JPH10271490A - 車両後方監視装置 - Google Patents
車両後方監視装置Info
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- JPH10271490A JPH10271490A JP9069684A JP6968497A JPH10271490A JP H10271490 A JPH10271490 A JP H10271490A JP 9069684 A JP9069684 A JP 9069684A JP 6968497 A JP6968497 A JP 6968497A JP H10271490 A JPH10271490 A JP H10271490A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 得られた画像の歪みをなくし、車両後方の安
全確認を確実に行なう車両後方監視装置を提供する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像の
正常画像に対する歪み値を補正値として予め補正テーブ
ル２１に記憶し、次に、ＣＣＤカメラ１１が車両の後方
を撮像すると、ＣＰＵ１７は、補正テーブル２１に記憶
された補正値を参照してＣＣＤカメラ１１で得られた歪
み画像を補正して、ＣＰＵ１７により補正された画像を
車載モニタ２５に表示する。
全確認を確実に行なう車両後方監視装置を提供する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像の
正常画像に対する歪み値を補正値として予め補正テーブ
ル２１に記憶し、次に、ＣＣＤカメラ１１が車両の後方
を撮像すると、ＣＰＵ１７は、補正テーブル２１に記憶
された補正値を参照してＣＣＤカメラ１１で得られた歪
み画像を補正して、ＣＰＵ１７により補正された画像を
車載モニタ２５に表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両の
後方をカメラ等により監視する車両後方監視装置に関す
る。
後方をカメラ等により監視する車両後方監視装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車両にはこの車両の後方の状
態を監視するために車両後方監視装置が搭載されてい
る。この車両後方監視装置では、図６に示すように、電
荷結合素子（ＣＣＤ）カメラ１１により車両の後方にあ
る物体が撮像されて、車両後方の画像が取り込まれる。
態を監視するために車両後方監視装置が搭載されてい
る。この車両後方監視装置では、図６に示すように、電
荷結合素子（ＣＣＤ）カメラ１１により車両の後方にあ
る物体が撮像されて、車両後方の画像が取り込まれる。
【０００３】そして、ＣＣＤカメラ１１により得られた
画像は、入出力インターフェイス（入出力Ｉ／Ｆ）１３
を介して車載モニタ２５の画面上に表示される。
画像は、入出力インターフェイス（入出力Ｉ／Ｆ）１３
を介して車載モニタ２５の画面上に表示される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現状の
ＣＣＤカメラ１１内部のレンズを介して取り込んだ画像
は、図７に示すように歪んだ画像３１となってしまう。
このため、歪んだ画像３１を見ながら車両を後進させる
と、距離感が正確に把握できず、また、違和感も伴う。
その結果、車両後方の安全確認が確実に行なえなかっ
た。
ＣＣＤカメラ１１内部のレンズを介して取り込んだ画像
は、図７に示すように歪んだ画像３１となってしまう。
このため、歪んだ画像３１を見ながら車両を後進させる
と、距離感が正確に把握できず、また、違和感も伴う。
その結果、車両後方の安全確認が確実に行なえなかっ
た。
【０００５】本発明は、ＣＣＤカメラにより得られた画
像の歪みをなくし、距離感を正確に把握して、車両後方
の安全確認を確実に行なうことのできる車両後方監視装
置を提供することを課題とする。
像の歪みをなくし、距離感を正確に把握して、車両後方
の安全確認を確実に行なうことのできる車両後方監視装
置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前記課題を解決
するために以下の手段を採用した。請求項１の発明は、
車両の後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得ら
れた歪み画像の正常画像に対する歪み値を補正値として
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された補正値
を参照して前記撮像手段で得られた歪み画像を補正する
画像補正手段と、この画像補正手段により補正された画
像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
するために以下の手段を採用した。請求項１の発明は、
車両の後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で得ら
れた歪み画像の正常画像に対する歪み値を補正値として
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された補正値
