JP4681432B2 - 車載周辺画像表示装置 - Google Patents
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なお、以上の車載周辺画像表示装置には、さらに、前記撮影範囲の重複部分について、二つの画像パターンを保持する調整用画像パターン保持手段と、前記撮影範囲の重複部分を撮影する二つのカメラが撮影した画像に視点変換を施して車両周辺画像生成手段が生成した二つ視点変換画像の当該重複部分の画像に各々に一つづつ含まれる同被写体を表す計二つの画像パターンを抽出し、前記調整用画像パターン保持手段に保持されている二つの画像パターンより複雑な形態を有する二つの画像パターンが抽出された場合に、抽出された二つの画像パターンに、前記調整用画像パターン保持手段で保持する二つの画像パターンを更新する調整用画像パターン抽出手段とを設け、前記調整手段において、前記撮影範囲の重複部分について前記調整用画像パターン保持手段が保持している二つの画像パターンの形態の差異に基づいて、当該重複部分を撮影する二つのカメラが撮影した当該撮影範囲の重複部分の二つの画像を、当該二つのカメラの各々に対して定められた前記変換規則に従って各々視点変換して得られる二つの視点変換画像に含まれる同被写体を表す画像パターンの形態が一致するように、当該二つのカメラの各々に対して定められた変換規則を調整するようにしてもよい。
図1に、本実施形態に係る周辺状況表示装置の構成を示す。
図示するように、周辺状況表示装置は、フロントカメラ101、リアカメラ102、レフトサイドカメラ103、ライトサイドカメラ104、画像記憶部105、調整用画像抽出部106、視点変換画像生成部107、マッピングテーブル保持部108、表示装置109、表示装置109の表示を制御する表示処理部110、ユーザの操作を受け付ける操作部111、以上各部を制御する制御部112を有している。
図示するように、この視点変換処理では、まず、フロントカメラ101が撮影した前方画像FOに対して、マッピングテーブル保持部108に保持されているフロントカメラ用マッピングテーブルを用いた視点変換処理を施して、当該前方画像FOを、予め定めた自車上方の視点よりフロントカメラ101の撮影範囲を撮影した場合に得られると推定される画像である視点変換前方画像Fに視点変換する。ここで、フロントカメラ用マッピングテーブルは、フロントカメラ101が撮影した画像FOから視点変換前方画像Fへの変換規則を規定するものであり、たとえば、視点変換前方画像Fの各座標と、当該座標の画素として用いるべき前方画像FOの画素の前方画像FO上の座標との対応を記述したテーブルなどとして構成される。
次に、調整用画像抽出部106が行う調整用画像抽出処理について説明する。
図4に、この調整用画像抽出処理の流れを示す。
図示するように、この調整用画像抽出処理では、まず、視点変換前方画像F、視点変換後方画像B、視点変換左方画像L、視点変換右方画像Rを、視点変換画像生成部107から取得する。そして、自車周辺の空間を表すS上における、視点変換前方画像Fと視点変換左方画像Lとの撮影範囲の重複部分AFL、視点変換前方画像Fと視点変換右方画像Rとの撮影範囲の重複部分AFR、視点変換後方画像Bと視点変換左方画像Lとの撮影範囲の重複部分ABL、視点変換後方画像Bと視点変換右方画像Rとの撮影範囲の重複部分ABRのそれぞれついて、以下に示す特徴画像抽出処理を繰り返し行う。
次に、制御部112が行うマッピングテーブル調整処理について説明する。
ここで、このマッピングテーブル調整処理は、制御部112が、適当な契機で行う。すなわち、たとえば、制御部112は、操作部111を用いたユーザの調整実行指示の入力が発生した場合に、このマッピングテーブル調整処理を実行する。
図5に、このマッピングテーブル調整処理の流れを示す。
図示するように、このマッピングテーブル調整処理では、まず、現在の視点変換後方画像Bを視点変換画像生成部107から取得し、視点変換後方画像Bに写り込んでいる基準点を抽出する。ここで、この基準点としては、視点変換後方画像Bに写り込む範囲に含まれる自車の特徴的な部位、たとえば、自車のナンバープレートの角や自車の後方左右端部などを予め選択しておく。そして、予め記憶しておいた、基準点の視点変換後方画像B中の正規の位置(リアカメラ102が正規の位置、姿勢で自車に装着されている場合に基準点が写り込む視点変換後方画像B中の位置)を示す校正用画像と比較し、視点変換後方画像Bに写り込む基準点の位置が、校正用画像が示す基準点の位置と同じ位置となるようなリアカメラ用マッピングテーブルを算定し、マッピングテーブル保持部108に保持されているリアカメラ用マッピングテーブルを、算定したリアカメラ用マッピングテーブルに更新する。また、このときに、それまで用いていた更新前のリアカメラ用マッピングテーブルを別途記憶しておく。
そして、調整用画像LFを、マッピングテーブル保持部108に保持されている現在のレフトサイドカメラ用マッピングテーブルを適用した調整後調整用画像LFNに修正する。ここで、この調整後調整用画像LFNは、調整用画像LFに、別途記憶しておいた更新前のレフトサイドカメラ用マッピングテーブルが示す視点変換の逆変換と、マッピングテーブル保持部108に保持されている現在のレフトサイド用マッピングテーブルが示す視点変換を施したものとなる。
