JP2005039599A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両に設置されて自車両周辺を撮影するカメラ装置1と、自車両に対して所定の位置に設定した補助線に対応するガイド指標の画像を生成し、カメラ装置で撮影した撮影画像にガイド指標を重ねてディスプレイ2に表示するモニタコントロールユニット4を備えている。モニタコントロールユニットはガイド指標生成部11とスーパーインポーザ13とからなる。ガイド指標生成部は、左サイド・ターンランプ31のオン、オフ信号をライト・コントロールユニット9から受け、左サイド・ターンランプの点灯時と消灯時の撮影画像を差し引き処理して、左サイド・ターンランプの画像上の位置を検出し、基準位置からのズレ量に基づいてガイド指標の位置を補正し、補正したガイド指標位置をスーパーインポーザに送り、ガイド指標の画像を撮影画像に重ね合わさせる。
【選択図】 図1
Description
または地上においた実際のマーキングを画像処理して、予め用意したロジックに基づいて撮影画像上にガイド指標を表示する位置座標データを得、それに基づいて撮影画像上に重ねてガイド指標を表示する。
さらに、経年変化などによりカメラ装置の取り付け部の角度などが変化することに対して、対応できるようにはなっていなかった。
したがって本発明の目的は、上記の問題に鑑み、車両ごとのカメラ装置取り付け状態のばらつきおよび、取り付け状態の経年変化に対して、撮影画像上に重ねるガイド指標の表示位置を容易に補正できる車両周辺監視装置を提供することである。
さらに、ガイド指標の撮影画像上での表示位置精度が高いので、ガイド指標の当初の位置設定段階で、自車両から遠い側に表示するように余裕を見て設定する量が小さくできる。
図1は車両左前輪近傍をカメラ装置で映して、その画像を車内に設置されたディスプレイに表示する車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。なお、図1には主要部品の設置位置を示すため、車体イメージを破線で示している。
カメラ装置1は、図示しない撮像面に例えばCCD素子を使用する。
ガイド指標生成部11は、不揮発性の内部メモリ19a、19b、19cと、画像メモリ19dを有する。
ガイド指標生成部11にはターンシグナルランプ31の点灯を制御するライト・コントロールユニット(以後ライトC/Uと称する)9からの左サイド・ターンランプ31のオン、オフ信号が入力される。なお、図1ではライトC/U9と左サイド・ターンランプ31の接続を省略して表示している。
ガイド指標生成部11が生成したガイド指標の画像は、スーパーインポーザ13に送られる。スーパーインポーザ13はカメラ装置からの撮影画像とガイド指標生成部11からのガイド指標の画像を重ね合わせて監視画像とし、インストルメントパネルなど車室内前部に配置された例えば液晶表示装置のディスプレイ2に送る。なお、ディスプレイ2は、ナビゲーションシステムまたはTVの表示装置と兼用でもよい。
ガイド指標生成部11は、撮影画像上のガイド指標の標準表示位置(以下、撮影画像上のガイド指標の標準表示位置を「ガイド指標標準位置」と称する)を内部メモリ19aに、左サイド・ターンランプ31の撮影画像上の基準位置(xM,yM)を内部メモリ19bにそれぞれ予め記憶している。
以下、撮影画像上のガイド指標の表示位置を「ガイド指標位置」と称する。
ガイド指標は、例えば幅寄せ操作時の目安になる自車両から所定の位置の地面上に描いた仮想の補助線をカメラ装置1で撮影したときに撮影画像上に映る位置に、仮想の補助線の部分を車両周辺の撮影画像に重ねて表示したものである。
この例では、第1の補助線は車両20の左車体側端線54で、ドアミラー24aの左先端から鉛直に下ろした地面上の位置を通り、車体前後方向と平行に引いた直線であり、この直線の前端は車両先端から余裕代としてさらに例えば10cm前方に伸ばした位置としてある。さらに第2の補助線は、この左車体側端線54の前端から、右側に直角に短い直線を引いたものであり、これを左角車体先端線55と呼ぶ。
図3は、この2つの仮想の補助線に対応するガイド指標を撮影画像上に重ねた監視画像である。ディスプレイ2には図2に示した左車体側端線54に対応するガイド指標(左車体側端線)34、左角車体先端線55に対応するガイド指標(左角車体先端線)35が表示される。
すでに、ガイド指標34、35の標準表示位置は内部メモリ19aに、左サイド・ターンランプ31の基準位置は内部メモリ19bにそれぞれ記憶されているとする。
MCU4が起動されるとまずステップ101で、ガイド指標位置の補正が行われたかどうかを表すフラグLcを、まだ補正が行われていないことを意味する0にセットする。
オン信号を受けたときステップ103に進み、オン信号を受けていないときは、ステップ115に進む。
ステップ103では、フラグLcが0かどうかをチェックする。フラグLc=0の場合はステップ104に進み、フラグLc≠0の場合はステップ115に進む。
ステップ104では、第1の画像として左サイド・ターンランプ31が点灯した状態の撮影画像(図6の(a)参照)を画像メモリ19dに取り込み、その後ステップ105に進む。
オフ信号を受けたときステップ106に進み、第2の画像として左サイド・ターンランプ31が点灯していない状態の撮影画像(図6の(c)参照)を画像メモリ19dに取り込み、その後ステップ107に進む。
オフ信号を受けていないときは、ステップ105を繰り返す。
なお、図6では、現実には400×240程度の画素数を10×7で簡略表現して示す。
