JP2004530202A - たとえば乗員保護システムのための画像の歪みを除去する方法および装置 - Google Patents

Abstract

カメラ光学系により歪んだソース画像（Ｓ）がテーブル形式のマッピング規則によって、歪みの取り除かれたターゲット画像（Ｔ）に変換される。これは画像センサからの読み出し中にただちに行われ、リアルタイムで実行される。その際、ソース画像の各ソースピクセルにはターゲット画像（Ｔ）における１つのターゲットピクセルまたは複数のターゲットピクセルが割り当てられるか、あるいは１つのターゲットピクセルも割り当てられない。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば乗員保護システムなどのための画像の歪みを除去する方法および装置に関する。
【０００２】
Microsoft Research Technical Report MSR-TR-98-71 "A Flexible New Technique for Camera Calibration"から画像の歪みを補償する方法が知られており、この方法によれば数学的な計算規則が用いられ、この規則によってカメラにより記録されたソース画像がターゲット画像にマッピングされる。この計算規則によって、ワークメモリにロードされたソース画像から歪みの除去されたターゲット画像が算出される。
【０００３】
この種の方法の欠点は、ソース画像の記憶のために多くの所要メモリが必要とされ、さらに高い計算能力が必要とされることである。
【０００４】
本発明の課題は、カメラシステムに起因する画像の歪みを高速かつ好適なコストで補償できるようにすることにある。
【０００５】
この課題は独立請求項の特徴により解決される。
【０００６】
これによれば、たとえば乗員保護システム用の画像捕捉システムに組み込まれる画像歪み補償方法が提供される。カメラシステムの光学系により歪んだ画像によってカメラシステムの画像センサにおいてソース画像が形成され、これは光学系の品質、カメラシステムの焦点距離および他の光学的なパラメータに依存して様々なかたちで歪んでいる。ソース画像は個々のソースピクセルに分割されており、これらのピクセルはそれぞれソース画像中の所定のポジションに配置されていて、画像センサにより記録されたそれらのグレー値が画像センサの所定のソースピクセルアドレスのところにそれぞれ記憶されている。
【０００７】
所定のマッピング規則によってソース画像がターゲット画像にマッピングされ、それによって歪みの除去されたターゲット画像が生成される。ターゲット画像はターゲットピクセルから成り、それらのグレー値はターゲットメモリにおいてそれぞれ１つのターゲットピクセルアドレスのところに格納される。この場合、ソースピクセルは１つまたは複数のターゲットアドレスにマッピングされるか、あるいは１つのターゲットピクセルにもマッピングされない。その際、ソースピクセルアドレスのグレー値はターゲットピクセルアドレスのところに格納される。
【０００８】
ソース画像の歪みを除去してターゲット画像を形成するマッピング規則は、有利にはマイクロコントローラのメモリ内にテーブル状に格納される。これにより有利にはマッピング規則の迅速な処理が可能となる。さらにソース画像を一時記憶する必要がなく、それによってかなりのメモリスペースが節約される。
【０００９】
１つの実施形態によればソースピクセルはただちに、画像センサからのソース画像の読み出し中にすでに、バッファリングなしで少なくとも１つのターゲット画像にマッピングされる。これにより有利には所要メモリスペースが低減され、かつソース画像の歪み除去が遅延なく実施され、このことは殊に乗員保護システムにとって必要とされる。
【００１０】
所定のマッピング規則に従いソース画像をターゲット画像にマッピングすることにより、ソース画像よりも僅かなピクセルしかもたないターゲット画像が生成される。したがってターゲットピクセルにマッピングされないいくつかのソースピクセルが存在する。さらに画像センサは一般に、実際に必要とされるよりも多くの情報を検出する。それらの情報はマッピング規則によってフィルタリング除去される。このようにして有利にはフィルタリングとデータ低減が実行される。評価ユニットとして用いられるマイクロコントローラ内には、マッピング規則により生成されるターゲット画像だけが格納される。これによってさらに評価ユニット内のメモリスペースが節約される。
【００１１】
さらにマイクロコントローラもしくは評価ユニット内のテーブル（以下では修正テーブルとも称する）に、歪み除去方法を実施するためのマッピング規則が含まれている。このテーブルには、ターゲットピクセルにマッピングすべきすべてのソースピクセル（以下では「選択されたソースピクセルアドレス」をもつ「選択されたソースピクセル」とも称する）のアドレスが含まれている。評価ユニット内のマイクロコントローラは、画像メモリ内のソースピクセルのすべてのソースピクセルアドレスをシーケンシャルにアドレッシングする。ソースピクセルアドレスはポインタを介して選択され、このポインタはカウンタによってインクリメントされる。
【００１２】
このテーブルにおいて「選択されたソースピクセルアドレス」各々に、ターゲットピクセルの少なくとも１つのターゲットピクセルアドレスが割り当てられている。テーブルから読み出されたターゲットアドレスは、選択された個々のソースピクセルアドレスのグレー値によって満たされる。マッピング規則のためにテーブルを利用することで評価ユニットに関して計算の手間が低減される。しかもピクセル数の低減されたターゲット画像だけが評価ユニット内に記憶されることから、所要メモリも低減される。さらに歪みの除去されたターゲット画像は実質的に、画像センサからのソース画像の読み出し直後に利用することができる。
【００１３】
ソース画像の画像情報は、殊にソース画像周縁領域において画像中央よりも狭く互いに押され合っている。したがって殊に周縁領域では、少なくとも１つの選択されたソースピクセルのグレー値が複数のターゲットピクセルに分配され、もしくはそのようにしてターゲットメモリに記憶される。選択されたソースピクセルアドレスごとに１つのターゲットピクセルアドレスしかもたない修正テーブルを読み出すためのポインタを、妨害なくかつ中断せずに実現できるようにする目的で別のテーブルが利用され、このテーブルには多重割り当てのための情報が含まれており、殊に１つのソースピクセルアドレスに割り当てられたすべてのターゲットピクセルアドレスが含まれている。この別のテーブルを以下では参照テーブルとも称する。有利にはこの参照テーブルは、メモリ内で修正テーブルのすぐ下に配置されている。
