JP4975592B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
前記画像処理部では、前記撮像素子で検知された受像画角内の一部の区画の画像を拡大して前記表示画面で表示させる画像処理を行い、
前記画像処理では、前記表示画面の横軸に相当するX軸方向の画角の拡大率と、前記X軸方向と直交するY軸方向の画角の拡大率とを、前記区画内の各場所に応じて相違させる処理が行われ
前記X軸方向の画角の拡大率と前記Y軸方向の画角の拡大率のいずれか一方の拡大率は、予め決められた変化関数に基づいて決められ、他方は、アスペクト比の補正値を伴なう変化関数に基づいて決められることを特徴とするものである。
例えば、前記処理(2)は、rx=f・tan(αx)、ry=f・tan(αy)の演算によって行われ、前記処理(4)では、以下の演算により、撮像素子上の画素Piに対応する検知点の座標mx,myが算出される。
mx=r(θi)・cos(Φi)
my=r(θi)・sin(Φi)
(ただし、前記r(θi)は、任意の次数の項以後を切り捨てた多項式で計算される)
前記X軸用の変化関数と前記Y軸用の変化関数のいずれか一方の変化関数を微分した微分関数に一方の座標位置を代入した微分補正値を求め、他方の変化関数に前記微分補正値を加算して求められる。
また、前記微分補正値は、前記微分関数に一定の定数を乗算して得られる。
撮像装置10は魚眼カメラ11を有している。魚眼カメラ11は例えば自動車1の車体に取り付けられる。図1の実施の形態では、魚眼カメラ11が自動車1のフェンダーミラー2に取り付けられており、その光軸は、前輪3と後輪4との間に位置している。また前記光軸は、図1の紙面の手前方向に向けられ、且つ地面の表面とほぼ45度の角度で下向きに設置されている。
r(θi)=k1θi+k2θi3+k3θi5+k4θi7+・・・・・
r(θi)=k1θi+k2θi3
r=f・tanθ
ry=f・tan(αy)
mx=r(θi)・cos(Φi)
my=r(θi)・sin(Φi)
前記処理が、表示画面19a内の全ての画素Piに対して行われる。
12 魚眼レンズ
13 撮像素子
15 画像処理部
19 表示パネル
19a 表示画面
20 受像画像
30 表示画像
30a 区画
Claims (10)
- レンズと、前記レンズで集光された光を複数の検知点で検知する撮像素子と、前記撮像素子のそれぞれの検知点で検知された受像信号に基づいて所定の面積の表示画面に画像を表示させるための画像データを生成する画像処理部と、が設けられた撮像装置において、
前記画像処理部では、前記撮像素子で検知された受像画角内の一部の区画の画像を拡大して前記表示画面で表示させる画像処理を行い、
前記画像処理では、前記表示画面の横軸に相当するX軸方向の画角の拡大率と、前記X軸方向と直交するY軸方向の画角の拡大率とを、前記区画内の各場所に応じて相違させる処理が行われ
前記X軸方向の画角の拡大率と前記Y軸方向の画角の拡大率のいずれか一方の拡大率は、予め決められた変化関数に基づいて決められ、他方は、アスペクト比の補正値を伴なう変化関数に基づいて決められることを特徴とする撮像装置。 - 前記変化関数は、画角の拡大率が、前記レンズの光軸から離れるにしたがって徐々に変化する請求項1記載の撮像装置。
- 前記画像処理では、表示画面のそれぞれの画素Piに対して以下の演算が行われ、この画素Piと撮像素子の検知点の受像信号とを対応させる処理が行われる請求項1または2記載の撮像装置。
(1)表示画面上での画素PiのX軸方向の座標位置をX軸用の変化関数に代入して、前記座標位置に対応するX方向の画角αxを算出し、表示画面上での画素PiのY軸方向の座標位置をY軸用の変化関数に代入して、前記座標位置に対応するY方向の画角αyを求め、このとき、前記X軸用の変化関数と前記Y軸用の変化関数のいずれか一方を、アスペクト比の補正値を伴なう変化関数とする。
(2)表示画像の拡大倍率に対応する焦点距離f、および前記画角αxと前記画角αyとから、表示画像における像点の位置rxとryを算出する。
(3)前記rxおよびryとから、画素Piに映し出されるべき空間点の天頂角θiと方位角Φiを求める。
(4)前記天頂角θiおよび方位角Φiと、前記レンズの射影多項式とから、前記画素Piを、撮像素子のいずれかの検知点で検出された撮像信号に対応させる。
(5)前記処理(1)ないし(4)を、表示画面の全ての画素に対して行う。 - 前記処理(2)は、rx=f・tan(αx)、ry=f・tan(αy)の演算によって行われる請求項3記載の撮像装置。
- 前記処理(4)では、以下の演算により、撮像素子上の画素Piに対応する検知点の座標mx,myが算出される請求項3または4記載の撮像装置。
r(θi)=k1θi+k2θi3+k3θi5+k4θi7+・・・・・
mx=r(θi)・cos(Φi)
my=r(θi)・sin(Φi)
(ただし、前記r(θi)は、任意の次数の項以後を切り捨てた多項式で計算される) - アスペクト比の補正値を伴なう前記変化関数は、
前記X軸用の変化関数と前記Y軸用の変化関数のいずれか一方の変化関数を微分した微分関数に一方の座標位置を代入した微分補正値を求め、他方の変化関数に前記微分補正値を加算して求められる請求項1ないし5のいずれかに記載の撮像装置。 - 前記微分補正値は、前記微分関数に一定の定数を乗算して得られる請求項6記載の撮像装置。
- 撮像素子で検知されている撮像画面と表示画面に表示される表示画像との拡大倍率が相違しても、共通の変化関数が用いられる請求項1ないし7のいずれかに記載の撮像装置。
- 撮像素子で検知されている撮像画面と表示画面に表示される表示画像との拡大倍率を変えて、表示画面に表示させることが可能である請求項1ないし8のいずれかに記載の撮像装置。
- 撮像素子で検知されている撮像画面と表示画面に表示される表示画像との拡大倍率を変えて、表示画面に表示させることが可能であり、
前記変化関数に、画角の中心位置を調整する調整角度が付加される請求1ないし9のいずれかに記載の撮像装置。
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