JPH09159442A - 車両用環境認識装置 - Google Patents
車両用環境認識装置Info
- Publication number
- JPH09159442A JPH09159442A JP7315667A JP31566795A JPH09159442A JP H09159442 A JPH09159442 A JP H09159442A JP 7315667 A JP7315667 A JP 7315667A JP 31566795 A JP31566795 A JP 31566795A JP H09159442 A JPH09159442 A JP H09159442A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- distortion
- correspondence
- data
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
で撮像された画像の対応を採る際に、レンズの歪み等、
光学系の歪みに基づく画像の歪みを原因とする同一物体
の対応の採れない状態を回避する。 【解決手段】対応処理装置6中での相関演算部65によ
り画像メモリ4R、4Lから読み出された画像データに
基づいて左右の画像の対応を採る演算を行う際に、被写
体としての正方形格子を光学部および撮像手段により撮
像したときに得られる画像の歪みデータに基づき作成し
た補正座標(Δx,Δy)が格納される補正座標テーブ
ル62を設けている。スキャン座標生成部61で生成さ
れたスキャン座標(X,Y)を補正座標(Δx,Δy)
で補正した補正後の座標(X+Δx,Y+Δy)によ
り、画像メモリアドレス生成部64で画像メモリ4R、
4Lからの読み出し画像メモリアドレスを生成する。こ
れにより、光学系の歪みに基づく画像の歪みを原因とす
る対応の採れない状態を回避することができる。
Description
用した車両用環境認識装置に関し、一層詳細には、例え
ば、自動車等の車両に搭載され、当該自動車の位置を基
準として、風景や先行車等を含む情景に係る周囲環境を
認識する車両用環境認識装置に関する。
場合、ステレオ視を利用したステレオカメラにより得ら
れる2枚の画像(ステレオ画像ともいう。)から三角測
量の原理に基づき対象物(単に、物体ともいう。)まで
の距離を求め、対象物の位置を認識する、いわゆるステ
レオ法が採用されている。
める際に、レンズを通じて撮像した2枚の画像上におい
て同一物体の対応が採れることが前提条件となる。
対応を採る技術として、画像中の領域に着目する方法が
ある。
サイズのウィンドウを設定し、他方の画像においてこの
ウィンドウに対応する領域を求めるために、他方の画像
に前記ウィンドウと同一サイズの領域を設定する。
(単に、ウィンドウ画像ともいう。)を構成する対応す
る各画素(詳しく説明すると、マトリクス位置が対応す
る各画素)についての画素データ値を引き算して差を
得、さらに差の絶対値を得る。
記ウィンドウ内の和、いわゆる総和を求める。
の差の絶対値の総和を求める計算を他方の画像上のウィ
ンドウの位置を変えて順次行い、前記総和が最小になる
他方の画像のウィンドウを、前記一方の画像のウィンド
ウに対応する領域であると決定する方法である。
像中の領域に着目する方法を採用している。
されたステレオカメラ、例えば基線上に一定間隔離され
て配置された2台のビデオカメラにより撮像する際に
は、画像情報を有する光が、フロントガラスおよびビデ
オカメラを構成するレンズを含む光学系を通じてCCD
エリアセンサ等の撮像素子に導入され、この撮像素子に
より光電変換が行われて電気的信号、すなわちビデオ信
号として出力される。このビデオ信号が画素に対応して
分割され、デジタル信号である画像データに変換され
て、フレームメモリ等の画像メモリに格納される。
には歪みがあり、特に大きい歪みを有するレンズでは、
いわゆる糸巻き(ピンクッション的)歪みやたる(バレ
ル的)形歪み等の収差が存在するが、この収差を上記従
来の技術においては考慮していない。
平線を考えた場合、この撮像は、直線となり、上記対応
処理により画像の対応が採れるが、レンズの周辺部分の
画像については、水平線が湾曲した曲線となるために、
直線と仮定して対応を採ることができないという問題が
あった。
えば、特開平6−282793号公報に開示された技術
を挙げることができるが、この公報には、単に、レンズ
の周囲で口径食により明るさが減ずるのを補正するため
の補正値を予め準備しておく内容が記載されているだけ
であり、レンズの歪みについての動機付けとなる技術は
何も開示されていない。
れたものであり、レンズの歪み等、光学系の歪みに基づ
く画像の歪みを原因として同一物体の対応の採れない状
態を回避することを可能とする車両用環境認識装置を提
供することを目的とする。
1および図8に示すように、画像情報を有する光をとら
える複数の光学部11R、11Lと、各光学部を通じて
得た光をそれぞれ電気信号に変換する複数の撮像手段1
3R、13Lと、複数の撮像手段からそれぞれ得られる
画像信号中の撮像物体画像の対応を採る対応処理手段6
と、対応の採れた物体までの距離を三角測量の原理に基
づき演算する位置演算手段7とを備え、対応処理手段
は、対応を採る際に、光学部の歪みを原因とする撮像の
歪みを補正する歪み補正手段62を有することを特徴と
する。
の撮像手段から得られる画像信号中の撮像物体画像の対
応を採る際に、歪み補正手段により光学部の歪みを原因
とする撮像の歪みを補正した後に、対応を採るようにし
ているので、レンズの歪み等、光学系の歪みに基づく画
像の歪みを原因とする同一物体の対応の採れない状態を
回避することができる。
メモリに格納された画像データを読み出して撮像物体画
像の対応を採る際に、被写体としての長方形格子(正方
形格子も含む)を前記光学部および前記撮像手段により
撮像したときに得られる画像の歪みデータに基づき作成
したアドレス補正テーブル62により、画像メモリから
の画素読み出しアドレスを補正するようにしているの
で、簡単な構成で、レンズの歪み等、光学系の歪みに基
づく画像の歪みを原因とする対応の採れない状態を回避
することができる。
正前のアドレスに対応してアドレス補正データを符号付
のビットデータとして格納する。このようにすれば、光
学部毎に、対応するアドレス補正テーブルを持つ構成と
することが可能となり、結果として、撮像手段の光学部
歪み特性に応じたアドレス補正テーブルを当該撮像手段
に付設することができる。
ついて、図面を参照して説明する。
すブロック図である。
のビデオカメラ(以下、単にカメラまたは右カメラとも
いう。)1Rと、左側のビデオカメラ(同様に、カメラ
または左カメラともいう。)1Lとにより構成されてい
る。左右のカメラ1R、1Lは、図2に示すように、自
動車(車両ともいう。)Mのダッシュボード上に予め定
めた所定の間隔、いわゆる基線長Dを隔てて設置してあ
る。また、カメラ1R、1Lはダッシュボード上に水平
面に対して平行に、かつ車両Mの正面方向にある無限遠
点が画像の中心となるように設置してある。さらに、カ
メラ1R、1Lはダッシュボード上に設置してあるため
に、カメラ1R、1Lを一体として連結することがで
き、上述の基線長Dを維持できる。
パーのワイパー拭き取り範囲内に配置し、かつワイパー
が左右にあって同方向に回動する場合には、左右のワイ
パーブレードの始点から同一位置になるように配置する
ことで、ワイパーブレードによる遮光位置の変化が左右
のカメラ1R、1Lで同一となり、認識対象物体(物
体、対象物、対象物体、または、単に、対象ともい