【００１４】
インクリメントを行うカウンタによりソースピクセルを読み出すサイクル（読み出しサイクル）ごとに、選択されないソースピクセルつまり非選択ソースピクセルが読み出されるサイクル（以下では参照サイクルと称する）が設けられている。そしてこのような参照サイクルにおいては、修正テーブルには含まれていない別のターゲットピクセルアドレスを多重割り当てのために含んでいる参照テーブルがアクセスされる。読み出しサイクルによってもしばしば中断される相前後する複数の参照サイクルにおいてそれ相応に、選択されたソースピクセルのグレー値が複数のターゲットピクセルに割り当てられ、ターゲットメモリに格納される。これは「休止」中つまり「参照サイクル」中に行われるし、ターゲットピクセルの個数は多重割り当てにもかかわらずソースピクセルの個数よりも少ないので、インクリメントを行うカウンタを介して画像センサからソース画像全体を読み出した直後に画像の歪み除去が完了する。有利にはこのようにしてソース画像の歪み除去がリアルタイムで実行される。殊にステレオ画像生成のために２つの画像センサを使用したときには、時間とメモリの節約がとりわけ顕著になる。
【００１５】
計算規則の代わりにテーブルを使用することでリアルタイム処理が実現され、その際、ソース画像のバッファリングも省略することができる。これによって高価なワークメモリが節約される。それというのもソース画像というのは、そのサイズゆえに非常に大きいメモリを必要とするからである。
【００１６】
本発明による方法は有利にはＦＢＧＡまたはＡＳＩＣにおいて実現される。別の実施形態によればマイクロプロセッサにおけるインプリメントも考えられる。
【００１７】
以下の図面の説明のために用語の定義を行っておく：
ソース画像とは、カメラからダイレクトに供給される生の画像のことである。この画像は光学系に起因して歪んでいる。
【００１８】
ソースピクセルはソース画像中の１つの画素のことを表す。
【００１９】
ソースピクセルアドレスはソース画像中の特定の画素のアドレスを表す。これらの画素はラインごとに通し番号が付されている。画像座標とソースピクセルアドレスの換算は問題なく行うことができる。ソースピクセルアドレス空間の値の範囲は０から（ソース画像中の画素数）−１となる。
【００２０】
ターゲット画像とは修正後つまり歪み除去後の画像のことである。ここでは歪みの除去された画像であって、この場合のピクセルフォーマットつまりピクセルアドレス空間はソース画像のフォーマットもしくはソース画像アドレス空間よりも小さい。
【００２１】
ターゲットピクセルはターゲット画像中の画素を表す。
【００２２】
ターゲットピクセルアドレスはターゲット画像中の特定の画像のアドレスである。その際、これらの画素にはラインごとに通し番号が付されている。画像座標とターゲットピクセルアドレスの換算は問題なく行うことができる。ターゲットピクセルアドレス空間の値の範囲は０から（ターゲット画像中の画素数）−１となる。
【００２３】
修正テーブルとは、ソースピクセルアドレスから対応するターゲットピクセルアドレスへの指示が行われるテーブルのことである。エントリの個数はターゲットアドレスの個数と同じである。多重割り当ての場合には、ターゲットアドレスの個数はソースピクセルアドレスの個数よりもいくらか多い。このテーブルの処理によって修正が行われる。
【００２４】
参照テーブルとは、ソースピクセルアドレスが複数のターゲットピクセルアドレスに多重に割り当てられることで生じるターゲットピクセルアドレスの記憶されているテーブルのことである。この場合、参照テーブルには殊に、参照アドレスとターゲットアドレスがターゲットピクセルアドレスとして含まれている。
【００２５】
従属請求項には本発明の有利な実施形態が示されている。
【００２６】
次に、図面を参照しながら本発明について説明する。
【００２７】
図１は、光学式画像捕捉システムを備えた車両の内部を示す図である。
【００２８】
図２ａは、光学系により歪んだソース画像を示す図である。
【００２９】
図２ｂは、マッピング規則を介して歪み除去された図２ａによるソース画像である。
【００３０】
図３は、ソース画像を歪み除去されたターゲット画像へ移行させるマッピング規則を示す図である。
【００３１】
図４は、マトリックス状に配置されたピクセルアドレスの座標をもつ１つの画像におけるピクセルアドレス空間である。
【００３２】
図５ａは、ソースピクセルアドレスとターゲットピクセルアドレスとを対応づけるためのマッピングテーブル（修正テーブル）である。
【００３３】
図５ｂは、ソースピクセルアドレスと複数のターゲットピクセルアドレスとを対応づけるための別のテーブル（参照テーブル）である。
【００３４】
図６は、画像センサにより記録されたソース画像の歪み除去方法を実行する動作を表すブロック回路図である。
【００３５】
図７ａは、ソース画像の歪み除去方法のフローチャートである。
【００３６】
図７ｂは、ソース画像の歪み除去方法の別のフローチャートである。
【００３７】
図中、同じ機能をもつ要素には同じ参照符号が付されている。
【００３８】
図１には車両１が略示されており、その中にシート面２３と背もたれ２１とその上に置かれたヘッドレスト２２とを備えた車両シートが設けられている。車両の屋根３において天井に、有利には２つの前部車両シートの間に、光学式カメラシステム７，７１，７２，７３，７４が配置されていて、これにより車両室内の所定の画像領域Ｂｉを捕捉することができる。有利には２つの画像センサ７２，７２はカメラ光学系を介して、車両シート２のある画像領域を任意にその上に存在する対象９とともに捕捉する。図１では対象９が車両乗員として図示されている。
【００３９】
別の実施形態において対象９をチャイルドシート、車両乗員、物体などとして構成することもできるし、あるいは車両シート２があいている状態であってもよい。
【００４０】
車両１の前部１においてフロントガラス４の下に計器盤５が配置されており、さらにその下には乗員９の足のためのフットスペース８が設けられており、計器盤５の中にエアバッグ２６が存在している。フットスペース８は下方に向かって車両の床６により区切られており、床６の上にシートポジションレール２４が配置されている。車両シート２はシート面２３の下方の領域で支持部材を介してシートポジションレール２４と接続されている。このようにして車両シート２はｘ方向すなわち車両方向でシフト可能に配置されている。
【００４１】