を参照して前記撮像手段で得られた歪み画像を補正する
画像補正手段と、この画像補正手段により補正された画
像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】この発明によれば、撮像手段で得られた歪
み画像の正常画像に対する歪み値を補正値として予め記
憶手段に記憶し、次に、撮像手段が車両の後方を撮像す
ると、画像補正手段は、記憶手段に記憶された補正値を
参照して撮像手段で得られた歪み画像を補正して、画像
補正手段により補正された画像を表示手段に表示するこ
とになる。
み画像の正常画像に対する歪み値を補正値として予め記
憶手段に記憶し、次に、撮像手段が車両の後方を撮像す
ると、画像補正手段は、記憶手段に記憶された補正値を
参照して撮像手段で得られた歪み画像を補正して、画像
補正手段により補正された画像を表示手段に表示するこ
とになる。
【０００８】従って、表示手段には歪みのない画像が表
示され、距離感が正確に把握でき、違和感もなくなるた
め、車両後方の安全確認が確実に行なえる。
示され、距離感が正確に把握でき、違和感もなくなるた
め、車両後方の安全確認が確実に行なえる。
【０００９】請求項２の発明のように、前記補正値は、
前記撮像手段及びレンズに固有な数値であり、前記歪み
画像の座標値の前記正常画像の座標値に対する変位量で
あってもよい。
前記撮像手段及びレンズに固有な数値であり、前記歪み
画像の座標値の前記正常画像の座標値に対する変位量で
あってもよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の車両後方監視装置
の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１に
本発明の車両後方監視装置の実施の形態を示す構成ブロ
ック図を示す。図１に示す車両後方監視装置は、ＣＣＤ
カメラ１１、入出力インターフェイス（入出力Ｉ／Ｆ）
１３、画像補正装置１５、入出力Ｉ／Ｆ２３、車載モニ
タ２５を備える。
の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１に
本発明の車両後方監視装置の実施の形態を示す構成ブロ
ック図を示す。図１に示す車両後方監視装置は、ＣＣＤ
カメラ１１、入出力インターフェイス（入出力Ｉ／Ｆ）
１３、画像補正装置１５、入出力Ｉ／Ｆ２３、車載モニ
タ２５を備える。
【００１１】ＣＣＤカメラ１１は、撮像手段を構成し、
車両の後方を撮像する。入出力Ｉ／Ｆ１３は、ＣＣＤカ
メラ１１からの画像を画像補正装置１５に出力する。画
像補正装置１５は、入出力Ｉ／Ｆ１３を介してＣＣＤカ
メラ１１から送られてくる歪み画像を補正して正常画像
を得るもので、中央処理装置（ＣＰＵ）１７、リードオ
ンリーメモリ（ＲＯＭ）１９を有する。ＲＯＭ１９には
補正テーブル２１が設けられている。
車両の後方を撮像する。入出力Ｉ／Ｆ１３は、ＣＣＤカ
メラ１１からの画像を画像補正装置１５に出力する。画
像補正装置１５は、入出力Ｉ／Ｆ１３を介してＣＣＤカ
メラ１１から送られてくる歪み画像を補正して正常画像
を得るもので、中央処理装置（ＣＰＵ）１７、リードオ
ンリーメモリ（ＲＯＭ）１９を有する。ＲＯＭ１９には
補正テーブル２１が設けられている。
【００１２】補正テーブル２１は、記憶手段を構成し、
ＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像の正常画像に対す
る歪み値を補正値として記憶する。ＣＰＵ１７は、画像
補正手段を構成し、補正テーブル２１に記憶された補正
値を参照してＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像を補
正する。
ＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像の正常画像に対す
る歪み値を補正値として記憶する。ＣＰＵ１７は、画像
補正手段を構成し、補正テーブル２１に記憶された補正
値を参照してＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像を補
正する。
【００１３】車載モニタ２５は、表示手段を構成し、Ｃ
ＰＵ１７により補正された画像を表示するもので、陰極
線管、液晶ディスプレイ装置などである。
ＰＵ１７により補正された画像を表示するもので、陰極
線管、液晶ディスプレイ装置などである。
【００１４】補正値は、ＣＣＤカメラ１１段及びこのＣ
ＣＤカメラ１１に内蔵されたレンズに固有な数値であ
り、歪み画像の座標値の正常画像の座標値に対する変位
量である。
ＣＤカメラ１１に内蔵されたレンズに固有な数値であ
り、歪み画像の座標値の正常画像の座標値に対する変位
量である。
【００１５】次に、このように構成された実施の形態の
車両後方監視装置の動作を説明する。図５にＣＣＤカメ
ラで得られた歪み画像に対する補正処理のフローチャー
トを示す。
車両後方監視装置の動作を説明する。図５にＣＣＤカメ
ラで得られた歪み画像に対する補正処理のフローチャー
トを示す。
【００１６】まず、ＣＣＤカメラ１１の歪み画像の正常