う。)の撮像に対してワイパーブレードの撮像の影響を
少なくすることができる。左右のカメラ1R、1Lの光
軸15R、15L(図1参照)は、同一水平面上におい
て平行になるように設定されている。
R、1Lには、光軸15R、15Lに略直交する方向
に、画像情報を有する光ILをとらえる同一の焦点距離
Fを有する対物レンズ11R、11Lと、減光フィルタ
としてのNDフィルタ組立体12R、12Lと、対物レ
ンズ11R、11Lによって結像された像を撮像するエ
リアセンサ型のCCDイメージセンサ(撮像素子部)1
3R、13Lとが配設されている。この場合、それぞれ
の光学系(光学部ともいう。)とも、例えば、右側の光
学系で説明すれば、対物レンズ11R、NDフィルタ組
立体12Rを構成する1つのNDフィルタ(後述す
る。)または素通しの状態およびCCDイメージセンサ
13Rは、いわゆる共軸光学系を構成する。
ンサ13R、13Lの読み出しタイミング、電子シャッ
タ時間等の各種タイミングを制御したり、CCDイメー
ジセンサ13R、13Lを構成する撮像素子群を走査し
て得られる光電変換信号である撮像信号を、いわゆる映
像信号に変換するための信号処理回路14R、14Lが
配設されている。
換えれば、信号処理回路14R、14Lの出力信号であ
る映像信号は、増幅利得等を調整するCCU2R、2L
を通じて、例えば、8ビット分解能のAD変換器3R、
3Lに供給される。なお、実際上、CCU2R、2Lか
ら信号処理回路14R、14Lに対して前記電子シャッ
タ時間を可変する制御信号が送出される。
である映像信号がデジタル信号に変換され、水平方向の
画素数768列、垂直方向の画素数240行の画素の信
号の集合としての画像信号(以下、必要に応じて、画素
データの集合としての画像データともいい、実際上は濃
度を基準とする画像信号ではなく輝度を基準とする映像
信号データであるので、映像信号データともいう。)と
してフレームバッファ等の画像メモリ4R、4Lに格納
される。画像メモリ4R、4Lには、それぞれ、Nフレ
ーム(Nコマ)分、言い換えれば、ラスタディスプレイ
上の画面N枚分に相当する画面イメージが保持される。
一実施の形態においてはNの値として、N=2〜6まで
の値が当てはめられる。2枚以上を保持できるようにし
たために、画像の取り込みと対応処理とを並行して行う
ことが可能である。
する場合には、画素メモリともいう。)4R、4Lは、
この実施の形態においては、上記水平方向の画素数×垂
直方向の画素数と等しい値の1フレーム分の画素メモリ
を有するものと考える。各画素メモリ4R、4Lは8ビ
ットのデータを格納することができる。なお、各画素メ
モリ4R、4Lに格納されるデータは、上述したよう
に、映像信号の変換データであるので輝度データであ
る。
は、上述したように1枚の画面イメージ分の画像である
ので、これを明確にするときには、必要に応じて、全体
画像ともいう。
データに対して、左側の画像メモリ4Lの同じ大きさの
領域の画像データを位置(実際には、アドレス)を変え
て順次比較して所定演算を行い、物体の対応領域を求め
る対応処理装置6が、画像メモリ4R、4Lに接続され
ている。
応領域(対応アドレス位置)に応じ三角測量法(両眼立
体視)に基づいて、対象の相対位置を演算する位置演算
装置7が対応処理装置6に接続されている。
ける対応処理・位置演算に先立ち、入力側が画像メモリ
4Rに接続される露光量調整装置8の制御により、CC
Dイメージセンサ13R、13Lに入射される画像情報
を有する光ILの露光量が適正化される。
定領域の画像データに基づいて、後述するルックアップ
テーブル等を参照して露光量を決定し、CCU2R、2
Lの増幅利得と、CCDイメージセンサ13R、13L
の電子シャッタ時間{通常の場合、シャッタ速度と称さ
れるが、単位は時間(具体的には、電荷蓄積時間)であ
るので、この実施の形態においては電子シャッタ時間と
いう。なお、必要に応じて電子シャッタ速度ともい
う。}と、NDフィルタ組立体12R、12Lのうちの
所望のフィルタとを、それぞれ、同じ値、同じものに同
時に決定する。
ち、所望のNDフィルタが、駆動回路5R、5Lを通じ
て切り換え選定されるが、この切り換えには、NDフィ
ルタを使用しない場合、いわゆる素通し(必要に応じ
て、素通しのNDフィルタとして考える。)の場合も含
まれる。
応じてさらに詳細な構成について説明する。
対象物体Sを含む情景を左右のカメラ1R、1Lにより
撮像している状態の平面視的図を示している。対象物体
Sの相対位置をRPで表すとき、相対位置RPは、既知
の焦点距離FからのZ軸方向(奥行き方向)の距離Zd
と右カメラ1RのX軸方向(水平方向)中心位置からの
水平方向のずれ距離DRとによって表される。すなわ
ち、相対位置RPがRP=RP(Zd、DR)で定義さ
れるものとする。もちろん、相対位置RPは、既知の焦
点距離Fからの距離Zdと左カメラ1LのX軸(水平方
向)中心位置からの水平方向のずれ距離DLとによって
表すこともできる。すなわち、相対位置RPをRP=R
P(Zd、DL)と表すことができる。
された対象物体Sを含む画像(右画像または右側画像と
もいう。)IRを示し、図4Bは、左側のカメラ1Lに
よって撮像された同一対象物体Sを含む画像(左画像ま
たは左側画像ともいう。)ILを示している。これら画
像IRと画像ILとがそれぞれ画像メモリ4Rおよび画
像メモリ4Lに格納されていると考える。右側画像IR
中の対象物体画像SRと左側画像IL中の対象物体画像
SLとは、画像IR、ILのX軸方向の中心線35、3
6に対してそれぞれ視差dRと視差dLとを有してい
る。対象物体画像SRと対象物体画像SLとは、エピポ
ーラーライン(視線像)EP上に存在する。対象物体S
が無限遠点に存在するとき、対象物体画像SRと対象物
体画像SLとは、中心線35、36上の同一位置に撮像
され、視差dR、dLは、dR=dL=0になる。
上における図3に示す視差dR、dLとは、画像IR、
IL上の図4A、図4Bに示す視差dR、dLとは極性
が異なるが、CCDエリアセンサ13R、13Lからの
読み出し方向を変えることで同一極性とすることができ
る。光学部に配設するレンズの枚数を適当に設定するこ
とによりCCDエリアセンサ13R、13L上における
視差dR、dLと画像IR、IL上の視差dR、dLの
極性とを合わせることもできる。
立つことが分かる。
とずれ距離DLとをそれぞれ(4)式〜(6)式で求め
ることができる。
離DLとをクラスタリングして、対象物体Sについての
識別符号としての、いわゆるアイディ(ID:Identifi
cation)を付けることで、車両追従装置等への応用を図
ることができる。
ジセンサ13R、13Lの実効1画素の物理的な大きさ
の測定や焦点距離Fの測定は困難であるため、比較的正
確に測定可能な画角を利用して距離Zd、ずれ距離D
R、DLを求める。
平画角をθ、カメラ1R、1Lの水平方向の実効画素数
(画像メモリ4R、4Lの水平画素数に等しい画素数)
をN、視差dR、dLに対応する画像メモリ4R、4L
上の画素数をNR、NLとすると、次に示す(7)式〜
(9)式から距離Zdとずれ距離DRとずれ距離DLと
をそれぞれ求めることができる。
実効画素数N(この実施の形態では、上述したようにN
=768)は予め定められており、視差dR、dLに対
応する画素数NRおよびNLも取り込んだ画像から分か
る値である。
けるまでの過程をフローチャートを利用して全体的に説
明すれば、図5に示すようになる。
される映像信号データがそれぞれ画像メモリ4R、4L
に取り込まれて格納される(ステップS1)。
記憶されたある領域の画像に対応する画像を画像メモリ