カメラシステム７は有利には２つの画像センサ７２，７３、有利には複数の発光ダイオードを備えた光源７１ならびに評価ユニット７４を有している。これら両方の画像センサ７２，７３の光学軸は所定の間隔Ｌを有している。これにより両方の画像センサ７２，７３の記録画像から立体画像処理法によって所定の画像領域Ｂｉ内における物体の距離情報を捉えることができる。カメラ７は有利にはこれら両方の画像センサ７２，７３と光源７１を１つのコンパクトなケーシング内に有している。評価ユニット７４は有利にはデータラインを介してコンパクトなケーシングから離れて配置されており、その目的は車両室内のデザイナにとって邪魔になると感じられるカメラシステム７をできるかぎり小さく抑えるためである。とはいえ評価ユニット７４（ＥＣＵ）をカメラ７のカメラケーシングに統合してもかまわない。評価ユニット７４はターゲットメモリ１０５を有しており、この中に歪んだターゲット画像を記憶することができる。
【００４２】
別の実施形態によれば画像センサ７２または７３だけが設けられており、これによってコストが低減される。必要とされる間隔情報はこの場合には有利には光伝播時間測定または他の画像処理方法によって求められる。図２ａには、光学系によって歪められたソース画像Ｓ（オリジナル画像）が様々なサイズのポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３とともに描かれている。ソース画像Ｓは、図１の画像センサ７２，７３のうち一方が歪みを生じさせるカメラ光学系を介して記録したものである。本来はマトリクス状に配置されている画像ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３がカメラ光学系の広角特性（魚眼効果）によって歪められる。図２ｂには、ソース画像Ｓの歪み除去後に生じるターゲット画像Ｔが描かれている。ターゲット画像Ｔに示されているように、歪められた元のソース画像Ｓにおける画像ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３が直角のマトリックス状に配置されている。
【００４３】
図２ａのソース画像と図２ｂのターゲット画像との比較からわかるように、図２ａのソース画像Ｓには画像センサ７２の記録領域周縁部に冗長的な画像情報が含まれており、それはたとえば左右の画像周縁部のブラックエリアである。このような冗長情報は歪み除去プロセスならびにターゲット画像への変換によって取り除かれる。さらに図面からわかるように、ソース画像Ｓの周縁部における２つの隣り合う画像ポイント間の間隔Ｄｒはソース画像Ｓの中央部における２つの隣り合う画像ポイント間の間隔Ｄｉよりも見かけ上、小さくなっている。このような歪みも歪み除去方法によって補償され、そのことはたとえばターゲット画像Ｔにおいてそれぞれ隣り合う画像ポイント間の間隔Ｄｉ，Ｄｒが均等になっていることからわかる。
【００４４】
図３には、ソース画像Ｓから歪み除去されたターゲット画像Ｔへの変換のためのマッピング規則が図示されている。画像センサ７２，７３（図１）によるカメラ光学系によって歪められたソース画像Ｓが、マトリックス状にソースピクセルＮ１，Ｓ１〜Ｓ１８，ＮＩ，ＮＸに分割される。ソース画像はＸ１方向（水平方向）で２６個の列を有しており、Ｙ１方向（垂直方向）で１８個の行を有している。これによりソースピクセルアドレス空間（Ｘ１，Ｙ１）が作られる。ソース画像Ｓのソースピクセルからまえもって定められたいくつかのソースピクセルＳ１〜Ｓ１８が選択され、これらはそれぞれ所定のソースピクセルアドレス（Ｘｉ，Ｙｉ）のところに配置されている。ソースピクセルアドレス各々のもとには画像センサにより記録された相応のグレー値が格納されており、その値は対応するソースピクセルの輝度に依存する。
【００４５】
ターゲット画像Ｔはターゲットピクセルアドレス空間（Ｘ２，Ｙ２）を有しており、これは１８個の列（Ｘ２）と１２個の行（Ｙ２）から成る。
【００４６】
あとで説明する歪み除去方法を用いることでたとえばアドレスＸ１＝１１，Ｙ１＝３をもつソースピクセルＳ１が、マッピング規則によりターゲットピクセルアドレスＸ２＝８，Ｙ２＝１としてターゲット画像Ｔのアドレス空間にマッピングされる。ソースピクセルＳ１のグレー値はターゲットピクセルＴ１のターゲットピクセルアドレスのところに格納される。選択されたソースピクセルＳ１とターゲットピクセルＴとの対応は一義的である。
【００４７】
アドレスＸ１＝２，Ｙ１＝２（２：２）として画像周縁部に位置する別のソースピクセルＮ１はマッピング規則によって捕捉されず、つまりソースピクセルＮ１はターゲット画像Ｔのターゲットピクセルにマッピングされない。ソースピクセルＮ１は、後続の画像処理にとって重要なカメラシステムの画像領域Ｂｉの外に位置している。これは図２ａでは左上部の画像周縁部に示されているものであり、そこではソースピクセルＮ１はブラックエリアに位置している。画像センサ７２，７３はこのソースピクセルアドレス（２：２）のところでは使用不可能な画像を検出している。なぜならばカメラ光学系の歪みにより画像情報が画像中央に向かって押し込められ、ソース画像Ｓの黒色の周縁部には画像情報が含まれていないからである。
【００４８】
ターゲット画像Ｔの行１は、ソース画像Ｓにおいてアーチ状に湾曲して形成された画像行Ｂを表している。
【００４９】
ソース画像Ｓには選択ソースピクセルＳ１〜Ｓ１８と非選択ソースピクセルＮ１，Ｎｉが存在している。選択ソースピクセルＳ１〜Ｓ１８はターゲット画像Ｔのターゲットピクセルアドレス空間内にマッピングされる。非選択ソースピクセルＮＩはターゲット画像Ｔ中にマッピングされない。ソースピクセルＳ１とＳ４の間にはソース画像Ｓ中に４つのソースピクセルＳ２，Ｎｉ，Ｓ３，Ｎ２が存在しているが、対応するターゲットピクセルＴ１とＴ４の間には２つのターゲットピクセルＴ２，Ｔ３しか存在しない。したがってターゲット画像Ｔは水平方向（Ｘ方向）ではソース画像Ｓと対比すると２つのピクセル分だけ取り替えられる。
【００５０】
ソース画像Ｓの周縁部にはアドレスＸ１＝２５，Ｙ１＝７としてソースピクセルＳ１８が位置している（別の表し方ではアドレス（２５；７））。図２において間隔Ｄｉ，Ｄｒによって示されているようにソース画像Ｓの周縁部における歪みによって、描かれている該当ポイントが激しく押しつぶされていることから置き換えられていることから、ソースピクセルＳ１８を上下に位置する２つのターゲットピクセルＴ１８，Ｔ１８*にマッピングすることにより、マッピング規則を通して画像の圧縮または歪みが取り除かれ、つまり画像が伸長される。この場合、ターゲットピクセルＴ１８はアドレス（１８；１）のもとにおかれ、ターゲットピクセルＴ１８*はアドレス（１８；２）のところにおかれる。