このように、マッピングテーブル調整処理では、まず、リアカメラ102が撮影した画像に写り込む自車上の基準点を用いてリアカメラ用マッピングテーブルを調整する。そして、次に、ライトサイドカメラ104が撮影した、リアカメラ102との撮影重複部分の画像を視点変換した画像が、リアカメラ102で撮影した当該撮影重複部分の画像を調整後のリアカメラ用マッピングテーブルで視点変換した画像と一致するように、ライトサイドカメラ用マッピングテーブルを調整する。また、レフトサイドカメラ103が撮影した、リアカメラ102との撮影重複部分の画像を視点変換した画像が、リアカメラ102で撮影した当該撮影重複部分の画像を調整後のリアカメラ用マッピングテーブルで視点変換した画像と一致するように、レフトサイドカメラ用マッピングテーブルを調整する。そして、最後に、フロントカメラ101が撮影した、レフト/ライトサイドカメラ103/104との撮影重複部分の画像を視点変換した画像が、レフト/ライトサイドカメラ103/104で撮影した当該撮影重複部分の画像を調整後のレフト/ライトサイドカメラ用マッピングテーブルで視点変換した画像と一致するように、フロントカメラ用マッピングテーブルを調整する。
このように、本実施形態によれば、ユーザに提示する自車周辺の画像を撮影するカメラの他にレーザ装置などを備えない簡便な構成において、カメラの位置や姿勢の変化に応じてマッピングテーブルを、自動車周辺のようすを適正に表した視点変換画像を表示するように調整することができる。
Claims (4)
- 自動車に搭載される車載周辺画像表示装置であって、
前記自動車周囲を撮影する複数のカメラと、
前記複数のカメラが撮影した各画像に対して、当該画像を撮影したカメラ毎に定めた変換規則に従った視点変換を施して、当該画像に対応する撮影範囲を所定の視点から観測したようすを表す視点変換画像を生成し、生成した前記各視点変換画像を合成して、前記視点から前記自動車周辺を観測したようすを表す車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成手段と、
前記車両周辺画像生成手段が生成した車両周辺画像を表示する表示装置と、
前記カメラ毎に定めた変換規則を調整する調整手段とを有し、
前記複数のカメラ各々の撮影範囲のうちの隣接する撮影範囲は部分的に重複しており、
前記調整手段は、撮影範囲が重複する二つのカメラが撮影した当該撮影範囲の重複部分の二つの画像を、当該二つのカメラの各々に対して定められた前記変換規則に従って各々視点変換して得られる二つの視点変換画像に含まれる同被写体を表す画像パターンの形態が一致するように、当該二つのカメラの各々に対して定められた変換規則を調整することを特徴とする車載周辺画像表示装置。 - 請求項1記載の車載周辺画像表示装置であって、
前記複数のカメラのうちの一つのカメラは撮影範囲内に前記自動車の一部を含み、
前記調整手段は、
前記自動車の一部を撮影範囲に含むカメラに対して定められた変換規則を、当該カメラが撮影した画像を、当該カメラに対して定められた前記変換規則に従って視点変換して得られる視点変換画像に含まれる前記自動車の一部を表す画像パターンの形態が所定の形態に一致するように調整すると共に、
以降、順次、変換規則を調整したカメラと当該カメラと撮影範囲が重複する変換規則が未調整のカメラとの二つカメラを選定し、選定した二つカメラが撮影した当該撮影範囲の重複部分の二つの画像を、当該二つのカメラの各々に対して定められた前記変換規則に従って各々視点変換して得られる二つの視点変換画像に含まれる同被写体を表す画像パターンの形態が一致するように、前記変換規則が未調整のカメラに対して定められた変換規則を調整することを特徴とする車載周辺画像表示装置。 - 請求項1または2記載の車載周辺画像表示装置であって、
前記撮影範囲の重複部分について、二つの画像パターンを保持する調整用画像パターン保持手段と、
前記撮影範囲の重複部分を撮影する二つのカメラが撮影した画像に視点変換を施して車両周辺画像生成手段が生成した二つ視点変換画像の当該重複部分の画像に各々に一つづつ含まれる同被写体を表す計二つの画像パターンを抽出し、前記調整用画像パターン保持手段に保持されている二つの画像パターンより複雑な形態を有する二つの画像パターンが抽出された場合に、抽出された二つの画像パターンに、前記調整用画像パターン保持手段で保持する二つの画像パターンを更新する調整用画像パターン抽出手段とを有し、
前記調整手段は、前記撮影範囲の重複部分について前記調整用画像パターン保持手段が保持している二つの画像パターンの形態の差異に基づいて、当該重複部分を撮影する二つのカメラが撮影した当該撮影範囲の重複部分の二つの画像を、当該二つのカメラの各々に対して定められた前記変換規則に従って各々視点変換して得られる二つの視点変換画像に含まれる同被写体を表す画像パターンの形態が一致するように、当該二つのカメラの各々に対して定められた変換規則を調整することを特徴とする車載周辺画像表示装置。 - 前記自動車周囲を撮影する複数のカメラを備えた、自動車に搭載される車載装置であって、前記複数のカメラの各々の撮影範囲のうちの隣接する撮影範囲が部分的に重複している車載装置において、車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示方法であって、
前記複数のカメラが撮影した各画像に対して、当該画像を撮影したカメラ毎に定めた変換規則に従った視点変換を施して、当該画像に対応する撮影範囲を所定の視点から観測したようすを表す視点変換画像を生成し、生成した前記各視点変換画像を合成して、前記視点から前記自動車周辺を観測したようすを表す車両周辺画像を生成するステップと、
生成した車両周辺画像を表示するステップと、
撮影範囲が重複する二つのカメラが撮影した当該撮影範囲の重複部分の二つの画像を、当該二つのカメラの各々に対して定められた前記変換規則に従って各々視点変換して得られる二つの視点変換画像に含まれる同被写体を表す画像パターンの形態が一致するように、当該二つのカメラの各々に対して定められた変換規則を調整するステップとを有することを特徴とする車両周辺画像表示方法。
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