4Lから求め、いわゆる画像の左右の対応を取る(ステ
ップS2)。
る視差dR、dLを求め、位置情報に変換する(ステッ
プS3)。
プS4)、IDを付ける(ステップS5)。
られた出力は、本発明の要部ではないので、詳しく説明
しないが、図示していない、例えば、道路・障害物認識
装置等に送出されて自動運転システムを構成することが
できる。この自動運転システムでは、運転者に対する警
告、自動車(ステレオカメラ1を積んだ自車)Mの衝突
回避、前走車の自動追従等の動作を行うことができる。
像の対応を取るステップS2では、いわゆる特徴に着目
した方法ではなく、基本的には、従来技術の項で説明し
た画像中の領域に着目する方法を採用している。
らかの特徴を抽出し、それらの特徴が一致する部分が対
応の取れた部分であるとする特徴に着目する方法は、取
り扱う情報量が低下するので採用せず、一方の画像、こ
の実施の形態では、右画像IRから対象物体画像SRを
囲む小領域、いわゆるウィンドウを切り出し、この小領
域に似た小領域を他方の左画像ILから探すことにより
対応を決定する方法を採用している。
領域に着目する方法では、2枚の画像IL、IR上にお
いて同一対象物体Sの対応を採る技術として、一方の画
像上に適当なサイズのウィンドウを設定し、他方の画像
においてこのウィンドウに対応する領域を求めるため
に、他方の画像に前記ウィンドウと同一サイズの領域を
設定する。
(単に、ウィンドウ画像ともいう。)を構成する対応す
る各画素(詳しく説明すると、ウィンドウ画像中のマト
リクス位置が対応する各画素)についての画素データ
値、すなわち、輝度値を引き算して差を得、さらに輝度
差の絶対値を得る。
の絶対値の前記ウィンドウ内の和、いわゆる総和を求め
る。
いう。)Hと定義する。このとき、右画像IRと左画像
ILのウィンドウ内の対応座標点(x,y)の輝度(画
素データ値)をそれぞれIR(x,y)、IL(x,
y)とし、ウィンドウの横幅をn画素(nは画素数)、
縦幅をm画素(mも画素数)とするとき、ずらし量をd
x(後述する)とすれば、一致度Hは、次の(10)式
により求めることができる。
dx,y+j)| である。記号Σ(i=1→n)は、|Id|についての
i=1からi=nまでの総和を表し、記号Σ(j=1→
m)は、Σ(i=1→n)|Id|の結果についてのj
=1からj=mまでの総和を表すものとする。
ど、言い換えれば、輝度差の絶対値の総和が小さいほ
ど、左右のウィンドウ画像が良く一致していることが分
かる。
すなわち小領域の大きさが大きすぎると、その領域内に
相対距離Zdの異なる他の物体が同時に存在する可能性
が大きくなって、誤対応の発生する可能性が高くなる。
一方、小領域の大きさが小さすぎると、誤った位置で対
応してしまう誤対応、あるいは、ノイズを原因とする誤
対応が増加してしまうという問題がある。本発明者等
は、種々の実験結果から、最も誤対応が少なくなる小領
域の大きさは、横方向の画素数nがn=7〜9程度、縦
方向の画素数mがm=12〜15程度の大きさであるこ
とをつきとめた。
致度Hを求める対応計算を行う際の領域の動かし方の概
念を示している。
画像IR上の所定領域(小領域または原領域ともい
う。)31は、X軸方向左端位置から右へ1画素ずつ6
40画素分移動していき、対応を取られる左画像ILの
所定領域(小領域または検索領域ともいう。)32は、
右画像IRの原領域31の左端位置に対応する位置(以
下、原領域31の水平方向の変移位置という。)から対
応計算を行い、ずらし量dxを右方向にエピポーラーラ
インEP上を0〜最大127画素分だけ1画素ずつ移動
させて対応計算を行うようにしている。最大127画素
のずれが有効な一致度Hの計算は、合計で(640−
n)×128回行われる。
力結果を利用する側の要求から水平画角θがθ=40
°、最短の距離ZdがZd=5m、使用できるステレオ
カメラ1(カメラ1Rとカメラ1L)の水平方向の画素
数NがN=768、設置できる基線長DがD=0.5m
から、下記の(11)式に当てはめると、NL+NR=
105画素となり、ハードウエアにおいて都合のよい2
の累乗でこれに近い値の2=128を選んだからであ
る。
像された対象が、かならず、左画像ILのずらし量dx
がdx=0〜127に対応する0番目の画素位置から1
27番目の画素位置内に撮像されていることを意味す
る。したがって、X座標値(変移位置ともいう。)Xが
X=0を基準とする原領域31内の撮像対象は、左画像
ILのX座標値XがX=0を基準として、ずらし量dx
がdx=0〜127の範囲に撮像されていることを意味
する。同様にして右画像IRのX座標値XがX=640
−nを基準とする原領域31内の撮像対象は、左画像I
LのX座標値XがX=640−nを基準として、ずらし
量dxがdx=0〜127の範囲に撮像されていること
になる。
X座標値XがX=640+n+127=767(768
番目)の最右端の画素になるので、それ以上、右画像I
Rの原領域31を右方向にずらすことは、一般に、無意
味である。右画像IR中、X座標値XがX=640−n
より右側の撮像対象は、左画像ILに撮像されないから
である。しかし、遠方の画像については対応がとれるた
め、有意なこともあるので、本発明においては、対応す
べき画像のない部分の画素については8ビットの最大値
255があるものとして一応計算を行っている。メモリ
や計算時間を節約するためにはX座標値XをX=640
−nまでで打ち切ることが有効である。
に、まず、右画像IR中のX座標値XがX=0を変移位
置とする原領域31を取り出し(ステップS11)、左
画像ILの検索領域32のずらし量dxをdx=0に設
定する(ステップS12)。
る値であるかどうか、すなわちdx=128であるかど
うかを判定する(ステップS13)。
Hの計算をするために、左画像ILの検索領域(小領
域)32分の画素データを取り出す(ステップS1
4)。
の差の絶対値の総和、すなわち、(10)式に示す一致
度Hを求め記憶する(ステップS15)。
の場合、dx=1)として1画素分増加する(ステップ
S16)。
ないので、次に、ずらし量dxがdx=1を基準に検索
領域32を取り出し(再び、ステップS14)、このず
らし量dxがdx=1を基準の検索領域32とX座標値
(変移位置ともいう。)XがX=0の原領域31とで一
致度Hを計算して記憶する(再び、ステップS15)。
になるまで(ステップS13の判定が成立するまで)X
座標値XがX=0の原領域31についての一致度Hを計
算する。
き、すなわち、X座標値XがX=0の原領域31につい
て計算した一致度Hのうち、負のピーク値である最小値
Hminとその近傍の値を求め、記憶しておく(ステッ
プS17)。
ート中には記載しないが、右画像IR中の変移位置Xが
X=1〜767(または640−n)まで、上述のステ
ップS11〜S17を繰り返し、各変移位置Xにおける
右画像IRの原領域31に最も対応する左画像ILの検
索領域32を検出する。
チャートに基づいて、一致度Hの計算等を行う対応処理
装置6の詳細な構成を示すブロック図である。
て、対応処理を行おうとする右画像IRに対する原領域
31と左画像ILに対する検索領域32の座標(上述の
図6に示す変移位置Xとずらし量dxおよびエピポーラ
ーラインEPのY座標値)が生成される。
座標(X,Y)に基づいて、画像メモリ4R、4Lから
読み出す小領域のアドレスデータが画像メモリアドレス
生成部64により生成されるが、この実施の形態におい
ては、スキャン座標生成部61で生成された座標(X,
Y)に基づいて、レンズ11R、11Lを含む光学部の
歪みを原因とする撮像の歪みを補正する補正座標テーブ