【００５１】
マッピング規則によりピクセルアドレス空間（Ｘ１；Ｙ１）をもつソース画像Ｓから、狭められたピクセルアドレス空間（Ｘ２；Ｙ２）をもつターゲット画像Ｔが発生する。冗長的な情報はソース画像Ｓからフィルタリング除去されるので、データ量が低減することによりターゲット画像Ｔを格納するためにいっそう僅かな所要メモリしか必要とされない。ソースピクセルＮｘ（２５；１７）はたとえば非選択ソースピクセルであって、このような非選択ソースピクセルはマッピング規則中には含まれておらず、したがって「メモリを食う余計なお荷物」としてターゲットメモリ１０５（図１参照）には格納されることはない。
【００５２】
図４には、ソース画像Ｓとターゲット画像Ｔの画像ピクセルの管理ならびに用語「ピクセルアドレス空間」を説明するために、７×１６個のピクセル画像の例が示されている。座標（１；１）のところにある左上部のアドレスＡｄ＝０から始まって座標（１；６）のところにあるアドレスＡｄ＝７に至るまで、アドレスＡｄが左から右へ向かって増えていく。次のアドレスＡｄ＝７は、次の行２の左端へジャンプして座標（２；１）のところにある。同様にアドレスＡｄは、座標（７；１６）のところにある最上位アドレスＡｄ＝１１１に至るまで行ごとに増え続ける。このようなアドレス割り当ては、画像センサ７２，７３（図１）のグレー値を読み出すために使われる。この場合、アドレスＡｄがカウンタによって継続的にインクリメントされて、そのつど現時点のアドレスＡｄのところにあるグレー値が画像センサ７２，７３から読み出される。このようにして画像センサ７２，７３の内容が行ごとに読み出される。アドレスＡｄをもっているカウンタ状態を以下ではカウンタソースCounter＿Sourceとも称する。
【００５３】
図５ａのテーブルＴＡを用いることで、ソース画像Ｓの歪みを除去するためのマッピング規則が実行される。以下では修正テーブルＴＡとも称するテーブルＴＡは３つの欄を有しており、それらの欄にはテーブルアドレスＴＢＡ、ソースピクセルアドレスＳＰならびにターゲットピクセルアドレスＴＰが含まれている。テーブルＴＡは昇順のソースピクセルアドレスに従いソートされている。１つのソースピクセルアドレスが重複して現れることはない。
【００５４】
テーブルアドレスＴＢＡにはポインタのポインタアドレスＡ，Ａ＋１〜Ａ＋１７が含まれており、このポインタは第２欄におけるソースピクセルＳ１〜Ｓ１８の個々のソースピクセルアドレスＳＰと、第３欄におけるターゲットピクセルＴ１〜Ｔ１８の個々のターゲットピクセルアドレスＴＰを指している。カウンタ状態"Counter＿Target"をもち周期的にインクリメントしていくカウンタによってテーブルアドレスＴＢＡがインクリメントされる。これについては以降の図面で説明する。修正テーブルＴＡは現時点でのポインタアドレスに依存して、対応するソースピクセルアドレスＳＰとそれに対応づけられたターゲットピクセルアドレスＴＰを送出する。したがって修正テーブルＴＡは、「選択された」もしくは「まえもって設定された」ソースピクセルアドレスＳＰ各々に対し必ず１つのターゲットピクセルアドレスＴＰを指示する。
【００５５】
しかしすでに説明した多重の割り当ての場合には、１つのソースピクセルアドレスＳＰであってもそれに対し複数のターゲットピクセルアドレスが割り当てられる。多重割り当てつまり多重マッピングのためには、図５ｂに示した別のテーブルＴＢが使われ、このテーブルを以下では参照テーブルＴＢと称する。参照テーブルＴＢは１つのソースピクセルアドレスに対し複数のターゲットピクセルアドレスを指示し、たとえばソースピクセルＳ１８に対し複数のターゲットピクセルＴ１８*，Ｔ１８**を割り当てる。
【００５６】
参照テーブルＴＢは「テーブルアドレスＴＢＢ」、「ソースアドレスＳＰＢ」、「ターゲットアドレスＴＰＢ」という３つの欄を有している。第１の欄にはテーブルアドレスＴＢＢが含まれており、これは第２の欄の対応するソースアドレスＳＰＢおよび第３の欄の対応するターゲットアドレスＴＰＢを指示している。
【００５７】
欄ＴＰＢの１つの参照アドレスたとえばターゲットピクセルＴ１８の参照アドレス１は、修正テーブルＴＡにも現れているターゲットピクセルアドレスを表している。１つの参照アドレスには、やはり修正テーブルＴＡ中に存在しておりたとえば欄ＳＰＢのソースアドレス１のような１つのソースアドレスが割り当てられている。欄ＴＰＢ中の１つのターゲットアドレスたとえばターゲットピクセルＴ１８*およびＴ１８**のターゲットアドレス１．１および１．２は、ソースピクセルアドレスの多重割り当てにより複数のターゲットピクセルアドレスにマッピングされる１つのターゲットピクセルアドレスを表し、これは修正テーブル中には現れない。このようなターゲットアドレスに対しては、欄ＳＰＢにおいてソースアドレス「０」が割り当てられている。このようにすることで後述の方法によれば、参照アドレスとターゲットアドレスがソースアドレスＳＰＢの個々の割り当て値によって区別される。
【００５８】
したがってたとえばポインタＢに対しソースアドレス１と参照アドレス１が割り当てられる。このソースアドレス１はテーブルＴＡ中に含まれている参照アドレス１に加えてさらに別のターゲットアドレス１．１，１．２も有しており、これらは次の行Ｂ＋１，Ｂ＋２に含まれている。後でさらに詳しく説明するように、このようにしてテーブルＴＢが１つのソースアドレスを複数のターゲットアドレスに割り当てるために使用される。
【００５９】
図６には、テーブル形式のマッピング規則ＴＡを用いたソース画像Ｓの歪み除去方法が機能ブロック図として示されている。この場合、機能ブロックをソフトウェアとしてもハードウェアとしてもあるいはそれらの組み合わせとしても構成することができる。図６にはある画像の歪みを除去するマッピング規則が示されており、ここでは図面を簡単にするため単一割り当てだけが行われ、つまり選択されたソースピクセルＳに対し参照テーブルＴＡから必ず１つのターゲットピクセルＴが割り当てられる。
【００６０】
クロック発生器１００により、カウンタ状態"Counter＿Source"をもつカウンタ１０１がシーケンシャルにインクリメントされる。カウンタ１０１の出力側は画像センサ７２，７３のアドレス入力側Ａｄと接続されており、これはマトリックス状に配置されたソースピクセルアドレス空間１０２を有している。カウンタ状態"Counter＿Source"は図４のアドレスＡｄに対応する。画像センサ７２，７３の出力側には、画像センサ７２，７３の選択されたアドレスＡｄのグレー値"GRAY"が送出される。
【００６１】