画像に対する歪み値を補正値（補正データ）として算出
し、補正テーブル２１に記憶しておく（ステップＳ１
１）。図２に補正値の算出を説明する図を示す。図２
（ａ）には、正常画像の、例えば、座標値Ａ1 （１，
１），座標値Ａ2 （−１，１），座標値Ａ3 （−１，−
１），座標値Ａ4 （１，−１）を示す。
画像に対する歪み値を補正値（補正データ）として算出
し、補正テーブル２１に記憶しておく（ステップＳ１
１）。図２に補正値の算出を説明する図を示す。図２
（ａ）には、正常画像の、例えば、座標値Ａ1 （１，
１），座標値Ａ2 （−１，１），座標値Ａ3 （−１，−
１），座標値Ａ4 （１，−１）を示す。
【００１７】図２（ｂ）には、ＣＣＤカメラ１１の歪み
画像の、例えば、座標値Ｂ1 （０．７，０．７），座標
値Ｂ2 （−０．７，０．７），座標値Ｂ3 （−０．７，
−０．７），座標値Ｂ4 （０．７，−０．７）を示す。
画像の、例えば、座標値Ｂ1 （０．７，０．７），座標
値Ｂ2 （−０．７，０．７），座標値Ｂ3 （−０．７，
−０．７），座標値Ｂ4 （０．７，−０．７）を示す。
【００１８】補正値は、座標値Ａからこれに対応する座
標値Ｂを引いた値であり、例えば、座標値Ａ1 （１，
１）から座標値Ｂ1 （０．７，０．７）を引いて（０．
３，０．３）を得る。座標値Ａ2 （−１，１）から座標
値Ｂ2 （−０．７，０．７）を引いて補正値（−０．
３，０．３）を得る。
標値Ｂを引いた値であり、例えば、座標値Ａ1 （１，
１）から座標値Ｂ1 （０．７，０．７）を引いて（０．
３，０．３）を得る。座標値Ａ2 （−１，１）から座標
値Ｂ2 （−０．７，０．７）を引いて補正値（−０．
３，０．３）を得る。
【００１９】座標値Ａ3 （−１，−１）から座標値Ｂ3
（−０．７，−０．７）を引いて補正値（−０．３，−
０．３）を得る。座標値Ａ4 （１，−１）から座標値Ｂ
4 （０．７，−０．７）を補正値（０．３，−０．３）
を得る。
（−０．７，−０．７）を引いて補正値（−０．３，−
０．３）を得る。座標値Ａ4 （１，−１）から座標値Ｂ
4 （０．７，−０．７）を補正値（０．３，−０．３）
を得る。
【００２０】このような補正値を座標値Ｂ毎度に算出
し、図３に示すように、座標値Ｂ（座標データ）と補正
値（補正データ）とを対応させた補正テーブル２１を作
成しておく。
し、図３に示すように、座標値Ｂ（座標データ）と補正
値（補正データ）とを対応させた補正テーブル２１を作
成しておく。
【００２１】図３の補正テーブル２１では、例えば、座
標値Ｂ1 （０．７，０．７）の補正値は、（０．３，
０．３）である。座標値Ｂ2 （−０．７，０．７）の補
正値は、（−０．３，０．３）である。座標値Ｂ3 （−
０．７，−０．７）の補正値は、（−０．３，−０．
３）である。座標値Ｂ4 （０．７，−０．７）の補正値
は、（０．３，−０．３）である。
標値Ｂ1 （０．７，０．７）の補正値は、（０．３，
０．３）である。座標値Ｂ2 （−０．７，０．７）の補
正値は、（−０．３，０．３）である。座標値Ｂ3 （−
０．７，−０．７）の補正値は、（−０．３，−０．
３）である。座標値Ｂ4 （０．７，−０．７）の補正値
は、（０．３，−０．３）である。
【００２２】次に、ＣＣＤカメラ１１により車両の後方
を撮像して歪み画像を入力する（ステップＳ１３）。こ
の歪み画像は、例えば、図４（ａ）に示すように、座標
値Ｂ1 （０．７，０．７），座標値Ｂ2 （−０．７，
０．７），座標値Ｂ3 （−０．７，−０．７），座標値
Ｂ4 （０．７，−０．７）となる。そして、その歪み画
像は、入出力Ｉ／Ｆ１３を介して画像補正装置１５に入
力される。
を撮像して歪み画像を入力する（ステップＳ１３）。こ
の歪み画像は、例えば、図４（ａ）に示すように、座標
値Ｂ1 （０．７，０．７），座標値Ｂ2 （−０．７，
０．７），座標値Ｂ3 （−０．７，−０．７），座標値
Ｂ4 （０．７，−０．７）となる。そして、その歪み画
像は、入出力Ｉ／Ｆ１３を介して画像補正装置１５に入
力される。
【００２３】画像補正装置１５では、ＣＰＵ１７が補正
テーブル２１に記憶された補正値を読み出し、この補正
値を参照してＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像を補
正する（ステップＳ１５）。
テーブル２１に記憶された補正値を読み出し、この補正
値を参照してＣＣＤカメラ１１で得られた歪み画像を補
正する（ステップＳ１５）。
【００２４】ＣＰＵ１７は、例えば、座標値Ｂ1 （０．
７，０．７）に補正値（０．３，０．３）を加算して座
標値Ａ1 （１，１）を得る。座標値Ｂ2 （−０．７，
０．７）に補正値（−０．３，０．３）を加算して座標
値Ａ2 （−１，１）を得る。
７，０．７）に補正値（０．３，０．３）を加算して座
標値Ａ1 （１，１）を得る。座標値Ｂ2 （−０．７，
０．７）に補正値（−０．３，０．３）を加算して座標
値Ａ2 （−１，１）を得る。
【００２５】さらに、座標値Ｂ3 （−０．７，−０．
７）に補正値（−０．３，−０．３）を加算して座標値
Ａ3 （−１，−１）を得る。座標値Ｂ4 （０．７，−
０．７）に補正値（０．３，−０．３）を加算して座標
値Ａ4 （１，−１）を得る。