ル(歪み補正手段、アドレス補正テーブルの一部として
機能する。)62からアドレス補正座標(Δx,Δy)
が読み出され、画像メモリアドレス生成部64に供給さ
れる。
4には、加算器69で加算された補正後の座標(X+Δ
x,Y+Δy)が供給される。この補正後の座標(X+
Δx,Y+Δy)に基づいて、画像メモリ4R、4Lに
対する読み出しアドレスデータが画像メモリアドレス生
成部64で生成され、それぞれ、画像メモリ4R、4L
に供給される。
像データに基づく一致度Hの計算、いわゆる相関演算が
相関演算部65で行われ、相関演算結果が相関メモリ6
7に記憶される。また、ずらし量dxに対応して相関演
算結果のピーク値、すなわち一致度Hの最小値Hmin
等がピーク値検出部66により検出され、検出されたピ
ーク値がピーク値メモリ68に記憶される。
ドレス補正座標(Δx,Δy)は、右側の光学系に係る
ビデオカメラ1R用と左側の光学系に係るビデオカメラ
1L用とで、それぞれの光学系に対応した別々の内容の
補正座標とすることもできる。
に垂直な平面状の物体が、光軸に垂直な撮像面、ここで
は、CCDエリアセンサ13R、13Lの撮像面に相似
に結像されない収差、すなわち光学系の歪みを補正のた
めのデータである。
の被写体を、図9例に示すような長方形(正方形でもよ
い。)が格子状に配列された長方形格子73とした場合
に、ビデオカメラ1で撮像された画像が図10に示す、
たる形に中央が膨らんだ画像74になるものとする。
合わせて考慮すれば、スキャン座標生成部61で生成さ
れた座標(X,Y)に対応して、補正座標テーブル62
から読み出されたアドレス補正座標(Δx,Δy)を加
算した補正後の座標(X+Δx,Y+Δy)に基づく読
み出しアドレスデータで画像メモリ4R、4Lから読み
出すようにすれば、画像を正確な位置座標で読み出すこ
とができるということが理解される。
空間的に位置がわかっている点に置き、それが画像上の
何処に写っているかを探し、歪みがない場合の位置との
ずれをアドレス補正座標(Δx,Δy)としてテーブル
に書き込む。この場合、すべての点について行うと処理
時間がかかるため粗な点について補正データを求め、間
の点については多項式により近似した値を利用する。
ドレス補正座標(Δx,Δy)は、符号付の4ビットを
使用し、X座標、Y座標共に、値が−8〜7までの画素
数の補正が可能となっており、レンズ11R、11L等
の歪みの程度としては、垂直方向で約6%(7.5÷1
20×100)程度まで許容している。
y)は、計算により求めているのではなく、実測値から
求めているので、レンズの規則的な歪みの補正にとどま
らず、フロントガラス等に存在する歪みのような不規則
な歪みをも合わせて補正することができるという利点が
得られる。
ことの理由および利点を課題と比較してまとめて再度説
明すると、左右の画像を対応させる場合において、図9
および図10を参照して説明したように、レンズ11
R、11Lには収差があるため、中心(レンズ11R、
11Lの中心であると同時に画像IR、ILの中心)を
通る縦および横のそれぞれの直線は直線として撮像され
るが、中心を通らない直線は、たる形歪み的あるいは糸
巻き歪み的な曲線として撮像される。このため、対応す
る領域31、32が左右のビデオカメラ1R、1Lでは
上下方向に移動してしまい、エピポーラーラインEPを
基準とした同じ高さで探したのでは対応が採れないこと
になる。
を採る場合には、この歪みを補正してから対応を採る必
要がある。
成部61で歪みがないと仮定した場合の理想的な状態で
の対応をとるべき領域31、32の座標(X,Y)が生
成される。そして、この個々の座標値(X,Y)に対し
て予めルックアップテーブルとしての補正座標テーブル
62に記憶されている補正値である補正座標(Δx,Δ
y)を読み出し、これらを加算器69により合成して画
像メモリアドレス生成部64に供給することで、正確
な、いわゆる真の座標に対応するメモリアドレスが画像
メモリアドレス生成部64で生成される。
モリ4R、4Lから画像データを読み出して相関演算部
65に供給することにより、レンズ11R、11Lに歪
みが多少存在しても相関演算部65で対応が採れること
になる。
明した一致度Hを求めるための相関演算部65の詳細な
構成を示している。
〜第4の演算ブロック81、82、83、84を有す
る、いわゆるパイプライン方式的処理である並列処理方
式を採用している。
ン方式的処理を考慮しないで、具体的には、FIFOメ
モリ65iが存在しないものとして、第1演算ブロック
81のみで、図6、図7を参照して説明した一致度Hを
求めるための動作について説明する。そして、上述のよ
うに、誤対応が最も少なくなるそれぞれの小領域(原領
域31と検索領域32)の大きさとしては、横方向の画
素数nがn=7〜9画素程度、縦方向の画素数mがm=
12〜15画素程度であるが、ここでは、理解を容易に
するために、n=4、m=5として説明する。
ピポーラーラインEP上に乗る仮想的な右画像データI
rdの例を示している。原領域31の対象となる全画素
データ数は、m×640=5×640箇であるものとす
る。
P上に乗る仮想的な左画像データIldの例を示してい
る。検索領域32の対象となる全画素データ数は、m×
768=5×768箇であるものとする。
85を通じて原領域31の右画像データIrdが減算器
65aの被減算入力端子に供給され、画像メモリ4Lか
ら端子86を通じて検索領域32の左画像データIld
が減算器65aの減算入力端子に供給される。
では、縦方向の左右の画素データの差を取り、その差の
絶対値が絶対値演算器65bで取られる。加算器65c
は、縦方向の左右の画素データの差の絶対値の和を取る
とともに、ラッチ65dにラッチされている前列の縦方
向の左右の画素データの差の絶対値の和を加算する。
数nに対応するn段分、この実施の形態では、当該列の
分を除いて左側(前側)に4(=n)列分の縦方向の左
右の画素データの差の絶対値の和が保持される。すなわ
ち、この実施の形態において、FIFOメモリ65e
は、最初(入力側)のメモリ65e1〜最後(出力側)
のメモリ65e4までの4段ある。
1行目)で加算器65cの出力側には、1列1行目の左
右の画素データの差の絶対値|A1−a1|が現れ、か
つ、この値|A1−a1|がラッチ65dに保持され
る。
の左右の画素データの差の絶対値|A2−a2|とラッ
チ65dに保持されているデータ|A1−a1|との
和、すなわち、|A2−a2|+|A1−a1|が加算
器65cの出力側に現れる。したがって、5回目の演算
後には、次の(13)式に示す1列目の左右の画素デー
タの差の絶対値の和(データ)Σ(以下、2列目以降
を順次、Σ、Σ、Σ、…Σ641とする。)が加
算器65cの出力側に現れ、この和Σは、ラッチ65
dに保持される。また、このデータΣは、FIFOメ
モリ65eの最初のメモリ65e1に格納される。
が、最初のメモリ65e1に格納された後、ラッチ65
dは、端子89から供給される制御信号によりリセット
される。
=0での小領域31、32間での全ての1回目の計算が
終了する4列(4=n)5行(5=m)目の演算終了後
のラッチ65dに格納されるデータ値とFIFOメモリ
65eに格納されるデータ値とラッチ65hに格納され
るデータ値等を図15に模式的に示す。
=0の場合における次の(14)式に示す最初に求めら
れる一致度H0が加算器65gの出力側に現れている点
に留意する。
図16に示す。図16から分かるように、ずらし量dx
の値がdx=0の場合の検索領域32に対する一致度H
0が出力端子90に現れる。
列目のデータΣと1列目のデータΣとの差Σ−Σ