図６に示されている修正テーブルＴＡはすでに図５ａから明らかであり、これに対し別のカウンタ１０４からカウンタ状態"Counter＿Target"が供給される。この別のカウンタ１０４はテーブルアドレスＴＢＡのポインタＡを指している。このテーブルの出力側には、それぞれ該当するソースピクセルのソースピクセルアドレスＳＰ（Ｘ１；Ｙ１）と該当するターゲットピクセルのターゲットピクセルアドレスＴＰ（Ｘ２；Ｙ２）が生じる。比較器１０３は、目下画像センサ７２，７３に加わっているアドレスＡｄをソースピクセルアドレスＳＰ（Ｘ１；Ｙ１）と比較する。画像センサ７２，７３の目下のアドレスＡｄが修正テーブルＴＡのソースピクセルアドレスＳＰ１と一致しているならば、ターゲット画像アドレス空間が含まれているターゲットメモリ１０５へイネーブル信号が送出される。ターゲットメモリ１０５がイネーブルになると、このメモリは画像センサ内で目下のアドレスＡＤのところにある該当するソースピクセルのグレー値"GRAY"を受け取り、それを修正テーブルＴＡにより得られたターゲットピクセルアドレスＴＰ１のところに記憶する。さらにイネーブル信号Ｅは次の読み出し過程のためにカウンタ１０４のカウンタ状態"Counter＿Target"をインクリメントし、それによってこんどは比較器１０３の入力側に次に選択されたソースピクセルアドレスＳＰが生じ、これが次の目下のアドレスＡｄとの比較に用いられる。
【００６２】
このようにしてたとえば図６に示されている機能回路図と修正テーブルＴＡに格納されているマッピング規則とを用いて、アドレスＡｄ（Ｘ１；Ｙ１）のところに格納されているソースピクセルＳｉのグレー値"GRAY"がターゲットメモリ１０５内のターゲットアドレスＴＰ１（Ｘ２；Ｙ２）のところに記憶される。カウンタ１０１のインクリメントによって画像センサ７２，７３のソース画像アドレス空間１０２全体が読み出され、対応する選択されたソースピクセルＳｉがターゲットメモリ１０５のターゲット画像アドレス空間にマッピングされる。その際、選択されたソースピクセルのグレー値"GRAY"はマッピングされたターゲットアドレスＴＰ１のところに記憶される。
【００６３】
図７ａには、ソース画像Ｓの歪み除去方法を説明するフローチャットＦ１が描かれている。
【００６４】
この方法のスタートにあたり、新しいソース画像Ｓを画像センサ７２，７３の画像メモリ１０５から読み出すべきか否か（CAN＿SYNC = high?）がチェックされる。新しい画像が読み出されるならば、図６によってすでに説明したカウンタ１０１および１０４がゼロにセットされる（Counter＿Source = 0; Counter＿Target = 0）。これによって画像センサ７２，７３におけるアドレスＡｄがゼロにセットされ、つまりソース画像アドレス空間１０２において左上部からソース画像Ｓの読み出しが始まる。カウンタ１０４（Counter＿Target）はリセットによりテーブルアドレスＡを指しており、つまり修正テーブルＴＡ中に存在しているピクセルＳ１，Ｔ１の第１のアドレスピクセルペアＳＰ，ＴＰを指している。次のステップで比較器１０３によって、目下のアドレスＡｄ（Counter＿Source）が修正テーブルＴＡ内に存在しているソースピクセル（Counter＿Target）と同一であるか否かがチェックされる。この比較の結果が否定となれば、画像センサ７２，７３の目下のアドレスＡｄにはソースピクセルアドレスからターゲットピクセルアドレスへのマッピング命令は与えられない。したがってターゲットメモリ１０５はイネーブル信号によってアクティブにされず、カウンタ１０４（Counter＿Target）はインクリメントされない。カウンタ状態"Counter＿Source"をもつカウンタ１０１だけが、画像メモリにおける次のソースピクセルを読み出すためにインクリメントされる。
【００６５】
目下のアドレスＡｄが修正テーブルＴＡのソースピクセルアドレスＳＰと等しければ、ソースピクセルの目下のグレー値たとえば画像アドレスＡＤのところから取り出されたＳ１が、ターゲットメモリ１０５においてターゲットピクセルアドレスＴＰのところに記憶される。このために必要とされるターゲットピクセルアドレスＴＰは修正テーブルＴＡから得ることができる。比較器１０３のイネーブル信号とクロック発生器１００によってこの方法の時間的な同期が得られるようになり、この方法は有利にはマイクロコントローラ、ＡＳＩＣおよび／またはＦＰＧＡにおいて実行される。ターゲットメモリ１０５にグレー値Ｓ１が格納された後、カウンタ１０４（Counter＿Target）が１だけインクリメントされる（A:=A+1）。これにより修正テーブルのポインタＡが次に選択されたソースアドレスＳＰを指すようセットされ、これにはターゲットアドレスＴＰが対応づけられている。さらにカウンタ１０１（Counter＿Source）がインクリメントされ、それにより画像センサ７２，７３における次のソースピクセルＳのグレー値を読み出すことができる。画像センサのアドレス空間において最後のアドレスに達したか否かがチェックされた後、新たなソース画像の読み出しサイクルが開始される。このように図７ａに示した方法によれば、個々のソースピクセルＳｉをターゲットピクセルＴｉにマッピングすることで図３に例示したソース画像Ｓの歪み除去のためのマッピング規則がソース画像Ｓ全体にわたって実行される。
【００６６】
図７ｂには別のフローチャートＦ２が示されており、これによれば図７ａに示したフローチャートとは対照的に、１つのソースピクセルのソースアドレスＳＰを複数のターゲットピクセルアドレスＴＰに割り当てることも可能である。この目的で図５ａに示した修正テーブルのほかに図５ｂに示した別の参照テーブルＴＢも使用され、この別の参照テーブルに多重割り当てが含まれている。有利には評価ユニット７４のリードオンリーメモリにおいて修正テーブルＴＡのすぐあとに参照テーブルＴＢが設けられている。
【００６７】
フローチャートＦ２に示されている方法はスタート後、この方法に対応する初期化ルーチンから始められる。その際、新たなソース画像が始まったのか（CAM＿SYNC="high"?）が問い合わせられる。その画像から始めるべきであるならば画像センサ７２，７３の画像メモリから新たなソース画像Ｓが読み出され、ソース画像内のソースピクセルアドレス用のカウンタ（Counter＿Source）がゼロにセットされる。修正テーブルＴＡ内のテーブルアドレスＴＢＡを指すカウンタ（Counter＿Target）はゼロにセットされる。テーブルＴＢのテーブルアドレスＴＢＢにおけるポインタＢは第１のソースアドレスつまりは参照アドレスにセットされる。この場合、第１の参照アドレスは多重割り当てにより第１のソースピクセルアドレスに割り当てられたターゲットピクセルアドレスであり、つまり図５ｂではソースアドレス１である。さらに状態マシンに１つの状態つまり状態"Read＿Ref＿Addr"が割り当てられ、これはあとで参照テーブルＴＢ内の次の値B:=B+1を読むことになる。