７）に補正値（−０．３，−０．３）を加算して座標値
Ａ3 （−１，−１）を得る。座標値Ｂ4 （０．７，−
０．７）に補正値（０．３，−０．３）を加算して座標
値Ａ4 （１，−１）を得る。
【００２６】そして、座標値Ｂの歪み画像を補正した座
標値Ａの画像が、図４（ｂ）に示すように車載モニタ２
５に表示される（ステップＳ１７）。
標値Ａの画像が、図４（ｂ）に示すように車載モニタ２
５に表示される（ステップＳ１７）。
【００２７】このように、実施の形態の車両後方監視装
置によれば、ＣＣＤカメラ１１により得られた画像の歪
みをなくし、距離感を正確に把握でき、違和感もなくな
るため、車両後方の安全確認を確実に行なうことのでき
る車両後方監視装置を提供することができる。
置によれば、ＣＣＤカメラ１１により得られた画像の歪
みをなくし、距離感を正確に把握でき、違和感もなくな
るため、車両後方の安全確認を確実に行なうことのでき
る車両後方監視装置を提供することができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、撮像手段で得られた歪
み画像の正常画像に対する歪み値を補正値として予め記
憶手段に記憶し、次に、撮像手段が車両の後方を撮像す
ると、画像補正手段は、記憶手段に記憶された補正値を
参照して撮像手段で得られた歪み画像を補正して、画像
補正手段により補正された画像を表示手段に表示する。
従って、表示手段には歪みのない画像が表示され、距離
感が正確に把握でき、違和感もなくなるため、車両後方
の安全確認が確実に行なえる。
み画像の正常画像に対する歪み値を補正値として予め記
憶手段に記憶し、次に、撮像手段が車両の後方を撮像す
ると、画像補正手段は、記憶手段に記憶された補正値を
参照して撮像手段で得られた歪み画像を補正して、画像
補正手段により補正された画像を表示手段に表示する。
従って、表示手段には歪みのない画像が表示され、距離
感が正確に把握でき、違和感もなくなるため、車両後方
の安全確認が確実に行なえる。
【図１】本発明の車両後方監視装置の実施の形態を示す
構成ブロック図である。
構成ブロック図である。
【図２】補正値の算出を説明するための図である。
【図３】補正テーブルを示す図である。
【図４】ＣＣＤカメラで得られた歪み画像に対する補正
を示す図である。
を示す図である。
【図５】ＣＣＤカメラで得られた歪み画像に対する補正
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図６】従来の車両後方監視装置を示す構成ブロック図
である。
である。
【図７】ＣＣＤカメラで得られた歪み画像を示す図であ
る。
る。
１１ ＣＣＤカメラ １３，２３ 入出力Ｉ／Ｆ １５ 画像補正装置 １７ ＣＰＵ １９ ＲＯＭ ２１ 補正テーブル ２５ 車載モニタ ３１ 歪み画像 Ｂ1 〜Ｂ4 歪み画像の座標値 Ａ1 〜Ａ4 正常画像の座標値
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の後方を撮像する撮像手段と、 この撮像手段で得られた歪み画像の正常画像に対する歪
み値を補正値として記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された補正値を参照して前記撮像手
段で得られた歪み画像を補正する画像補正手段と、 この画像補正手段により補正された画像を表示する表示
手段と、を備えることを特徴とする車両後方監視装置。 - 【請求項２】 前記補正値は、前記撮像手段及びレンズ
に固有な数値であり、前記歪み画像の座標値の前記正常
画像の座標値に対する変位量であることを特徴とする請
求項１記載の車両後方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9069684A JPH10271490A (ja) | 1997-03-24 | 1997-03-24 | 車両後方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9069684A JPH10271490A (ja) | 1997-03-24 | 1997-03-24 | 車両後方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10271490A true JPH10271490A (ja) | 1998-10-09 |
Family
ID=13409952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9069684A Pending JPH10271490A (ja) | 1997-03-24 | 1997-03-24 | 車両後方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10271490A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-03-24 JP JP9069684A patent/JPH10271490A/ja active Pending
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