が現れるので、加算器65gの出力側には、ずらし量
dxの値がdx=1の場合の検索領域32に対する次の
(15)式に示す一致度H1が現れることになる。
〜639まで移動し、ずらし量dxをdx=128まで
の各一致度Hを求める際に、この実施の形態では、原領
域31の左画像IL上で1画素分右にずらした位置での
対応度Hを求めるとき、左端の縦方向の和(上例ではΣ
)を減じて右に加わる新たな列の縦方向の和(上例で
はΣ)を加えるようにしているので、演算回数を15
×640×128=1,228,800回にすることが
できる。すなわち、小領域の横方向の幅(画素数)は計
算時間に無関係になる。
15の小領域を移動させこの小領域毎に各領域を構成す
る画素データの差を取って、一致度Hを、水平方向Xを
XがX=0〜639まで、ずらし量dxを128まで計
算することにすると、演算回数は15×15×640×
128=18,432,000回となり、最も演算時間
のかかる絶対値演算器65bの1回の演算時間を100
nsで実行した場合でも、総演算時間が1843msか
かることになる。これに対して上例では、総演算時間が
123msであり、約1/15に低減することができ
る。
TSC方式のフレームレートである33msより大きい
ので、フレームレート毎に、言い換えれば、1画面毎に
一致度Hを計算する場合には、総演算時間123msを
約1/4以下の時間にする必要がある。
したように、第1演算ブロック81と同一構成の第2〜
第4演算ブロック82、83、84を設け、縦方向の画
素数mと同数のFIFOメモリ65iを直列に接続して
いる。この場合、簡単のために、図13、図14と同じ
画像データを利用してパイプライン方式的処理動作を説
明すれば、最初に、第1と第2の演算ブロック81、8
2を構成するFIFOメモリ65eを通じて、第3演算
ブロック83を構成するFIFOメモリ65iに1列目
の画素データa1〜a5までを転送する。したがって、
この転送時点で、第2演算ブロック82を構成するFI
FOメモリ65iには2列目の画素データb1〜b5が
転送され、第1演算ブロック81を構成するFIFOメ
モリ65iには3列目の画素データc1〜c5が転送さ
れる。
を第1演算ブロック81のFIFOメモリ65iに順次
転送したとき、第4演算ブロック84では右1列目の画
素データA1〜A5と左1列目の画素データa1〜a5
に関連する上述の演算が行われ、第3演算ブロック83
では右1列目の画素データA1〜A5と左2列目の画素
データb1〜b5に関連する上述の演算が行われ、第2
演算ブロック82では右1列目の画素データA1〜A5
と左3列目の画素データc1〜c5に関連する上述の演
算が行われ、第1演算ブロック81では右1列目の画素
データA1〜A5と左4列目の画素データd1〜d5に
関連する上述の演算が行われる。
の転送に同期して次の左5列目の画素データe1〜e5
を第1演算ブロック81のFIFOメモリ65iに順次
転送したとき、第4演算ブロック84では右2列目の画
素データB1〜B5と左2列目の画素データb1〜b5
に関連する演算が行われ、第3演算ブロック83では右
2列目の画素データB1〜B5と左3列目の画素データ
c1〜c5に関連する演算が行われ、第2演算ブロック
82では右2列目の画素データB1〜B5と左4列目の
画素データd1〜d5に関連する演算が行われ、第1演
算ブロック81では右2列目の画素データB1〜B5と
左5列目の画素データe1〜e5に関連する上述の演算
が行われる。
ータC1〜C5の転送に同期して次の左6列目の画素デ
ータf1〜f5を順次同期して転送するようにすれば、
第4演算ブロック84では、ずらし量dxがdx=0、
dx=4、……についての一致度Hを計算でき、同様
に、第3演算ブロック83では、ずらし量dxがdx=
1、dx=5、……についての一致度Hを計算でき、第
2演算ブロック82では、ずらし量dxがdx=2、d
x=6、……についての一致度Hを計算でき、第1演算
ブロック81では、ずらし量dxがdx=3、dx=
7、……についての一致度Hを同時に計算することでき
る。
並列にすれば、演算時間を約1/4に低減することがで
きる。なお、上述の説明から理解できるように、第4演
算ブロック84中のFIFOメモリ65iは不要であ
る。
よれば、1フレームレートで1フレームの画像について
の640点の距離情報が求まり、左画像ILの横768
画素×縦15画素の帯領域の処理が完了するが、これは
1画像領域が768×240画素であることを考える
と、全画像領域の1/16になる。
の取付位置がずれた場合等を想定した場合には、当初の
エピポーラーラインEP上に対応する対象物画像が存在
しなくなる場合も考えられる。この場合、図示はしない
が、例えば、図9の対応処理装置6の構成を4並列に
し、画像の縦方向の処理を4並列にすることにより、横
768画素、縦15画素の帯領域4つをフレームレート
内で処理することが可能となる。この場合に、領域が重
ならないようにすることで、最大127画素のずれまで
検出できる距離情報を1フレームレート内で(640−
n)×4点出力できる。
1本のエピポーラーラインEP上における右画像IR中
の640個の原領域31のそれぞれに対して、ずらし量
dxがdx=0〜127の検索領域32についての12
8個の一致度Hが演算され、この演算結果の一致度H
が、相関メモリ67に格納される。
移位置Xに対する128個の検索領域32のうち、一致
度Hが最小値となる値(ピーク値ともいう。)をピーク
値検出部66で検出し、検出したピーク値(最小値)H
minを、そのときの変移位置Xとずらし量dxに対応
させてピーク値メモリ68に記憶する。ピーク値メモリ
68は、一致度Hのピーク値(最小値)記憶テーブルと
して機能する。
て一致度Hが記憶されている相関メモリ67と、その最
小値としてのピーク値Hminが記憶されているピーク
値メモリ68が位置演算装置7に接続されている。
値Hminとを参照し、図17に示すフローチャートに
基づいて、対象物体Sの3次元空間での位置Pを求め
る。
pの原領域31についての位置Pの算出方法について説
明する。
ついての一致度Hのピーク値Hminと、そのときのず
らし量dx(このずらし量dxをずらし量dxminと
呼ぶ)をピーク値メモリ68から取り込む(ステップS
21)。
右各2個の一致度H、すなわち、ずらし量dxがずらし
量dxminより3つ少ないずれ量dxmin-2および
3つ多いずれ量dxmin+2の各位置における一致度H
min-2、Hmin+2を取り込む(ステップS22)。
(ピーク深さともいう。)Qを求める(ステップS2
3)。
ら2つ隣の一致度Hmin-2、Hmin+2の大きさの各
比のうち、最小値を取ることを意味する。
以上の値であるかどうか(Q≧TH)を判定し(ステッ
プS24)、所定の閾値TH以上の値である場合には、
ピーク値Hminであり、ずらし量dxminの検索領
域32が所定の変移位置Xpの原領域31に対応する領
域であると同定して次のステップS25に進む。
る場合には、ピーク値Hminであり、ずらし量dxm
inの検索領域32が所定の変移位置Xpの原領域31
に対応する領域ではないと判断して、次の変移位置Xp
+1の原領域31に対する対応する検索領域32を求め
る処理が全て終了したかどうかを判定し(ステップS2
8)、全ての変移位置Xに対応する処理が終了していな
い場合には、そのステップS21〜S24の処理を繰り
返す。
ク値Hminを変移位置Xpの原領域31に対応する検
索領域32であると直ちに同定しないで、その近傍を見
て(ステップS22)、その谷の深さQを計算し(ステ