【００６８】
次のステップにおいて、カウンタ１０４によりセットされテーブルＴＡから送出されたソースピクセルアドレス"Counter＿Target"が、別のカウンタ１０１によりセットされた目下のソースピクセルアドレス"Counter＿Source"と比較される。これら両方のアドレスが同一であれば（Counter＿Source = Counter＿Target）、目下選択されているソースピクセルアドレスのグレー値"GRAY"がターゲットメモリ内のターゲットピクセルアドレスのところに格納される。多重割り当ての場合には、このターゲットピクセルアドレスが参照テーブルＴＢからの参照アドレスに相応する。
【００６９】
修正テーブルＴＡに対する目下のアドレス（テーブルアドレスＡ）が１だけインクリメントされる。さらに画像センサにおけるソースピクセルアドレスのアドレスＡｄが１だけインクリメントされ、これにより画像センサ内における新たなソースピクセルがセレクトされる。その後、新たな画像が存在するか否かのチェック（CAM＿SYNC="high"?）のところから新たにサイクルが始まる。
【００７０】
先行の比較（Counter＿Source = Counter＿Target）で修正テーブルＴＡからのソースピクセルアドレスとソースピクセルの目下のアドレスＡｄとが同一でなかったならば、以下のステップにおいて状態マシンの状態がチェックされる。
【００７１】
状態割り当ての後に続くステップにおいてテーブルＴＢを用いることで、複数のターゲットピクセルアドレスに対する１つのソースピクセルアドレスの多重割り当てが生じているか否かがチェックされる。多重割り当てが生じているのであれば以降の読み出しサイクルにおいて、該当するターゲットピクセルアドレスのグレー値"GRAY"（以下では参照アドレス"Ref＿Addr"とも称する）が読み出され、個々の付加的なターゲットアドレス１．１，１．２にコピーされる（図５ｂ参照）。このコピープロセスのためには全部で３つの否定読み出しサイクルが必要とされ、つまり状態問い合わせ後のステップを３回実行する必要がある。したがってこのコピープロセスは３つの部分ステップに分解される。そしてこれらの部分ステップは、目下のソースピクセルアドレスが別の非選択ソースピクセルＮｘ，Ｎ１（図３）を指している期間において実行される。この期間は、状態問い合わせとの比較Counter＿Target = Counter＿Source後に始まる。
【００７２】
状態チェックにおいて全部で４つの分岐が存在する："Bypass", "Read＿Ref＿Addr", "Read＿Ref＿Pixel", "Write＿Ref＿Pixel"。
【００７３】
新たな画像の開始における「状態」の目下の値が"Read＿Ref＿Addr"にセットされる。したがって状態問い合わせにあたり分岐"Read＿Ref＿Addr"が選択され、この場合、第１のステップにおいて、目下のソースピクセルアドレスが参照テーブルＴＢから読み出される参照ピクセルのソースピクセルアドレスよりも大きければ、次の参照アドレスがテーブルＴＢから読み出される。
【００７４】
次の参照アドレスRef＿AddrがテーブルＴＢから読み出された後、"Ref＿Pixel＿Flag"がリセットされる。"Ref＿Pixel＿Flag"はリセットされた状態において、グレー値"GRAY"を参照アドレス"Ref＿Addr"のポジションでターゲットメモリから読み出せることを表す。このグレー値"GRAY"は先行の問い合わせ"Counter＿Target = Counter＿Source"において肯定の判定であったときにターゲットメモリに格納されたものである。
【００７５】
次のステップにおいて、そもそもグレー値"GRAY"がターゲットメモリ内において参照アドレス"Ref＿Addr"のポジションにすでに書き込まれているか否かがチェックされる。"Ref＿Addr"のところにグレー値"GRAY"が書き込まれていたならば、「状態」が"Read＿Ref＿Pixel"にセットされ、さもなければ「状態」が"Bypass"にセットされる。状態"Bypass"が該当するのは、まだグレー値が参照アドレス"Ref＿Addr"のポジションに書き込まれていなかったときである。
【００７６】
このことは、目下のソースピクセルアドレスCounter＿SourceをテーブルＴＢからのソースピクセルアドレスと比較することによって行われる。Counter＿Sourceがテーブルエントリよりも大きければ、グレー値はすでにターゲットメモリの参照アドレスRef＿Addrのところに書き込まれており、コピーすることができる。つまりグレー値は状態"Read＿Ref＿Pixel"で読み出され、状態"Write＿Ref＿Pixel"で書き込まれる。さもなければ状態"Bypass"がセットされ、この状態では次の参照アドレスRef＿Addrの読み出しをジャンプすることで、グレー値が参照アドレスRef＿Addrのところに書き込まれるまで待機する。
【００７７】
状態割り当て"Bypass"または"Read＿Ref＿Pixel"に従い、目下のソースピクセルアドレス"Counter＿Source"のポインタが１だけインクリメントされ、それに続いて新たな画像が存在するのかの問い合わせ（CAM＿SYNC=high?）へのジャンプが行われる。
【００７８】
次の状態ジャンプ「目下の状態．．．」において状態"Read＿Ref＿Pixel"が割り当てられると、先行のサイクルですでに参照アドレス"Ref＿Addr"のポジションにおいてターゲットメモリから参照値"GRAY"が読み出されているか否かが、フラグ"Ref＿Pixel＿Flag"を用いて問い合わせられる。参照値"GRAY"がまだターゲットメモリから読み出されていなければ、その読み出しが実行される。
【００７９】
このフラグ問い合わせ後、目下の参照アドレス"Ref＿Addr"に属する次のターゲットアドレス"Tar＿Addr"が読み出され、たとえば図５ｂのテーブルＴＢからテーブルアドレスＢ＋１のところで参照アドレス１に属するターゲットアドレス１．１が読み出される。ついで次の状態"Write＿Ref＿Pixel"が割り当てられ、これによって次のサイクルでターゲットメモリへのこのターゲットアドレスTAR＿ADDR 1.1の書き込みが指示される。この割り当て後、再び目下のソースピクセルアドレスCounter＿Sourceのインクリメントによって、新たな画像が存在するのかの問い合わせ（CAM＿SYNC=high?）へのジャンプが行われる。