ステップ108では、バッファに記憶した輝度の差分布に対して、フィルタリング処理を行う。所定値以下の輝度の差を0と置き換え、輝度の差Dx、yの分布を得る。図6の(f)の例示では、3以下は0としている。この処理により、太陽の射し込みなどのノイズによる輝度の差の分布が生じる場合に、それが除去される。
重心位置(xG,yG)は、内部メモリ19bに記憶された左サイド・ターンランプ31の基準位置(xM,yM)を中心に所定の半径内の画素に対して、ステップ108で求めたフィルタリング処理後の輝度の差Dx、yの分布から、画素のx座標値、y座標値それぞれに画素の輝度の差Dx、yを乗じた上でそれぞれの総和Σ(x・Dx、y)、Σ(y・Dx、y)を取り、各画素の輝度の差Dx、yの総和Σ(Dx、y)で除することにより求まる。
ステップ110では、重心位置(xG,yG)から基準位置(xM,yM)を引いて、ズレ量(δx,δy)を求める。
ステップ112では、ガイド指標位置の補正計算をする。
例えば、ガイド指標の各部位のガイド指標位置の補正は以下のように行う。
x’m=xm+αx・δx ・・・・(1)
y’m=ym+αy・δy ・・・・(2)
ここで、x’m、y’mは補正後のガイド指標位置のx、y座標、xm、ymはガイド指標標準位置のx、y座標を示し、αx、αyは予め計算または実測により決めた所定の係数である。
ステップ114では、ガイド指標位置を補正したことを表すように、フラグLcを1とする。ステップ114の後ステップ115に進む。
ステップ115では、すでにガイド指標位置の補正計算結果が内部メモリ19cに記憶されている場合はそれを読み込み、無い場合は内部メモリ19aに記憶されているガイド指標標準位置を読み込む。
ステップ116では、読み込まれたガイド指標位置に基づいて、ガイド指標の画像を生成し、スーパーインポーザ13に出力する。
これにより、スーパーインポーザ13は、ガイド指標生成部11からのガイド指標の画像を撮影画像にスーパーインポーズして監視画像としてディスプレイ2に表示する。
ステップ116の後、ステップ102に戻り、ガイド指標生成部11は、ガイド指標の画像生成の処理を続ける。
また、MCU4起動後、ステップ102で左サイド・ターンランプ31がオンの状態になっていない(運転者がターンシグナルスイッチで左ターンの操作をしない)間は、ステップ115で前回補正されたガイド指標位置が読み込まれ使用される。
また左サイド・ターンランプ31は、本発明の車両の特定部位に対応する。
従って、ガイド指標の位置精度の高い表示が可能であり、ガイド指標を自車両からやや遠い側に表示する余裕を小さくすることができ、運転者がガイド指標に従って安全にぎりぎりまで自車両を幅寄せできる。
また、工場出荷時またはディーラから客への引渡し前のガイド指標位置の設定作業が極めて容易になり、作業の工数が低減できる。
また、カメラ装置の取り付け状態の変化量は小さいことから、左サイド・ターンランプ31の基準位置から所定の半径内の画素のみで特定部位の重心計算を行うことで、計算時間が短縮される。
また、本実施の形態では右ハンドル車を例に説明したがこれに限定されない。
さらに、本実施の形態においては、左ドアミラーに内蔵のカメラ装置による車両周辺監視を例に説明したが、カメラ装置を車両後部の車幅方向中央上部に、カメラの光軸を後ろ下方に向け、自車両の後部灯火が撮影画像の視野に含まれるように設定する場合にも適用できる。
2 ディスプレイ
4 モニタコントロールユニット
9 ライト・コントロールユニット
11 ガイド指標生成部
13 スーパーインポーザ
19a、19b、19c 内部メモリ
19d 画像メモリ
20 車両
24a 左ドアミラー
25a 左前部ドア
31 左サイド・ターンランプ
34 ガイド指標
35 ガイド指標
54 左車体側端線(補助線)
55 左角車体先端線(補助線)
Claims (4)
- 車両に設置されて自車両周辺を撮影する撮像手段と、自車両に対して所定の位置に設定した補助線に対応する画像としてガイド指標を生成するガイド指標生成部とを備え、前記撮像手段で撮影した撮影画像に前記ガイド指標を重ねてディスプレイに表示する車両周辺監視装置において、
前記ガイド指標生成部は、前記撮影画像における自車両の特定部位を検出する検出手段と、
前記特定部位の前記撮影画像における検出位置の基準位置からのズレ量を算出するズレ量算出手段とを有し、
前記ズレ量に基づいて前記ガイド指標の位置を補正することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記自車両の特定部位が灯火であって、
前記検出手段は、前記灯火の点灯時の撮影画像と消灯時の撮影画像とに基づいて、当該灯火の位置を検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。 - 前記ガイド指標生成部は、前記ズレ量に所定の係数を乗じて、前記ガイド指標の位置座標に加算して当該ガイド指標の位置を補正するものであることを特徴とする請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 自車両周辺の撮影画像に、自車両に対して所定の位置に設定した補助線に対応するガイド指標を重ねて、ディスプレイに表示する車両周辺監視装置において、
前記撮影画像上の、前記ガイド指標の標準位置座標を予め記憶し、
さらに、前記撮影画像における自車両の特定部位の基準位置座標を予め記憶し、
前記撮影画像における前記特定部位の検出位置と前記基準位置座標とのズレ量に基づいて、前記ガイド指標の位置を補正することを特徴とする車両周辺監視装置におけるガイド指標の位置補正方法。
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