ップS23)、その谷の深さQが所定の閾値TH以上の
場合にのみ、一致度Hのピーク値Hminが得られるず
らし量dxminの検索領域32が、変移位置Xpの原
領域31に対応する検索領域32であると同定する理由
は、雑音の混入または画像IR、ILの被写体の画像濃
度が一様である場合等に、一致度Hのピーク値Hmin
が得られ、ずらし量dxminの検索領域32が、変移
位置Xpの原領域31に必ずしも対応するとは限らない
からである。
傍領域を考慮して、谷の深さQが、所定の閾値THより
小さいものは、対応がよく取れていないと判断し、その
一致度Hのピーク値Hminは利用しないこととした。
なお、所定の閾値THは、この実施の形態においては、
TH=1.2とした。
き、ずらし量dxの真の値(真のピーク位置という)d
sを次に示す補間処理により求める(ステップS2
5)。すなわち、図18に示すように、最小位置座標を
(dxmin,Hmin)とし、その前後の位置座標を
それぞれ(dxmin-1,Hmin-1)、(dxmin
+1,Hmin+1)とするとき、前後の一致度Hmin-
1、Hmin+1の大きさを比較して、それぞれ次の(1
7)式〜(19)式で示す値に推定する。
ク位置dsを求めた場合には、補間しない場合に比較し
て、位置精度が3倍向上することを実験的に確認するこ
とができた。
に、変移位置Xpの原領域31に最も対応する検索領域
32の真のピーク位置dsが求まることになる。
真のピーク位置dsは、それぞれ、図5に示す右画像I
R上の対象物体画像SRの視差dRと左画像IL上の対
象物体画像SLの視差dLに対応する。
トガラスやカメラ1R、1Lの対物レンズ11R、11
Lの光学特性によって、左右の画像IR、ILには、例
えば、ピンクッション的歪み、あるいはバレル的歪みが
存在するので、これらによる歪み補正を行った視差dR
と視差dLとを求める(ステップS26)。
と視差dLを測定値として、上述の(4)式〜(6)式
から対象物体Sまでの奥行き方向の距離Zdと、その距
離Zdからの左右の偏差にかかるずれ距離DRとずれ距
離DLとの3次元位置情報を求めることができる(ステ
ップS27)。
EP上の全ての変移位置Xでの原領域31に対応する検
索領域32中の真のピーク位置dsを求める演算が終了
したかどうか、すなわち、変移位置XがX=767であ
るかどうかを確認して処理を終了する。
元位置情報である距離Zdとずれ距離DRとずれ距離D
Lとはクラスタリングされ、対象物体Sについての識別
符号としての、いわゆるアイディ(ID:Identificati
on)が付けられて、出力端子90を通じて、次の処理過
程である、図示しない道路・障害物認識装置等に接続さ
れる。
テムを構成し、運転者に対する警告、車体の自動衝突回
避、前走車への自動追従走行などの動作を行うことがで
きる装置である。この場合、例えば、自動追従走行を行
うシステムとして、本出願人の出願による「物体検出装
置およびその方法」(特願平7−249747号)を挙
げることができる。
ず、この発明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採
り得ることはもちろんである。
ば、対応処理手段が、複数の撮像手段から得られる画像
信号中の撮像物体画像の対応を採る際に、歪み補正手段
により光学部の歪みを原因とする撮像の歪みを補正した
後に対応を採るようにしているので、レンズの歪み等、
光学系の歪みに基づく画像の歪みを原因とする同一物体
の対応の採れない状態を回避することができるという効
果が達成される。
図である。
る概略斜視図である。
れる平面視的図である。
供される線図であって、Aは、左側画像、Bは、右側画
像をそれぞれ表す図である。
ローチャートである。
る図である。
る。
示すブロック図である。
画像を示す図である。
補正座標の説明に供される図である。
図である。
を模式的に表す線図である。
を模式的に表す線図である。
供されるブロック図である。
供される他のブロック図である。
ャートである。
オカメラ 2R、2L…CCU 4R、4L…画像
メモリ 5R、5L…駆動回路 6…対応処理装置 7…位置演算装置 8…露光量調整装
置 11R、11L…対物レンズ 13R、13L…
CCDイメージセンサ 15R、15L…光軸 62…補正座標テ
ーブル 73…長方形格子 74…たる形に中
央が膨らんだ画像
Claims (3)
- 【請求項1】画像情報を有する光をとらえる複数の光学
部と、 各光学部を通じて得た光をそれぞれ電気信号に変換する
複数の撮像手段と、 前記複数の撮像手段からそれぞれ得られる画像信号中の
撮像物体画像の対応を採る対応処理手段と、 対応の採れた物体までの距離を三角測量の原理に基づき
演算する位置演算手段とを備え、 前記対応処理手段は、前記対応を採る際に、前記光学部
の歪みを原因とする撮像の歪みを補正する歪み補正手段
を有することを特徴とする車両用環境認識装置。 - 【請求項2】前記複数の撮像手段からそれぞれ得られる
画像信号は、画素単位で画像メモリに格納され、 前記対応処理手段は、この画像メモリに格納された画像
データを読み出して撮像物体画像の対応を採るものであ
り、 前記歪み補正手段は、被写体としての長方形格子を前記
光学部および前記撮像手段により撮像したときに得られ
る画像の歪みデータに基づき作成した、前記画像メモリ
からの画素読み出しアドレスを補正するアドレス補正テ
ーブルを有することを特徴とする請求項1記載の車両用
環境認識装置。 - 【請求項3】前記アドレス補正テーブルには、補正前の
アドレスに対応してアドレス補正データが符号付のビッ
トデータとして格納されていることを特徴とする請求項
2記載の車両用環境認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31566795A JP3599255B2 (ja) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | 車両用環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31566795A JP3599255B2 (ja) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | 車両用環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09159442A true JPH09159442A (ja) | 1997-06-20 |
JP3599255B2 JP3599255B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=18068135
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31566795A Expired - Fee Related JP3599255B2 (ja) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | 車両用環境認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3599255B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004530202A (ja) * | 2001-03-05 | 2004-09-30 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | たとえば乗員保護システムのための画像の歪みを除去する方法および装置 |