【００８０】
次の状態割り当てにおいて状態"Write＿Ref＿Pixel"に割り当てられると、先行のサイクルの１つにおいて読み出された参照アドレスのグレー値"GRAY"がターゲットメモリにおいてターゲットアドレスTAR＿ADDRのポジションに書き込まれる。その後、参照テーブルＴＢ内の次の値が参照アドレスであるのかターゲットアドレスであるのかがチェックされる。これは欄ＳＰＢにおけるソースアドレスの評価によって実行される。参照アドレスがソースアドレスに割り当てられている一方で、ターゲットアドレスには固定値たとえばゼロ（"0"）が割り当てられている。したがってターゲットアドレスＴＢＢにおいてポインタＢを行ごとにインクリメントすることによって、テーブルＴＢ内の次の値として参照アドレスが存在するのかターゲットアドレスが存在するのかを判定することができる。
【００８１】
次の値としてターゲットアドレスが現れるならば状態が"Read＿Ref＿Pixel"にセットされ、その結果、次の読み出しサイクルにおいて目下の参照アドレスRef＿Addrに属する次のターゲットアドレスTar＿Addrが読み出されることになる。これに対しテーブルＴＢ内の次の値が参照アドレスであれば状態"Read＿Ref＿Addr"がセットされ、これにより次のサイクルにおいて次の参照アドレスがテーブルＴＢからその次の多重割り当てのために読み出される。相応の状態のセット後、ソースピクセルアドレスを指すポインタ"Counter＿Source"が１だけインクリメントされ、新たな画像が存在するのかの問い合わせ（CAM＿SYNC=high?）へのジャンプが行われる。
【００８２】
有利には本発明は乗員保護システム、移動電話機またはウェブカメラに組み込まれる。
【００８３】
別の実施形態によれば、たとえばビデオカメラなどにおいて所望の光学的効果を生成するため画像を所期のように歪ませること（モーフィング morping）も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】光学式画像捕捉システムを備えた車両の内部を示す図である。
【００８５】
【図２ａ】光学系により歪んだソース画像を示す図である。
【００８６】
【図２ｂ】マッピング規則を介して歪み除去された図２ａによるソース画像である。
【００８７】
【図３】ソース画像を歪み除去されたターゲット画像へ移行させるマッピング規則を示す図である。
【００８８】
【図４】マトリックス状に配置されたピクセルアドレスの座標をもつ１つの画像におけるピクセルアドレス空間である。
【００８９】
【図５ａ】ソースピクセルアドレスとターゲットピクセルアドレスとを対応づけるためのマッピングテーブル（修正テーブル）である。
【００９０】
【図５ｂ】ソースピクセルアドレスと複数のターゲットピクセルアドレスとを対応づけるための別のテーブル（参照テーブル）である。
【００９１】
【図６】画像センサにより記録されたソース画像の歪み除去方法を実行する動作を表すブロック回路図である。
【００９２】
【図７ａ】ソース画像の歪み除去方法のフローチャートである。
【００９３】
【図７ｂ−１】ソース画像の歪み除去方法の別のフローチャートである。
【００９４】
【図７ｂ−２】７ｂ−１の続きである。

Claims (22)

1. 画像の歪みを除去する方法たとえば乗員保護システム用の画像の歪みを除去する方法において、
   ソース画像（Ｓ）のまえもって定められた少なくとも１つのソースピクセル（Ｓ１，Ｓ４）を選択し、該ソースピクセルのグレー値（GRAY）をまえもって定められたソースピクセルアドレス（Ｘ１，Ｙ１）のところで読み出し可能であり、
   前記まえもって定められたソースピクセル（Ｓ１，Ｓ４）をまえもって定められたマッピング規則（Ｓ１→Ｔ１，Ｓ４→Ｔ４，Ｓ１８→Ｔ１８，Ｓ１８→Ｔ１８*）によって少なくとも１つのターゲットピクセル（Ｔ１，Ｔ４）にマッピングし、該ターゲットピクセルはターゲット画像（Ｔ）においてまえもって定められたターゲットピクセルアドレス（Ｘ２，Ｙ２）のところに配置されており、
   前記まえもって定められたソースアドレス（Ｘ１，Ｙ１）のところで読み出されたグレー値（GRAY）を、まえもって定められたターゲットピクセルアドレス（Ｘ２，Ｙ２）のところでメモリ（１０５）に記憶することを特徴とする、
   画像の歪みを除去する方法。
2. 前記マッピング規則を評価ユニット（７４）のメモリに格納されている少なくとも１つのテーブル（ＴＡ，ＴＢ）を用いて実装する、請求項１記載の方法。
3. 前記ソース画像（Ｓ）を光学センサたとえば画像センサ（７２，７３）の光学系を介して捕捉する、請求項１または２記載の方法。
4. 前記まえもって定められたソースピクセル（Ｓ１，Ｓ１８）を少なくとも１つのターゲットピクセル（Ｔ１，Ｔ４）へ、ダイレクトにおよび／またはソース画像（Ｓ）を画像センサ（７２，７３）から読み出している間におよび／またはバッファリングせずにおよび／またはリアルタイムにマッピングする、請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
5. 前記ソース画像（Ｓ）はまえもって定められたまたは選択されたソースピクセル（Ｓ１〜Ｓ１８）を有しており、該ソースピクセルをターゲットピクセル（Ｔ１〜Ｔ１８）にマッピングし、
   １つのソース画像（Ｓ）のソースピクセル（Ｎ１，．．．，Ｓ１〜Ｓ１８）を周期的に有利には行ごとに相前後してソース画像（Ｓ）から読み出し、
   まえもって定められたソースピクセルを同期してまたは決められた時間フレーム内で個々のターゲットピクセルにマッピングする、
   請求項１から４のいずれか１項記載の方法。
6. 前記ソースピクセル（Ｎ１，Ｓ１〜Ｓ１８）をそれらのソースピクセルアドレス（ＳＰ，（Ｘ１，Ｙ１））のところでそれぞれ読み出し可能であり、
   ソースピクセルアドレスは１つのピクセルアドレス空間を成しており、該ピクセルアドレス空間においてソースピクセルアドレスはマトリックス状（Ｘ１，Ｙ１）に並べられており、
   ソースピクセルを行ごとにアドレス数をインクリメントさせて読み出す、
   請求項１から５のいずれか１項記載の方法。
7. 前記ソース画像（Ｓ）はターゲットピクセル（Ｔ１）にはマッピングされない別のソースピクセル（Ｎ１，Ｎｉ，Ｎｘ）を有している、請求項１から６のいずれか１項記載の方法。
