JP2007158695A - 車載画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の周囲を撮像してカメラ画像データを生成するカメラモジュール2と接続され、該カメラ画像データをモニタ3で表示させる車載画像処理装置1であって、CPU13は、車両に周囲に配設された校正指標を含むカメラ画像データのうち、当該校正指標が含まれるべき位置にマーカ線を重畳させてモニタ3に表示させ、カメラ画像データに重畳されたマーカ線と、校正指標とを重ね合わせるようにマーカ線の描画位置を変更させ、マーカ線と校正指標とが重ね合わされた時のマーカ線の移動量を、カメラモジュール2の車両に対する取付誤差を画像処理によって修正するパラメータとして設定する。
【選択図】 図1
Description
この車載画像処理装置1を含む車両周囲表示システムは、図1に示すように、車載画像処理装置1に、4台のカメラモジュール2A,2B,2C,2D(以下、総称する場合には、単に「カメラモジュール2」と呼ぶ。)及びモニタ3を接続して構成されている。この車載画像処理装置1は、カメラモジュール2A,2B,2C,2Dのそれぞれで撮像したカメラ画像データを入力とする。そして、車載画像処理装置1は、モニタ3に表示させる撮像画像を作成したり、それぞれのカメラ画像データを組み合わせて、車両上方から見た場合の俯瞰画像を作成するものである。この俯瞰画像を作成する場合、車載画像処理装置1は、上述したように車体の前方、後方、右側方、左側方をそれぞれの撮像方向とした4台のカメラモジュール2A,2B,2C,2Dが設けられており、自車両の上方を視点とした俯瞰画像を作成する。
2 カメラモジュール
3 モニタ
11 内部バス
12 入力バッファ
13 CPU
14 画像変換部
15 テーブル記憶部
15a アドレス変換テーブル
16 出力バッファ
21 撮像用レンズ
102 校正指標
111 マーカ線画像
112 校正指標画像
Claims (5)
- 車両の周囲を撮像してカメラ画像データを生成するカメラモジュールと接続され、該カメラ画像データを表示手段で表示させる車載画像処理装置であって、
前記車両に周囲に配設された校正指標を含むカメラ画像データのうち、当該校正指標が含まれるべき位置にマーカ線を重畳させて、前記表示手段に表示させるマーカ線重畳手段と、
前記マーカ線重畳手段によって前記カメラ画像データに重畳されたマーカ線と、前記校正指標とを重ね合わせるように前記マーカ線の描画位置を変更させる描画手段と、
前記描画手段によってマーカ線と校正指標とが重ね合わされた時のマーカ線の移動量を、前記カメラモジュールの前記車両に対する取付誤差を画像処理によって修正するパラメータとして設定するパラメータ設定手段と
を備えることを特徴とする車載画像処理装置。 - 複数のカメラモジュールと接続され、当該カメラ画像データのそれぞれをある一点の仮想視点を基に視点変換して、車両周囲の俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段を更に備え、
前記マーカ線重畳手段は、それぞれのカメラモジュールで撮像したカメラ画像データに、マーカ線を重畳させて、前記表示手段に表示させ、
前記描画手段は、それぞれの前記マーカ線重畳手段によって前記カメラ画像データに重畳されたマーカ線と、前記校正指標とを重ね合わせるように前記マーカ線の描画位置を変更させ、
前記パラメータ設定手段は、前記描画手段によってマーカ線と校正指標とが重ね合わされた時のそれぞれマーカ線の移動量を、それぞれのカメラモジュールの前記車両に対する取付誤差を画像処理によって修正するパラメータとして設定すること
を特徴とする請求項1に記載の車載画像処理装置。 - 前記パラメータは、前記描画手段によってマーカ線と校正指標とを重ね合わせた時における画像座標系の縦横方向ピクセルシフト量と回転量であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記描画手段は、前記描画手段によってマーカ線を移動させるときに、前記カメラモジュールのレンズ特定に従って当該マーカ線の形状を変形させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記描画手段は、前記マーカ線を構成する画素のうち、複数の代表点のレンズ特定に基づく変形度合いを計算して、当該代表点間を補間してマーカ線の形状を変形させることを特徴とする請求項4に記載の車載画像処理装置。
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