JP2004536387A (ja) * | 2001-05-25 | 2004-12-02 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 画像データを処理する装置及び方法 |
JP2006052975A (ja) * | 2004-08-10 | 2006-02-23 | Nikon Corp | 双眼視装置 |
EP1736927A1 (en) | 2005-06-24 | 2006-12-27 | Nissan Motor Company Limited | Image generation device and method for vehicle |
JP2009085651A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Hitachi Ltd | 画像処理システム |
EP2081153A1 (en) * | 2008-01-10 | 2009-07-22 | Delphi Technologies, Inc. | Automatic calibration for camera lens distortion correction |
US7782374B2 (en) | 2005-03-03 | 2010-08-24 | Nissan Motor Co., Ltd. | Processor and processing method for generating a panoramic image for a vehicle |
JP2011022072A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Nikon Corp | 位置検出装置 |
JP2013145605A (ja) * | 2013-04-30 | 2013-07-25 | Toshiba Corp | 画像処理装置 |
JP2013152522A (ja) * | 2012-01-24 | 2013-08-08 | Fujitsu Semiconductor Ltd | 画像の光学歪み補正装置,画像の光学歪み補正方法,および,画像の光学歪み補正装置を有する画像生成装置 |
WO2015133414A1 (en) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | Ricoh Company, Limited | Calibrarion method, calibration device, and computer program product |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5853707A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-30 | Toshiba Corp | 三次元距離測定装置におけるテレビカメラの画像歪補正方式 |
JPH04203922A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾式距離測定装置 |
JPH0530512A (ja) * | 1991-01-31 | 1993-02-05 | Matsushita Electric Works Ltd | テレビインターホン |
JPH06281455A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置 |
JPH07129898A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 障害物検出装置 |
JPH07250319A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-09-26 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
JPH07287762A (ja) * | 1994-02-28 | 1995-10-31 | Nec Corp | 3次元参照画像切り出し方法および装置 |
-
1995
- 1995-12-04 JP JP31566795A patent/JP3599255B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5853707A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-30 | Toshiba Corp | 三次元距離測定装置におけるテレビカメラの画像歪補正方式 |
JPH04203922A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾式距離測定装置 |
JPH0530512A (ja) * | 1991-01-31 | 1993-02-05 | Matsushita Electric Works Ltd | テレビインターホン |
JPH06281455A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置 |
JPH07129898A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 障害物検出装置 |
JPH07287762A (ja) * | 1994-02-28 | 1995-10-31 | Nec Corp | 3次元参照画像切り出し方法および装置 |
JPH07250319A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-09-26 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004530202A (ja) * | 2001-03-05 | 2004-09-30 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | たとえば乗員保護システムのための画像の歪みを除去する方法および装置 |
JP2004536387A (ja) * | 2001-05-25 | 2004-12-02 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 画像データを処理する装置及び方法 |
JP2006052975A (ja) * | 2004-08-10 | 2006-02-23 | Nikon Corp | 双眼視装置 |
US7782374B2 (en) | 2005-03-03 | 2010-08-24 | Nissan Motor Co., Ltd. | Processor and processing method for generating a panoramic image for a vehicle |
US7773772B2 (en) | 2005-06-24 | 2010-08-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Image generation device and method for vehicle |
EP1736927A1 (en) | 2005-06-24 | 2006-12-27 | Nissan Motor Company Limited | Image generation device and method for vehicle |
