JP2013246606A - データ導出装置、及び、データ導出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置特定部が2つのマークをカメラで撮影して得られた撮影画像中のマーク像の位置を特定する(ステップS21)。そして、誤差率導出部が、2つのマーク像の位置に基づいて、設計像高rを基準とした実像高r’の誤差率errを導出する(ステップS22〜S30)。さらに、ディストーション導出部が、誤差率errと設計上のディストーションとに基づいてカメラの実際のディストーションを導出する(ステップS31)。撮影画像中の2つのマーク像の位置からカメラの実際のディストーションを導出できるため、比較的簡便な設備でカメラの実際のディストーションを導出できる。
【選択図】図14
Description
図1は、本実施の形態のデータ導出装置を含む校正システム10を示す図である。この校正システム10は、車両(本実施の形態では自動車)9に搭載される複数のカメラ5そぞれのデータを取得するために用いられる。校正システム10は、キャリブレーション処理を実行し、各カメラ5の実際のディストーション(歪曲収差)を示すディストーションデータ(以下、「実データ」という。)と、各カメラ5の設置に関する設置パラメータとを取得する。
図3は、複数のカメラ5の配置及び撮影方向を示す図である。複数のカメラ5はそれぞれ、レンズと撮像素子とを備えており、車両9の周辺を示す撮影画像を電子的に取得する。複数のカメラ5はそれぞれ、車載装置2とは別に車両9の適位置に配置され、取得した撮影画像を車載装置2に入力する。
図4は主に、車載装置2の構成を示す図である。図に示すように、車載装置2は、4つのカメラ5と通信可能に接続されている。車載装置2は、4つのカメラ5でそれぞれ得られた4つの撮影画像を合成して仮想視点からみた車両9の周辺の様子を示す合成画像を生成し、この合成画像を表示する機能を備えている。車載装置2は、この合成画像を生成する際に、キャリブレーション処理で得られた実データと設置パラメータとを利用する。
次に、画像合成部23が合成画像を生成する手法について説明する。図5は、画像合成部23が合成画像を生成する手法を説明する図である。
次に、カメラ5の実データ24bと設置パラメータ24cとを取得するキャリブレーション処理について説明する。キャリブレーション処理は、図1に示すように4つの標識体7が予め配置された作業場の所定位置に車両9を停車させた状態で、作業員が操作部25を介して所定の操作を行うことで実行される。図8は、このキャリブレーション処理の流れを示す図である。以下、キャリブレーション処理の流れについて説明する。
次に、ステップS13のディストーション導出処理について詳細に説明する。まず、カメラ5の設計上のディストーションを示す設計データ24aと、実際のディストーションを示す実データ24bとの関係について説明する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
5 カメラ
9 車両
10 校正システム
24a 設計データ
24b 実データ
70,71,72 マーク
71a,72a マーク像
Claims (5)
- カメラに関するデータを導出するデータ導出装置であって、
2つのマークを前記カメラで撮影して得られた撮影画像中の前記2つのマークそれぞれのマーク像の位置を特定する特定手段と、
前記2つのマーク像の位置に基づいて、前記カメラの設計上の第1ディストーションに基づく設計像高を基準とした、前記撮影画像中の被写体像の実際の像高の誤差率を導出する第1導出手段と、
前記誤差率と前記第1ディストーションとに基づいて、前記カメラの実際の第2ディストーションを導出する第2導出手段と、
を備えることを特徴とするデータ導出装置。 - 請求項1に記載のデータ導出装置において、
前記第1導出手段は、前記撮影画像中の前記2つのマーク像の位置に基づいて導出される前記2つのマークの相互間の導出距離と、前記2つのマークの相互間の実際の実距離との比較結果に基づいて、前記誤差率を導出することを特徴とするデータ導出装置。 - 請求項1または2に記載のデータ導出装置において、
前記第2ディストーションと、前記2つのマークを前記カメラで撮影して得られた撮影画像とに基づいて、前記カメラの設置に関する設置パラメータを取得する取得手段、
をさらに備えることを特徴とするデータ導出装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載のデータ導出装置において、
前記データ導出装置は、車両に搭載された複数のカメラそれぞれの前記第2ディストーションを導出するものであり、
前記複数のカメラそれぞれで得られた撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの前記第2ディストーションとを用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する生成手段、
をさらに備えることを特徴とするデータ導出装置。 - カメラに関するデータを導出するデータ導出方法であって、
(a)2つのマークを前記カメラで撮影して得られた撮影画像中の前記2つのマークそれぞれのマーク像の位置を特定する工程と、
(b)前記2つのマーク像の位置に基づいて、前記カメラの設計上の第1ディストーションに基づく設計像高を基準とした、前記撮影画像中の被写体像の実際の像高の誤差率を導出する工程と、
(c)前記誤差率と前記第1ディストーションとに基づいて、前記カメラの実際の第2ディストーションを導出する工程と、
を備えることを特徴とするデータ導出方法。
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