8. 少なくとも１つのターゲットピクセル（Ｔ１，Ｔ４）にマッピングするためにソースピクセル（Ｓ１，Ｓ４）を選択し、該ソースピクセルのソースピクセルアドレス（ＳＰ）は少なくとも１つのテーブル（ＴＡ，ＴＢ）内に格納されている、請求項１から７のいずれか１項記載の方法。
9. 少なくとも１つのテーブル（ＴＡ，ＴＢ）内に、選択されたソースピクセル（Ｓ１〜Ｓ１８）のソースピクセルアドレス（Ｘ１，Ｙ１，ＳＰ）と該ソースピクセルアドレス（Ｘ１，Ｙ１，ＳＰ）に割り当てられたターゲットピクセルアドレス（Ｘ２，Ｙ２，ＴＰ）が設けられており、
   有利には同期してクロック制御されるソースカウンタ（Counter＿Source）によりソースピクセルアドレスを選択し、それに属するグレー値を読み出し、
   ターゲットカウンタ（Counter＿Target）を介して少なくとも１つのテーブル（ＴＡ，ＴＢ）のテーブルアドレス（ＴＢＡ）を選択し、それにより選択されたソースピクセルアドレス（ＳＰ）とそれに属するターゲットピクセルアドレス（ＴＰ）を送出し、
   前記ソースカウンタにより選択されたソースピクセルアドレス（Ｎ１，．．．，Ｓ１，．．）をテーブル（ＴＡ）から送出されたソースピクセルアドレス（Ｓ１）と比較し、
   比較結果が等しければ、ソースピクセルアドレス（ＳＰ＝Ｓ１，．．，Ｓ１８）のグレー値をテーブルから送出されたターゲットピクセルアドレス（Ｔ１，．．，Ｔ１８）（ＴＰ）のところに格納し、前記ターゲットカウンタ（Counter＿Target）をインクリメントする、
   請求項１から８のいずれか１項記載の方法。
10. 前記ソース画像（Ｓ）は、別の画像領域（Ｂ，Ｓ１〜Ｓ４）（Ｓ１７，Ｓ１５，Ｓ１１，Ｓ１２）よりも僅かなソースピクセル（Ｎ１，Ｎｘ）しか選択されない画像領域（Ｎ１，Ｎｘ）を有する、請求項１から９のいずれか１項記載の方法。
11. 有利にはソース画像（Ｓ）の周縁部に配置されている少なくとも１つの選択されたまたはまえもって定められたソースピクセルを複数のターゲットピクセル（Ｔ１８，Ｔ１８*）にマッピングする、請求項１から１０のいずれか１項記載の方法。
12. 少なくとも１つの選択されたまたはまえもって定められたソースピクセル（Ｓ１８）を複数のターゲットピクセル（Ｔ１８，Ｔ１８*）にマッピングし、該マッピングを、少なくとも１つのテーブル（ＴＡ，ＴＢ）を用いて、選択されたソースピクセル（Ｓ１８）のソースピクセルアドレスからターゲットピクセルの複数のターゲットピクセルアドレス（（Ｘ１，Ｈ２）（Ｔ１８，Ｔ１８*））のうち少なくとも１つ（Ｔ１８）を求めることで行い、
    選択されたソースピクセルアドレス（Ｓ１８）のグレー値（GRAY）を複数のターゲットピクセルアドレス（Ｔ１８，Ｔ１８*）のうちの１つに格納し、
    少なくとも１つまたは複数の別の非選択ソースピクセル（Ｎ１，Ｎｘ，Ｎｉ）の読み出し中、選択されたソースピクセルアドレス（Ｓ１８）のグレー値を複数のターゲットピクセルアドレス（Ｔ１８*）の１つまたは複数の別のアドレスのところに格納する、
    請求項１から１１のいずれか１項記載の方法。
13. 期間（Ｚ）が設けられており、該期間（Ｓ）中、ターゲットピクセル（Ｔ１〜Ｔ１８）にマッピングされない少なくとも１つの別のソースピクセル（Ｎ１，Ｎｉ，Ｎｘ）をソース画像（Ｓ）から読み出し、該期間（Ｚ）を複数、相前後してじかにまたは互いに別個に配置可能であり、
    １つまたは複数の期間（Ｚ）中、
    別のターゲットピクセル（Ｔ１８*，Ｔ１８**）の個々のターゲットピクセルアドレス（Ｘ２，Ｙ２）を少なくとも１つのテーブル（ＴＡ）または別のテーブル（ＴＢ）を用いて求め、
    １つのターゲットピクセルアドレス（Ｔ１８）のところに格納されているグレー値を読み出して、複数のターゲットピクセルアドレス（Ｔ１８*）のうち１つまたは複数の別のターゲットピクセルアドレスのところに格納する、
    請求項１から１２のいずれか１項記載の方法。
14. 前記ソース画像（Ｓ）はマトリックス（Ｘ１，Ｙ１）状に配置されたソースピクセル（Ｎ１，Ｓ１）を有しており、
    少なくとも１つのテーブルのアドレス空間（ＴＡ，ＴＡＢ，Ａ１，Ａ２，．．．）は実質的にターゲット画像（Ｔ）のアドレス空間のサイズをもっており、
    ターゲットピクセル（Ｔ１〜Ｔ１８）の個数（ｎ２ * ｍ２）はソースピクセル（Ｎ１，Ｎｘ，Ｓ１〜Ｓ１８）の個数（ｎ１ * ｍ１）よりも少なく、
    少なくとも１つのテーブルは、それぞれソースピクセルアドレスとターゲットピクセルアドレスを指すテーブルアドレス（ポインタＡ，Ａ＋１，．．．）を有している、
    請求項１から１３のいずれか１項記載の方法。
15. ターゲット画像（Ｔ）のターゲットピクセル（Ｔ１〜Ｔ１８）におけるグレー値を評価ユニット（７４）のメモリ（１０５）に記憶させる、請求項１から１４のいずれか１項記載の方法。
16. カメラ（７２，７３）により車両（１）の内部の画像領域（Ｂｉ）を捕捉し、該画像領域は該当する画像センサ（７２，７３）の個々のソース画像（Ｓ）に実質的に対応する、請求項１から１５のいずれか１項記載の方法。
17. ソースピクセル（Ｓ１〜Ｓ１８）のグレー値を評価ユニット（７４）へ伝達し、少なくとも１つのテーブルを該評価ユニット（７４）のメモリに格納しておく、請求項１から１６のいずれか１項記載の方法。
18. 光学センサまたは画像センサ（７２，７３）は、距離情報を検出する光学システム（７１，７２，７３）たとえばステレオ画像捕捉用の２つの画像センサ（７２，７３）を備えた３Ｄステレオカメラの一部分であり、または走行時間に依存するシステム（７１，７２）の一部分である、請求項１から１７のいずれか１項記載の方法。
19. カメラシステムの開口角は約１００ｘ９０度である、請求項１から１８のいずれか１項記載の方法。
20. 画像を所期のように歪ませる（モーフィング morping）ために使用する、請求項１から１９のいずれか１項記載の方法。
21. 移動電話機および／またはウェブカメラに組み込まれる、請求項１から２０のいずれか１項記載の方法。
22. 画像の歪みを除去する装置たとえば乗員保護システム用の画像の歪みを除去する装置において、
    カメラシステム（７）により車両（１）の内部の画像領域（Ｂｉ）が捕捉され、
    該カメラシステム（７）により捕捉された画像情報が評価ユニット（３１）によって請求項１から２１のいずれか１項記載の方法に従い処理されることを特徴とする、
    画像の歪みを除去する装置。

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