JP2009085651A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Hitachi Ltd | 画像処理システム |
EP2081153A1 (en) * | 2008-01-10 | 2009-07-22 | Delphi Technologies, Inc. | Automatic calibration for camera lens distortion correction |
JP2011022072A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Nikon Corp | 位置検出装置 |
JP2013152522A (ja) * | 2012-01-24 | 2013-08-08 | Fujitsu Semiconductor Ltd | 画像の光学歪み補正装置,画像の光学歪み補正方法,および,画像の光学歪み補正装置を有する画像生成装置 |
JP2013145605A (ja) * | 2013-04-30 | 2013-07-25 | Toshiba Corp | 画像処理装置 |
WO2015133414A1 (en) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | Ricoh Company, Limited | Calibrarion method, calibration device, and computer program product |
US10218961B2 (en) | 2014-03-07 | 2019-02-26 | Ricoh Company, Limited | Calibration method, calibration device, and computer program product |
US10701341B2 (en) | 2014-03-07 | 2020-06-30 | Ricoh Company, Ltd. | Calibration method, calibration device, and computer program product |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3599255B2 (ja) | 2004-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1087205B1 (en) | Stereo range finder | |
US6373518B1 (en) | Image correction apparatus for stereo camera | |
US6381360B1 (en) | Apparatus and method for stereoscopic image processing | |
US5646679A (en) | Image combining method and apparatus | |
US5307136A (en) | Distance detection system for vehicles | |
JP3765862B2 (ja) | 車両用環境認識装置 | |
KR101077584B1 (ko) | 복수개의 카메라로부터 획득한 영상을 정합하는 영상 처리 장치 및 방법 | |
JP3349121B2 (ja) | ステレオカメラの取付構造 | |
JP2008039491A (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
JPH06217184A (ja) | 複眼撮像装置 | |
JP5365387B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP3599255B2 (ja) | 車両用環境認識装置 | |
JP2002071309A (ja) | 3次元画像検出装置 | |
US6697146B2 (en) | Range finder for finding range by image realization | |
JP2001092969A (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
JPH07152914A (ja) | 車輌用距離検出装置 | |
JPH11325890A (ja) | ステレオカメラの画像補正装置 | |
JP3571828B2 (ja) | 車両用環境認識装置 | |
CN111260538B (zh) | 基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端 | |
JP2018088217A (ja) | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、情報処理方法およびプログラム | |
US10726528B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method for image picked up by two cameras | |
JP2021033605A (ja) | 画像処理装置、および、画像処理方法 | |
WO2015182771A1 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法およびコンピュータプログラム | |
JPH10262176A (ja) | 映像形成方法 | |
JP7311407B2 (ja) | 姿勢推定装置、および、姿勢推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040601 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040802 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040910 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070924 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080924 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080924 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090924 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100924 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100924 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110924 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110924 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120924 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120924 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130924 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |