし、ステ
レオカメラの基線長をL、レンズ1、2の焦点距離を
f、後側方車5までの距離をRとすればRは次の式で求
められる。
サ4により撮像された自車両の後側方の画面11の中
に、図3に示すように隣車線を走行する後側方車像5a
が表示されたとすると、マイクロコンピュータ10は後
側方車像5aを捕らえているウィンドウ16内の画素信
号をメモリ9から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして、他方のイメージセンサ3の画像信号
が記憶されているメモリ8の中でウィンドウ16に対応
する領域をマイクロコンピュータ10が選択して、上記
基準画像信号に対してメモリ8の画像信号を1画素づつ
順次シフトしながらウィンドウ16内の画と最も整合す
る画の位置を求める。この時の画素のシフト数をn画
素、画素のピッチをP(シフト量p=nP)とし、ステ
レオカメラの基線長をL、レンズ1、2の焦点距離を
f、後側方車5までの距離をRとすればRは次の式で求
められる。
【0015】R=f・L/n・P ・・・・・(1)
【0016】このようにしてウィンドウ16で捕らえて
いる後側方車5までの距離が、マイクロコンピュータ1
0や上式(1)を演算するための処理回路、及びプログ
ラムなどの距離検出手段によって検出される。同様にし
て、他のウィンドウ14、15、17、18でそれぞれ
捕らえている後側方車までの距離も検出することができ
る。尚、以上のようにしてウィンドウ14、15、1
6、17、18で捕らえている後側方車までの距離を検
出する方法は特開平4−161810号公報等によって
衆知のものである。
いる後側方車5までの距離が、マイクロコンピュータ1
0や上式(1)を演算するための処理回路、及びプログ
ラムなどの距離検出手段によって検出される。同様にし
て、他のウィンドウ14、15、17、18でそれぞれ
捕らえている後側方車までの距離も検出することができ
る。尚、以上のようにしてウィンドウ14、15、1
6、17、18で捕らえている後側方車までの距離を検
出する方法は特開平4−161810号公報等によって
衆知のものである。
【0017】以上のようにして、各ウィンドウ14、1
5、16、17、18により捕らえている後側方車まで
の距離を検出することができるが、このようにして検出
された距離がしだいに小さくなり、所定値より小さくな
ると警報装置13を作動させて後側方車5が接近したこ
とを運転者に知らせる。
5、16、17、18により捕らえている後側方車まで
の距離を検出することができるが、このようにして検出
された距離がしだいに小さくなり、所定値より小さくな
ると警報装置13を作動させて後側方車5が接近したこ
とを運転者に知らせる。
【0018】ところで、図3に示すようにウィンドウ1
4の中に、走行路面上に描かれた白線20が入ってくる
とウィンドウ14はウィンドウ14で捕らえている白線
20までの距離を検出する。同様にガードレール21を
捕らえているウィンドウ17、18もそれぞれのウィン
ドウ17、18で捕らえているガードレール21までの
距離を検出するので、これら白線20やガードレール2
1を後側方車と誤判断することがある。
4の中に、走行路面上に描かれた白線20が入ってくる
とウィンドウ14はウィンドウ14で捕らえている白線
20までの距離を検出する。同様にガードレール21を
捕らえているウィンドウ17、18もそれぞれのウィン
ドウ17、18で捕らえているガードレール21までの
距離を検出するので、これら白線20やガードレール2
1を後側方車と誤判断することがある。
【0019】このような誤判断を防止するために、図4
に示すように自車両22に取付けられたステレオカメラ
23により自車両22の後側方を監視する時、ステレオ
カメラ23の視野角Kに対し、図3に示すウィンドウ1
8の幅Wに対応するこのウィンドウ18の視野角N内に
距離検出範囲25を定める。この距離検出範囲25は隣
りの走行車線(隣車線)24内に制限するために最小距
離Bと最大距離Aがあらかじめ定められている。同様に
してウィンドウ17の距離検出範囲26、ウィンドウ1
6の距離検出範囲27、ウィンドウ15の距離検出範囲
28、ウィンドウ14の距離検出範囲29も、それぞれ
隣車線24後方内に制限して設定されている。
に示すように自車両22に取付けられたステレオカメラ
23により自車両22の後側方を監視する時、ステレオ
カメラ23の視野角Kに対し、図3に示すウィンドウ1
8の幅Wに対応するこのウィンドウ18の視野角N内に
距離検出範囲25を定める。この距離検出範囲25は隣
りの走行車線(隣車線)24内に制限するために最小距
離Bと最大距離Aがあらかじめ定められている。同様に
してウィンドウ17の距離検出範囲26、ウィンドウ1
6の距離検出範囲27、ウィンドウ15の距離検出範囲
28、ウィンドウ14の距離検出範囲29も、それぞれ
隣車線24後方内に制限して設定されている。
【0020】この距離検出範囲の制限方法は、各ウィン
ドウで先ず測定可能な全ての距離検出範囲について距離
検出を行って全対象物を検出し、その後上述したよう
に、予じめ設定された距離制限範囲内(隣後方車線内)
に入っている対象物のみを有効として選択するようにす
る。このようにして距離検出範囲を隣車線24後方内に
制限することにより、この隣後方車線を走行する後側方
車のみをガードレール21や白線20から識別して検出
することができる。尚、かかる検出範囲を制限する検出
範囲制限手段は、マイクロコンピュータ10やその処理
プログラム等によって構成される。
ドウで先ず測定可能な全ての距離検出範囲について距離
検出を行って全対象物を検出し、その後上述したよう
に、予じめ設定された距離制限範囲内(隣後方車線内)
に入っている対象物のみを有効として選択するようにす
る。このようにして距離検出範囲を隣車線24後方内に
制限することにより、この隣後方車線を走行する後側方
車のみをガードレール21や白線20から識別して検出
することができる。尚、かかる検出範囲を制限する検出
範囲制限手段は、マイクロコンピュータ10やその処理
プログラム等によって構成される。
【0021】即ち、このように各ウィンドウ14、1
5、16、17、18の距離検出範囲を隣車線24内に
制限することにより、各ウィンドウ14、15、16、
17、18が隣車線24外の白線20あるいはガードレ
ール21を捕らえても、隣車線24を走行する後側方車
5と識別することができ、上述したような誤判断を防止
することができる。
5、16、17、18の距離検出範囲を隣車線24内に
制限することにより、各ウィンドウ14、15、16、
17、18が隣車線24外の白線20あるいはガードレ
ール21を捕らえても、隣車線24を走行する後側方車
5と識別することができ、上述したような誤判断を防止
することができる。
【0022】各ウィンドウ14、15、16、17、1
8により捕らえられた対象物までの距離を検出した時点
からの上記動作手順をフローチャートで示すと図5のよ
うになる。まず、各ウィンドウ14、15、16、1
7、18により捕らえられた対象物までの距離Rが検出
されると(ステップS101)、この検出距離Rが各ウ
ィンドウ毎に定められている距離検出範囲内にあるかど
うか判断され(ステップS102)、距離検出範囲内に
ある場合は、さらに検出距離Rが短くなる方向に変化し
ているかどうかを判定する(ステップS103)。短く
なる方向に変化している場合は隣車線24上の後側方車
5が自車両22に接近してきていると判断される。そし
て検出距離Rが所定値(例えば10m)より短くなると
(ステップS104)、後側方車5が自車両22に接近
したと判断して、警報装置13を作動させ、運転者に知
らせる(ステップS102)。これらの動作はくり返し
実行される。
8により捕らえられた対象物までの距離を検出した時点
からの上記動作手順をフローチャートで示すと図5のよ
うになる。まず、各ウィンドウ14、15、16、1
7、18により捕らえられた対象物までの距離Rが検出
されると(ステップS101)、この検出距離Rが各ウ
ィンドウ毎に定められている距離検出範囲内にあるかど
うか判断され(ステップS102)、距離検出範囲内に
ある場合は、さらに検出距離Rが短くなる方向に変化し
ているかどうかを判定する(ステップS103)。短く
なる方向に変化している場合は隣車線24上の後側方車
5が自車両22に接近してきていると判断される。そし
て検出距離Rが所定値(例えば10m)より短くなると
(ステップS104)、後側方車5が自車両22に接近
したと判断して、警報装置13を作動させ、運転者に知
らせる(ステップS102)。これらの動作はくり返し
実行される。
【0023】実施例2.上記実施例1では、この発明を
後側方車監視装置として適用した場合について説明した
が、この発明に係る車両周辺監視装置は、自車両の後側
方車を監視する場合のみならず、前方、後方、前側方な
どの車両周辺すべてを監視する監視装置として適用でき
ることは言うまでもない。図6は例えばこの車両周辺監
視装置を前側方車監視装置に適用した場合の各ウィンド
ウの視野角と距離検出範囲を説明した図であり、図4に
説明したと同様、距離検出範囲を隣車線24の前側方に
制限して、白線20やガードレール21を検出された全
対象物から除去して誤判断を防止するようにしたもので
ある。
後側方車監視装置として適用した場合について説明した
が、この発明に係る車両周辺監視装置は、自車両の後側
方車を監視する場合のみならず、前方、後方、前側方な
どの車両周辺すべてを監視する監視装置として適用でき
ることは言うまでもない。図6は例えばこの車両周辺監
視装置を前側方車監視装置に適用した場合の各ウィンド
ウの視野角と距離検出範囲を説明した図であり、図4に
説明したと同様、距離検出範囲を隣車線24の前側方に
制限して、白線20やガードレール21を検出された全
対象物から除去して誤判断を防止するようにしたもので
ある。
【0024】実施例3.上述した実施例1では、距離検
出範囲の制限方法は、各ウィンドウ14、15、16、
17、18で先ず測定可能な全ての距離検出範囲につい
て距離検出を行って全対象物を検出し、その後上述した
ように、予じめ設定された距離制限範囲内(隣後方車線
内)に入っている対象物のみを有効として選択すること
で行っている。しかしながら、かかる方法では、各ウィ
ンドウに対し距離検出が可能なすべての範囲について取
り合えず距離検出、即ち対象物の検出を行なうため、距
離検出範囲外についての演算処理が無駄となる。そこ
で、実施例3として各ウィンドウに予じめ設定されてい
る距離検出範囲に対応させた画素のシフト数、即ち両画
像のシフト量を定めておき、各ウィンドウについて距離
検出を行うときに、このシフト量の範囲内について演算
処理を行うようにすれば、距離検出範囲外についての処
理は不要となり、演算処理の無駄を防止できて、距離検
出時間の短縮化を図ることができる。
出範囲の制限方法は、各ウィンドウ14、15、16、
17、18で先ず測定可能な全ての距離検出範囲につい
て距離検出を行って全対象物を検出し、その後上述した
ように、予じめ設定された距離制限範囲内(隣後方車線
内)に入っている対象物のみを有効として選択すること
で行っている。しかしながら、かかる方法では、各ウィ
ンドウに対し距離検出が可能なすべての範囲について取
り合えず距離検出、即ち対象物の検出を行なうため、距
離検出範囲外についての演算処理が無駄となる。そこ
で、実施例3として各ウィンドウに予じめ設定されてい
る距離検出範囲に対応させた画素のシフト数、即ち両画
像のシフト量を定めておき、各ウィンドウについて距離
検出を行うときに、このシフト量の範囲内について演算
処理を行うようにすれば、距離検出範囲外についての処
理は不要となり、演算処理の無駄を防止できて、距離検
出時間の短縮化を図ることができる。
【0025】実施例4.尚、上述した実施例では、距離
検出範囲は各ウィンドウ毎に定められているものとして
説明したが、道路情報に応じてこの距離検出範囲を可変
とするようにしても良い。この道路情報には、自動車専
用道路、一般道路、あるいは車線幅等の道路の種類や走
行速度等が相当し、これらを手動で入力することによ
り、距離検出範囲を変更するようにしても良いし、ある
いは、ナビゲータ情報に基づいて自動的に変更するよう
にしても良い。更には、車両速度に応じて環境、即ち道
路の種類、混みぐわい等を推定することによって可変と
しても良い。
検出範囲は各ウィンドウ毎に定められているものとして
説明したが、道路情報に応じてこの距離検出範囲を可変
とするようにしても良い。この道路情報には、自動車専
用道路、一般道路、あるいは車線幅等の道路の種類や走
行速度等が相当し、これらを手動で入力することによ
り、距離検出範囲を変更するようにしても良いし、ある
いは、ナビゲータ情報に基づいて自動的に変更するよう
にしても良い。更には、車両速度に応じて環境、即ち道
路の種類、混みぐわい等を推定することによって可変と
しても良い。
【0026】実施例5.また、上述した実施例は、距離
検出を画像情報に基づく三角法の原理によってのみ行っ
たが、実施例5として、この車両周辺監視装置を例え
ば、特公昭47ー4011号公報において開示されてい
るレーザレーダによる距離検出と組み合わせるようにす
れば、暗いときでも精度を落とすことなく距離検出を行
うことができる優れた車両周辺監視装置を構築すること
ができる。
検出を画像情報に基づく三角法の原理によってのみ行っ
たが、実施例5として、この車両周辺監視装置を例え
ば、特公昭47ー4011号公報において開示されてい
るレーザレーダによる距離検出と組み合わせるようにす
れば、暗いときでも精度を落とすことなく距離検出を行
うことができる優れた車両周辺監視装置を構築すること
ができる。
【0027】
【発明の効果】この発明の請求項1に係る車両周辺監視
装置によれば、一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
を検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの
距離を検出する車両周辺監視装置に、上記それぞれの画
像の所定複数箇所に、距離検出のために比較される画像
をウィンドウとして設定するウィンドウ設定手段と、こ
のウィンドウ設定手段により設定された上記各ウィンド
ウにより、上記比較される画像として捕らえられた上記
対象物までの距離を検出する距離検出手段と、この距離
検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結果から上
記各ウィンドウ毎に上記自車両の対象車線内のものを選
択する検出範囲制限手段とを備えたため、監視領域を対
象車線内のみに設定することができて、各ウィンドウに
おいて検出すべき車両などの対象物のみを検出すること
ができ、例えば、隣車線との境界線(白線)やガードレ
ールなどをウィンドウが捕らえても、隣車線を走行する
後側方車と誤判断することがないという効果を奏する。
装置によれば、一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
を検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの
距離を検出する車両周辺監視装置に、上記それぞれの画
像の所定複数箇所に、距離検出のために比較される画像
をウィンドウとして設定するウィンドウ設定手段と、こ
のウィンドウ設定手段により設定された上記各ウィンド
ウにより、上記比較される画像として捕らえられた上記
対象物までの距離を検出する距離検出手段と、この距離
検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結果から上
記各ウィンドウ毎に上記自車両の対象車線内のものを選
択する検出範囲制限手段とを備えたため、監視領域を対
象車線内のみに設定することができて、各ウィンドウに
おいて検出すべき車両などの対象物のみを検出すること
ができ、例えば、隣車線との境界線(白線)やガードレ
ールなどをウィンドウが捕らえても、隣車線を走行する
後側方車と誤判断することがないという効果を奏する。
【0028】また、この発明の請求項2に係る車両周辺
監視装置によれば、一対の光学系により、イメージセン
サ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像の
ずれを検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物ま
での距離を検出する車両周辺監視装置に、上記それぞれ
の画像の所定複数箇所に、距離検出のために比較される
画像をウィンドウとして設定するウィンドウ設定手段
と、このウィンドウ設定手段により設定された上記各ウ
ィンドウにより、上記比較される画像として捕らえられ
た上記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、こ
の距離検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結果
から上記各ウィンドウ毎に道路情報に応じて上記自車両
の対象車線内のものを選択する検出範囲制限手段とを備
えたため、道路の種類や走行速度等に応じて、適確に監
視領域を設定することができ、上記効果をより効果的に
奏することができる。
監視装置によれば、一対の光学系により、イメージセン
サ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像の
ずれを検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物ま
での距離を検出する車両周辺監視装置に、上記それぞれ
の画像の所定複数箇所に、距離検出のために比較される
画像をウィンドウとして設定するウィンドウ設定手段
と、このウィンドウ設定手段により設定された上記各ウ
ィンドウにより、上記比較される画像として捕らえられ
た上記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、こ
の距離検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結果
から上記各ウィンドウ毎に道路情報に応じて上記自車両
の対象車線内のものを選択する検出範囲制限手段とを備
えたため、道路の種類や走行速度等に応じて、適確に監
視領域を設定することができ、上記効果をより効果的に
奏することができる。
【0029】さらに、この発明の請求項3に係る車両周
辺監視装置によれば、請求項1または請求項2における
上記距離検出範囲の制限は、上記それぞれの画像のずれ
を検出するに際し、上記それぞれの画像をずらすための
シフト量を制限することで行うようにしたため、上記請
求項1、請求項2の効果に加え、各ウィンドウ毎に制限
されたシフト量以上のシフト演算を行う必要がなく、距
離検出のための演算処理時間を短縮することができると
いう効果をも奏する。
辺監視装置によれば、請求項1または請求項2における
上記距離検出範囲の制限は、上記それぞれの画像のずれ
を検出するに際し、上記それぞれの画像をずらすための
シフト量を制限することで行うようにしたため、上記請
求項1、請求項2の効果に加え、各ウィンドウ毎に制限
されたシフト量以上のシフト演算を行う必要がなく、距
離検出のための演算処理時間を短縮することができると
いう効果をも奏する。
【図1】この発明の実施例1による後側方車監視装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図2】この発明の表示画面に複数個の後側方監視ウィ
ンドウが設定された状態を示す図である。
ンドウが設定された状態を示す図である。
【図3】ウィンドウが設定された表示画面に隣車線を走
行する後側方車像が入った状態を示す図である。
行する後側方車像が入った状態を示す図である。
【図4】各ウィンドウの視野角と距離検出範囲を説明す
る図である。
る図である。
【図5】この発明の一実施例による動作手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図6】この発明の実施例2において各ウィンドウの視
野角と距離検出範囲を説明する図である。
野角と距離検出範囲を説明する図である。
【図7】従来の車両周辺監視装置に使用される距離検出
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
1、2 レンズ 3、4 イメージセンサ 5 後側方車 10 マイクロコンピュータ 14、15、16、17、18 ウィンドウ 24 隣車線 25、26、27、28、29 距離検出範囲
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G02B 7/30 7/28
Claims (3)
- 【請求項1】 一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
を検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの
距離を検出する車両周辺監視装置において、 上記それぞれの画像の所定複数箇所に、距離検出のため
に比較される画像をウィンドウとして設定するウィンド
ウ設定手段と、 このウィンドウ設定手段により設定された上記各ウィン
ドウにより、上記比較される画像として捕らえられた上
記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、 この距離検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結
果から上記各ウィンドウ毎に上記自車両の対象車線内の
ものを選択する検出範囲制限手段と、 を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 【請求項2】 一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
を検出して三角測量の原理で自車両周辺の対象物までの
距離を検出する車両周辺監視装置において、 上記それぞれの画像の所定複数箇所に、距離検出のため
に比較される画像をウィンドウとして設定するウィンド
ウ設定手段と、 このウィンドウ設定手段により設定された上記各ウィン
ドウにより、上記比較される画像として捕らえられた上
記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、 この距離検出手段による上記各ウィンドウの距離検出結
果から上記各ウィンドウ毎に道路情報に応じて上記自車
両の対象車線内のものを選択する検出範囲制限手段と、 を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 【請求項3】 上記検出範囲制限手段による上記距離検
出範囲の制限は、上記それぞれの画像のずれを検出する
に際し、上記それぞれの画像をずらすためのシフト量を
制限して行うようにしたことを特徴とする請求項1また
は請求項2の車両周辺監視装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5067739A JP2887039B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両周辺監視装置 |
US08/213,086 US5424952A (en) | 1993-03-26 | 1994-03-15 | Vehicle-surroundings monitoring apparatus |
GB9405695A GB2276481B (en) | 1993-03-26 | 1994-03-22 | Vehicle-surroundings monitoring apparatus |
DE4410406A DE4410406C2 (de) | 1993-03-26 | 1994-03-25 | Optoelektronische Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5067739A JP2887039B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両周辺監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06281455A true JPH06281455A (ja) | 1994-10-07 |
JP2887039B2 JP2887039B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=13353624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5067739A Expired - Fee Related JP2887039B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両周辺監視装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5424952A (ja) |
JP (1) | JP2887039B2 (ja) |
DE (1) | DE4410406C2 (ja) |
GB (1) | GB2276481B (ja) |
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